Unitree
4D LiDAR-L2
Manwal ng Gumagamit v 1.1
2024.10

I-download ang Dokumento

I-click ang sumusunod na link upang i-download ang pinakabagong bersyon ng manwal ng gumagamit : https://www.unitree.com/download
I-download ang Unilidar 2
I-download ang Unilidar 2 point cloud software sa pamamagitan ng sumusunod na address: https://www.unitree.com/download
I-download ang Open Source SDK
Maaaring makuha ang open source SDK sa pamamagitan ng sumusunod na address: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Natapos ang Produktoview

Panimula
Ang Unitree 4D LiDAR – L2 ay isang cost-effective, ligtas at maaasahang 4D laser radar (3D position + 1D gray level), na may kakayahang sampAng high-speed laser na umaabot sa 64000 beses bawat segundo at maaaring malawakang magamit sa mga robot, matalinong lungsod, matatalinong laruan, logistik at iba pang larangan, na sumusuporta sa pagsasakatuparan ng mga function tulad ng pagmamapa, pagpoposisyon, pagkilala, pag-iwas sa balakid, pag-scan sa kapaligiran, 3D reconstruction. , atbp.
Ang L2 radar ay maaaring makakita ng mga bagay na may pinakamababang distansya na 0.05 metro at isang maximum na distansya na 30 metro (90% reflecivity).
Ang buong makina ng L2 ay maliit at magaan, tumitimbang lamang ng 230 gramo, na angkop para sa pangkalahatang pag-scan sa kapaligiran ng robot, pagpoposisyon, pagmamapa, pag-navigate at pag-iwas sa balakid.
Ang L2 ay may mahusay na ultra-wide-angle scanning na mga kakayahan, na may patlang ng view (FOV) pinalawak sa 360 ° pahalang at 90 ° patayo, na nagbibigay-daan sa tatlong-dimensyonal na pagtukoy ng espasyo na may hemispherical na larangan ng view, at ang hanay ng application ay maaaring palawakin sa mas maraming komersyal na sitwasyon. Bilang karagdagan, sinusuportahan din ng L2 ang isang mode na negatibong anggulo, kung saan ang larangan ng view ay papalawakin pa sa 360 ° pahalang at 96 ° patayo, at ang pinakamalayong distansya ng pagsukat sa hanay na tumutugma sa pinalawak na 6° na larangan ng view ay bahagyang mas malapit.
Ang L2 ay may IMU module na may 3 - axis acceleration at 3 - axis gyroscope built - in, na sumusuporta bilangampling frequency na 1 kHz at isang frequency ng pag-uulat na 500 Hz.
Ang L2 ay may circumferential scanning frequency na 5.55 Hz, vertical scanning frequency na 216 Hz, at isang epektibong s.ampling frequency na 64000 puntos bawat segundo. Ang L2 ay hindi lamang may mahusay na pagganap ngunit mataas din ang pagiging maaasahan, na nakakatugon sa hanay ng temperatura ng kapaligiran sa pagtatrabaho na – 10° C hanggang 50°C at ang IEC – 60825 Class 1 na antas ng kaligtasan sa mata.
Sinusuportahan ng L2 ang pagkontrol sa 3D Mode/2D Mode, Normal Mode/NEGA Mode, IMU Enable/IMU Disable, TTL UART output/ENET UDP output, Self Start/CMD Start, at Gray ON/Gray OFF. Ang mga factory default na parameter ay: 3D Mode, NEGA Mode, IMU Disable, ENET, SELF START, at GRAY ON.
Prinsipyo sa Paggawa
Ang L2 radar ay pangunahing may kasamang laser emission at ranging core, isang reflecting mirror, isang high-speed rotating motor, at isang low-speed rotating motor. Sa estado ng pagtatrabaho, ayon sa nakalarawang pananaw, ang mga direksyon ng pag-ikot ng high-speed rotating motor at low-speed rotating motor ay ang mga sumusunod.

Sinusuportahan ng L2 na komunikasyon ang ENET UDP at TTL UART. Kapag gumagamit ng ENET UDP na komunikasyon, ikonekta ang L2 network port at power port. Kapag gumagamit ng TTL UART, maaari itong ikonekta sa pamamagitan ng ibinigay na adapter module, ikonekta ang Type – C port sa adapter module at ang power port sa cable, o maaari din itong direktang kumonekta sa TTL UART serial port socket ayon sa wire sequence sa "Interface Definition" na gagamitin. Ang L2 ay nilagyan ng adapter module, isang power adapter at isang data cable para sa mga user, na inaalis ang pangangailangan na magbigay ng isang komplikadong power supply system at mga debugging cable, na binabawasan ang gastos sa paggamit.
Ang L2 ay gumagamit ng laser flight time ranging technique at, sa pakikipagtulungan sa isang high-speed laser acquisition at processing mechanism, ay makakamit ng 64,000 ranging actions kada segundo. Para sa bawat sumasaklaw na pagkilos, ang L2 ay naglalabas ng infrared laser signal sa anyo ng isang makitid na pulso sa antas ng ns. Ang liwanag na na-reflect pagkatapos ng laser signal na ito ay nag-iilaw sa target na bagay ay matatanggap ng laser acquisition system ng radar. Pagkatapos masuri at maproseso ng processor, ang halaga ng distansya sa pagitan ng target na bagay na na-irradiated at ang L2 pati na rin ang kasalukuyang kasamang anggulo at iba pang impormasyon ay ilalabas mula sa interface ng komunikasyon.

Paglalarawan ng Bahagi

1. Optical Window
   Ang laser beam na ibinubuga sa pamamagitan ng optical window ay maaaring mag-scan ng mga bagay sa loob ng larangan ng view (FOV).
2. Outlet
   Ang L2 ay may tatlong terminal para sa outlet nito, katulad ng isang DC3.5 – 1.35 power supply, isang RJ45 receptacle (network port), at isang GH1.25 – 4Y plug (serial port). Para sa mga detalyadong pagkakasunud-sunod ng wire, mangyaring sumangguni sa seksyong Interface Definition.
3. Mga Puwang sa Pagpoposisyon
   Mayroong 4 na puwang sa pagpoposisyon sa kabuuan. Kapag nagdidisenyo ng isang nakapirming bracket, ang mga puwang sa pagpoposisyon ay maaaring gamitin upang mapabuti ang katumpakan ng pagpoposisyon ng buong makina. Para sa mga partikular na dimensyon, mangyaring sumangguni sa seksyong Mga Dimensyon ng Pag-install.
4. Mga Butas sa Pag-install ng M3
   Mayroong 4 na butas sa pag-install sa kabuuan. Ang L2 ay maaaring i-fix sa isang naaangkop na posisyon gamit ang M3 screws.

Kahulugan ng Interface

Isa – labas – Tatlong Cable
Ang L2 ay may tatlong terminal para sa outlet nito, katulad ng DC3.5 – 1.35 power supply head (power port), isang RJ45 receptacle (network port), at isang GH1.25 – 4Y plug (serial port). Maaaring kumonekta ang mga user sa L2 sa pamamagitan ng ibinigay na power adapter, serial port adapter module, data cable o network cable para makamit ang power connection, control signal transmission at data transmission, atbp., o maaari rin nilang i-customize at gamitin ang mga materyales na angkop para sa mga kinakailangan sa eksena. upang palitan ang module ng adaptor upang mapabuti ang pangkalahatang kakayahan sa proteksyon (tulad ng paglaban sa alikabok at tubig). Ang detalye ng serial port seat ay GH1.25mm 4PIN.
Ang kahulugan ng pagkakasunud-sunod ng wire ng L2 cable ay ang mga sumusunod:

Outlet Interface	Numero ng Pin	Numero ng Pin	1 Kulay ng Kawad	Function
DC3 4-1.35 Power Supply	Positibo	Positive sa Kapangyarihan	Pula	Power Cable
	Negatibo	Power Negative	Itim	Power Cable
RJ45 Receptacle	1	ETHTX+	Puting Kahel	Data Cable
	2	ETHTX-	Kahel	Data Cable
	3	ETHRX+	Puting Berde	Data Cable
	6	ETHRX-	Berde	Data Cable
GH1.25-4Y Plug	2	UART GND	Rosas	Data Cable
	3	UART RX	Puti	Data Cable
	4	UART TX	kayumanggi	Data Cable
	1	–	–	–

Pag-install

Mabisang Larangan ng View (FOV) Saklaw
Ang L2 ay naglalaman ng isang high-speed motor at isang low-speed motor sa loob. Ang mataas na bilis na motor ay nagtutulak sa sumasalamin na salamin upang iikot, na nakakamit ng saklaw ng pagsukat na 180 ° sa patayong direksyon, at pagkatapos ay ang mababang bilis na umiikot na motor ay nagtutulak sa pagsukat na bahagi ng core upang iikot 360 ° upang makamit ang isang 360 * 90 ° hemispherical ultra – wide – angle scan, na maaaring sukatin ang tatlong – dimensional na espasyo sa itaas ng radar, tulad ng ipinapakita sa sumusunod na figure. Mangyaring bigyang-pansin ang epektibong hanay ng FOV sa panahon ng pag-install upang maiwasan ang pagharang sa lugar ng FOV.

L2 ay sumusuporta sa isang negatibong anggulo mode, kung saan ang pahalang na direksyon patlang ng view nananatiling hindi nagbabago at ang vertical na direksyon sa larangan ng view lumalawak sa 96° sa negative angle mode. Sa mode ng negatibong anggulo, ang pinakamalayong distansya ng pagsukat sa hanay na tumutugma sa pinalawak na 6° na larangan ng view ay bahagyang mas malapit.

Pakitandaan na ang point cloud density ng L2 ay iba sa iba't ibang FOV region, at ang point cloud density ay mas malaki malapit sa gitna, tulad ng ipinapakita sa sumusunod na figure.

Ang saklaw ng view direkta sa itaas ng L2 ang pinakamalayo. Bilang karagdagan, magkakaroon ng napakaliit na lugar ng anggulo ng kakulangan sa paningin nang direkta sa itaas ng L2, na isang normal na kababalaghan pagkatapos ng pagwawasto ng algorithm.
Mga Pag-iingat sa Pag-install
Bago pormal na i-install ang L2, mangyaring tiyaking basahin nang mabuti ang mga sumusunod na pag-iingat:

1. Linisin ang optical window gamit ang alkohol o malinis na tela bago i-install. Tiyakin din ang kalinisan ng optical window habang ginagamit. Maaaring makaapekto ang alikabok o iba pang dumi sa epekto ng pag-scan ng L2.
2. Sa panahon ng pag-install, huwag harangan ang FOV nito. Kahit na ang pag-install ng transparent glass plate sa optical window ay makakaapekto sa pagganap ng L2.
3. Maaaring mai-install ang L2 sa anumang direksyon sa pamamagitan ng mga butas sa ilalim ng pag-install.
4. Ang istraktura ng pag-install ng L2 ay maaari lamang matiyak ang sarili nitong pagiging maaasahan, at ang katawan ay hindi makatiis ng mga ad-ditional load.
5. Mag-iwan ng tiyak na dami ng espasyo sa lahat ng apat na gilid habang nag-i-install upang maiwasan ang mahinang daloy ng hangin na makaapekto sa epekto ng pag-alis ng init.
6. Kapag ang sitwasyon ng aplikasyon ay nangangailangan ng water resistance, ang L2 ay kailangang may kagamitan sa proteksyon ng tubig. Ang mga diagram ng proteksyon ng tubig para sa normal na pag-install at upside-down na pag-install ay ang mga sumusunod:

Mga Dimensyon ng Pag-install
Ang ilalim ng L2 ay may 4 na butas sa pag-install ng M3 na may lalim na 6mm. Mangyaring i-install ang L2 sa naaangkop na posisyon ayon sa L2 na mga mekanikal na dimensyon at mga sukat ng posisyon ng butas sa pag-install na ipinapakita sa sumusunod na figure.

L2 Timbang at Mga Dimensyon

Timbang	230g
Mga sukat	75 (lapad) x75 (lalim) x65 (taas)mm

Gamitin

Koneksyon
Koneksyon ng UART TTL
Ang 4PIN plug ng L2 ay maaaring magbigay ng data transmission ngunit hindi kapangyarihan. Para sa mga partikular na pagkakasunud-sunod ng wire, mangyaring sumangguni sa seksyong Interface Definition. Kung kailangan mong pansamantalang subukan o gamitin ang L2, inirerekomendang gamitin ang adapter module, power adapter at data cable na ibinigay sa package. Ang mga paraan ng koneksyon at paggamit ay ang mga sumusunod: a. Ipasok ang 4PIN serial port ng L2 sa adapter module. b. Ipasok ang power adapter sa power supply port ng cable upang magbigay ng power. c. Ipasok ang Type – C interface ng data cable sa data communication port ng adapter module, at ikonekta ang kabilang dulo sa isang personal na computer.

Koneksyon ng ENET UDP
Ang L2 ay sumusuporta sa network UDP data transmission. Ikonekta ang network port at power port ng cable na gagamitin. Ang network port ng L2 ay maaaring direktang gamitin para sa paghahatid ng data. Kapag ginagamit, ipasok ang network port sa isang switch o computer, at ipasok ang power adapter sa power supply port ng cable na gagamitin. Ang default na impormasyon ng configuration ng L2 ay: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Default na Destination Server IP Address para sa Pagpapadala ng Data ay 192.168.1.2. Ang UDP port para sa pagpapadala ng data sa pamamagitan ng radar ay 6101, at ang receiving port ng destination server ay 6201. Kapag ginamit sa unang pagkakataon, pakitandaan na ang address ng destination server at ang IP ng L2 ay hindi magkasalungat. Kung kailangan mong baguhin ang impormasyon ng pagsasaayos, magagawa mo ito sa pamamagitan ng itaas na computer o SDK. · Ang adapter module, power adapter at data cable ay lahat ay ibinigay kasama ng package, na maaaring makamit ang power connection, control signal transmission at data transmission, atbp., o maaari mong gamitin ang iba pang mga materyales ayon sa iyong sariling mga pangangailangan upang palitan ang mga ito, pagpapabuti ng gumamit ng kaginhawahan at kakayahan sa proteksyon ng system (tulad ng paglaban sa alikabok at tubig). · Kapag nagde-debug, mangyaring ilagay ang L2 radar sa ibinigay na rubber pad at ilagay ang rubber pad sa isang pahalang na mesa upang matiyak na gumagana nang maayos ang radar at maiwasan ang pagkatok at pagkahulog.
Sistema ng Coordinate
Ang depinisyon ng right-angled coordinate system O - XYZ ng L2 ay tulad ng ipinapakita sa sumusunod na figure. Ang O ay ang pinagmulan ng point cloud coordinate system, na matatagpuan sa ibabang gitnang posisyon, +X ay ang kabaligtaran na direksyon ng outlet, +Y ay ang direksyon na 90 ° counterclockwise mula sa +X, at O ​​- XYZ ay ang point cloud coordinate system ng L2 (ang pinagmulan at XYZ coordinate system ng IMU ay makikita sa L2 3D model, at ang mga XYZ axes nito ay medyo parallel sa XYZ axes ng point cloud coordinate system).

Ituro ang Data ng Cloud
Ang L2 ay maaari lamang pumili ng isang paraan upang mag-output ng data mula sa ENET UDP at TTL UART, na maaaring piliin sa pamamagitan ng Unilidar 2 o SDK.
Bilang default, ang L2 ay magsisimulang mag-output ng point cloud data pagkatapos na i-on. Kasama sa data ng point cloud ang mga halaga ng distansya, anggulo, reflectiveivity, data ng IMU at data ng katayuan sa pagtatrabaho. Ang data ng point cloud ay ang synthesis ng lahat ng point cloud na nakita sa ibabaw ng sinusukat na bagay sa loob ng field ng view sa pamamagitan ng laser detection rangefinder. Ang bawat point cloud data ay pangunahing naglalaman ng sumusunod na impormasyon:
Halaga ng distansya: Ang aktwal na distansya sa pagitan ng sampling points, sa millimeters. Anggulo: Ang anggulo ng sampling point na nauugnay sa oryentasyon ng L2 mismo, sa mga degree. Reflectivity: Ang reflecivity ng nakitang bagay. Data ng IMU: Data ng 3 – axis accelerometer at 3 – axis gyroscope. Data ng katayuan sa pagtatrabaho: Ang kasalukuyang bilis ng pag-ikot, voltage, temperatura, atbp. ng laser detection rangefinder.
Katayuan sa Paggawa at Mode ng Paggawa
Ang working status ng L2 ay tumutukoy sa kasalukuyang working status ng laser detection rangefinder, at ang working mode ay tumutukoy sa target working status na itinakda ng user.
Paglalarawan ng Katayuan sa Paggawa:
Kasama sa katayuan sa pagtatrabaho ng L2 ang sampling status, standby status, at interference status, gaya ng nakadetalye sa sumusunod na talahanayan.

Nagtatrabaho	Paglalarawan
Sampling Status	Ang laser detection rangefinder ay sinimulan at gumagana nang normal (nagpapalabas ng mga laser beam).
Katayuan ng Standby	Pagkatapos i-set ang standby mode, papasok ito sa standby state. Sa ganitong estado, ang konsumo ng kuryente ay mas mababa sa 1W, ang LED na ilaw ay naka-off, ang high-speed na motor ay humihinto sa pag-ikot, ang mababang-speed na motor ay humihinto sa pag-ikot, at tanging ang data ng IMU ang output.
Katayuan ng Panghihimasok	Matapos mapilitan na huminto sa pag-ikot ng isang panlabas na puwersa, hindi magagamit ang point cloud. Kapag ang panlabas na puwersa ay pinakawalan, ang L2 ay awtomatikong ipagpapatuloy ang pag-ikot at point cloud data.

Paglalarawan ng Working Mode:
Ang working mode ay tumutukoy sa target na working status na itinakda ng user. Mayroong dalawang working mode na maaaring itakda ng user para sa L2: normal mode (Normal mode) at standby mode (Standby mode). Maaaring magtakda ang user ng iba't ibang working mode sa pamamagitan ng Unilidar 2 o SDK. Kapag ginamit ang L2 sa unang pagkakataon, ang default na mode ay ang normal na mode. Kapag ang L2 ay naka-off at pagkatapos ay naka-on muli, ito ay babalik sa default na normal na mode.
Bilang karagdagan, ang L2 ay maaari ding itakda upang paganahin ang 3D/2D mode, negatibong anggulo mode, at kapangyarihan - sa sarili - simulan, at ang mga setting na ito ay magkakabisa pagkatapos i-save ang mga parameter at i-restart ang radar. Sa 3D mode, normal na gumagana ang high-speed na motor at ang low-speed na motor ng radar, na nagbibigay ng three-dimensional na point cloud data. Sa 2D mode, tanging ang height na motor ng radar ang gumagana nang normal, ang low-speed na motor ay naka-pause na gumagana, at dalawang dimensional na point cloud data lang ang ibinigay. Nagde-default ang L2 sa 3D mode.
Sa mode na negatibong anggulo, ang larangan ng view ng radar ay 360 ° × 96 ° , at ang pinakamalayong distansya ng pagsukat sa hanay na tumutugma sa pinalawak na 6 ° na larangan ng view ay bahagyang mas malapit.
Ang L2 ay nagde-default na hindi buksan ang negative angle mode.
Kapag naka-enable ang power – on self – start, ang radar ay magsisimulang gumana kaagad pagkatapos na i-on. Kapag ang power – on self – start ay hindi pinagana at nai-save at pagkatapos ay na-restart, ang radar ay hindi gagana sa tuwing ito ay naka-on ngunit maghihintay para sa isang start command. Nagde-default ang L2 sa power – on self – start.
LED Mode
Ang LED ng L2 ay hindi sumusuporta sa pagsasaayos at may tatlong estado:
6 – segment light ring sa normal na mode, 3 – segment light ring sa negative angle mode, at ang light ring ay kumukurap nang dahan-dahan sa 2D mode.
Unilidar 2
Ang Unilidar 2 ay isang operating software na ginagamit ng L2 na maaaring magpakita at magsuri ng three-dimensional na point cloud sa real time at sumusuporta sa mga advanced na function tulad ng mga setting ng produkto at pagsasaayos ng panlabas na parameter. Gamit ang Unilidar 2 software, ang mga user ay maaaring magsagawa ng simpleng graphical na pag-debug.
Unilidar
2 ay kasalukuyang sumusuporta sa Window® (64 – bit). Mga user ng Windows: Patakbuhin ang Unilidar 2.exe program bilang administrator pagkatapos mag-download. Para sa mas detalyadong paraan ng paggamit ng Unilidar 2, pakibisita ang opisyal website www.unitree.com,
i-download at kumonsulta sa 《Unilidar 2 User Manual》 para sa karagdagang impormasyon. Unilidar SDK 2
Bilang karagdagan sa paggamit ng Unilidar 2 sa view real – time point cloud data, ang mga user ay maaari ding makakuha ng point cloud data sa pamamagitan ng Unilidar SDK software package at ilapat ang point cloud data sa iba't ibang mga sitwasyon.
Ang software package na ito ay maaaring magbigay ng mga sumusunod na function: ·I-parse ang orihinal na data na ipinadala mula sa laser radar at i-convert ito sa point cloud at IMU data ·Kumuha ng point cloud data ·Kumuha ng IMU data ·I-configure at i-query ang mga nauugnay na parameter at impormasyon sa status Bisitahin https://www.unitree.com/download sa view mas detalyadong impormasyon tungkol sa dokumentasyon ng Unilidar SDK.

Imbakan, Transportasyon at Pagpapanatili

Imbakan

• Ang temperatura ng imbakan ng L2 ay – 20° C hanggang 60° C. Mangyaring itago ito sa isang tuyo, maaliwalas at walang alikabok na kapaligiran.
• Iwasang ilagay ito sa mga bagay na kinakaing unti-unti, nasusunog at sumasabog.
• Maingat na hawakan ito kapag nag-iimbak upang maiwasang masira ang kagamitan.
• Para sa mga kagamitan na nakaimbak ng mahabang panahon, mangyaring suriin at panatilihin itong regular.

Transportasyon

• Bago dalhin, ayusin ang kagamitan at kumpirmahin na ito ay naka-install sa lugar bago i-pack.
• Gumamit ng mga espesyal na packing box o packing buffer materials para makamit ang kinakailangang epekto ng proteksyon.
• Iwasang maapektuhan ng mga impact, vibrations at friction sa panahon ng transportasyon para maiwasan ang mekanikal na pinsala.

Pagpapanatili
Ang L2 ay may mahusay na pagiging maaasahan at katatagan. Sa normal na paggamit, tanging ang optical window lang ang kailangang regular na suriin at linisin. Kung ang bahagi ng optical window ay marumi (tulad ng alikabok, putik, atbp.), maaari itong makaapekto sa kalidad ng data na nabuo pagkatapos mag-scan ng radar ng isang bagay. Sa oras na ito, kailangang linisin ang radar. Mas mainam, gumamit ng malinis na panlinis na tela upang dahan-dahang punasan ang optical window upang alisin ang dumi sa ibabaw. Kapag naglilinis, punasan ng malumanay upang maiwasan ang pagkamot sa ibabaw ng optical window na may labis na puwersa at maapektuhan ang pagganap nito. Kung may nakikita pa ring mga mantsa sa optical window, gumamit ng panlinis na tela na ibinabad sa kaunting alkohol at pagkatapos ay punasan ang bintana.

Pag-troubleshoot

Kung may mga problema habang ginagamit, mangyaring suriin ang sumusunod na talahanayan para sa mga solusyon. Kung hindi pa rin malutas ang problema, mangyaring makipag-ugnayan sa Unitree o isang awtorisadong dealer ng Unitree.

Problema	Solusyon
Hindi makuha ang L2 data sa pamamagitan ng TTL UART method	· Kumpirmahin na ang lahat ng mga wire ay nakakonekta nang tama. · Kumpirmahin na ang adaptor ay angkop. Ang power supply na kinakailangan ng L2 ay 12V, 1A. · Kumpirmahin na ang radar data output ay pinili bilang TTL UART output. Pagkatapos kumpirmahin ang nasa itaas, kung hindi pa rin matukoy ang serial port na konektado sa L2, subukang i-restart ang L2 at Unilidar 2 software.
Hindi makuha ang L2 data sa pamamagitan ng ENET UDP method	· Kumpirmahin na ang lahat ng mga wire ay nakakonekta nang tama. · Kumpirmahin na ang adaptor ay angkop. Ang power supply na kinakailangan ng L2 ay 12V, 1A. · Kumpirmahin na ang L2 at ang mga IP configuration ng target na server ay tama at hindi magkasalungat. · Suriin ang network configuration at kumpirmahin na ang network ay maayos. · Kumpirmahin na ang port para sa pagtanggap ng data sa target na server ay hindi inookupahan o nakahiwalay, at ang default ay udp6201. · Kumpirmahin na ang output ng radar data ay ENET UDP output.
Hindi makumpirma ang impormasyon ng parameter ng IP ng L2	· Ikonekta ang L2 sa pamamagitan ng serial port, baguhin ang impormasyon ng parameter ng IP sa pamamagitan ng isang upper computer o SDK, at i-save at i-restart.
Maaaring makita ang serial port na konektado sa L2, ngunit hindi mabuksan ang serial port / o hindi maaaring magsimula sampling	· Kumpirmahin na ang lahat ng mga wire ay nakakonekta nang tama. · Kumpirmahin na ang adaptor ay angkop. Ang power supply na kinakailangan ng L2 ay 12V, 1A. Kung umiiral pa rin ang problema, subukang i-restart ang L2 at Unilidar 2 software.
Matapos pilitin ng isang panlabas na puwersa, ang L2 ay hihinto sa pag-ikot	·Karaniwan, kapag ang panlabas na puwersa ay pinakawalan, ang L2 ay awtomatikong magpapatuloy sa pag-ikot. · Subukang i-restart ang L2.

Pagkatapos – Impormasyon sa Warranty ng benta

Bisitahin https://www.unitree.com/terms upang matuto nang higit pa tungkol sa impormasyon ng warranty ng Unitree 4D Lidar – L2.

Mga Pagtutukoy ng Parameter

Unitree 4D LiDAR

Modelo	L2
Laser wavelength	905nm
Rating ng Kaligtasan sa Mata «1	Class 1(IEC60825-1:2014) Kaligtasan sa Mata
Saklaw ng Max	30M(@90% reflectity) 15M(@10% reflectity)
Malapit sa Blind Zone -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (NAGE Mode)
Sampling Dalas	128000 puntos / s
Epektibong Dalas	64000 puntos / s
Paraan ng Pag-scan	Pag-scan ng Contactless Brushless Mirror
4D na Impormasyon	30 Posisyon +10 Grayscale(Support 20 Mode) (41
Pahalang na Dalas ng Pag-scan	5.55Hz
Vertical Scanning Frequency	216Hz
Interface ng komunikasyon	ENET UDP. TTL UART
Komunikasyon Baud Rate	4000000 bps (TTL UART)
Katumpakan ng Pagsukat =!	=2.0em
Angular na Resolusyon	0.64°
Resolution ng Sukat	4.5mm
IMU Sampling Rate	kHz
Dalas ng Pag-uulat ng IMU	S500Hz
Dimensyon ng Pagdama ng Saloobin	3-axis Accelerometer + 3-axis Gyroscope
LED Ring Resolution	60°
LED Ring Refresh Rate	5.55HzZ
Anti-Strong Light Ability	100Klux
Temperatura sa Operating Environment i	-10°C-59°C
Temperatura ng Kapaligiran sa Imbakan	-20℃-60℃
Antas ng Proteksyon [7]	IP54
Kapangyarihan [8]	10W （Temperatura ng Kapaligiran 25℃）
Ang Operating Voltage	12V DC
Sukat	75（lapad）x75（lalim）x65（taas）mm
Timbang	230g

1. Ang agarang peak power ng natalo ay 25W, ngunit ang aktwal na average na kapangyarihan na ginamit ay magiging mas mababa kaysa sa halagang ito, at ito ay hinihimok ng isang pulsed method, na naglalabas lamang ng napakaikling panahon upang matiyak ang kaligtasan ng mga tao at mga alagang hayop at matugunan ang-Class I level laser safety standard.
2. Ang karaniwang halaga ng reflectivity ay ipinapakita dito, at ang aktwal na halaga ay nakasalalay sa mga kondisyon sa kapaligiran at mga katangian ng target na bagay.
3. Ang laser ranging instrument ay maaaring makakita at mag-output ng point cloud data kapag ang distansya sa target na bagay ay 0.05m. Gayunpaman-dahil sa kawalan ng kakayahang magarantiya ang katumpakan ng pagtuklas, ang data na ito ay para sa sanggunian lamang.
4. Sa 2D mode, ang angle range ay 180° o 192° (sa NEGA Mode), at ang epektibong frequency ay 64,000 points per second pa rin.
5. Upang matiyak ang epektibong pagtuklas ng mga bagay na may iba't ibang mga depekto sa loob ng saklaw, maaaring may bahagyang pagbaba sa katumpakan ng point-cloud sa ilang mga lokasyon. Ang mga kondisyon ng pagsubok ay sumusunod: temperatura ng kapaligiran na 259c, target na object reflectivity 90%, at test distance na 15m.
6. Sa mga kapaligiran tulad ng mataas at mababang temperatura, malakas na vibrations, at matinding fog, ang pagganap ng L2 ay bahagyang bababa. Bilang karagdagan, ang pangmatagalang operasyon sa mataas na temperatura ay maaaring makaapekto sa pagganap ng produkto at maging sanhi ng pinsala sa produkto. Inirerekomenda na pataasin ng mga user ang mga hakbang sa pag-alis ng init upang matiyak na ang temperatura ng ilalim na takip ay hindi lalampas sa 85 ° C. Kung ang temperatura ay masyadong mataas, ang mekanismo ng proteksyon sa sobrang temperatura ay ma-trigger, at ang L2 ay maglalabas ng sobrang temperatura babala. Kapag ang temperatura ay labis na lumampas, ang L2 ay titigil sa pagtakbo.
7. Ang epekto ng proteksyon ng L2 ay lubhang nag-iiba sa ilalim ng iba't ibang anggulo ng pag-install. Mangyaring taasan ang panlabas na proteksyon ayon sa aktwal na anggulo ng pag-install sa iyong sarili; Ang pinsalang dulot ng hindi wastong pag-install o panlabas na proteksyon ay hindi sakop ng warranty.
8. Magkaiba ang stable power at peak power sa iba't ibang environment. Kapag ang saklaw ng temperatura sa kapaligiran ay mula -10 ° C hanggang 30 ° C, awtomatikong gagana ang L2 sa self-heating mode at hindi maglalabas ng mga point cloud hanggang sa matugunan ng temperatura ang mga kinakailangan, at ang peak power ay maaaring umabot sa 13W sa oras na ito. Mangyaring idisenyo ang power supply nang makatwiran upang matiyak ang normal na operasyon ng kagamitan.

Ang manwal na ito ay hindi aabisuhan nang hiwalay kung na-update. Maaari mong suriin ang pinakabagong bersyon ng "Manwal ng Gumagamit" sa opisyal website ng Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Ang Unitree ay isang trademark ng Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Ang Windows ay isang rehistradong trademark ng Microsoft Corporation at mga subsidiary nito sa United States.

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

Unitree 4D LiDAR-L2 Mula sa Robotics Hanggang sa Imprastraktura [pdf] User Manual 4D LiDAR-L2 Mula Robotics Hanggang Infrastructure, 4D LiDAR-L2, Mula Robotics Hanggang Infrastructure, Hanggang Infrastructure

Mga sanggunian

• User Manual