ឯកតា
4D LiDAR-L2
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ v 1.1
2024.10

ទាញយកឯកសារ

ចុចតំណខាងក្រោមដើម្បីទាញយកកំណែចុងក្រោយបំផុតនៃសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់៖ https://www.unitree.com/download
ទាញយក Unilidar 2
ទាញយកកម្មវិធី Unilidar 2 point cloud software តាមរយៈអាសយដ្ឋានខាងក្រោម៖ https://www.unitree.com/download
ទាញយក Open Source SDK
ប្រភពបើកចំហ SDK អាចទទួលបានតាមរយៈអាសយដ្ឋានខាងក្រោម៖ https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

ផលិតផលលើសview

សេចក្តីផ្តើម
Unitree 4D LiDAR – L2 គឺជាតម្លៃមួយ ដែលមានប្រសិទ្ធភាព សុវត្ថិភាព និងអាចទុកចិត្តបាន រ៉ាដាឡាស៊ែរ 4D (ទីតាំង 3D + កម្រិតពណ៌ប្រផេះ 1D) ដែលមានសមត្ថភាព sample high-speed laser range 64000 ដងក្នុងមួយវិនាទី ហើយអាចប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងមនុស្សយន្ត ទីក្រុងឆ្លាតវៃ ប្រដាប់ប្រដាក្មេងលេងឆ្លាតវៃ ភស្តុភារ និងវិស័យផ្សេងៗទៀត ដែលគាំទ្រដល់ការសម្រេចបាននូវមុខងារដូចជា ការគូសផែនទី ទីតាំង ការទទួលស្គាល់ ការជៀសវាងឧបសគ្គ ការស្កែនបរិស្ថាន ការកសាងឡើងវិញ 3D ល។
រ៉ាដា L2 អាចចាប់វត្ថុដែលមានចម្ងាយអប្បបរមា 0.05 ម៉ែត្រ និងចម្ងាយអតិបរមា 30 ម៉ែត្រ (ការឆ្លុះបញ្ចាំង 90%) ។
ម៉ាស៊ីនទាំងមូល L2 មានទំហំតូច និងទម្ងន់ស្រាល ទម្ងន់ត្រឹមតែ 230 ក្រាម ស័ក្តិសមសម្រាប់ការស្កែនបរិស្ថានទូទៅរបស់មនុស្សយន្ត ការកំណត់ទីតាំង ការធ្វើផែនទី ការរុករក និងការបញ្ចៀសឧបសគ្គ។
L2 មាន​សមត្ថភាព​ស្កែន​មុំ​ទូលាយ​ល្អ​ឥតខ្ចោះ​ជាមួយ​នឹង​វាល view (FOV) បានពង្រីកដល់ 360 ° ផ្ដេក និង 90 ° បញ្ឈរ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យរកឃើញលំហរបីវិមាត្រ ជាមួយនឹងវាលអឌ្ឍគោលនៃ viewហើយជួរកម្មវិធីអាចត្រូវបានពង្រីកទៅសេណារីយ៉ូពាណិជ្ជកម្មបន្ថែមទៀត។ លើសពីនេះទៀត L2 ក៏គាំទ្ររបៀបមុំអវិជ្ជមានផងដែរ ដែលក្នុងនោះ វាលនៃ view នឹងត្រូវបានពង្រីកបន្ថែមទៀតដល់ 360° ផ្ដេក និង 96° បញ្ឈរ ហើយចម្ងាយរង្វាស់ឆ្ងាយបំផុតនៅក្នុងជួរដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងវាល 6° ដែលត្រូវបានពង្រីកនៃ view នឹងកាន់តែជិតបន្តិច។
L2 មានម៉ូឌុល IMU ដែលមាន 3 - axis acceleration និង 3 - axis gyroscope built-in, support asampលីងប្រេកង់ 1 kHz និងប្រេកង់រាយការណ៍ 500 Hz ។
L2 មានប្រេកង់ស្កេនរង្វង់ 5.55 ហឺត ប្រេកង់ស្កែនបញ្ឈរ 216 ហឺត និងប្រសិទ្ធភាព sampប្រេកង់ ling នៃ 64000 ពិន្ទុក្នុងមួយវិនាទី។ L2 មិនត្រឹមតែមានដំណើរការល្អប៉ុណ្ណោះទេ ថែមទាំងមានភាពជឿជាក់ខ្ពស់ផងដែរ ដោយបំពេញតាមជួរសីតុណ្ហភាពនៃបរិយាកាសការងារចាប់ពី 10°C ដល់ 50°C និងកម្រិតសុវត្ថិភាពភ្នែក IEC – 60825 Class 1។
L2 គាំទ្រការគ្រប់គ្រងរបៀប 3D/2D របៀបធម្មតា/របៀប NEGA, IMU បើក/IMU បិទ, លទ្ធផល TTL UART/ENET UDP, ការចាប់ផ្តើមដោយខ្លួនឯង/CMD Start និងពណ៌ប្រផេះ ON/Gray OFF។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រលំនាំដើមរបស់រោងចក្រគឺ៖ របៀប 3D, របៀប NEGA, IMU Disable, ENET, SELF START និង GRAY ON។
គោលការណ៍ការងារ
រ៉ាដា L2 ភាគច្រើនរួមបញ្ចូលការបំភាយឡាស៊ែរ និងស្នូលជួរ កញ្ចក់ឆ្លុះបញ្ចាំង ម៉ូទ័របង្វិលល្បឿនខ្ពស់ និងម៉ូទ័របង្វិលល្បឿនទាប។ នៅក្នុងស្ថានភាពការងារ យោងតាមទស្សនវិស័យដែលបានបង្ហាញ ទិសដៅបង្វិលនៃម៉ូទ័របង្វិលល្បឿនខ្ពស់ និងម៉ូទ័របង្វិលល្បឿនទាប មានដូចខាងក្រោម។

ការទំនាក់ទំនង L2 គាំទ្រ ENET UDP និង TTL UART ។ នៅពេលប្រើទំនាក់ទំនង ENET UDP សូមភ្ជាប់ច្រកបណ្តាញ L2 និងច្រកថាមពល។ នៅពេលប្រើ TTL UART វាអាចត្រូវបានភ្ជាប់តាមរយៈម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រដែលបានផ្តល់ ភ្ជាប់ច្រកប្រភេទ – C នៅក្នុងម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ និងច្រកថាមពលនៅក្នុងខ្សែ ឬក៏អាចភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់ទៅរន្ធរន្ធដោតសៀរៀល TTL UART យោងតាមខ្សែ។ លំដាប់នៅក្នុង "ការកំណត់ចំណុចប្រទាក់" ដើម្បីប្រើ។ L2 ត្រូវបានបំពាក់ដោយម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ អាដាប់ទ័រថាមពល និងខ្សែទិន្នន័យសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ ដោយលុបបំបាត់តម្រូវការក្នុងការផ្តល់ប្រព័ន្ធផ្គត់ផ្គង់ថាមពលស្មុគស្មាញ និងខ្សែបំបាត់កំហុស កាត់បន្ថយការចំណាយលើការប្រើប្រាស់។
L2 ទទួលយកបច្ចេកទេសកំណត់ពេលវេលាហោះហើរដោយឡាស៊ែរ ហើយដោយសហការជាមួយនឹងយន្តការនៃការទទួល និងដំណើរការឡាស៊ែរដែលមានល្បឿនលឿន អាចសម្រេចបាននូវសកម្មភាពជួរចំនួន 64,000 ក្នុងមួយវិនាទី។ សម្រាប់សកម្មភាពជួរនីមួយៗ L2 បញ្ចេញសញ្ញាឡាស៊ែរអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដក្នុងទម្រង់ជាជីពចរតូចចង្អៀតនៅកម្រិត ns ។ ពន្លឺដែលឆ្លុះបញ្ចាំងបន្ទាប់ពីសញ្ញាឡាស៊ែរនេះបញ្ចេញកាំរស្មី វត្ថុគោលដៅនឹងត្រូវបានទទួលដោយប្រព័ន្ធទទួលឡាស៊ែរនៃរ៉ាដា។ បន្ទាប់ពីត្រូវបានវិភាគ និងដំណើរការដោយខួរក្បាល តម្លៃចម្ងាយរវាងវត្ថុគោលដៅ irradiated និង L2 ក៏ដូចជាមុំរួមបញ្ចូលបច្ចុប្បន្ន និងព័ត៌មានផ្សេងទៀតនឹងត្រូវបានបញ្ចេញចេញពីចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង។

ការពិពណ៌នាអំពីសមាសធាតុ

1. បង្អួចអុបទិក
   កាំរស្មីឡាស៊ែរដែលបញ្ចេញតាមបង្អួចអុបទិកអាចស្កេនវត្ថុនៅក្នុងវាល view (FOV) ។
2. ច្រកចេញ
   L2 មានស្ថានីយចំនួនបីសម្រាប់ព្រីរបស់វា ពោលគឺការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC3.5 – 1.35 គ្រឿងទទួល RJ45 (ច្រកបណ្តាញ) និងដោត GH1.25 – 4Y (ច្រកសៀរៀល)។ សម្រាប់​លំដាប់​ខ្សែ​លម្អិត សូម​មើល​ផ្នែក​និយមន័យ​ចំណុចប្រទាក់។
3. ការកំណត់ទីតាំងរន្ធ
   មានរន្ធដាក់ទីតាំងសរុបចំនួន 4 ។ នៅពេលរចនាដង្កៀបដែលបានជួសជុល រន្ធដាក់ទីតាំងអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីកែលម្អភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងរបស់ម៉ាស៊ីនទាំងមូល។ សម្រាប់វិមាត្រជាក់លាក់ សូមមើលផ្នែកការដំឡើងវិមាត្រ។
4. រន្ធដំឡើង M3
   មានរន្ធដំឡើងសរុបចំនួន 4 ។ L2 អាចត្រូវបានជួសជុលក្នុងទីតាំងសមស្របមួយដោយប្រើវីស M3 ។

និយមន័យចំណុចប្រទាក់

មួយ - ចេញ - ខ្សែបី
L2 មានស្ថានីយចំនួន 3.5 សម្រាប់ព្រីរបស់វា គឺ DC1.35 – 45 power supply head (power port), receptacle RJ1.25 (network port) និង GH4 – 2Y plug (serial port)។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចភ្ជាប់ទៅ L1.25 តាមរយៈអាដាប់ទ័រថាមពល ម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រច្រកសៀរៀល ខ្សែទិន្នន័យ ឬខ្សែបណ្តាញ ដើម្បីសម្រេចបាននូវការតភ្ជាប់ថាមពល ការគ្រប់គ្រងការបញ្ជូនសញ្ញា និងការបញ្ជូនទិន្នន័យជាដើម ឬពួកគេក៏អាចប្ដូរតាមបំណង និងប្រើប្រាស់សម្ភារៈដែលសមរម្យសម្រាប់តម្រូវការកន្លែងកើតហេតុ។ ដើម្បីជំនួសម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ ដើម្បីបង្កើនសមត្ថភាពការពារទាំងមូល (ដូចជាធន់នឹងធូលី និងទឹក)។ ភាពជាក់លាក់នៃកៅអីច្រកសៀរៀលគឺ GH4mm XNUMXPIN ។
ការកំណត់លំដាប់ខ្សែនៃខ្សែ L2 មានដូចខាងក្រោម៖

ចំណុចប្រទាក់ច្រកចេញ	លេខសម្ងាត់	លេខសម្ងាត់	1 ពណ៌ខ្សែ	មុខងារ
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC3 4-1.35	វិជ្ជមាន	ថាមពលវិជ្ជមាន	ក្រហម	ខ្សែថាមពល
	អវិជ្ជមាន	ថាមពលអវិជ្ជមាន	ខ្មៅ	ខ្សែថាមពល
បង្កាន់ដៃ RJ45	1	ETHTX+	ពណ៌ទឹកក្រូចពណ៌ស	ខ្សែទិន្នន័យ
	2	ETHTX-	ពណ៌ទឹកក្រូច	ខ្សែទិន្នន័យ
	3	ETHRX+	បៃតងស	ខ្សែទិន្នន័យ
	6	ETHRX-	បៃតង	ខ្សែទិន្នន័យ
ដោត GH1.25-4Y	2	UART GND	ផ្កាឈូក	ខ្សែទិន្នន័យ
	3	UART RX	ស	ខ្សែទិន្នន័យ
	4	UART TX	ត្នោត	ខ្សែទិន្នន័យ
	1	–	–	–

ការដំឡើង

វាលដែលមានប្រសិទ្ធិភាពនៃ View (FOV) ជួរ
L2 មានម៉ូទ័រល្បឿនលឿន និងម៉ូទ័រល្បឿនទាបនៅខាងក្នុង។ ម៉ូទ័រល្បឿនខ្ពស់ជំរុញឱ្យកញ្ចក់ឆ្លុះបញ្ចាំងបង្វិល សម្រេចបានជួររង្វាស់ 180 °ក្នុងទិសដៅបញ្ឈរ ហើយបន្ទាប់មកម៉ូទ័របង្វិលល្បឿនទាប ជំរុញផ្នែកស្នូលរង្វាស់ឱ្យបង្វិល 360 ° ដើម្បីសម្រេចបាន 360 * 90 °អឌ្ឍគោលជ្រុល។ - ការស្កែនមុំធំទូលាយ ដែលអាចវាស់ទំហំបីវិមាត្រនៅពីលើរ៉ាដា ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម រូប។ សូមយកចិត្តទុកដាក់ចំពោះជួរដ៏មានប្រសិទ្ធភាពនៃ FOV កំឡុងពេលដំឡើង ដើម្បីជៀសវាងការបិទតំបន់ FOV ។

L2 គាំទ្ររបៀបមុំអវិជ្ជមាន ដែលក្នុងនោះទិសដៅផ្តេក view នៅតែមិនផ្លាស់ប្តូរ និងទិសដៅបញ្ឈរ view ពង្រីកដល់ 96° នៅក្នុងរបៀបមុំអវិជ្ជមាន។ នៅក្នុងរបៀបមុំអវិជ្ជមាន ចម្ងាយរង្វាស់ឆ្ងាយបំផុតក្នុងជួរដែលត្រូវគ្នានឹងវាល 6° នៃ view នឹងកាន់តែជិតបន្តិច។

សូមចំណាំថាដង់ស៊ីតេពពកចំណុចនៃ L2 គឺខុសគ្នានៅក្នុងតំបន់ FOV ផ្សេងៗគ្នា ហើយដង់ស៊ីតេពពកចំណុចគឺធំជាងនៅជិតចំណុចកណ្តាល ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។

ជួរនៃ view ដោយផ្ទាល់ពីលើ L2 គឺឆ្ងាយបំផុត។ លើសពីនេះទៀត វានឹងមានផ្ទៃមុំតូចបំផុតនៃពិការភាពនៃការមើលឃើញដោយផ្ទាល់នៅពីលើ L2 ដែលជាបាតុភូតធម្មតាបន្ទាប់ពីការកែតម្រូវក្បួនដោះស្រាយ។
ការប្រុងប្រយ័ត្នក្នុងការដំឡើង
មុនពេលដំឡើង L2 ជាផ្លូវការ ត្រូវប្រាកដថាបានអានការប្រុងប្រយ័ត្នខាងក្រោមដោយប្រុងប្រយ័ត្ន៖

1. លាងសម្អាតបង្អួចអុបទិកដោយប្រើអាល់កុល ឬក្រណាត់ស្អាតមុនពេលដំឡើង។ ធានាផងដែរនូវភាពស្អាតនៃបង្អួចអុបទិកអំឡុងពេលប្រើប្រាស់។ ធូលី ឬភាពកខ្វក់ផ្សេងទៀតអាចប៉ះពាល់ដល់ប្រសិទ្ធភាពស្កេនរបស់ L2 ។
2. កំឡុងពេលដំឡើង កុំបិទ FOV របស់វា។ សូម្បីតែការដំឡើងចានកញ្ចក់ថ្លានៅលើបង្អួចអុបទិកនឹងប៉ះពាល់ដល់ដំណើរការរបស់ L2 ។
3. L2 អាចត្រូវបានដំឡើងក្នុងទិសដៅណាមួយតាមរយៈរន្ធដំឡើងខាងក្រោម។
4. រចនាសម្ព័ន្ធនៃការដំឡើង L2 អាចធានាបានតែភាពជឿជាក់របស់វាប៉ុណ្ណោះ ហើយរាងកាយមិនអាចទ្រាំទ្រនឹងបន្ទុកបន្ថែមបានទេ។
5. ទុកចន្លោះជាក់លាក់មួយនៅសងខាងទាំងបួនកំឡុងពេលដំឡើង ដើម្បីការពារលំហូរខ្យល់មិនល្អពីផលប៉ះពាល់នៃការសាយភាយកំដៅ។
6. នៅពេលដែលសេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធីទាមទារភាពធន់នឹងទឹក L2 ចាំបាច់ត្រូវបំពាក់ដោយឧបករណ៍ការពារទឹក។ ដ្យាក្រាមការពារទឹកសម្រាប់ការដំឡើងធម្មតា និងការដំឡើងចុះក្រោម មានដូចខាងក្រោម៖

វិមាត្រនៃការដំឡើង
បាត L2 មានរន្ធដំឡើង 4 M3 ដែលមានជម្រៅ 6mm ។ សូមដំឡើង L2 ក្នុងទីតាំងសមស្របមួយយោងទៅតាមវិមាត្រមេកានិច L2 និងវិមាត្រទីតាំងរន្ធដំឡើងដែលបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។

L2 ទំងន់និងវិមាត្រ

ទម្ងន់	230 ក្រាម។
វិមាត្រ	75 (ទទឹង) x75 (ជម្រៅ) x65 (កម្ពស់) ម។

ប្រើ

ការតភ្ជាប់
ការតភ្ជាប់ UART TTL
ឌុយ 4PIN នៃ L2 អាចផ្តល់ការបញ្ជូនទិន្នន័យ ប៉ុន្តែមិនមានថាមពលទេ។ សម្រាប់​លំដាប់​ខ្សែ​ជាក់លាក់ សូម​យោង​ទៅ​ផ្នែក​និយមន័យ​ចំណុច​ប្រទាក់។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការសាកល្បង ឬប្រើ L2 ជាបណ្តោះអាសន្ន វាត្រូវបានណែនាំឱ្យប្រើម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ អាដាប់ទ័រថាមពល និងខ្សែទិន្នន័យដែលមាននៅក្នុងកញ្ចប់។ វិធីសាស្រ្តនៃការតភ្ជាប់ និងការប្រើប្រាស់មានដូចខាងក្រោម៖ ក.បញ្ចូលច្រកសៀរៀល 4PIN នៃ L2 ទៅក្នុងម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ។ ខ.បញ្ចូលអាដាប់ទ័រថាមពលទៅក្នុងរន្ធផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ខ្សែដើម្បីផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។ គ. បញ្ចូលចំណុចប្រទាក់ Type – C នៃខ្សែទិន្នន័យទៅក្នុងច្រកទំនាក់ទំនងទិន្នន័យនៃម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ ហើយភ្ជាប់ចុងម្ខាងទៀតទៅកុំព្យូទ័រផ្ទាល់ខ្លួន។

ការតភ្ជាប់ ENET UDP
L2 គាំទ្រការបញ្ជូនទិន្នន័យ UDP បណ្តាញ។ ភ្ជាប់ច្រកបណ្តាញ និងច្រកថាមពលនៃខ្សែដែលត្រូវប្រើ។ ច្រកបណ្តាញរបស់ L2 អាចត្រូវបានប្រើដោយផ្ទាល់សម្រាប់ការបញ្ជូនទិន្នន័យ។ នៅពេលប្រើ សូមបញ្ចូលច្រកបណ្តាញទៅក្នុងកុងតាក់ ឬកុំព្យូទ័រ ហើយបញ្ចូលអាដាប់ទ័រថាមពលទៅក្នុងរន្ធផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនៃខ្សែដែលត្រូវប្រើ។ ព័ត៌មានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធលំនាំដើមនៃ L2 គឺ៖ IP: 192.168.1.62, ច្រកផ្លូវ: 192.168.1.1, របាំងបណ្ដាញរង៖ 255.255.255.0, អាសយដ្ឋាន IP ម៉ាស៊ីនមេគោលដៅលំនាំដើមសម្រាប់ការផ្ញើទិន្នន័យគឺ 192.168.1.2 ។ ច្រក UDP សម្រាប់បញ្ជូនទិន្នន័យដោយរ៉ាដាគឺ 6101 ហើយច្រកទទួលរបស់ម៉ាស៊ីនមេគោលដៅគឺ 6201។ នៅពេលប្រើលើកដំបូង សូមចំណាំថាអាសយដ្ឋានរបស់ម៉ាស៊ីនមេគោលដៅ និង IP របស់ L2 មិនប៉ះទង្គិចគ្នាទេ។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការកែប្រែព័ត៌មាននៃការកំណត់ អ្នកអាចធ្វើដូច្នេះតាមរយៈកុំព្យូទ័រខាងលើ ឬ SDK ។ · ម៉ូឌុលអាដាប់ទ័រ អាដាប់ទ័រថាមពល និងខ្សែទិន្នន័យទាំងអស់ត្រូវបានផ្តល់ជូនជាមួយនឹងកញ្ចប់ ដែលអាចសម្រេចបាននូវការតភ្ជាប់ថាមពល ការគ្រប់គ្រងការបញ្ជូនសញ្ញា និងការបញ្ជូនទិន្នន័យ។ ប្រើប្រាស់ភាពងាយស្រួល និងសមត្ថភាពការពារប្រព័ន្ធ (ដូចជាធន់នឹងធូលី និងទឹក)។ · នៅពេលកែកំហុស សូមដាក់រ៉ាដា L2 នៅលើបន្ទះកៅស៊ូដែលបានផ្តល់ ហើយដាក់បន្ទះកៅស៊ូនៅលើតុផ្តេក ដើម្បីធានាថារ៉ាដាដំណើរការដោយស្ថេរភាព និងជៀសវាងការគោះ និងធ្លាក់។
ប្រព័ន្ធសំរបសំរួល
និយមន័យនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលមុំខាងស្តាំ O-XYZ នៃ L2 គឺដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។ O គឺជាប្រភពដើមនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលពពកចំនុចដែលមានទីតាំងនៅទីតាំងកណ្តាលខាងក្រោម + X គឺជាទិសដៅផ្ទុយនៃច្រកចេញ + Y គឺជាទិសដៅ 90 °ច្រាសទ្រនិចនាឡិកាពី +X ហើយ O - XYZ គឺជាប្រព័ន្ធកូអរដោនេពពកចំណុច នៃ L2 (ប្រភពដើម និងប្រព័ន្ធសំរបសំរួល XYZ នៃ IMU ត្រូវបានគេមើលឃើញនៅក្នុងគំរូ L2 3D ហើយអ័ក្ស XYZ របស់វាគឺស្របទៅនឹងអ័ក្ស XYZ នៃប្រព័ន្ធកូអរដោណេពពកចំណុច) ។

ទិន្នន័យចំណុចពពក
L2 អាចជ្រើសរើសវិធីតែមួយគត់ដើម្បីបញ្ចេញទិន្នន័យពី ENET UDP និង TTL UART ដែលអាចជ្រើសរើសបានតាមរយៈ Unilidar 2 ឬ SDK ។
តាមលំនាំដើម L2 ចាប់ផ្តើមបញ្ចេញទិន្នន័យពពកចំណុចបន្ទាប់ពីត្រូវបានបើក។ ទិន្នន័យពពកចំណុចរួមមានតម្លៃចម្ងាយ មុំ ភាពឆ្លុះបញ្ចាំង ទិន្នន័យ IMU និងទិន្នន័យស្ថានភាពការងារ។ ទិន្នន័យពពកចំណុចគឺជាការសំយោគនៃពពកចំណុចទាំងអស់ដែលបានរកឃើញនៅលើផ្ទៃនៃវត្ថុដែលបានវាស់វែងនៅក្នុងវាលនៃ view ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ។ ចំណុចនីមួយៗ ទិន្នន័យពពកមានព័ត៌មានដូចខាងក្រោម៖
តម្លៃចម្ងាយ៖ ចម្ងាយជាក់ស្តែងរវាង sampចំណុចលីង គិតជាមិល្លីម៉ែត្រ។ មុំ៖ មុំនៃ sampចំណុច ling ទាក់ទងទៅនឹងការតំរង់ទិសនៃ L2 ខ្លួនវាគិតជាដឺក្រេ។ ការឆ្លុះបញ្ចាំង៖ ភាពឆ្លុះនៃវត្ថុដែលបានរកឃើញ។ ទិន្នន័យ IMU៖ ទិន្នន័យនៃ 3 - axis accelerometer និង 3 - axis gyroscope ។ ទិន្នន័យស្ថានភាពការងារ៖ ល្បឿនបង្វិលបច្ចុប្បន្ន, វ៉ុលtagអ៊ី សីតុណ្ហភាព ល. នៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ។
ស្ថានភាពការងារ និងរបៀបធ្វើការ
ស្ថានភាពការងាររបស់ L2 សំដៅលើស្ថានភាពការងារបច្ចុប្បន្នរបស់អ្នកស្វែងរកជួររកឃើញឡាស៊ែរ ហើយរបៀបធ្វើការសំដៅទៅលើស្ថានភាពការងារគោលដៅដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។
ការពិពណ៌នាអំពីស្ថានភាពការងារ៖
ស្ថានភាពការងាររបស់ L2 រួមមាន sampស្ថានភាពលីង ស្ថានភាពរង់ចាំ និងស្ថានភាពជ្រៀតជ្រែក ដូចដែលបានរៀបរាប់លម្អិតក្នុងតារាងខាងក្រោម។

ធ្វើការ	ការពិពណ៌នា
Sampស្ថានភាពលីង	ឧបករណ៍ស្វែងរកជួរចាប់ឡាស៊ែរត្រូវបានចាប់ផ្តើម ហើយកំពុងដំណើរការជាធម្មតា (បញ្ចេញកាំរស្មីឡាស៊ែរ)។
ស្ថានភាពរង់ចាំ	បន្ទាប់ពីកំណត់របៀបរង់ចាំ វាចូលទៅក្នុងស្ថានភាពរង់ចាំ។ នៅក្នុងស្ថានភាពនេះ ការប្រើប្រាស់ថាមពលតិចជាង 1W អំពូល LED បិទ ម៉ូទ័រល្បឿនលឿនឈប់បង្វិល ម៉ូទ័រល្បឿនទាបឈប់បង្វិល ហើយមានតែទិន្នន័យ IMU ប៉ុណ្ណោះដែលបញ្ចេញ។
ស្ថានភាពជ្រៀតជ្រែក	បន្ទាប់ពីត្រូវបានបង្ខំឱ្យបញ្ឈប់ការបង្វិលដោយកម្លាំងខាងក្រៅ ពពកចំណុចមិនអាចប្រើបានទេ។ នៅពេលដែលកម្លាំងខាងក្រៅត្រូវបានបញ្ចេញ L2 នឹងបន្តការបង្វិលដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងចង្អុលទិន្នន័យពពក។

ការពិពណ៌នាអំពីរបៀបធ្វើការ៖
របៀបធ្វើការសំដៅទៅលើស្ថានភាពការងារគោលដៅដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ មានរបៀបធ្វើការពីរដែលអាចកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់សម្រាប់ L2: របៀបធម្មតា (Normal mode) និងរបៀបរង់ចាំ (Standby mode)។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់របៀបធ្វើការផ្សេងៗគ្នាតាមរយៈ Unilidar 2 ឬ SDK ។ នៅពេលប្រើ L2 ជាលើកដំបូង របៀបលំនាំដើមគឺជារបៀបធម្មតា។ នៅពេលដែល L2 ត្រូវបានបិទ ហើយបន្ទាប់មកបើកម្តងទៀត វានឹងត្រឡប់ទៅរបៀបធម្មតាលំនាំដើមវិញ។
លើសពីនេះ L2 ក៏អាចត្រូវបានកំណត់ឱ្យបើករបៀប 3D/2D របៀបមុំអវិជ្ជមាន និងថាមពលនៅពេលចាប់ផ្តើមដោយខ្លួនឯង ហើយការកំណត់ទាំងនេះនឹងមានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីរក្សាទុកប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងចាប់ផ្តើមរ៉ាដាឡើងវិញ។ នៅក្នុងរបៀប 3D ម៉ូទ័រល្បឿនលឿន និងម៉ូទ័រល្បឿនទាបនៃរ៉ាដាដំណើរការជាធម្មតា ដោយផ្តល់នូវទិន្នន័យពពកបីវិមាត្រ។ នៅក្នុងរបៀប 2D មានតែម៉ូទ័រកម្ពស់របស់រ៉ាដាប៉ុណ្ណោះដែលដំណើរការជាធម្មតា ម៉ូទ័រល្បឿនទាបផ្អាកដំណើរការ ហើយមានតែទិន្នន័យពពកចំណុចវិមាត្រពីរប៉ុណ្ណោះត្រូវបានផ្តល់ជូន។ L2 លំនាំដើមទៅជារបៀប 3D ។
នៅក្នុងរបៀបមុំអវិជ្ជមាន, វាលនៃ view នៃរ៉ាដាគឺ 360 °×96 ° ហើយចម្ងាយរង្វាស់ឆ្ងាយបំផុតនៅក្នុងជួរដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងវាល 6 °ដែលបានពង្រីកនៃ view នឹងកាន់តែជិតបន្តិច។
L2 លំនាំដើមមិនបើករបៀបមុំអវិជ្ជមានទេ។
នៅពេលដែលថាមពល - នៅលើការចាប់ផ្តើមដោយខ្លួនឯងត្រូវបានបើក រ៉ាដាចាប់ផ្តើមដំណើរការភ្លាមៗបន្ទាប់ពីត្រូវបានបើក។ នៅពេលដែលថាមពល - ដោយខ្លួនឯង - ចាប់ផ្តើមត្រូវបានបិទ និងរក្សាទុកហើយបន្ទាប់មកចាប់ផ្តើមឡើងវិញ រ៉ាដានឹងមិនដំណើរការរាល់ពេលដែលវាត្រូវបានបើកទេ ប៉ុន្តែនឹងរង់ចាំពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើម។ L2 លំនាំដើមដើម្បីបើកថាមពល - ដោយខ្លួនឯង - ចាប់ផ្តើម។
របៀប LED
LED របស់ L2 មិនគាំទ្រការកំណត់ទេ ហើយមានបីស្ថានភាព៖
6 - ចិញ្ចៀនពន្លឺផ្នែកនៅក្នុងរបៀបធម្មតា 3 - ចិញ្ចៀនពន្លឺផ្នែកនៅក្នុងរបៀបមុំអវិជ្ជមាន ហើយចិញ្ចៀនពន្លឺភ្លឹបភ្លែតៗក្នុងរបៀប 2D ។
យូនីលីដា ២
Unilidar 2 គឺជាកម្មវិធីប្រតិបត្តិការដែលប្រើដោយ L2 ដែលអាចបង្ហាញ និងវិភាគពពកចំណុចបីក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង និងគាំទ្រមុខងារកម្រិតខ្ពស់ដូចជាការកំណត់ផលិតផល និងការកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រខាងក្រៅ។ ដោយប្រើកម្មវិធី Unilidar 2 អ្នកប្រើប្រាស់អាចធ្វើការកែកំហុសក្រាហ្វិកសាមញ្ញ។
យូនីលីដា
2 បច្ចុប្បន្នគាំទ្រ Window® (64 – ប៊ីត)។ អ្នកប្រើប្រាស់វីនដូ៖ ដំណើរការកម្មវិធី Unilidar 2.exe ជាអ្នកគ្រប់គ្រងបន្ទាប់ពីទាញយក។ សម្រាប់វិធីសាស្រ្តប្រើប្រាស់លម្អិតរបស់ Unilidar 2 សូមចូលទៅកាន់គេហទំព័រផ្លូវការ webគេហទំព័រ www.unitree.com,
ទាញយក និងពិគ្រោះជាមួយ 《Unilidar 2 User Manual》 សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។ Unilidar SDK ២
បន្ថែមពីលើការប្រើប្រាស់ Unilidar 2 ទៅ view ទិន្នន័យពពកចំណុចពេលវេលាពិត អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចទទួលបានទិន្នន័យពពកចំណុចតាមរយៈកញ្ចប់កម្មវិធី Unilidar SDK និងអនុវត្តទិន្នន័យពពកចំណុចទៅនឹងសេណារីយ៉ូផ្សេងៗ។
កញ្ចប់កម្មវិធីនេះអាចផ្តល់នូវមុខងារដូចខាងក្រោម៖ · ញែកទិន្នន័យដើមដែលបានបញ្ជូនពីរ៉ាដាឡាស៊ែរ ហើយបំប្លែងវាទៅជាចំណុចពពក និងទិន្នន័យ IMU · ទទួលបានទិន្នន័យពពកចំណុច · ទទួលបានទិន្នន័យ IMU · កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ និងសួរប៉ារ៉ាម៉ែត្រពាក់ព័ន្ធ និងព័ត៌មានស្ថានភាព ទស្សនា https://www.unitree.com/download ទៅ view ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមអំពីឯកសារ Unilidar SDK ។

ការផ្ទុក ការដឹកជញ្ជូន និងការថែទាំ

ការផ្ទុក

• សីតុណ្ហភាពផ្ទុក L2 គឺ – 20°C ដល់ 60°C។ សូមទុកវាក្នុងបរិយាកាសស្ងួត គ្មានខ្យល់ចេញចូល និងធូលី។
• ជៀសវាង​ការ​ដាក់​វា​ជាមួយ​វត្ថុ​ដែល​ងាយ​ឆេះ ងាយ​ឆេះ និង​ផ្ទុះ។
• ដោះស្រាយវាដោយប្រុងប្រយ័ត្ននៅពេលរក្សាទុក ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតឧបករណ៍។
• សម្រាប់ឧបករណ៍ដែលរក្សាទុកក្នុងរយៈពេលយូរ សូមពិនិត្យ និងថែទាំវាឱ្យបានទៀងទាត់។

ការដឹកជញ្ជូន

• មុនពេលដឹកជញ្ជូន ត្រូវជួសជុលឧបករណ៍ និងបញ្ជាក់ថាវាត្រូវបានដំឡើងនៅនឹងកន្លែង មុនពេលវេចខ្ចប់។
• ប្រើប្រអប់វេចខ្ចប់ពិសេស ឬសម្ភារៈសម្រាប់វេចខ្ចប់ ដើម្បីសម្រេចបាននូវប្រសិទ្ធិភាពការពារចាំបាច់។
• ជៀសវាងការប៉ះពាល់ដោយផលប៉ះពាល់ ការរំញ័រ និងការកកិតក្នុងអំឡុងពេលដឹកជញ្ជូន ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតមេកានិច។

ថែទាំ
L2 មានភាពជឿជាក់ និងស្ថេរភាពល្អ។ ក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ធម្មតា មានតែបង្អួចអុបទិកប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវត្រួតពិនិត្យ និងសម្អាតជាប្រចាំ។ ប្រសិនបើផ្ទៃបង្អួចអុបទិកត្រូវបានបំពុល (ដូចជាដោយធូលី ភក់។ល។) វាអាចប៉ះពាល់ដល់គុណភាពនៃទិន្នន័យដែលបានបង្កើតបន្ទាប់ពីរ៉ាដាស្កេនវត្ថុមួយ។ នៅពេលនេះរ៉ាដាត្រូវការសម្អាត។ ជា​ការ​ល្អ ប្រើ​ក្រណាត់​សម្អាត​ស្អាត ដើម្បី​ជូត​កញ្ចក់​អុបទិក​ថ្នមៗ ដើម្បី​កម្ចាត់​ភាព​កខ្វក់​លើ​ផ្ទៃ។ នៅពេលសម្អាត សូមជូតថ្នមៗ ដើម្បីជៀសវាងការកោសផ្ទៃនៃបង្អួចអុបទិកដោយកម្លាំងខ្លាំងពេក និងប៉ះពាល់ដល់ដំណើរការរបស់វា។ ប្រសិនបើនៅតែមានស្នាមប្រឡាក់ដែលអាចមើលឃើញនៅលើបង្អួចអុបទិក សូមប្រើក្រណាត់លាងសម្អាតដែលជ្រលក់ក្នុងបរិមាណអាល់កុលតិចតួច រួចជូតបង្អួច។

ការដោះស្រាយបញ្ហា

ប្រសិនបើមានបញ្ហាកើតឡើងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមពិនិត្យមើលតារាងខាងក្រោមសម្រាប់ដំណោះស្រាយ។ ប្រសិនបើបញ្ហានៅតែមិនអាចដោះស្រាយបាន សូមទាក់ទង Unitree ឬអ្នកចែកបៀដែលមានការអនុញ្ញាតពី Unitree។

បញ្ហា	ដំណោះស្រាយ
មិនអាចទទួលបានទិន្នន័យ L2 តាមរយៈវិធីសាស្ត្រ TTL UART	· បញ្ជាក់ថាខ្សែភ្លើងទាំងអស់ត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ · បញ្ជាក់ថាអាដាប់ទ័រគឺសមរម្យ។ តម្រូវការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ L2 គឺ 12V, 1A ។ · បញ្ជាក់ថាទិន្នផលទិន្នន័យរ៉ាដាត្រូវបានជ្រើសរើសជាទិន្នផល TTL UART ។ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ខាងលើ ប្រសិនបើច្រកសៀរៀលដែលភ្ជាប់ទៅ L2 នៅតែមិនអាចរកឃើញ សូមព្យាយាមចាប់ផ្តើមកម្មវិធី L2 និង Unilidar 2 ឡើងវិញ។
មិនអាចទទួលបានទិន្នន័យ L2 តាមរយៈវិធីសាស្ត្រ ENET UDP	· បញ្ជាក់ថាខ្សែភ្លើងទាំងអស់ត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ · បញ្ជាក់ថាអាដាប់ទ័រគឺសមរម្យ។ តម្រូវការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ L2 គឺ 12V, 1A ។ · បញ្ជាក់ថា L2 និងការកំណត់ IP របស់ម៉ាស៊ីនមេគោលដៅគឺត្រឹមត្រូវ និងមិនមានការប៉ះទង្គិច។ · ពិនិត្យ​ការ​កំណត់​បណ្តាញ និង​បញ្ជាក់​ថា​បណ្តាញ​គឺ​រលូន។ · បញ្ជាក់​ថា​ច្រក​សម្រាប់​ទទួល​ទិន្នន័យ​លើ​ម៉ាស៊ីន​បម្រើ​គោលដៅ​មិន​ត្រូវ​បាន​កាន់កាប់ ឬ​ដាច់​ដោយ​ឡែក​ទេ ហើយ​លំនាំដើម​គឺ udp6201។ · បញ្ជាក់​ថា​ទិន្នផល​ទិន្នន័យ​រ៉ាដា​គឺ​ជា​លទ្ធផល ENET UDP។
មិនអាចបញ្ជាក់ព័ត៌មានប៉ារ៉ាម៉ែត្រ IP នៃ L2 បានទេ។	·ភ្ជាប់ L2 តាមច្រកសៀរៀល កែប្រែព័ត៌មានប៉ារ៉ាម៉ែត្រ IP តាមរយៈកុំព្យូទ័រខាងលើ ឬ SDK ហើយរក្សាទុក និងចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
អាចរកឃើញច្រកសៀរៀលដែលភ្ជាប់ទៅ L2 ប៉ុន្តែមិនអាចបើកបានទេ។ ច្រកសៀរៀល / ឬមិនអាចចាប់ផ្តើម sampលីង	· បញ្ជាក់ថាខ្សែភ្លើងទាំងអស់ត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ · បញ្ជាក់ថាអាដាប់ទ័រគឺសមរម្យ។ តម្រូវការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ L2 គឺ 12V, 1A ។ ប្រសិនបើបញ្ហានៅតែមាន សូមព្យាយាមចាប់ផ្តើមកម្មវិធី L2 និង Unilidar 2 ឡើងវិញ។
បន្ទាប់ពីត្រូវបានបង្ខំដោយកម្លាំងខាងក្រៅ L2 ឈប់បង្វិល	·ជាធម្មតានៅពេលដែលកម្លាំងខាងក្រៅត្រូវបានបញ្ចេញ L2 នឹងបន្តការបង្វិលដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ ·ព្យាយាមចាប់ផ្តើម L2 ឡើងវិញ។

ព័ត៌មានធានាក្រោយពេលលក់

ទស្សនា https://www.unitree.com/terms ដើម្បីស្វែងយល់បន្ថែមអំពីព័ត៌មានការធានារបស់ Unitree 4D Lidar – L2.

ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ

Unitree 4D LiDAR

គំរូ	L2
រលកឡាស៊ែរ	905nm
ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាពភ្នែក «១	ថ្នាក់ទី 1 (IEC60825-1:2014) សុវត្ថិភាពភ្នែក
ជួរអតិបរមា	30M (@ 90% ការឆ្លុះបញ្ចាំង) 15M (@ 10% ការឆ្លុះបញ្ចាំង)
នៅជិតតំបន់ពិការភ្នែក -:	0.05 ម។
FOV	360** 90°/360°96° (របៀប NAGE)
Sampលីងហ្វ្រេកង់	128000 ពិន្ទុ / វិនាទី
ប្រេកង់ដែលមានប្រសិទ្ធភាព	64000 ពិន្ទុ / វិនាទី
វិធីសាស្រ្តស្កេន	ការស្កែនកញ្ចក់ដោយមិនចាំបាច់ប៉ះ
ព័ត៌មាន 4D	30 ទីតាំង +10 មាត្រដ្ឋានប្រផេះ (គាំទ្ររបៀប 20) (41
ប្រេកង់ស្កេនផ្តេក	5.55 ហឺត
ប្រេកង់ស្កេនបញ្ឈរ	216 ហឺត
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង	ENET UDP ។ TTL UART
អត្រាការទំនាក់ទំនង Baud	4000000 bps (TTL UART)
ការវាស់វែងភាពត្រឹមត្រូវ =!	=2.0em
ដំណោះស្រាយមុំ	0.64°
ដំណោះស្រាយវាស់វែង	4.5 ម។
IMU Sampអត្រាលីង	kHz
ប្រេកង់រាយការណ៍ IMU	S500Hz
វិមាត្រការយល់ឃើញអាកប្បកិរិយា	3-axis Accelerometer + 3-axis Gyroscope
ដំណោះស្រាយ LED Ring	60°
អត្រាធ្វើឱ្យស្រស់ Ring LED	5.55HzZ
សមត្ថភាពប្រឆាំងនឹងពន្លឺខ្លាំង	១០០ ខេលុច
សីតុណ្ហភាពបរិស្ថានប្រតិបត្តិការ i	-10°C-59°C
សីតុណ្ហភាពបរិយាកាសផ្ទុក	-20 ℃ - 60 ℃
កម្រិតការពារ [7]	IP54
ថាមពល [8]	10W (សីតុណ្ហភាពបរិស្ថាន 25 ℃)
វ៉ុលប្រតិបត្តិការtage	12V DC
ទំហំ	75(ទទឹង)x75(ជម្រៅ)x65(កម្ពស់)មម
ទម្ងន់	230 ក្រាម។

1. ថាមពលកំពូលភ្លាមៗរបស់អ្នកចាញ់គឺ 25W ប៉ុន្តែថាមពលជាមធ្យមដែលបានប្រើនឹងទាបជាងតម្លៃនេះច្រើន ហើយវាត្រូវបានជំរុញដោយវិធីសាស្ត្រជីពចរ ដែលបញ្ចេញត្រឹមតែរយៈពេលខ្លីបំផុតដើម្បីធានាសុវត្ថិភាពរបស់មនុស្ស និងសត្វចិញ្ចឹម និង បំពេញតាមស្តង់ដារសុវត្ថិភាពឡាស៊ែរកម្រិតថ្នាក់ I ។
2. តម្លៃធម្មតានៃការឆ្លុះបញ្ចាំងត្រូវបានបង្ហាញនៅទីនេះ ហើយតម្លៃជាក់ស្តែងអាស្រ័យលើលក្ខខណ្ឌបរិស្ថាន និងលក្ខណៈវត្ថុគោលដៅ។
3. ឧបករណ៍កំណត់ជួរឡាស៊ែរអាចរកឃើញ និងបញ្ចេញទិន្នន័យពពកចំណុចនៅពេលដែលចម្ងាយទៅវត្ថុគោលដៅគឺ 0.05 ម៉ែត្រ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ដោយសារអសមត្ថភាពក្នុងការធានាភាពត្រឹមត្រូវនៃការរកឃើញ ទិន្នន័យនេះគឺសម្រាប់ជាឯកសារយោងតែប៉ុណ្ណោះ។
4. នៅក្នុងរបៀប 2D ជួរមុំគឺ 180° ឬ 192° (នៅក្នុងរបៀប NEGA) ហើយប្រេកង់ដែលមានប្រសិទ្ធភាពនៅតែមាន 64,000 ពិន្ទុក្នុងមួយវិនាទី។
5. ដើម្បីធានាបាននូវការរកឃើញប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាពនៃវត្ថុដែលមានពិការភាពខុសៗគ្នានៅក្នុងជួរ វាអាចមានការថយចុះបន្តិចនៃភាពត្រឹមត្រូវនៃចំណុចពពកនៅកន្លែងខ្លះ។ លក្ខខណ្ឌ​នៃ​ការ​ធ្វើ​តេ​ស្ត​មាន​ដូច​ខាងក្រោម​: សីតុណ្ហភាព​បរិស្ថាន​នៃ 259c ការ​ឆ្លុះ​បញ្ចាំង​វត្ថុ​គោលដៅ 90​% និង​ចម្ងាយ​សាកល្បង 15m ។
6. នៅក្នុងបរិយាកាសដូចជាសីតុណ្ហភាពខ្ពស់ និងទាប រំញ័រខ្លាំង និងអ័ព្ទខ្លាំង ការអនុវត្តរបស់ L2 នឹងថយចុះបន្តិច។ លើសពីនេះ ប្រតិបត្តិការរយៈពេលវែងនៅសីតុណ្ហភាពខ្ពស់អាចប៉ះពាល់ដល់ដំណើរការផលិតផល ហើយថែមទាំងបណ្តាលឱ្យខូចផលិតផលទៀតផង។ វាត្រូវបានណែនាំឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់បង្កើនវិធានការបញ្ចេញកំដៅ ដើម្បីធានាថាសីតុណ្ហភាពនៃគម្របខាងក្រោមមិនលើសពី 85 ° C ។ ប្រសិនបើសីតុណ្ហភាពខ្ពស់ពេក យន្តការការពារលើសពីសីតុណ្ហភាពនឹងត្រូវបានកេះ ហើយ L2 នឹងបញ្ចេញសីតុណ្ហភាពលើស ការព្រមាន។ នៅពេលដែលសីតុណ្ហភាពឡើងខ្លាំង L2 នឹងឈប់ដំណើរការ។
7. ប្រសិទ្ធភាពការពាររបស់ L2 ប្រែប្រួលយ៉ាងខ្លាំងនៅក្រោមមុំដំឡើងខុសៗគ្នា។ សូម​បង្កើន​ការ​ការពារ​ខាង​ក្រៅ​ដោយ​យោង​តាម​មុំ​ដំឡើង​ពិត​ប្រាកដ​ដោយ​ខ្លួន​អ្នក​ផ្ទាល់; ការខូចខាតដែលបណ្តាលមកពីការដំឡើងមិនត្រឹមត្រូវ ឬការការពារពីខាងក្រៅមិនត្រូវបានគ្របដណ្តប់ដោយការធានានោះទេ។
8. ថាមពលមានស្ថេរភាព និងថាមពលកំពូលគឺខុសគ្នានៅក្នុងបរិយាកាសផ្សេងៗគ្នា។ នៅពេលដែលជួរសីតុណ្ហភាពបរិស្ថានគឺពី -10 ° C ទៅ 30 ° C, L2 នឹងដំណើរការដោយស្វ័យប្រវត្តិនៅក្នុងរបៀបកំដៅដោយខ្លួនឯងហើយនឹងមិនបញ្ចេញពពកចំណុចរហូតដល់សីតុណ្ហភាពបំពេញតាមតម្រូវការហើយថាមពលកំពូលអាចឈានដល់ 13W នៅពេលនេះ។ សូមរចនាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដោយសមហេតុផល ដើម្បីធានាបាននូវប្រតិបត្តិការធម្មតារបស់ឧបករណ៍។

សៀវភៅណែនាំនេះនឹងមិនត្រូវបានជូនដំណឹងដាច់ដោយឡែកទេ ប្រសិនបើបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលកំណែចុងក្រោយបំផុតនៃ "សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់" នៅលើផ្លូវការ webទីតាំងរបស់ Unitree ។

https://www.unitree.com/en/download
Unitree គឺជាពាណិជ្ជសញ្ញារបស់ Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows គឺជាពាណិជ្ជសញ្ញាដែលបានចុះបញ្ជីរបស់សាជីវកម្ម Microsoft និងក្រុមហ៊ុនបុត្រសម្ព័ន្ធរបស់ខ្លួននៅក្នុងសហរដ្ឋអាមេរិក។

ឯកសារ/ធនធាន

Unitree 4D LiDAR-L2 ពីមនុស្សយន្តទៅហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ 4D LiDAR-L2 ពីមនុស្សយន្តទៅហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ, 4D LiDAR-L2, ពីមនុស្សយន្តទៅហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ, ទៅហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់