யூனிட்ரீ
4டி லிடார்-எல்2
பயனர் கையேடு v 1.1
2024.10

ஆவணத்தைப் பதிவிறக்கு

பயனர் கையேட்டின் சமீபத்திய பதிப்பைப் பதிவிறக்க பின்வரும் இணைப்பைக் கிளிக் செய்யவும்: https://www.unitree.com/download
யூனிலிடார் 2 ஐப் பதிவிறக்கவும்
பின்வரும் முகவரி மூலம் Unilidar 2 புள்ளி கிளவுட் மென்பொருளைப் பதிவிறக்கவும்: https://www.unitree.com/download
திறந்த மூல SDK ஐப் பதிவிறக்கு
திறந்த மூல SDK-ஐ பின்வரும் முகவரி மூலம் பெறலாம்: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

தயாரிப்பு முடிந்துவிட்டதுview

அறிமுகம்
யூனிட்ரீ 4D LiDAR – L2 என்பது செலவு குறைந்த, பாதுகாப்பான மற்றும் நம்பகமான 4D லேசர் ரேடார் (3D நிலை + 1D சாம்பல் நிலை) ஆகும், இது sampஅதிவேக லேசர் வினாடிக்கு 64000 முறை வேகத்தில் இயங்குகிறது மற்றும் ரோபோக்கள், ஸ்மார்ட் நகரங்கள், அறிவார்ந்த பொம்மைகள், தளவாடங்கள் மற்றும் பிற துறைகளில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படலாம், மேப்பிங், நிலைப்படுத்தல், அங்கீகாரம், தடைகளைத் தவிர்ப்பது, சுற்றுச்சூழல் ஸ்கேனிங், 3D புனரமைப்பு போன்ற செயல்பாடுகளை உணர்தலை ஆதரிக்கிறது.
L2 ரேடார் குறைந்தபட்சம் 0.05 மீட்டர் தூரமும் அதிகபட்சம் 30 மீட்டர் தூரமும் (90% பிரதிபலிப்பு) கொண்ட பொருட்களைக் கண்டறிய முடியும்.
L2 முழு இயந்திரமும் சிறியது மற்றும் இலகுரக, 230 கிராம் மட்டுமே எடை கொண்டது, பொதுவான ரோபோ சுற்றுச்சூழல் ஸ்கேனிங், நிலைப்படுத்தல், மேப்பிங், வழிசெலுத்தல் மற்றும் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கு ஏற்றது.
L2 சிறந்த அல்ட்ரா - வைட் - ஆங்கிள் ஸ்கேனிங் திறன்களைக் கொண்டுள்ளது, இதன் புலம் view (FOV) 360° கிடைமட்டமாகவும் 90° செங்குத்தாகவும் விரிவடைந்து, அரைக்கோளப் புலத்துடன் முப்பரிமாண இடத்தைக் கண்டறிவதை செயல்படுத்துகிறது. view, மேலும் பயன்பாட்டு வரம்பை மேலும் வணிக சூழ்நிலைகளுக்கு விரிவுபடுத்தலாம். கூடுதலாக, L2 எதிர்மறை கோண பயன்முறையையும் ஆதரிக்கிறது, இதில் புலம் view மேலும் 360° கிடைமட்டமாகவும் 96° செங்குத்தாகவும் விரிவுபடுத்தப்படும், மேலும் விரிவாக்கப்பட்ட 6° புலத்திற்கு ஒத்த வரம்பில் மிகத் தொலைவான அளவீட்டு தூரம் view சற்று நெருக்கமாக இருக்கும்.
L2 ஆனது 3 - அச்சு முடுக்கம் மற்றும் 3 - அச்சு கைரோஸ்கோப் உள்ளமைக்கப்பட்ட IMU தொகுதியைக் கொண்டுள்ளது, இதுampலிங் அதிர்வெண் 1 kHz மற்றும் அறிக்கையிடல் அதிர்வெண் 500 Hz.
L2 ஆனது 5.55 Hz சுற்றளவு ஸ்கேனிங் அதிர்வெண், 216 Hz செங்குத்து ஸ்கேனிங் அதிர்வெண் மற்றும் ஒரு பயனுள்ள sampவினாடிக்கு 64000 புள்ளிகள் லிங் அதிர்வெண். L2 சிறந்த செயல்திறன் மட்டுமல்ல, அதிக நம்பகத்தன்மையையும் கொண்டுள்ளது, - 10° C முதல் 50° C வரையிலான பணிச்சூழல் வெப்பநிலை வரம்பையும், IEC - 60825 வகுப்பு 1 கண் பாதுகாப்பு நிலையையும் பூர்த்தி செய்கிறது.
L2 3D பயன்முறை/2D பயன்முறை, இயல்பான பயன்முறை/NEGA பயன்முறை, IMU இயக்கு/IMU முடக்கு, TTL UART வெளியீடு/ENET UDP வெளியீடு, சுய தொடக்கம்/CMD தொடக்கம் மற்றும் சாம்பல் நிற ஆன்/சாம்பல் நிறத்தை முடக்கு ஆகியவற்றைக் கட்டுப்படுத்துவதை ஆதரிக்கிறது. தொழிற்சாலை இயல்புநிலை அளவுருக்கள்: 3D பயன்முறை, NEGA பயன்முறை, IMU முடக்கு, ENET, சுய தொடக்கம் மற்றும் GRAY ON.
வேலை செய்யும் கொள்கை
L2 ரேடார் முக்கியமாக லேசர் உமிழ்வு மற்றும் ரேஞ்ச் கோர், ஒரு பிரதிபலிப்பு கண்ணாடி, ஒரு அதிவேக சுழலும் மோட்டார் மற்றும் ஒரு குறைந்த வேக சுழலும் மோட்டார் ஆகியவற்றை உள்ளடக்கியது. வேலை செய்யும் நிலையில், விளக்கப்பட்ட கண்ணோட்டத்தின்படி, அதிவேக சுழலும் மோட்டார் மற்றும் குறைந்த வேக சுழலும் மோட்டாரின் சுழற்சி திசைகள் பின்வருமாறு.

L2 தொடர்பு ENET UDP மற்றும் TTL UART ஐ ஆதரிக்கிறது. ENET UDP தொடர்பைப் பயன்படுத்தும் போது, ​​L2 நெட்வொர்க் போர்ட் மற்றும் பவர் போர்ட்டை இணைக்கவும். TTL UART ஐப் பயன்படுத்தும் போது, ​​அதை வழங்கப்பட்ட அடாப்டர் தொகுதி மூலம் இணைக்கலாம், அடாப்டர் தொகுதியில் உள்ள டைப் - C போர்ட்டையும் கேபிளில் உள்ள பவர் போர்ட்டையும் இணைக்கலாம் அல்லது பயன்படுத்த "இடைமுக வரையறை" இல் உள்ள வயர் வரிசையின் படி TTL UART சீரியல் போர்ட் சாக்கெட்டுடன் நேரடியாக இணைக்கலாம். L2 ஒரு அடாப்டர் தொகுதி, ஒரு பவர் அடாப்டர் மற்றும் பயனர்களுக்கான தரவு கேபிள் ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது, இது சிக்கலான மின்சாரம் வழங்கும் அமைப்பை வழங்க வேண்டிய அவசியத்தையும் கேபிள்களை பிழைத்திருத்துவதையும் நீக்குகிறது, பயன்பாட்டு செலவைக் குறைக்கிறது.
L2 லேசர் ஃப்ளைட் டைம் ரேஞ்சிங் நுட்பத்தை ஏற்றுக்கொள்கிறது, மேலும் அதிவேக லேசர் கையகப்படுத்தல் மற்றும் செயலாக்க பொறிமுறையுடன் இணைந்து, வினாடிக்கு 64,000 ரேஞ்சிங் செயல்களை அடைய முடியும். ஒவ்வொரு ரேஞ்சிங் செயலுக்கும், L2 ns மட்டத்தில் ஒரு குறுகிய துடிப்பு வடிவத்தில் அகச்சிவப்பு லேசர் சிக்னலை வெளியிடுகிறது. இந்த லேசர் சிக்னல் இலக்கு பொருளை கதிர்வீச்சு செய்த பிறகு பிரதிபலிக்கும் ஒளி ரேடாரின் லேசர் கையகப்படுத்தல் அமைப்பால் பெறப்படும். செயலியால் பகுப்பாய்வு செய்யப்பட்டு செயலாக்கப்பட்ட பிறகு, கதிர்வீச்சு செய்யப்பட்ட இலக்கு பொருளுக்கும் L2 க்கும் இடையிலான தூர மதிப்பு, அத்துடன் மின்னோட்டம் சேர்க்கப்பட்ட கோணம் மற்றும் பிற தகவல்கள் தொடர்பு இடைமுகத்திலிருந்து வெளியிடப்படும்.

கூறு விளக்கம்

1. ஆப்டிகல் சாளரம்
   ஒளியியல் சாளரத்தின் வழியாக வெளிப்படும் லேசர் கற்றை, புலத்திற்குள் உள்ள பொருட்களை ஸ்கேன் செய்ய முடியும். view (FOV).
2. கடையின்
   L2 அதன் அவுட்லெட்டுக்கு மூன்று முனையங்களைக் கொண்டுள்ளது, அதாவது DC3.5 – 1.35 மின்சாரம், ஒரு RJ45 ஏற்பி (நெட்வொர்க் போர்ட்), மற்றும் ஒரு GH1.25 – 4Y பிளக் (சீரியல் போர்ட்). விரிவான வயர் வரிசைகளுக்கு, இடைமுக வரையறைப் பகுதியைப் பார்க்கவும்.
3. நிலைப்படுத்தல் இடங்கள்
   மொத்தம் 4 நிலைப்படுத்தல் இடங்கள் உள்ளன. ஒரு நிலையான அடைப்புக்குறியை வடிவமைக்கும்போது, ​​முழு இயந்திரத்தின் நிலைப்படுத்தல் துல்லியத்தை மேம்படுத்த நிலைப்படுத்தல் இடங்கள் பயன்படுத்தப்படலாம். குறிப்பிட்ட பரிமாணங்களுக்கு, நிறுவல் பரிமாணங்கள் பகுதியைப் பார்க்கவும்.
4. M3 நிறுவல் துளைகள்
   மொத்தம் 4 நிறுவல் துளைகள் உள்ளன. L2 ஐ M3 திருகுகளைப் பயன்படுத்தி பொருத்தமான நிலையில் பொருத்தலாம்.

இடைமுக வரையறை

ஒன்று - வெளியே - மூன்று கேபிள்
L2 அதன் அவுட்லெட்டுக்கு மூன்று முனையங்களைக் கொண்டுள்ளது, அதாவது DC3.5 – 1.35 பவர் சப்ளை ஹெட் (பவர் போர்ட்), ஒரு RJ45 ரிசெப்டக்கிள் (நெட்வொர்க் போர்ட்), மற்றும் ஒரு GH1.25 – 4Y பிளக் (சீரியல் போர்ட்). பயனர்கள் வழங்கப்பட்ட பவர் அடாப்டர், சீரியல் போர்ட் அடாப்டர் தொகுதி, டேட்டா கேபிள் அல்லது நெட்வொர்க் கேபிள் மூலம் L2 உடன் இணைக்கலாம், இதனால் பவர் இணைப்பு, கட்டுப்பாட்டு சிக்னல் பரிமாற்றம் மற்றும் தரவு பரிமாற்றம் போன்றவை அடையப்படும், அல்லது ஒட்டுமொத்த பாதுகாப்பு திறனை (தூசி மற்றும் நீர் எதிர்ப்பு போன்றவை) மேம்படுத்த அடாப்டர் தொகுதியை மாற்றுவதற்கு காட்சித் தேவைகளுக்கு ஏற்ற பொருட்களை அவர்கள் தனிப்பயனாக்கலாம் மற்றும் பயன்படுத்தலாம். சீரியல் போர்ட் இருக்கையின் விவரக்குறிப்பு GH1.25mm 4PIN ஆகும்.
L2 கேபிளின் கம்பி வரிசை வரையறை பின்வருமாறு:

அவுட்லெட் இடைமுகம்	பின் எண்	பின் எண்	1 கம்பி நிறம்	செயல்பாடு
DC3 4-1.35 பவர் சப்ளை	நேர்மறை	பவர் பாசிட்டிவ்	சிவப்பு	பவர் கேபிள்
	எதிர்மறை	சக்தி எதிர்மறை	கருப்பு	பவர் கேபிள்
RJ45 வாங்கி	1	ETHTX+ (ஈடிஎக்ஸ்+)	வெள்ளை ஆரஞ்சு	தரவு கேபிள்
	2	ETHTX- (ஈடிஎக்ஸ்)	ஆரஞ்சு	தரவு கேபிள்
	3	ETHRX+ (ETHRX+) என்பது 1990 களின் முற்பகுதியில் உள்ள ஒரு வான்வழிப் போக்குவரத்து நிறுவனமாகும்.	வெள்ளை பச்சை	தரவு கேபிள்
	6	ETHRX- (ETHRX)-	பச்சை	தரவு கேபிள்
GH1.25-4Y பிளக்	2	UART GND	இளஞ்சிவப்பு	தரவு கேபிள்
	3	UART RX	வெள்ளை	தரவு கேபிள்
	4	UART TX	பழுப்பு	தரவு கேபிள்
	1	–	–	–

நிறுவல்

பயனுள்ள புலம் View (FOV) வரம்பு
L2-ல் அதிவேக மோட்டார் மற்றும் குறைந்த வேக மோட்டார் உள்ளது. அதிவேக மோட்டார், பிரதிபலிப்பு கண்ணாடியை சுழற்றச் செய்து, செங்குத்து திசையில் 180° அளவீட்டு வரம்பை அடைகிறது, பின்னர் குறைந்த வேகத்தில் சுழலும் மோட்டார், அளவீட்டு மையப் பகுதியை 360° சுழற்றச் செய்து, 360 * 90° அரைக்கோள அல்ட்ரா-வைட்-ஆங்கிள் ஸ்கேனை அடையச் செய்கிறது, இது பின்வரும் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, ரேடாருக்கு மேலே உள்ள முப்பரிமாண இடத்தை அளவிட முடியும். FOV பகுதியைத் தடுப்பதைத் தவிர்க்க நிறுவலின் போது FOV-யின் பயனுள்ள வரம்பிற்கு கவனம் செலுத்துங்கள்.

L2 ஒரு எதிர்மறை கோண பயன்முறையை ஆதரிக்கிறது, இதில் கிடைமட்ட திசை புலம் view மாறாமல் உள்ளது மற்றும் செங்குத்து திசை புலம் view எதிர்மறை கோணப் பயன்முறையில் 96° வரை விரிவடைகிறது. எதிர்மறை கோணப் பயன்முறையில், விரிவாக்கப்பட்ட 6° புலத்திற்கு ஒத்த வரம்பில் உள்ள மிகத் தொலைவான அளவீட்டு தூரம் view சற்று நெருக்கமாக இருக்கும்.

பின்வரும் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, L2 இன் புள்ளி மேக அடர்த்தி வெவ்வேறு FOV பகுதிகளில் வேறுபட்டது என்பதையும், மையத்திற்கு அருகில் புள்ளி மேக அடர்த்தி அதிகமாக இருப்பதையும் நினைவில் கொள்க.

வரம்பு view L2 க்கு நேர் மேலே உள்ள பகுதி மிகத் தொலைவில் உள்ளது. கூடுதலாக, L2 க்கு நேர் மேலே பார்வைக் குறைபாட்டின் மிகச் சிறிய கோணப் பகுதி இருக்கும், இது வழிமுறை திருத்தத்திற்குப் பிறகு ஒரு சாதாரண நிகழ்வாகும்.
நிறுவல் முன்னெச்சரிக்கைகள்
L2-ஐ முறையாக நிறுவுவதற்கு முன், பின்வரும் முன்னெச்சரிக்கை நடவடிக்கைகளை கவனமாகப் படிக்கவும்:

1. நிறுவலுக்கு முன் ஆப்டிகல் சாளரத்தை ஆல்கஹால் அல்லது சுத்தமான துணியால் சுத்தம் செய்யவும். பயன்பாட்டின் போது ஆப்டிகல் சாளரத்தின் தூய்மையையும் உறுதி செய்யவும். தூசி அல்லது பிற அழுக்குகள் L2 இன் ஸ்கேனிங் விளைவை பாதிக்கலாம்.
2. நிறுவலின் போது, ​​அதன் FOV-ஐத் தடுக்க வேண்டாம். ஆப்டிகல் சாளரத்தில் ஒரு வெளிப்படையான கண்ணாடித் தகட்டை நிறுவுவது கூட L2-ன் செயல்திறனைப் பாதிக்கும்.
3. கீழ் நிறுவல் துளைகள் வழியாக L2 ஐ எந்த திசையிலும் நிறுவ முடியும்.
4. L2 இன் நிறுவல் அமைப்பு அதன் சொந்த நம்பகத்தன்மையை மட்டுமே உறுதி செய்ய முடியும், மேலும் உடலால் கூடுதல் சுமைகளைத் தாங்க முடியாது.
5. நிறுவலின் போது நான்கு பக்கங்களிலும் ஒரு குறிப்பிட்ட அளவு இடத்தை விட்டுவிடுங்கள், இதனால் மோசமான காற்று ஓட்டம் வெப்பச் சிதறல் விளைவைப் பாதிக்காது.
6. பயன்பாட்டு சூழ்நிலையில் நீர் எதிர்ப்பு தேவைப்படும்போது, ​​L2 நீர் பாதுகாப்பு சாதனத்துடன் பொருத்தப்பட வேண்டும். சாதாரண நிறுவல் மற்றும் தலைகீழான நிறுவலுக்கான நீர் பாதுகாப்பு வரைபடங்கள் பின்வருமாறு:

நிறுவல் பரிமாணங்கள்
L2 இன் அடிப்பகுதியில் 4 மிமீ ஆழம் கொண்ட 3 M6 நிறுவல் துளைகள் உள்ளன. பின்வரும் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ள L2 இயந்திர பரிமாணங்கள் மற்றும் நிறுவல் துளை நிலை பரிமாணங்களின்படி L2 ஐ பொருத்தமான நிலையில் நிறுவவும்.

L2 எடை மற்றும் பரிமாணங்கள்

எடை	230 கிராம்
பரிமாணங்கள்	75 (அகலம்) x75 (ஆழம்) x65 (உயரம்)மிமீ

பயன்படுத்தவும்

இணைப்பு
UART TTL இணைப்பு
L4 இன் 2PIN பிளக் தரவு பரிமாற்றத்தை வழங்க முடியும், ஆனால் சக்தியை வழங்காது. குறிப்பிட்ட கம்பி வரிசைகளுக்கு, இடைமுக வரையறைப் பகுதியைப் பார்க்கவும். நீங்கள் தற்காலிகமாக L2 ஐ சோதிக்க அல்லது பயன்படுத்த வேண்டும் என்றால், தொகுப்பில் வழங்கப்பட்ட அடாப்டர் தொகுதி, பவர் அடாப்டர் மற்றும் தரவு கேபிளைப் பயன்படுத்த பரிந்துரைக்கப்படுகிறது. இணைப்பு மற்றும் பயன்பாட்டு முறைகள் பின்வருமாறு: a. L4 இன் 2PIN சீரியல் போர்ட்டை அடாப்டர் தொகுதியில் செருகவும். b. மின்சாரம் வழங்க கேபிளின் பவர் சப்ளை போர்ட்டில் பவர் அடாப்டரைச் செருகவும். c. தரவு கேபிளின் வகை - C இடைமுகத்தை அடாப்டர் தொகுதியின் தரவு தொடர்பு போர்ட்டில் செருகவும், மறுமுனையை தனிப்பட்ட கணினியுடன் இணைக்கவும்.

ENET UDP இணைப்பு
L2 நெட்வொர்க் UDP தரவு பரிமாற்றத்தை ஆதரிக்கிறது. பயன்படுத்த வேண்டிய கேபிளின் நெட்வொர்க் போர்ட் மற்றும் பவர் போர்ட்டை இணைக்கவும். L2 இன் நெட்வொர்க் போர்ட்டை நேரடியாக தரவு பரிமாற்றத்திற்குப் பயன்படுத்தலாம். பயன்படுத்தும் போது, ​​நெட்வொர்க் போர்ட்டை ஒரு சுவிட்ச் அல்லது கணினியில் செருகவும், மேலும் பயன்படுத்த வேண்டிய கேபிளின் பவர் சப்ளை போர்ட்டில் பவர் அடாப்டரை செருகவும். L2 இன் இயல்புநிலை உள்ளமைவுத் தகவல்: IP: 192.168.1.62, கேட்வே: 192.168.1.1, சப்நெட் மாஸ்க்: 255.255.255.0, தரவை அனுப்புவதற்கான இயல்புநிலை இலக்கு சேவையக IP முகவரி 192.168.1.2. ரேடார் மூலம் தரவை அனுப்புவதற்கான UDP போர்ட் 6101, மற்றும் இலக்கு சேவையகத்தின் பெறும் போர்ட் 6201. முதல் முறையாகப் பயன்படுத்தும் போது, ​​இலக்கு சேவையகத்தின் முகவரியும் L2 இன் IP முகவரியும் மோதுவதில்லை என்பதை நினைவில் கொள்ளவும். உள்ளமைவுத் தகவலை நீங்கள் மாற்ற வேண்டும் என்றால், மேல் கணினி அல்லது SDK மூலம் அதைச் செய்யலாம். · அடாப்டர் தொகுதி, பவர் அடாப்டர் மற்றும் டேட்டா கேபிள் அனைத்தும் தொகுப்புடன் வழங்கப்பட்டுள்ளன, இது மின் இணைப்பை அடையலாம், சிக்னல் பரிமாற்றம் மற்றும் டேட்டா டிரான்ஸ்மிஷன் போன்றவற்றைக் கட்டுப்படுத்தலாம் அல்லது உங்கள் சொந்த தேவைகளுக்கு ஏற்ப அவற்றை மாற்ற பிற பொருட்களைப் பயன்படுத்தலாம், பயன்பாட்டு வசதி மற்றும் கணினி பாதுகாப்பு திறனை மேம்படுத்தலாம் (தூசி மற்றும் நீர் எதிர்ப்பு போன்றவை). · பிழைத்திருத்தம் செய்யும் போது, ​​வழங்கப்பட்ட ரப்பர் பேடில் L2 ரேடாரை வைத்து, ரேடார் நிலையாக வேலை செய்வதை உறுதிசெய்து, தட்டுவதையும் விழுவதையும் தவிர்க்க ரப்பர் பேடை ஒரு கிடைமட்ட மேசையில் வைக்கவும்.
ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு
L2 இன் வலது கோண ஆய அச்சு அமைப்பு O – XYZ இன் வரையறை பின்வரும் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. O என்பது புள்ளி மேக ஆய அச்சு அமைப்பின் தோற்றம் ஆகும், இது கீழ் மைய நிலையில் அமைந்துள்ளது, +X என்பது வெளியீட்டின் எதிர் திசை, +Y என்பது +X இலிருந்து 90 ° எதிரெதிர் திசையில் திசை, மற்றும் O – XYZ என்பது L2 இன் புள்ளி மேக ஆய அச்சு அமைப்பு (IMU இன் தோற்றம் மற்றும் XYZ ஆய அச்சு அமைப்பு L2 3D மாதிரியில் காணப்படுகின்றன, மேலும் அதன் XYZ அச்சுகள் புள்ளி மேக ஆய அச்சு அமைப்பின் XYZ அச்சுகளுக்கு ஒப்பீட்டளவில் இணையாக உள்ளன).

புள்ளி கிளவுட் தரவு
ENET UDP மற்றும் TTL UART இலிருந்து தரவை வெளியிடுவதற்கான ஒரு வழியை மட்டுமே L2 தேர்வு செய்ய முடியும், இதை Unilidar 2 அல்லது SDK மூலம் தேர்ந்தெடுக்கலாம்.
இயல்பாக, L2 இயக்கப்பட்ட பிறகு புள்ளி மேகத் தரவை வெளியிடத் தொடங்குகிறது. புள்ளி மேகத் தரவில் தூர மதிப்புகள், கோணங்கள், பிரதிபலிப்பு, IMU தரவு மற்றும் வேலை நிலைத் தரவு ஆகியவை அடங்கும். புள்ளி மேகத் தரவு என்பது அளவிடப்பட்ட பொருளின் மேற்பரப்பில் கண்டறியப்பட்ட அனைத்து புள்ளி மேகங்களின் தொகுப்பாகும். view லேசர் கண்டறிதல் ரேஞ்ச்ஃபைண்டர் மூலம். ஒவ்வொரு புள்ளி மேகத் தரவும் முக்கியமாக பின்வரும் தகவல்களைக் கொண்டுள்ளது:
தூர மதிப்பு: s க்கு இடையிலான உண்மையான தூரம்ampலிங் புள்ளிகள், மில்லிமீட்டரில். கோணம்: s இன் கோணம்ampL2 இன் நோக்குநிலையுடன் தொடர்புடைய லிங் புள்ளி, டிகிரிகளில். பிரதிபலிப்பு: கண்டறியப்பட்ட பொருளின் பிரதிபலிப்பு. IMU தரவு: 3 - அச்சு முடுக்கமானி மற்றும் 3 - அச்சு கைரோஸ்கோப்பின் தரவு. வேலை நிலை தரவு: தற்போதைய சுழற்சி வேகம், தொகுதிtagலேசர் கண்டறிதல் வரம்பு கண்டுபிடிப்பாளரின் e, வெப்பநிலை, முதலியன.
வேலை நிலை மற்றும் வேலை செய்யும் முறை
L2 இன் செயல்பாட்டு நிலை என்பது லேசர் கண்டறிதல் ரேஞ்ச்ஃபைண்டரின் தற்போதைய செயல்பாட்டு நிலையைக் குறிக்கிறது, மேலும் செயல்பாட்டு முறை என்பது பயனரால் நிர்ணயிக்கப்பட்ட இலக்கு செயல்பாட்டு நிலையைக் குறிக்கிறது.
பணி நிலை விளக்கம்:
L2 இன் செயல்பாட்டு நிலை s ஐ உள்ளடக்கியதுampபின்வரும் அட்டவணையில் விவரிக்கப்பட்டுள்ளபடி, லிங் நிலை, காத்திருப்பு நிலை மற்றும் குறுக்கீடு நிலை.

வேலை	விளக்கம்
Sampலிங் நிலை	லேசர் கண்டறிதல் ரேஞ்ச்ஃபைண்டர் தொடங்கப்பட்டு சாதாரணமாக வேலை செய்கிறது (லேசர் கற்றைகளை வெளியிடுகிறது).
காத்திருப்பு நிலை	காத்திருப்பு பயன்முறையை அமைத்த பிறகு, அது காத்திருப்பு நிலைக்குச் செல்கிறது. இந்த நிலையில், மின் நுகர்வு 1W க்கும் குறைவாக உள்ளது, LED விளக்கு அணைக்கப்பட்டுள்ளது, அதிவேக மோட்டார் சுழலுவதை நிறுத்துகிறது, குறைந்த வேக மோட்டார் சுழலுவதை நிறுத்துகிறது, மேலும் IMU தரவு மட்டுமே வெளியீடு ஆகும்.
குறுக்கீடு நிலை	வெளிப்புற விசையால் சுழற்சியை நிறுத்த வேண்டிய கட்டாயத்திற்குப் பிறகு, புள்ளி மேகத்தைப் பயன்படுத்த முடியாது. வெளிப்புற விசை விடுவிக்கப்படும் போது, ​​L2 தானாகவே சுழற்சியை மீண்டும் தொடங்கி மேகத் தரவைப் புள்ளியிடும்.

வேலை செய்யும் முறையின் விளக்கம்:
வேலை செய்யும் முறை என்பது பயனரால் நிர்ணயிக்கப்பட்ட இலக்கு வேலை நிலையைக் குறிக்கிறது. L2 க்கு பயனரால் அமைக்கக்கூடிய இரண்டு வேலை முறைகள் உள்ளன: இயல்பான முறை (இயல்பான முறை) மற்றும் காத்திருப்பு முறை (காத்திருப்பு முறை). பயனர் Unilidar 2 அல்லது SDK மூலம் வெவ்வேறு வேலை முறைகளை அமைக்கலாம். முதல் முறையாக L2 ஐப் பயன்படுத்தும் போது, ​​இயல்புநிலை பயன்முறை சாதாரண பயன்முறையாகும். L2 அணைக்கப்பட்டு மீண்டும் இயக்கப்படும் போது, ​​அது இயல்புநிலை சாதாரண பயன்முறைக்குத் திரும்பும்.
கூடுதலாக, L2 ஐ 3D/2D பயன்முறை, எதிர்மறை கோண பயன்முறை மற்றும் சுய-தொடக்கத்தில் பவர் ஆகியவற்றை இயக்கவும் அமைக்கலாம், மேலும் இந்த அமைப்புகள் அளவுருக்களைச் சேமித்து ரேடாரை மறுதொடக்கம் செய்த பிறகு நடைமுறைக்கு வரும். 3D பயன்முறையில், ரேடாரின் அதிவேக மோட்டார் மற்றும் குறைந்த-வேக மோட்டார் சாதாரணமாக வேலை செய்கின்றன, முப்பரிமாண புள்ளி மேகத் தரவை வழங்குகின்றன. 2D பயன்முறையில், ரேடாரின் உயர மோட்டார் மட்டுமே சாதாரணமாக வேலை செய்கிறது, குறைந்த-வேக மோட்டார் வேலை செய்வதை இடைநிறுத்துகிறது, மேலும் இரு-பரிமாண புள்ளி மேகத் தரவு மட்டுமே வழங்கப்படுகிறது. L2 இயல்புநிலையாக 3D பயன்முறைக்கு மாறுகிறது.
எதிர்மறை கோணப் பயன்முறையில், புலம் view ரேடாரின் நீளம் 360 ° × 96 ° ஆகும், மேலும் விரிவாக்கப்பட்ட 6 ° புலத்திற்கு ஒத்த வரம்பில் மிகத் தொலைவான அளவீட்டு தூரம் view சற்று நெருக்கமாக இருக்கும்.
L2 முன்னிருப்பாக எதிர்மறை கோணப் பயன்முறையைத் திறக்காது.
பவர் - ஆன் செல்ஃப் - ஸ்டார்ட் இயக்கப்பட்டவுடன், ரேடார் இயக்கப்பட்டவுடன் உடனடியாக வேலை செய்யத் தொடங்குகிறது. பவர் - ஆன் செல்ஃப் - ஸ்டார்ட் முடக்கப்பட்டு சேமிக்கப்பட்டு பின்னர் மறுதொடக்கம் செய்யப்படும்போது, ​​ரேடார் இயக்கப்படும் ஒவ்வொரு முறையும் வேலை செய்யாது, ஆனால் தொடக்க கட்டளைக்காகக் காத்திருக்கும். L2 இயல்புநிலையாக பவர் - ஆன் செல்ஃப் - ஸ்டார்ட்டிற்கு மாறுகிறது.
எல்.ஈ.டி பயன்முறை
L2 இன் LED உள்ளமைவை ஆதரிக்காது மற்றும் மூன்று நிலைகளைக் கொண்டுள்ளது:
சாதாரண பயன்முறையில் 6 - பிரிவு ஒளி வளையம், எதிர்மறை கோண பயன்முறையில் 3 - பிரிவு ஒளி வளையம், மற்றும் 2D பயன்முறையில் ஒளி வளையம் மெதுவாக ஒளிரும்.
யூனிலிடர் 2
Unilidar 2 என்பது L2 ஆல் பயன்படுத்தப்படும் ஒரு இயக்க மென்பொருளாகும், இது முப்பரிமாண புள்ளி மேகங்களை நிகழ்நேரத்தில் காண்பிக்கவும் பகுப்பாய்வு செய்யவும் முடியும் மற்றும் தயாரிப்பு அமைப்புகள் மற்றும் வெளிப்புற அளவுரு சரிசெய்தல் போன்ற மேம்பட்ட செயல்பாடுகளை ஆதரிக்கிறது. Unilidar 2 மென்பொருளைப் பயன்படுத்தி, பயனர்கள் எளிய வரைகலை பிழைத்திருத்தத்தைச் செய்யலாம்.
யூனிலிடார்
2 தற்போது Window® (64 - பிட்) ஐ ஆதரிக்கிறது. விண்டோஸ் பயனர்கள்: பதிவிறக்கிய பிறகு Unilidar 2.exe நிரலை நிர்வாகியாக இயக்கவும். Unilidar 2 இன் விரிவான பயன்பாட்டு முறைகளுக்கு, தயவுசெய்து அதிகாரப்பூர்வ வலைத்தளத்தைப் பார்வையிடவும். webதளம் www.unitree.com,
மேலும் தகவலுக்கு 《Unilidar 2 பயனர் கையேட்டைப் பதிவிறக்கம் செய்து பார்க்கவும். Unilidar SDK 2
யூனிலிடார் 2 ஐப் பயன்படுத்துவதோடு கூடுதலாக view நிகழ்நேரப் புள்ளி மேகத் தரவைப் பயன்படுத்தி, பயனர்கள் Unilidar SDK மென்பொருள் தொகுப்பு மூலம் புள்ளி மேகத் தரவைப் பெறலாம் மற்றும் பல்வேறு சூழ்நிலைகளுக்கு புள்ளி மேகத் தரவைப் பயன்படுத்தலாம்.
இந்த மென்பொருள் தொகுப்பு பின்வரும் செயல்பாடுகளை வழங்க முடியும்: · லேசர் ரேடாரிலிருந்து அனுப்பப்படும் அசல் தரவைப் பாகுபடுத்தி, அதை புள்ளி மேகம் மற்றும் IMU தரவுகளாக மாற்றவும் · புள்ளி மேகத் தரவைப் பெறவும் · IMU தரவைப் பெறவும் · தொடர்புடைய அளவுருக்கள் மற்றும் நிலைத் தகவல்களை உள்ளமைத்து வினவவும் வருகை https://www.unitree.com/download செய்ய view Unilidar SDK ஆவணங்கள் பற்றிய விரிவான தகவல்கள்.

சேமிப்பு, போக்குவரத்து மற்றும் பராமரிப்பு

சேமிப்பு

• L2 இன் சேமிப்பு வெப்பநிலை - 20° C முதல் 60° C வரை. தயவுசெய்து அதை உலர்ந்த, காற்றோட்டமான மற்றும் தூசி இல்லாத சூழலில் சேமிக்கவும்.
• அரிக்கும், எளிதில் தீப்பிடிக்கும் மற்றும் வெடிக்கும் பொருட்களுடன் அதை வைப்பதைத் தவிர்க்கவும்.
• உபகரணங்களை சேதப்படுத்தாமல் இருக்க, சேமிக்கும் போது கவனமாகக் கையாளவும்.
• நீண்ட காலமாக சேமித்து வைக்கப்பட்ட உபகரணங்களுக்கு, தயவுசெய்து அதை தொடர்ந்து சரிபார்த்து பராமரிக்கவும்.

போக்குவரத்து

• எடுத்துச் செல்வதற்கு முன், உபகரணங்களை சரிசெய்து, பேக் செய்வதற்கு முன் அது இடத்தில் நிறுவப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
• தேவையான பாதுகாப்பு விளைவை அடைய சிறப்பு பேக்கிங் பெட்டிகள் அல்லது பேக்கிங் பஃபர் பொருட்களைப் பயன்படுத்தவும்.
• இயந்திர சேதத்தைத் தவிர்க்க போக்குவரத்தின் போது தாக்கங்கள், அதிர்வுகள் மற்றும் உராய்வுகளால் பாதிக்கப்படுவதைத் தவிர்க்கவும்.

பராமரிப்பு
L2 நல்ல நம்பகத்தன்மை மற்றும் நிலைத்தன்மையைக் கொண்டுள்ளது. சாதாரண பயன்பாட்டின் போது, ​​ஆப்டிகல் சாளரத்தை மட்டுமே தொடர்ந்து ஆய்வு செய்து சுத்தம் செய்ய வேண்டும். ஆப்டிகல் சாளரப் பகுதி மாசுபட்டிருந்தால் (தூசி, சேறு போன்றவை), ரேடார் ஒரு பொருளை ஸ்கேன் செய்த பிறகு உருவாக்கப்படும் தரவின் தரத்தை அது பாதிக்கலாம். இந்த நேரத்தில், ரேடாரை சுத்தம் செய்ய வேண்டும். முன்னுரிமையாக, மேற்பரப்பு அழுக்கை அகற்ற ஆப்டிகல் சாளரத்தை மெதுவாக துடைக்க ஒரு சுத்தமான துப்புரவு துணியைப் பயன்படுத்தவும். சுத்தம் செய்யும் போது, ​​ஆப்டிகல் சாளரத்தின் மேற்பரப்பை அதிகப்படியான சக்தியுடன் கீறுவதையும் அதன் செயல்திறனைப் பாதிக்காமல் இருக்க மெதுவாக துடைக்கவும். ஆப்டிகல் சாளரத்தில் இன்னும் தெரியும் கறைகள் இருந்தால், ஒரு சிறிய அளவு ஆல்கஹால் நனைத்த துப்புரவு துணியைப் பயன்படுத்தி பின்னர் ஜன்னலை துடைக்கவும்.

சரிசெய்தல்

பயன்பாட்டின் போது சிக்கல்கள் ஏற்பட்டால், தீர்வுகளுக்கு பின்வரும் அட்டவணையைப் பார்க்கவும். சிக்கல் இன்னும் தீர்க்கப்படாவிட்டால், தயவுசெய்து Unitree அல்லது Unitree இன் அங்கீகரிக்கப்பட்ட டீலரைத் தொடர்பு கொள்ளவும்.

பிரச்சனை	தீர்வு
TTL UART முறை மூலம் L2 தரவைப் பெற முடியவில்லை.	·அனைத்து கம்பிகளும் சரியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். ·அடாப்டர் பொருத்தமானதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். L2 இன் மின்சாரம் தேவை 12V, 1A. ·ரேடார் தரவு வெளியீடு TTL UART வெளியீடாகத் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். மேலே உள்ளவற்றை உறுதிசெய்த பிறகும், L2 உடன் இணைக்கப்பட்ட சீரியல் போர்ட்டை இன்னும் கண்டறிய முடியவில்லை என்றால், L2 மற்றும் Unilidar 2 மென்பொருளை மறுதொடக்கம் செய்ய முயற்சிக்கவும்.
ENET UDP முறை மூலம் L2 தரவைப் பெற முடியவில்லை.	·அனைத்து கம்பிகளும் சரியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். ·அடாப்டர் பொருத்தமானதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். L2 இன் மின்சாரம் தேவை 12V, 1A. ·L2 மற்றும் இலக்கு சேவையகத்தின் IP உள்ளமைவுகள் சரியானவை என்பதையும் அவை மோதவில்லை என்பதையும் உறுதிப்படுத்தவும். · நெட்வொர்க் உள்ளமைவைச் சரிபார்த்து, நெட்வொர்க் சீராக உள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். · இலக்கு சேவையகத்தில் தரவைப் பெறுவதற்கான போர்ட் ஆக்கிரமிக்கப்படவில்லை அல்லது தனிமைப்படுத்தப்படவில்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும், மேலும் இயல்புநிலை udp6201 ஆகும். ·ரேடார் தரவு வெளியீடு ENET UDP வெளியீடு என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
L2 இன் IP அளவுரு தகவலை உறுதிப்படுத்த முடியவில்லை.	· சீரியல் போர்ட் மூலம் L2 ஐ இணைக்கவும், மேல் கணினி அல்லது SDK மூலம் IP அளவுரு தகவலை மாற்றவும், சேமித்து மறுதொடக்கம் செய்யவும்.
L2 உடன் இணைக்கப்பட்ட சீரியல் போர்ட்டைக் கண்டறிய முடியும், ஆனால் திறக்க முடியாது. சீரியல் போர்ட் / அல்லது கள் தொடங்க முடியாதுampலிங்	·அனைத்து கம்பிகளும் சரியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். ·அடாப்டர் பொருத்தமானதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். L2 இன் மின்சாரம் தேவை 12V, 1A. சிக்கல் இன்னும் இருந்தால், L2 மற்றும் Unilidar 2 மென்பொருளை மறுதொடக்கம் செய்ய முயற்சிக்கவும்.
வெளிப்புற விசையால் கட்டாயப்படுத்தப்பட்ட பிறகு, L2 சுழல்வதை நிறுத்துகிறது.	·பொதுவாக, வெளிப்புற விசை வெளியிடப்படும் போது, ​​L2 தானாகவே சுழற்சியைத் தொடங்கும். ·L2-ஐ மறுதொடக்கம் செய்து முயற்சிக்கவும்.

விற்பனைக்குப் பிந்தைய உத்தரவாதத் தகவல்

வருகை https://www.unitree.com/terms Unitree 4D Lidar - L2 இன் உத்தரவாதத் தகவலைப் பற்றி மேலும் அறிய.

அளவுரு விவரக்குறிப்புகள்

யூனிட்ரீ 4டி லிடார்

மாதிரி	L2
லேசர் அலைநீளங்கள்	905nm
கண் பாதுகாப்பு மதிப்பீடு «1	வகுப்பு 1(IEC60825-1:2014) கண் பாதுகாப்பு
அதிகபட்ச வீச்சு	30M(@90% பிரதிபலிப்பு) 15M(@10% பிரதிபலிப்பு)
குருட்டு மண்டலத்திற்கு அருகில் -:	0.05மீ
FOV	360** 90°/360°°96° (NAGE பயன்முறை)
Sampலிங் அதிர்வெண்	128000 புள்ளிகள்/வி
பயனுள்ள அதிர்வெண்	64000 புள்ளிகள்/வி
ஸ்கேனிங் முறை	தொடர்பு இல்லாத தூரிகை இல்லாத கண்ணாடி ஸ்கேனிங்
4D தகவல்	30 நிலை +10 கிரேஸ்கேல் (ஆதரவு 20 பயன்முறை) (41
கிடைமட்ட ஸ்கேனிங் அதிர்வெண்	5.55 ஹெர்ட்ஸ்
செங்குத்து ஸ்கேனிங் அதிர்வெண்	216 ஹெர்ட்ஸ்
தொடர்பு இடைமுகம்	ENET UDP. TTL UART
தொடர்பு Baud விகிதம்	4000000 bps (TTL UART)
அளவீட்டு துல்லியம் =!	=2.0எம்
கோணத் தீர்மானம்	0.64°
அளவீட்டு தீர்மானம்	4.5மிமீ
ஐ.எம்.யூ எஸ்ampலிங் விகிதம்	kHz
IMU அறிக்கையிடல் அதிர்வெண்	S500Hz
மனப்பான்மை புலனுணர்வு பரிமாணம்	3-அச்சு முடுக்கமானி + 3-அச்சு கைரோஸ்கோப்
LED ரிங் தெளிவுத்திறன்	60°
LED ரிங் புதுப்பிப்பு வீதம்	5.55 ஹெர்ட்ஸ்
வலுவான ஒளி எதிர்ப்புத் திறன்	100 க்ளக்ஸ்
இயக்க சூழல் வெப்பநிலை i	-10°C-59°C
சேமிப்பு சுற்றுச்சூழல் வெப்பநிலை	-20℃-60℃
பாதுகாப்பு நிலை [7]	IP54
சக்தி [8]	10W (சுற்றுச்சூழல் வெப்பநிலை 25℃)
இயக்க தொகுதிtage	12V DC
அளவு	75 (அகலம்) x75 (ஆழம்) x65 (உயரம்) மிமீ
எடை	230 கிராம்

1. லூசரின் உடனடி உச்ச சக்தி 25W ஆகும், ஆனால் பயன்படுத்தப்படும் உண்மையான சராசரி சக்தி இந்த மதிப்பை விட மிகக் குறைவாக இருக்கும், மேலும் இது ஒரு துடிப்புள்ள முறையால் இயக்கப்படுகிறது, இது மனிதர்கள் மற்றும் செல்லப்பிராணிகளின் பாதுகாப்பை உறுதி செய்வதற்கும் வகுப்பு I நிலை லேசர் பாதுகாப்பு தரத்தை பூர்த்தி செய்வதற்கும் மிகக் குறுகிய காலத்திற்கு மட்டுமே வெளியிடுகிறது.
2. பிரதிபலிப்புத் திறனின் வழக்கமான மதிப்பு இங்கே காட்டப்பட்டுள்ளது, மேலும் உண்மையான மதிப்பு சுற்றுச்சூழல் நிலைமைகள் மற்றும் இலக்கு பொருளின் பண்புகளைப் பொறுத்தது.
3. இலக்கு பொருளின் தூரம் 0.05 மீ ஆக இருக்கும்போது லேசர் ரேஞ்சிங் கருவி புள்ளி மேகத் தரவைக் கண்டறிந்து வெளியிடும். இருப்பினும் - கண்டறிதல் துல்லியத்தை உத்தரவாதம் செய்ய இயலாமை காரணமாக, இந்தத் தரவு குறிப்புக்கு மட்டுமே.
4. 2D பயன்முறையில், கோண வரம்பு 180° அல்லது 192° (NEGA பயன்முறையில்), மேலும் பயனுள்ள அதிர்வெண் இன்னும் வினாடிக்கு 64,000 புள்ளிகள் ஆகும்.
5. வரம்பிற்குள் வெவ்வேறு குறைபாடுகளைக் கொண்ட பொருட்களை திறம்பட கண்டறிவதை உறுதி செய்வதற்காக, சில இடங்களில் புள்ளி-மேக துல்லியத்தில் சிறிது குறைவு ஏற்படலாம். சோதனை நிலைமைகள் பின்வருமாறு: சுற்றுச்சூழல் வெப்பநிலை 259c, இலக்கு பொருளின் பிரதிபலிப்புத்தன்மை 90% மற்றும் சோதனை தூரம் 15 மீ.
6. அதிக மற்றும் குறைந்த வெப்பநிலை, வலுவான அதிர்வுகள் மற்றும் கடுமையான மூடுபனி போன்ற சூழல்களில், L2 இன் செயல்திறன் சிறிது குறையும். கூடுதலாக, அதிக வெப்பநிலையில் நீண்ட கால செயல்பாடு தயாரிப்பு செயல்திறனைப் பாதிக்கலாம் மற்றும் தயாரிப்புக்கு சேதத்தை ஏற்படுத்தக்கூடும். கீழ் உறையின் வெப்பநிலை 85 ° C ஐ விட அதிகமாக இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்த பயனர்கள் வெப்பச் சிதறல் நடவடிக்கைகளை அதிகரிக்க பரிந்துரைக்கப்படுகிறது. வெப்பநிலை மிக அதிகமாக இருந்தால், அதிக வெப்பநிலை பாதுகாப்பு பொறிமுறை தூண்டப்படும், மேலும் L2 அதிக வெப்பநிலை எச்சரிக்கையை வெளியிடும். வெப்பநிலை கடுமையாக அதிகமாக இருக்கும்போது, ​​L2 இயங்குவதை நிறுத்திவிடும்.
7. L2 இன் பாதுகாப்பு விளைவு வெவ்வேறு நிறுவல் கோணங்களின் கீழ் பெரிதும் மாறுபடும். தயவுசெய்து உங்கள் சொந்த நிறுவல் கோணத்திற்கு ஏற்ப வெளிப்புற பாதுகாப்பை அதிகரிக்கவும்; முறையற்ற நிறுவல் அல்லது வெளிப்புற பாதுகாப்பினால் ஏற்படும் சேதம் உத்தரவாதத்தால் மூடப்படவில்லை.
8. நிலையான சக்தி மற்றும் உச்ச சக்தி வெவ்வேறு சூழல்களில் வேறுபடுகின்றன. சுற்றுச்சூழல் வெப்பநிலை வரம்பு -10 ° C முதல் 30 ° C வரை இருக்கும்போது, ​​L2 தானாகவே சுய-வெப்பமூட்டும் பயன்முறையில் இயங்கும் மற்றும் வெப்பநிலை தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்யும் வரை புள்ளி மேகங்களை வெளியிடாது, மேலும் இந்த நேரத்தில் உச்ச சக்தி 13W ஐ அடையும். உபகரணங்களின் இயல்பான செயல்பாட்டை உறுதிசெய்ய, நியாயமான முறையில் மின்சார விநியோகத்தை வடிவமைக்கவும்.

புதுப்பிக்கப்பட்டால் இந்த கையேடு தனித்தனியாக அறிவிக்கப்படாது. அதிகாரப்பூர்வ இணையதளத்தில் "பயனர் கையேட்டின்" சமீபத்திய பதிப்பை நீங்கள் பார்க்கலாம். webயூனிட்ரீ தளம்.

https://www.unitree.com/en/download
யூனிட்ரீ என்பது ஹாங்சோ யுஷு டெக்னாலஜி கோ., லிமிடெட்டின் வர்த்தக முத்திரையாகும்.
விண்டோஸ் என்பது அமெரிக்காவில் உள்ள மைக்ரோசாப்ட் கார்ப்பரேஷன் மற்றும் அதன் துணை நிறுவனங்களின் பதிவு செய்யப்பட்ட வர்த்தக முத்திரையாகும்.

ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்

யூனிட்ரீ 4D LiDAR-L2 ரோபாட்டிக்ஸ் முதல் உள்கட்டமைப்பு வரை [pdf] பயனர் கையேடு 4D LiDAR-L2 ரோபாட்டிக்ஸ் முதல் உள்கட்டமைப்பு வரை, 4D LiDAR-L2, ரோபாட்டிக்ஸ் முதல் உள்கட்டமைப்பு வரை, உள்கட்டமைப்பு வரை

குறிப்புகள்

• பயனர் கையேடு