Aonadh
4D LiDAR-L2
Leabhar-làimhe cleachdaiche v1.1
2024.10

Luchdaich sìos Sgrìobhainn

Cliog air a’ cheangal a leanas gus an dreach as ùire den leabhar-làimhe cleachdaiche a luchdachadh sìos: https://www.unitree.com/download
Luchdaich a-nuas geama Unilidar 2
Luchdaich sìos bathar-bog sgòthan Unilidar 2 point tron ​​​​t-seòladh a leanas: https://www.unitree.com/download
Luchdaich sìos Open Source SDK
Gheibhear an stòr fosgailte SDK tron ​​​​t-seòladh a leanas: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Bathar seachadview

Ro-ràdh
Tha an Unitree 4D LiDAR - L2 na radar laser 4D cosg-èifeachdach, sàbhailte agus earbsach (suidheachadh 3D + ìre liath 1D), aig a bheil comas sample laser àrd-astar eadar 64000 uair san diog agus faodar a chleachdadh gu farsaing ann an innealan-fuadain, bailtean-mòra sgairteil, dèideagan tuigseach, logistics agus raointean eile, a’ toirt taic do choileanadh ghnìomhan leithid mapadh, suidheachadh, aithneachadh, seachnadh chnapan-starra, sganadh àrainneachd, ath-thogail 3D , etc.
Lorgaidh an radar L2 nithean le astar as lugha de 0.05 meatairean agus astar as àirde de 30 meatairean (meòrachas 90%).
Tha an inneal slàn L2 beag agus aotrom, le cuideam dìreach 230 gram, freagarrach airson sganadh àrainneachd robot coitcheann, suidheachadh, mapadh, seòladh agus seachnadh chnapan-starra.
Tha comasan sganaidh ultra-leathann fìor mhath aig an L2, leis an raon de view (FOV) air a leudachadh gu 360 ° gu còmhnard agus 90 ° gu dìreach, a’ comasachadh lorg àite trì-thaobhach le raon hemispherical de view, agus faodar an raon tagraidh a leudachadh gu suidheachaidhean nas malairteach. A bharrachd air an sin, tha an L2 cuideachd a’ toirt taic do mhodh ceàrn àicheil, anns a bheil an raon de view Thèid an leudachadh gu 360 ° gu còmhnard agus 96 ° gu dìreach, agus an astar tomhais as fhaide san raon a rèir an raon leudaichte 6 ° de view bidh e beagan nas fhaisge.
Tha modal IMU aig an L2 le luathachadh 3 - axis agus 3 - gyroscope axis air a thogail - a-steach, a ’toirt taic maramptricead ling de 1 kHz agus tricead aithris 500 Hz.
Tha tricead sganaidh cearcallach de 2 Hz aig an L5.55, tricead sganaidh dìreach de 216 Hz, agus samptricead ling de 64000 puingean gach diog. Chan e a-mhàin gu bheil coileanadh sàr-mhath aig an L2 ach cuideachd earbsachd àrd, a’ coinneachadh ri raon teòthachd na h-àrainneachd obrach de - 10 ° C gu 50 ° C agus ìre sàbhailteachd sùla IEC - 60825 Clas 1.
Tha L2 a’ toirt taic do smachd a chumail air Modh 3D / Modh 2D, Modh Normal / Modh NEGA, IMU Enable / IMU Disable, toradh TTL UART / toradh ENET UDP, Fèin-thòiseachadh / CMD Start, agus Grey ON / Grey OFF. Is e na paramadairean bunaiteach aig an fhactaraidh: Modh 3D, Modh NEGA, IMU Disable, ENET, FÈIN-THOSACHADH, agus GRAY ON.
Prionnsabal Obrach
Tha an radar L2 sa mhòr-chuid a’ toirt a-steach sgaoileadh laser agus cridhe raon, sgàthan meòrachail, motair rothlach àrd-astar, agus motair rothlach aig astar ìosal. Anns an t-suidheachadh obrach, a rèir an t-seallaidh le dealbhan, tha stiùiridhean cuairteachaidh an motair rothlach àrd-astar agus an motair rothlach aig astar ìosal mar a leanas.

Tha an conaltradh L2 a’ toirt taic do ENET UDP agus TTL UART. Nuair a bhios tu a’ cleachdadh conaltradh ENET UDP, ceangail port lìonra L2 agus port cumhachd. Nuair a bhios tu a ’cleachdadh TTL UART, faodar a cheangal tron ​​​​mhodal adapter a chaidh a thoirt seachad, ceangail am port Type - C anns a’ mhodal adapter agus am port cumhachd sa chàball, no faodaidh e cuideachd ceangal gu dìreach ri socaid port sreathach TTL UART a rèir an uèir sreath anns an “Interface Mìneachadh” ri chleachdadh. Tha an L2 uidheamaichte le modal adapter, inneal-atharrachaidh cumhachd agus càball dàta airson luchd-cleachdaidh, a’ cur às don fheum air siostam solarachaidh cumhachd iom-fhillte agus càbaill debugging a thoirt seachad, a’ lughdachadh cosgais cleachdaidh.
Bidh an L2 a’ gabhail ris an innleachd raon-ama itealaich leusair agus, ann an co-obrachadh le inneal togail agus giullachd laser àrd-astar, is urrainn dha 64,000 gnìomh eadar-dhealaichte a choileanadh gach diog. Airson gach gnìomh raon, bidh an L2 a’ sgaoileadh comharra laser infridhearg ann an cruth buille cumhang aig ìre ns. Gheibh an solas a thèid a nochdadh às deidh an comharra laser seo irradiation an rud targaid le siostam togail laser an radar. Às deidh a bhith air a sgrùdadh agus air a phròiseasadh leis a ’phròiseasar, thèid an luach astair eadar an rud targaid irradiated agus an L2 a bharrachd air a’ cheàrn gnàthach a tha air a ghabhail a-steach agus fiosrachadh eile a thoirt a-mach bhon eadar-aghaidh conaltraidh.

Tuairisgeul air a 'Cho-phàirt

1. Uinneag optigeach
   Faodaidh an beam laser a thèid a sgaoileadh tron ​​​​uinneig optigeach sgrùdadh a dhèanamh air nithean taobh a-staigh an raoin view (FOV).
2. Ar-a-mach
   Tha trì cinn-uidhe aig an L2 airson an ar-a-mach, is e sin solar cumhachd DC3.5 - 1.35, gabhad RJ45 (port lìonra), agus pluga GH1.25 - 4Y (port sreathach). Airson sreathan uèir mionaideach, thoir sùil air an roinn Mìneachadh Eadar-aghaidh.
3. Suidheachadh Slots
   Tha 4 sliotan suidheachaidh gu h-iomlan. Nuair a bhios tu a’ dealbhadh bracaid stèidhichte, faodar na sliotan suidheachaidh a chleachdadh gus cruinneas suidheachaidh an inneil gu lèir a leasachadh. Airson tomhasan sònraichte, thoir sùil air an roinn Meudan stàlaidh.
4. M3 tuill stàlaidh
   Tha 4 tuill stàlaidh ann uile gu lèir. Faodar an L2 a shuidheachadh ann an suidheachadh iomchaidh le bhith a’ cleachdadh sgriothan M3.

Mìneachadh eadar-aghaidh

Aon - a-mach - Trì Càball
Tha trì cinn-uidhe aig an L2 airson a chuir a-mach, is e sin ceann solar cumhachd DC3.5 - 1.35 (port cumhachd), gabhadan RJ45 (port lìonra), agus pluga GH1.25 - 4Y (port sreathach). Faodaidh luchd-cleachdaidh ceangal ris an L2 tron ​​inneal-atharrachaidh cumhachd a chaidh a thoirt seachad, modal adapter port sreathach, càball dàta no càball lìonra gus ceangal cumhachd a choileanadh, smachd a chumail air tar-chuir chomharran agus sgaoileadh dàta, msaa, no faodaidh iad cuideachd stuthan a ghnàthachadh agus a chleachdadh a tha iomchaidh airson riatanasan an t-seallaidh. gus modal adapter a chuir an àite gus an comas dìon iomlan a leasachadh (leithid strì an aghaidh duslach is uisge). Is e sònrachadh cathair a’ phuirt sreathach GH1.25mm 4PIN.
Tha mìneachadh sreath uèir a’ chàball L2 mar a leanas:

Eadar-aghaidh Outlet	Àireamh pin	Àireamh pin	1 Dath uèir	Gnìomh
DC3 4-1.35 Solar cumhachd	Deimhinneach	Cumhachd Deimhinneach	Dearg	Càball cumhachd
	àicheil	Cumhachd àicheil	Dubh	Càball cumhachd
Gabhad RJ45	1	ETHTX+	Oran geal	Càball Dàta
	2	ETHTX-	Orains	Càball Dàta
	3	ETHRX+	Uaine Geal	Càball Dàta
	6	ETHRX-	Uaine	Càball Dàta
Plug GH1.25-4Y	2	UART GND	pinc	Càball Dàta
	3	UART RX	Geal	Càball Dàta
	4	UART TX	Donn	Càball Dàta
	1	–	–	–

Stàladh

Raon èifeachdach de View (FOV) Raon
Anns an L2 tha motair àrd-astar agus motair aig astar ìosal a-staigh. Bidh an motair àrd-astar a ’draibheadh ​​​​an sgàthan meòrachail gus a thionndadh, a’ coileanadh raon tomhais de 180 ° anns an t-slighe dhìreach, agus an uairsin bidh an motair rothlach aig astar ìosal a ’draibheadh ​​​​a’ phrìomh phàirt tomhais gu cuairteachadh 360 ° gus ultra hemispherical 360 * 90 ° a choileanadh - farsaing - scan ceàrn, as urrainn an àite trì-mheudach os cionn an radar a thomhas, mar a chithear san fhigear a leanas. Feuch an toir thu aire don raon èifeachdach den FOV rè an stàladh gus nach cuir thu bacadh air an raon FOV.

Tha L2 a’ toirt taic do mhodh ceàrn àicheil, anns a bheil an t-slighe chòmhnard a’ raon view fhathast gun atharrachadh agus an raon stiùiridh dìreach view leudachadh gu 96 ° sa mhodh ceàrn àicheil. Anns a’ mhodh ceàrn àicheil, is e an astar tomhais as fhaide san raon a tha co-chosmhail ris an raon leudaichte 6 ° de view bidh e beagan nas fhaisge.

Thoir an aire gu bheil dùmhlachd sgòthan puing an L2 eadar-dhealaichte ann an diofar roinnean FOV, agus tha dùmhlachd sgòthan puing nas motha faisg air a’ mheadhan, mar a chithear san fhigear a leanas.

Tha an raon de view dìreach os cionn L2 am fear as fhaide air falbh. A bharrachd air an sin, bidh raon ceàrn glè bheag de dh’ easbhaidh lèirsinn dìreach os cionn L2, rud a tha àbhaisteach às deidh ceartachadh algairim.
Ro-chùram stàlaidh
Mus stàlaich thu an L2 gu foirmeil, dèan cinnteach gun leugh thu na ceumannan a leanas gu faiceallach:

1. Glan an uinneag optigeach le deoch làidir no clò glan mus cuir thu a-steach e. Dèan cinnteach cuideachd gu bheil glainead na h-uinneige optigeach nuair a thèid a chleachdadh. Faodaidh duslach no salachar eile buaidh a thoirt air buaidh sganaidh an L2.
2. Rè an stàladh, na cuir bacadh air a FOV. Bheir eadhon stàladh truinnsear glainne follaiseach air an uinneag optigeach buaidh air coileanadh L2.
3. Faodar an L2 a chuir a-steach ann an stiùireadh sam bith tro na tuill stàlaidh aig a ’bhonn.
4. Chan urrainn do structar stàlaidh L2 ach dèanamh cinnteach à earbsachd fhèin, agus chan urrainn don bhodhaig luchdan a bharrachd a ghiùlan.
5. Fàg beagan àite air na ceithir taobhan rè an stàlaidh gus casg a chuir air droch shruth adhair bho bhith a’ toirt buaidh air buaidh sgaoileadh teas.
6. Nuair a dh ’fheumas suidheachadh an tagraidh dìon uisge, feumaidh an L2 a bhith uidheamaichte le inneal dìon uisge. Tha na diagraman dìon uisge airson stàladh àbhaisteach agus stàladh bun os cionn mar a leanas:

Meudan stàlaidh
Tha tuill stàlaidh 2 M4 aig bonn an L3 le doimhneachd 6mm. Feuch an stàlaich thu an L2 ann an suidheachadh iomchaidh a rèir tomhasan meacanaigeach L2 agus tomhasan suidheachadh toll stàlaidh a chithear san fhigear a leanas.

L2 Cuideam agus Meudan

Cuideam	230g
Meudan	75 (leud) x75 (doimhneachd) x65 (àirde) mm

Cleachd

Ceangal
Ceangal UART TTL
Faodaidh pluga 4PIN an L2 tar-chuir dàta a thoirt seachad ach chan e cumhachd. Airson sreathan uèir sònraichte, thoir sùil air an roinn Mìneachadh Eadar-aghaidh. Ma dh’ fheumas tu L2 a dhearbhadh no a chleachdadh airson ùine ghoirid, thathas a’ moladh am modal adapter, inneal-atharrachaidh cumhachd agus càball dàta a tha sa phacaid a chleachdadh. Tha na dòighean ceangail agus cleachdaidh mar a leanas: a.Insert port sreathach 4PIN an L2 a-steach don mhodal adapter. b.Cuir a-steach an inneal-atharrachaidh cumhachd a-steach do phort solarachaidh cumhachd a’ chàball gus cumhachd a thoirt seachad. c. Cuir a-steach an eadar-aghaidh Type - C den chàball dàta a-steach do phort conaltraidh dàta a’ mhodal adapter, agus ceangail an ceann eile ri coimpiutair pearsanta.

Ceangal ENET UDP
Tha an L2 a’ toirt taic do sgaoileadh dàta UDP lìonra. Ceangail port lìonra agus port cumhachd a 'chàball airson a chleachdadh. Faodar port lìonra L2 a chleachdadh gu dìreach airson sgaoileadh dàta. Nuair a bhios tu a’ cleachdadh, cuir a-steach am port lìonra a-steach do suidse no coimpiutair, agus cuir a-steach an inneal-atharrachaidh cumhachd a-steach do phort solarachaidh cumhachd a’ chàball airson a chleachdadh. Is e am fiosrachadh rèiteachaidh bunaiteach den L2: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Seòladh IP an fhrithealaiche ceann-uidhe bunaiteach airson dàta a chuir a-steach 192.168.1.2. 'S e 6101 am port UDP airson dàta a chur leis an radar, agus 's e 6201 port faighinn an t-seirbheisiche ceann-uidhe. Nuair a bhios tu ga chleachdadh airson a' chiad uair, thoir an aire nach eil seòladh an t-seirbheisiche ceann-uidhe agus IP an L2 a' strì ri chèile. Ma dh'fheumas tu am fiosrachadh rèiteachaidh atharrachadh, faodaidh tu sin a dhèanamh tro choimpiutair àrd no SDK. · Tha am modal adapter, inneal-atharrachaidh cumhachd agus càball dàta uile air an toirt seachad leis a ’phacaid, a dh’ fhaodas ceangal cumhachd a choileanadh, smachd a chumail air sgaoileadh chomharran agus sgaoileadh dàta, msaa, no faodaidh tu stuthan eile a chleachdadh a rèir na feumalachdan agad fhèin airson an cur nan àite, ag adhartachadh an cleachdadh goireasachd agus comas dìon siostam (leithid duslach is uisge). · Nuair a bhios tu a’ dì-bhugachadh, feuch an cuir thu an radar L2 air a’ phloc rubair a chaidh a sholarachadh agus cuir am pad rubair air bòrd còmhnard gus dèanamh cinnteach gu bheil an radar ag obair gu seasmhach agus gus nach bi thu a’ gnogadh agus a’ tuiteam.
Siostam co-òrdanachaidh
Tha am mìneachadh air an t-siostam co-òrdanachaidh ceart-cheàrnach O – XYZ de L2 mar a chithear san fhigear a leanas. Is e O tùs an t-siostam co-òrdanachaidh sgòthan puing, a tha suidhichte aig suidheachadh an ionaid aig a’ bhonn, is e + X an taobh eile den ar-a-mach, is e + Y an stiùireadh 90 ° tuathalach bho + X, agus is e O – XYZ an siostam co-òrdanachaidh sgòthan puing de L2 (tha tùs agus siostam co-òrdanachaidh XYZ an IMU ri fhaicinn anns a’ mhodail L2 3D, agus tha na tuaghan XYZ aige an ìre mhath co-shìnte ri tuaghan XYZ de shiostam co-òrdanachaidh sgòthan puing).

Dàta Point Cloud
Chan urrainn don L2 ach aon dòigh a thaghadh airson dàta a thoirt a-mach bho ENET UDP agus TTL UART, a ghabhas taghadh tro Unilidar 2 no SDK.
Gu gnàthach, bidh an L2 a’ tòiseachadh a’ cuir a-mach dàta sgòthan puing às deidh dha a bhith air a chumhachdachadh. Tha an dàta sgòth puing a’ toirt a-steach luachan astair, ceàrnan, meòrachd, dàta IMU agus dàta inbhe obrach. Is e an dàta sgòthan puing an synthesis de na sgòthan puing uile a lorgar air uachdar an nì tomhaiste taobh a-staigh raon na view leis an raon lorg laser. Anns gach dàta sgòthan puing tha am fiosrachadh a leanas sa mhòr-chuid:
Luach astair: An fhìor astar eadar samppuingean ling, ann am millimeters. Ceàrn: Ceàrn an samppuing ling an coimeas ri stiùireadh an L2 fhèin, ann an ceumannan. Meòrachas: Meòrachas an nì a chaidh a lorg. Dàta IMU: Dàta de luathaichear 3-axis agus gyroscope 3-axis. Dàta inbhe obrach: An astar cuairteachaidh gnàthach, voltage, teòthachd, msaa den raon lorg laser.
Inbhe Obrach agus Modh Obrach
Tha inbhe obrach an L2 a’ toirt iomradh air inbhe obrach làithreach an lorgaire raon lorg laser, agus tha am modh obrach a’ toirt iomradh air an inbhe obrach targaid a shuidhich an neach-cleachdaidh.
Tuairisgeul air an Inbhe Obrach:
Tha inbhe obrach an L2 a’ toirt a-steach sampinbhe lang, inbhe cùl-taic, agus inbhe eadar-theachd, mar a tha air a mhìneachadh sa chlàr a leanas.

Ag obair	Tuairisgeul
SampInbhe	Chaidh tòiseachadh air an raon lorgaidh laser agus tha e ag obair gu h-àbhaisteach (a’ sgaoileadh sailean laser).
Inbhe Fuireachas	Às deidh dhut am modh cùl-taic a shuidheachadh, thèid e a-steach don stàit cùl-taic. Anns an stàit seo, tha an caitheamh cumhachd nas lugha na 1W, tha an solas LED dheth, bidh an motair àrd-astar a ’stad a’ tionndadh, bidh an motair aig astar ìosal a ’stad a’ tionndadh, agus chan eil ach dàta IMU air a thoirt a-mach.
Inbhe eadar-theachd	Às deidh dha stad a chuir air cuairteachadh le feachd bhon taobh a-muigh, chan urrainnear an sgòth puing a chleachdadh. Nuair a thèid an fheachd a-muigh a leigeil ma sgaoil, tòisichidh an L2 gu fèin-ghluasadach a’ cuairteachadh agus a’ comharrachadh dàta sgòthan.

Tuairisgeul air modh obrach:
Tha am modh obrach a’ toirt iomradh air an inbhe obrach targaid a shuidhich an neach-cleachdaidh. Tha dà dhòigh obrach ann a dh'fhaodas an neach-cleachdaidh a shuidheachadh airson an L2: modh àbhaisteach (modh àbhaisteach) agus modh cùl-taic (modh cùl-taic). Faodaidh an neach-cleachdaidh diofar mhodhan obrach a shuidheachadh tro Unilidar 2 no SDK. Nuair a chleachdas tu an L2 airson a’ chiad uair, is e am modh àbhaisteach am modh àbhaisteach. Nuair a thèid an L2 a chuir dheth agus an uairsin a chuir air adhart a-rithist, tillidh e chun mhodh àbhaisteach àbhaisteach.
A bharrachd air an sin, faodar an L2 a shuidheachadh cuideachd gus modh 3D / 2D a chomasachadh, modh ceàrn àicheil, agus cumhachd - air fèin-thòiseachadh, agus thig na roghainnean sin gu buil às deidh dhaibh na paramadairean a shàbhaladh agus an radar ath-thòiseachadh. Ann am modh 3D, bidh an motair àrd-astar agus an motair astar ìosal den radar ag obair gu h-àbhaisteach, a’ toirt seachad dàta sgòthan puing trì-thaobhach. Ann am modh 2D, chan eil ach motair àirde an radar ag obair gu h-àbhaisteach, bidh an motair aig astar ìosal a’ stad ag obair, agus chan eil ach dàta sgòthan puing dà-mheudach air a thoirt seachad. Bidh an L2 a’ dol sìos gu modh 3D.
Anns a 'mhodh ceàrn àicheil, tha an raon de view den radar tha 360 ° × 96 °, agus an astar tomhais as fhaide san raon a rèir an raon leudaichte 6 ° de view bidh e beagan nas fhaisge.
Tha an L2 a’ diùltadh gun a bhith a’ fosgladh a’ mhodh ceàrn àicheil.
Nuair a bhios cumhachd - air fèin-thòiseachadh air a chomasachadh, tòisichidh an radar ag obair sa bhad às deidh dha a bhith air a chumhachdachadh. Nuair a tha cumhachd - air fèin-thòiseachadh ciorramach agus air a shàbhaladh agus an uairsin air ath-thòiseachadh, chan obraich an radar a h-uile uair a thèid cumhachd a chuir air ach feitheamh ri àithne tòiseachaidh. Bidh an L2 a’ dol sìos gu cumhachd - air fhèin - tòiseachadh.
Modh LED
Chan eil LED an L2 a’ toirt taic do rèiteachadh agus tha trì stàitean ann:
6 - fàinne solais roinn ann am modh àbhaisteach, 3 - cearcall solais ann am modh ceàrn àicheil, agus an fhàinne solais a’ priobadh gu slaodach ann am modh 2D.
Unilidar 2
Is e bathar-bog obrachaidh a th ’ann an Unilidar 2 a bhios an L2 a’ cleachdadh as urrainn sgòthan puing trì-thaobhach a thaisbeanadh agus a sgrùdadh ann an àm fìor agus a bheir taic do ghnìomhan adhartach leithid suidheachadh toraidh agus atharrachadh paramadair taobh a-muigh. A’ cleachdadh bathar-bog Unilidar 2, faodaidh luchd-cleachdaidh debugging grafaigeach sìmplidh a dhèanamh.
Unilidar
2 an-dràsta a’ toirt taic do Window® (64 - bit). Luchd-cleachdaidh Windows: Ruith am prògram Unilidar 2.exe mar rianadair às deidh dhut a luchdachadh sìos. Airson dòighean cleachdaidh nas mionaidiche de Unilidar 2, tadhal air an oifigeach weblàrach www.unitree.com,
luchdaich sìos agus thoir sùil air 《Unilidar 2 User Manual》 airson tuilleadh fiosrachaidh. Unilidar SDK 2
A bharrachd air a bhith a’ cleachdadh Unilidar 2 gu view dàta sgòthan puing fìor-ùine, faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd dàta sgòthan puing fhaighinn tro phasgan bathar-bog Unilidar SDK agus an dàta sgòth puing a chuir an sàs ann an diofar shuidheachaidhean.
Faodaidh am pasgan bathar-bog seo na gnìomhan a leanas a thoirt seachad: · Parsaich an dàta tùsail a chaidh a ghluasad bhon radar laser agus tionndaidh e gu dàta sgòthan puing agus IMU · Faigh dàta sgòthan puing · Faigh dàta IMU · Dèan rèiteachadh agus ceasnachadh crìochan buntainneach agus fiosrachadh inbhe Tadhal https://www.unitree.com/download gu view fiosrachadh nas mionaidiche mu na sgrìobhainnean Unilidar SDK.

Stòradh, còmhdhail agus cumail suas

Stòradh

• Is e teòthachd stòraidh an L2 - 20 ° C gu 60 ° C. Feuch an glèidh thu e ann an àrainneachd thioram, fionnaraichte agus gun duslach.
• Seachain a bhith ga chur le stuthan creimneach, lasanta agus spreadhaidh.
• Dèan làimhseachadh gu faiceallach nuair a bhios tu a’ stòradh gus nach dèan thu cron air an uidheamachd.
• Airson uidheamachd a tha air a stòradh airson ùine mhòr, feuch an dèan thu sgrùdadh agus cumail suas gu cunbhalach.

Còmhdhail

• Mus tèid a ghiùlan, socraich an uidheamachd agus dearbhaich gu bheil e air a chuir a-steach na àite mus cuir thu pacadh.
• Cleachd bogsaichean pacaidh sònraichte no pacadh stuthan bufair gus a’ bhuaidh dìon riatanach a choileanadh.
• Seachain a bhith fo bhuaidh buaidhean, crith agus suathadh rè còmhdhail gus milleadh meacanaigeach a sheachnadh.

Cumail suas
Tha deagh earbsachd agus seasmhachd aig an L2. Rè cleachdadh àbhaisteach, chan fheumar ach an uinneag optigeach a sgrùdadh agus a ghlanadh gu cunbhalach. Ma tha raon na h-uinneige optigeach air a thruailleadh (leithid le duslach, eabar, msaa), dh’ fhaodadh e buaidh a thoirt air càileachd an dàta a thèid a chruthachadh às deidh don radar sgrùdadh a dhèanamh air nì. Aig an àm seo, feumar an radar a ghlanadh. Is fheàrr, cleachd clò glanaidh glan gus an uinneag optigeach a ghlanadh gu socair gus salachar uachdar a thoirt air falbh. Nuair a bhios tu a’ glanadh, sguab gu socair gus nach sgrìob thu uachdar na h-uinneige optigeach le cus neart agus a bheir buaidh air a coileanadh. Ma tha stains fhathast rim faicinn air an uinneag optigeach, cleachd clò glanaidh air a bhogadh ann am beagan deoch làidir agus an uairsin sguab an uinneag.

Fuasgladh thrioblaidean

Ma nochdas duilgheadasan aig àm cleachdaidh, thoir sùil air a’ chlàr a leanas airson fuasglaidhean. Mura h-urrainnear an duilgheadas fhuasgladh fhathast, cuir fios gu Unitree no neach-reic ùghdarraichte Unitree.

Trioblaid	Fuasgladh
Cha ghabh dàta L2 fhaighinn tro mhodh TTL UART	· Dearbhaich gu bheil na uèirichean uile ceangailte gu ceart. · Dearbhaich gu bheil an adapter freagarrach. Is e riatanas solar cumhachd an L2 12V, 1A. · Dearbhaich gu bheil an toradh dàta radar air a thaghadh mar toradh TTL UART. Às deidh dhut na tha gu h-àrd a dhearbhadh, mura h-urrainnear am port sreathach ceangailte ris an L2 a lorg fhathast, feuch am bathar-bog L2 agus Unilidar 2 ath-thòiseachadh.
Cha ghabh dàta L2 fhaighinn tro mhodh ENET UDP	· Dearbhaich gu bheil na uèirichean uile ceangailte gu ceart. · Dearbhaich gu bheil an adapter freagarrach. Is e riatanas solar cumhachd an L2 12V, 1A. · Dearbhaich gu bheil an L2 agus rèiteachaidhean IP an t-seirbheisiche targaid ceart agus nach eil iad a’ strì. · Thoir sùil air rèiteachadh an lìonraidh agus dearbhaich gu bheil an lìonra rèidh. · Dearbhaich nach eil am port airson dàta fhaighinn air an t-seirbheisiche targaid air a ghabhail thairis no air leth, agus gur e udp6201 am prìomh rud. · Dearbhaich gur e toradh dàta radar ENET UDP.
Cha b' urrainn dhuinn fiosrachadh paramadair IP an L2 a dhearbhadh	· Ceangail an L2 le port sreathach, atharraich am fiosrachadh paramadair IP tro choimpiutair àrd no SDK, agus sàbhail agus ath-thòiseachadh.
Lorgaidh e am port sreathach ceangailte ris an L2, ach chan urrainn dha fosgladh am port sreathach / no chan urrainn dha tòiseachadh samplanga	· Dearbhaich gu bheil na uèirichean uile ceangailte gu ceart. · Dearbhaich gu bheil an adapter freagarrach. Is e riatanas solar cumhachd an L2 12V, 1A. Ma tha an duilgheadas ann fhathast, feuch am bathar-bog L2 agus Unilidar 2 ath-thòiseachadh.
Às deidh dha a bhith air a sparradh le feachd bhon taobh a-muigh, stadaidh an L2 a bhith a’ tionndadh	· Mar as trice, nuair a thèid an fheachd a-muigh a leigeil ma sgaoil, tòisichidh an L2 gu fèin-ghluasadach a’ cuairteachadh. · Feuch an L2 ath-thòiseachadh.

Às deidh - fiosrachadh barantais reic

Tadhail https://www.unitree.com/terms gus barrachd ionnsachadh mun fhiosrachadh barantais aig Unitree 4D Lidar - L2.

Sònrachaidhean paramadair

Unitree 4D LiDAR

Modail	L2
Tonnais laser	905 nm
Ìre sàbhailteachd sùla «1	Clas 1 (IEC60825-1: 2014) Sàbhailteachd sùla
Raon Max	30M (@ 90% faileas) 15M (@10% faileas)
Faisg air Sòn nan Dall -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (Modh NAGE)
Sampling Tricead	128000 XNUMX puingean / s
Tricead Èifeachdach	64000 XNUMX puingean / s
Modh sganaidh	Sganadh sgàthan gun bhruis gun cheangal
Fiosrachadh 4D	30 Suidheachadh + 10 Sgèile Liath (Taic 20 Modh) (41
Tricead sganadh còmhnard	5.55 Hz
Tricead sganadh inghearach	216 Hz
Eadar-aghaidh conaltraidh	ENET UDP. TTL UART
Ìre Baud Conaltraidh	4000000 bps (TTL UART)
Cruinneas Tomhais =!	=2.0em
Fuasgladh Angular	0.64°
Fuasgladh Tomhas	4.5mm
IMU SampÌre ling	kHz
Tricead aithris IMU	S500Hz
Meud Tuigse Attitude	Accelerometer 3-axis + gyroscope 3-axis
Fuasgladh Cearcall LED	60°
Ìre ath-nuadhachaidh cearcall LED	5.55 HzZ
Comas solais an-aghaidh làidir	100 Klux
Àrainneachd Obrachaidh Teòthachd i	-10 ° C - 59 ° C
Teòthachd àrainneachd stòraidh	-20 ℃ -60 ℃
Ìre dìon [7]	IP54
Cumhachd [8]	10W （Teòthachd na h-àrainneachd 25 ℃）
Vol Obrachaidhtage	12V DC
Meud	75 (leud) x75 (doimhneachd) x65 (àirde) mm
Cuideam	230g

1. Is e 25W an ìre as àirde de chumhachd an neach-call, ach bidh an fhìor chumhachd cuibheasach a thèid a chleachdadh mòran nas ìsle na an luach seo, agus tha e air a stiùireadh le dòigh pulsed, nach bi a’ leigeil a-mach ach airson ùine ghoirid gus dèanamh cinnteach à sàbhailteachd dhaoine is pheataichean agus coinnich ri ìre sàbhailteachd laser ìre-Clas I.
2. Tha luach àbhaisteach meòrachaidh air a shealltainn an seo, agus tha an fhìor luach an urra ri suidheachaidhean àrainneachd agus feartan cuspair targaid.
3. Is urrainn don ionnstramaid raon laser dàta sgòthan puing a lorg agus a chuir a-mach nuair a tha an astar chun rud targaid 0.05m. Ach - air sgàth neo-chomas a bhith cinnteach à cruinneas lorg, tha an dàta seo airson fiosrachadh a-mhàin.
4. Ann am modh 2D, is e an raon ceàrn 180 ° no 192 ° (ann am Modh NEGA), agus tha an tricead èifeachdach fhathast 64,000 puingean gach diog.
5. Gus dèanamh cinnteach gu bheilear a’ lorg nithean le diofar uireasbhaidhean taobh a-staigh an raoin gu h-èifeachdach, dh’ fhaodadh gum bi lùghdachadh beag ann an cruinneas puing-sgòthan aig cuid de shuidheachaidhean. Tha na cumhaichean deuchainn mar a leanas: teòthachd na h-àrainneachd de 259c, meòrachadh cuspair targaid 90%, agus astar deuchainn 15m.
6. Ann an àrainneachdan leithid teòthachd àrd is ìosal, crith làidir, agus ceò trom, lùghdaichidh coileanadh L2 beagan. A bharrachd air an sin, faodaidh gnìomhachd fad-ùine aig teòthachd àrd buaidh a thoirt air coileanadh toraidh agus eadhon milleadh a dhèanamh air an toradh. Thathas a’ moladh gun àrdaich luchd-cleachdaidh ceumannan sgaoilidh teas gus dèanamh cinnteach nach bi teòthachd a’ chòmhdaich ìosal nas àirde na 85 ° C. Ma tha an teòthachd ro àrd, thèid an uidheamachd dìon thar-teòthachd a phiobrachadh, agus cuiridh L2 a-mach cus teòthachd rabhadh. Nuair a thèid an teòthachd thairis gu mòr, stadaidh L2 a ruith.
7. Tha buaidh dìon L2 ag atharrachadh gu mòr fo cheàrnan stàlaidh eadar-dhealaichte. Feuch an àrdaich thu dìon bhon taobh a-muigh a rèir an fhìor cheàrn stàlaidh leat fhèin; chan eil milleadh air adhbhrachadh le stàladh neo-iomchaidh no dìon bhon taobh a-muigh air a chòmhdach leis a’ bharantas.
8. Tha an cumhachd seasmhach agus cumhachd stùc eadar-dhealaichte ann an diofar àrainneachdan. Nuair a tha an raon teòthachd àrainneachd bho -10 ° C gu 30 ° C, bidh L2 ag obair gu fèin-ghluasadach sa mhodh fèin-teasachaidh agus cha chuir e a-mach sgòthan puing gus an coinnich an teòthachd ris na riatanasan, agus faodaidh an cumhachd as àirde ruighinn 13W aig an àm seo. Feuch an dealbhadh thu an solar cumhachd gu reusanta gus dèanamh cinnteach à obrachadh àbhaisteach an uidheim.

Cha tèid fios fa leth a thoirt don leabhar-làimhe seo ma thèid ùrachadh. Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air an dreach as ùire den “User Manual” air an oifigeil weblàrach Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Tha Unitree na chomharra-malairt de Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Tha Windows na chomharra-malairt clàraichte de Microsoft Corporation agus na fo-chompanaidhean aige anns na Stàitean Aonaichte.

Sgrìobhainnean/Goireasan

Unitree 4D LiDAR-L2 Bho Robotics gu Bun-structar [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh 4D LiDAR-L2 Bho Robotics gu Bun-structar, 4D LiDAR-L2, Bho Robotics gu Bun-structar, Gu Bun-structair

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche