Unitree
4D LiDAR-L2
באַניצער מאַנואַל וו 1.1
2024.10

אראפקאפיע דאָקומענט

דריקט אויף די פאלגענדע לינק צו אָפּלאָדירן די לעצטע ווערסיע פון ​​​​די באַניצער מאַנואַל: https://www.unitree.com/download
אראפקאפיע Unilidar 2
אראפקאפיע די Unilidar 2 פונט וואָלקן ווייכווארג דורך די פאלגענדע אַדרעס: https://www.unitree.com/download
אראפקאפיע עפֿן מקור סדק
די עפֿענען מקור SDK קענען זיין באקומען דורך די פאלגענדע אַדרעס: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

פּראָדוקט איבערview

הקדמה
די Unitree 4D LiDAR - L2 איז אַ פּרייַז-עפעקטיוו, זיכער און פאַרלאָזלעך 4D לאַזער ראַדאַר (3D שטעלע + 1D גרוי מדרגה), וואָס האט די פיייקייט צו s.ampהויך-גיכקייַט לאַזער ריינדזשינג 64000 מאל פּער סעקונדע און קענען זיין וויידלי געניצט אין ראָובאַץ, קלוג שטעט, ינטעליגענט אידיש, לאַדזשיסטיקס און אנדערע פעלדער, וואָס שטיצן די רעאַליזיישאַן פון פאַנגקשאַנז אַזאַ ווי מאַפּינג, פּאַזישאַנינג, דערקענונג, ויסמיידן שטערונג, ינווייראַנמענאַל סקאַנינג, 3 ד ריקאַנסטראַקשאַן. אאז"ו ו
די L2 ראַדאַר קענען דעטעקט אַבדזשעקץ מיט אַ מינימום ווייַטקייט פון 0.05 מעטער און אַ מאַקסימום ווייַטקייט פון 30 מעטער (90% ריפלעקטיוויטי).
די L2 גאַנץ מאַשין איז קליין און לייטווייט, ווייינג בלויז 230 גראַמז, פּאַסיק פֿאַר אַלגעמיין ראָבאָט ינווייראַנמענאַל סקאַנינג, פּאַזישאַנינג, מאַפּינג, נאַוויגאַציע און ויסמיידן שטערונג.
די L2 האט ויסגעצייכנט הינטער - ברייט - ווינקל סקאַנינג קייפּאַבילאַטיז, מיט די פעלד פון view (FOV) יקספּאַנדיד צו 360 ° כאָריזאַנטאַלי און 90 ° ווערטיקלי, אַלאַוינג דריי-דימענשאַנאַל פּלאַץ דיטעקשאַן מיט אַ העמיספעריקאַל פעלד פון view, און די אַפּלאַקיישאַן קייט קענען זיין יקספּאַנדיד צו מער געשעפט סינעריאָוז. אין אַדישאַן, די L2 אויך שטיצט אַ נעגאַטיוו ווינקל מאָדע, אין וואָס די פעלד פון view וועט זיין ווייַטער יקספּאַנדיד צו 360 ° כאָריזאַנטאַלי און 96 ° ווערטיקלי, און די פאַרדאַסט מעאַסורעמענט דיסטאַנסע אין די קייט קאָראַספּאַנדינג צו די יקספּאַנדיד 6 ° פעלד פון view וועט זיין אַ ביסל נעענטער.
די ל 2 האט אַן ימו מאָדולע מיט 3 - אַקס אַקסעלעריישאַן און 3 - אַקס גיראָסקאָפּע געבויט - אין, שטיצן וויampלינג אָפטקייַט פון 1 כז און אַ ריפּאָרטינג אָפטקייַט פון 500 הז.
די ל 2 האט אַ סערקאַמפערענטשאַל סקאַנינג אָפטקייַט פון 5.55 הז, אַ ווערטיקאַל סקאַנינג אָפטקייַט פון 216 הז, און אַ עפעקטיוו sampלינג אָפטקייַט פון 64000 פונקטן פּער סעקונדע. די L2 האט ניט בלויז ויסגעצייכנט פאָרשטעלונג אָבער אויך הויך רילייאַבילאַטי, מיט די אַרבעט סוויווע טעמפּעראַטור קייט פון - 10 ° C צו 50 ° C און די IEC - 60825 קלאַס 1 אויג זיכערקייַט מדרגה.
ל 2 שטיצט קאַנטראָולינג 3 ד מאָדע / 2 ד מאָדע, נאָרמאַל מאָדע / נעגאַ מאָדע, ימו ענייבאַל / ימו דיסייבאַל, TTL UART רעזולטאַט / ענעט ודפּ רעזולטאַט, זיך אָנהייב / קמד אָנהייב, און גריי אויף / גריי אַוועק. די פאַבריק פעליקייַט פּאַראַמעטערס זענען: 3 ד מאָדע, נעגאַ מאָדע, ימו דיסאַבלע, ENET, זיך אָנהייב און גריי אויף.
אַרבעט פּרינציפּ
די L2 ראַדאַר כולל דער הויפּט אַ לאַזער ימישאַן און ריינדזשינג האַרץ, אַ ריפלעקטינג שפּיגל, אַ הויך-גיכקייַט ראָוטייטינג מאָטאָר און אַ נידעריק-גיכקייַט ראָוטייטינג מאָטאָר. אין די אַרבעט שטאַט, לויט די יללוסטראַטעד פּערספּעקטיוו, די ראָוטיישאַן אינסטרוקציעס פון די הויך-גיכקייַט ראָוטייטינג מאָטאָר און די נידעריק-גיכקייַט ראָוטייטינג מאָטאָר זענען ווי גייט.

די L2 קאָמוניקאַציע שטיצט ENET UDP און TTL UART. ווען איר נוצן ENET UDP קאָמוניקאַציע, פאַרבינדן די L2 נעץ פּאָרט און מאַכט פּאָרט. ווען איר נוצן TTL UART, עס קענען זיין קאָננעקטעד דורך די צוגעשטעלט אַדאַפּטער מאָדולע, פאַרבינדן די טיפּ - C פּאָרט אין די אַדאַפּטער מאָדולע און די מאַכט פּאָרט אין די קאַבלע, אָדער עס קענען אויך גלייַך פאַרבינדן צו די TTL UART סיריאַל פּאָרט כאָלעל לויט די דראָט. סיקוואַנס אין די "ינטערפאַסע דעפיניטיאָן" צו נוצן. די ל 2 איז יקוויפּט מיט אַ אַדאַפּטער מאָדולע, אַ מאַכט אַדאַפּטער און אַ דאַטן קאַבלע פֿאַר ניצערס, ילימאַנייטינג די נויט צו צושטעלן אַ קאָמפּלעקס מאַכט צושטעלן סיסטעם און דיבאַגינג קייבאַלז, רידוסינג די נוצן קאָס.
די L2 אַדאַפּץ די לאַזער פלי צייט ריינדזשינג טעכניק און, אין קוואַפּעריישאַן מיט אַ הויך-גיכקייַט לאַזער אַקוואַזישאַן און פּראַסעסינג מעקאַניזאַם, קענען דערגרייכן 64,000 ריינדזשינג אַקשאַנז פּער סעקונדע. פֿאַר יעדער ריינדזשינג קאַמף, די L2 עמיץ אַ ינפרערעד לאַזער סיגנאַל אין די פאָרעם פון אַ שמאָל דויפעק אויף די ns מדרגה. די ליכט רעפלעקטעד נאָך דעם לאַזער סיגנאַל יריידיייץ די ציל כייפעץ וועט זיין באקומען דורך די לאַזער אַקוואַזישאַן סיסטעם פון די ראַדאַר. נאָך אַנאַלייזד און פּראַסעסט דורך די פּראַסעסער, די דיסטאַנסע ווערט צווישן די יריידיייטיד ציל כייפעץ און די L2 ווי געזונט ווי די קראַנט ינקלודעד ווינקל און אנדערע אינפֿאָרמאַציע וועט זיין רעזולטאַט פֿון די קאָמוניקאַציע צובינד.

קאָמפּאָנענט באַשרייַבונג

1. אָפּטיש פֿענצטער
   די לאַזער שטראַל ימיטיד דורך די אָפּטיש פֿענצטער קענען יבערקוקן אַבדזשעקץ ין די פעלד פון view (פאָוו).
2. אָוטלעט
   די ל 2 האט דריי טערמינאַלס פֿאַר זיין ווענטיל, ניימלי אַ DC3.5 - 1.35 מאַכט צושטעלן, אַ RJ45 האַכלאָטע (נעץ פּאָרט) און אַ GH1.25 - 4Y צאַפּן (סיריאַל פּאָרט). פֿאַר דיטיילד דראָט סיקוואַנסיז, ביטע אָפּשיקן צו די צובינד דעפיניטיאָן אָפּטיילונג.
3. פּאַזישאַנינג סלאָץ
   עס זענען גאַנץ 4 פּאַזישאַנינג סלאָץ. ווען דיזיינינג אַ פאַרפעסטיקט קלאַמער, די פּאַזישאַנינג סלאָץ קענען זיין געוויינט צו פֿאַרבעסערן די פּאַזישאַנינג אַקיעראַסי פון די גאנצע מאַשין. פֿאַר ספּעציפיש דימענשאַנז, ביטע אָפּשיקן צו די ינסטאַלירונג דימענשאַנז אָפּטיילונג.
4. M3 ינסטאַללאַטיאָן האָלעס
   עס זענען 4 ינסטאַלירונג האָלעס אין גאַנץ. די L2 קענען זיין פאַרפעסטיקט אין אַ צונעמען שטעלע ניצן M3 סקרוז.

צובינד דעפֿיניציע

איין - אויס - דריי קאַבלע
די ל 2 האט דריי טערמינאַלס פֿאַר זיין ווענטיל, ניימלי אַ DC3.5 - 1.35 מאַכט צושטעלן קאָפּ (מאַכט פּאָרט), אַ RJ45 האַכלאָטע (נעץ פּאָרט) און אַ GH1.25 - 4Y צאַפּן (סיריאַל פּאָרט). יוזערז קענען פאַרבינדן צו די L2 דורך די צוגעשטעלט מאַכט אַדאַפּטער, סיריאַל פּאָרט אַדאַפּטער מאָדולע, דאַטן קאַבלע אָדער נעץ קאַבלע צו דערגרייכן מאַכט קשר, קאָנטראָל סיגנאַל טראַנסמיסיע און דאַטן טראַנסמיסיע, אאז"ו ו, אָדער זיי קענען אויך קאַסטאַמייז און נוצן מאַטעריאַלס פּאַסיק פֿאַר די סצענע רעקווירעמענץ. צו פאַרבייַטן די אַדאַפּטער מאָדולע צו פֿאַרבעסערן די קוילעלדיק שוץ פיייקייט (אַזאַ ווי שטויב און וואַסער קעגנשטעל). די ספּעסיפיקאַטיאָן פון די סיריאַל פּאָרט אַוועקזעצן איז GH1.25mm 4PIN.
די דראָט סיקוואַנס דעפיניטיאָן פון די L2 קאַבלע איז ווי גייט:

אָוטלעט צובינד	שפּילקע נומער	שפּילקע נומער	1 ווירע קאָליר	פֿונקציע
DC3 4-1.35 מאַכט צושטעלן	Positive	מאַכט positive	רויט	מאַכט קאַבלע
	נעגאַטיוו	מאַכט נעגאַטיוו	שוואַרץ	מאַכט קאַבלע
רדזש 45 אָפּטראָג	1	ETHTX+	ווייַס אָראַנדזש	דאַטאַ קאַבלע
	2	ETHTX-	מאַראַנץ	דאַטאַ קאַבלע
	3	ETHRX+	ווייַס גרין	דאַטאַ קאַבלע
	6	עטהרקס-	גרין	דאַטאַ קאַבלע
GH1.25-4Y צאַפּן	2	UART GND	ראָזעווע	דאַטאַ קאַבלע
	3	UART RX	ווייַס	דאַטאַ קאַבלע
	4	UART TX	ברוין	דאַטאַ קאַבלע
	1	–	–	–

ייַנמאָנטירונג

עפעקטיוו פעלד פון View (FOV) קייט
די ל 2 כּולל אַ הויך-גיכקייַט מאָטאָר און אַ נידעריק-גיכקייַט מאָטאָר ין. די הויך-גיכקייַט מאָטאָר דרייווז די ריפלעקטינג שפּיגל צו דרייען, אַטשיווינג אַ מעזשערמאַנט קייט פון 180 ° אין ווערטיקאַל ריכטונג, און דער נידעריק-גיכקייַט ראָוטייטינג מאָטאָר דרייווז די מעאַסורעמענט האַרץ טייל צו דרייען 360 ° צו דערגרייכן אַ 360 * 90 ° העמיספעריקאַל הינטער - ברייט ווינקל יבערקוקן, וואָס קענען מעסטן די דריי-דימענשאַנאַל פּלאַץ אויבן די ראַדאַר, ווי געוויזן אין די פאלגענדע פיגור. ביטע באַצאָלן ופמערקזאַמקייַט צו די עפעקטיוו קייט פון די FOV בעשאַס ינסטאַלירונג צו ויסמיידן בלאַקינג די FOV געגנט.

L2 שטיצט אַ נעגאַטיוו ווינקל מאָדע, אין וואָס די האָריזאָנטאַל ריכטונג פעלד פון view בלייבט אַנטשיינדזשד און די ווערטיקאַל ריכטונג פעלד פון view יקספּאַנדז צו 96 ° אין די נעגאַטיוו ווינקל מאָדע. אין די נעגאַטיוו ווינקל מאָדע, די פאַרדאַסט מעאַסורעמענט דיסטאַנסע אין די קייט קאָראַספּאַנדינג צו די יקספּאַנדיד 6 ° פעלד פון view וועט זיין אַ ביסל נעענטער.

ביטע טאָן אַז די פונט וואָלקן געדיכטקייַט פון די L2 איז אַנדערש אין פאַרשידענע FOV מקומות, און די פונט וואָלקן געדיכטקייַט איז גרעסער לעבן דעם צענטער, ווי געוויזן אין די פאלגענדע פיגור.

די קייט פון view גלייַך אויבן ל 2 איז די ווייַט. אין אַדישאַן, עס וועט זיין אַ גאָר קליין ווינקל געגנט פון זעאונג דיפישאַנסי גלייַך אויבן ל 2, וואָס איז אַ נאָרמאַל דערשיינונג נאָך אַלגערידאַם קערעקשאַן.
ייַנמאָנטירונג פּריקאָשאַנז
איידער פאָרמאַלי ינסטאַלירן די L2, ביטע זיין זיכער צו לייענען די פאלגענדע פּריקאָשאַנז קערפאַלי:

1. ריין די אָפּטיש פֿענצטער מיט אַלקאָהאָל אָדער אַ ריין שטאָף איידער ינסטאַלירונג. אויך ענשור די ריינקייַט פון די אָפּטיש פֿענצטער בעשאַס נוצן. שטויב אָדער אנדערע שמוץ קען ווירקן די סקאַנינג ווירקונג פון די L2.
2. בעשאַס ינסטאַלירונג, טאָן ניט פאַרשפּאַרן די FOV. אפילו ינסטאָלינג אַ טראַנספּעראַנט גלאז טעלער אויף די אָפּטיש פֿענצטער וועט ווירקן די פאָרשטעלונג פון ל 2.
3. די L2 קענען זיין אינסטאַלירן אין קיין ריכטונג דורך די דנאָ ינסטאַלירונג האָלעס.
4. די ייַנמאָנטירונג סטרוקטור פון ל 2 קענען בלויז ענשור זייַן אייגענע רילייאַבילאַטי, און דער גוף קען נישט טראָגן נאָך לאָודז.
5. לאָזן אַ געוויסע פּלאַץ אויף אַלע פיר זייטן בעשאַס די ינסטאַלירונג צו פאַרמייַדן נעבעך לופט לויפן פון די היץ דיסיפּיישאַן ווירקונג.
6. ווען די אַפּלאַקיישאַן סצענאַר ריקווייערז וואַסער קעגנשטעל, די L2 דאַרף זיין יקוויפּט מיט אַ וואַסער שוץ מיטל. די וואַסער שוץ דייאַגראַמז פֿאַר נאָרמאַל ינסטאַלירונג און קאַפּויער ינסטאַלירונג זענען ווי גייט:

ייַנמאָנטירונג דימענשאַנז
די דנאָ פון די ל 2 האט 4 מ 3 ינסטאַלירונג האָלעס מיט אַ טיפעניש פון 6 מם. ביטע ינסטאַלירן די L2 אין אַ צונעמען שטעלע לויט די ל2 מעטשאַניקאַל דימענשאַנז און דימענשאַנז פון די ינסטאַלירונג לאָך שטעלע געוויזן אין די פאלגענדע פיגור.

ל 2 וואָג און דימענשאַנז

וואָג	230ג
דימענשאַנז	75 (ברייט) קס 75 (טיפקייַט) קס 65 (הייך) מם

ניצן

קשר
UART TTL קאַנעקשאַן
די 4PIN צאַפּן פון די L2 קענען צושטעלן דאַטן טראַנסמיסיע אָבער נישט מאַכט. פֿאַר ספּעציפיש דראָט סיקוואַנסיז, ביטע אָפּשיקן צו די צובינד דעפיניטיאָן אָפּטיילונג. אויב איר דאַרפֿן צו טעמפּערעראַלי פּרובירן אָדער נוצן L2, עס איז רעקאַמענדיד צו נוצן די אַדאַפּטער מאָדולע, מאַכט אַדאַפּטער און דאַטן קאַבלע צוגעשטעלט אין דעם פּעקל. די פֿאַרבינדונג און נוצן מעטהאָדס זענען ווי גייט: אַ. ינסערט די 4PIN סיריאַל פּאָרט פון די ל 2 אין די אַדאַפּטער מאָדולע. ב.ינסערט די מאַכט אַדאַפּטער אין די מאַכט צושטעלן פּאָרט פון די קאַבלע צו צושטעלן מאַכט. ג. אַרייַנלייגן די טיפּ - C צובינד פון די דאַטן קאַבלע אין די דאַטן קאָמוניקאַציע פּאָרט פון די אַדאַפּטער מאָדולע, און פאַרבינדן די אנדערע סוף צו אַ פּערזענלעך קאָמפּיוטער.

ENET UDP קאַנעקשאַן
די L2 שטיצט נעץ UDP דאַטן טראַנסמיסיע. פאַרבינדן די נעץ פּאָרט און מאַכט פּאָרט פון די קאַבלע צו נוצן. די L2 נעץ פּאָרט קענען זיין גלייך געניצט פֿאַר דאַטן טראַנסמיסיע. ווען איר נוצן, אַרייַנלייגן די נעץ פּאָרט אין אַ באַשטימען אָדער קאָמפּיוטער, און אַרייַנלייגן די מאַכט אַדאַפּטער אין די מאַכט צושטעלן פּאָרט פון די קאַבלע צו נוצן. די פעליקייַט קאַנפיגיעריישאַן אינפֿאָרמאַציע פון ​​די ל 2 איז: IP: 192.168.1.62, גאַטעווייַ: 192.168.1.1, סובנעט מאַסק: 255.255.255.0, פעליקייַט דעסטיניישאַן סערווירער IP אַדרעס פֿאַר שיקט דאַטן איז 192.168.1.2. די ודפּ פּאָרט פֿאַר שיקט דאַטן דורך די ראַדאַר איז 6101, און די ריסיווינג פּאָרט פון די דעסטיניישאַן סערווער איז 6201. ווען ניצן פֿאַר די ערשטער מאָל, ביטע טאָן אַז די אַדרעס פון די דעסטיניישאַן סערווער און די IP פון די ל 2 טאָן ניט קאָנפליקט. אויב איר דאַרפֿן צו מאָדיפיצירן די קאַנפיגיעריישאַן אינפֿאָרמאַציע, איר קענען טאָן דאָס דורך אַן אויבערשטער קאָמפּיוטער אָדער SDK. · די אַדאַפּטער מאָדולע, מאַכט אַדאַפּטער און דאַטן קאַבלע זענען אַלע צוגעשטעלט מיט דעם פּעקל, וואָס קענען דערגרייכן מאַכט קשר, קאָנטראָל סיגנאַל טראַנסמיסיע און דאַטן טראַנסמיסיע, אאז"ו ו, אָדער איר קענען נוצן אנדערע מאַטעריאַלס לויט דיין אייגענע דאַרף צו פאַרבייַטן זיי, ימפּרוווינג די נוצן קאַנוויניאַנס און סיסטעם שוץ פיייקייַט (אַזאַ ווי שטויב און וואַסער קעגנשטעל). · ווען דיבאַגינג, ביטע שטעלן די L2 ראַדאַר אויף די צוגעשטעלט גומע בלאָק און שטעלן די גומע בלאָק אויף אַ האָריזאָנטאַל טיש צו ענשור אַז די ראַדאַר אַרבעט סטאַביל און ויסמיידן נאַקינג און פאַלינג.
קאָואָרדאַנאַט סיסטעם
די דעפֿיניציע פון ​​​​די רעכט-ווינקל קאָואָרדאַנאַט סיסטעם O - XYZ פון L2 איז ווי געוויזן אין די פאלגענדע פיגור. O איז דער אָריגין פון די פונט וואָלקן קאָואָרדאַנאַט סיסטעם, ליגן אין די דנאָ צענטער שטעלע, +X איז די פאַרקערט ריכטונג פון די ווענטיל, +Y איז די ריכטונג 90 ° קאַונטערקלאָקווייז פֿון +X, און O – XYZ איז די פונט וואָלקן קאָואָרדאַנאַט סיסטעם פון L2 (די אָנהייב און XYZ קאָואָרדאַנאַט סיסטעם פון די IMU זענען געזען אין די L2 3D מאָדעל, און די XYZ אַקסעס זענען לעפיערעך פּאַראַלעל צו די XYZ אַקסעס פון די פונט וואָלקן קאָואָרדאַנאַט סיסטעם).

פונט קלאָוד דאַטאַ
די L2 קענען בלויז קלייַבן איין וועג צו רעזולטאַט דאַטן פֿון ENET UDP און TTL UART, וואָס קענען זיין אויסגעקליבן דורך Unilidar 2 אָדער SDK.
דורך פעליקייַט, די L2 סטאַרץ צו אַרויספירן פונט וואָלקן דאַטן נאָך זיין פּאַוערד אויף. די פונט וואָלקן דאַטן כולל דיסטאַנסע וואַלועס, אַנגלעס, ריפלעקטיוויטי, IMU דאַטן און אַרבעט סטאַטוס דאַטן. די פונט וואָלקן דאַטן איז די סינטעז פון אַלע פונט וואלקנס דיטעקטאַד אויף די ייבערפלאַך פון די געמאסטן כייפעץ אין די פעלד פון view דורך די לאַזער דיטעקשאַן ראַנגעפינדער. יעדער פונט וואָלקן דאַטן דער הויפּט כּולל די פאלגענדע אינפֿאָרמאַציע:
דיסטאַנסע ווערט: די פאַקטיש ווייַטקייט צווישן sampלינג ווייזט, אין מילאַמיטערז. ווינקל: די ווינקל פון די sampלינג פונט קאָרעוו צו די אָריענטירונג פון די L2 זיך, אין דיגריז. רעפלעקטיוויטי: די ריפלעקטיוויטי פון די דיטעקטאַד כייפעץ. ימו דאַטן: דאַטן פון 3 - אַקס אַקסעלעראַמאַטער און 3 - אַקס גיראָסקאָפּע. ארבעטן סטאַטוס דאַטן: די קראַנט ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט, voltage, טעמפּעראַטור, אאז"ו ו. פון די לאַזער דיטעקשאַן ראַנגעפינדער.
אַרבעט סטאַטוס און אַרבעט מאָדע
די אַרבעט סטאַטוס פון די ל 2 רעפערס צו די קראַנט אַרבעט סטאַטוס פון די לאַזער דיטעקשאַן ראַנגעפינדער, און די אַרבעט מאָדע רעפערס צו די ציל ארבעטן סטאַטוס באַשטימט דורך די באַניצער.
באַשרייַבונג פון אַרבעט סטאַטוס:
די אַרבעט סטאַטוס פון די ל 2 כולל sampלינג סטאַטוס, סטאַנדביי סטאַטוס, און ינטערפיראַנס סטאַטוס, ווי דיטיילד אין די פאלגענדע טיש.

ארבעטן	באַשרייַבונג
Sampלינג סטאַטוס	די לאַזער דיטעקשאַן ראַנגעפינדער איז סטאַרטעד און אַרבעט נאָרמאַלי (ימיטינג לאַזער בימז).
סטאַנדביי סטאַטוס	נאָך באַשטעטיקן די סטאַנדביי מאָדע, עס גייט אריין די סטאַנדביי שטאַט. אין דעם שטאַט, די מאַכט קאַנסאַמשאַן איז ווייניקער ווי 1 וו, די געפירט ליכט איז אַוועק, די הויך-גיכקייַט מאָטאָר סטאַפּס ראָוטייטינג, די נידעריק-גיכקייַט מאָטאָר סטאַפּס ראָוטייטינג, און בלויז IMU דאַטן זענען פּראָדוקציע.
ינטערפיראַנס סטאַטוס	נאכדעם וואס מען איז געצווונגען צו אויפהערן דרייען זיך דורך א פונדרויסנדיקע קראפט, קען מען נישט באנוצן די פונט וואלקנס. ווען די פונדרויסנדיק קראַפט איז באפרייט, די L2 וועט אויטאָמאַטיש נעמענ זיכ ווידער ראָוטיישאַן און פונט וואָלקן דאַטן.

באַשרייַבונג פון אַרבעט מאָדע:
די אַרבעט מאָדע רעפערס צו דער ציל ארבעטן סטאַטוס באַשטימט דורך דער באַניצער. עס זענען צוויי ארבעטן מאָדעס וואָס קענען זיין באַשטימט דורך די באַניצער פֿאַר די L2: נאָרמאַל מאָדע (נאָרמאַל מאָדע) און סטאַנדביי מאָדע (סטאַנדביי מאָדע). דער באַניצער קענען שטעלן פאַרשידענע אַרבעט מאָדעס דורך Unilidar 2 אָדער SDK. ווען איר נוצן די L2 פֿאַר די ערשטער מאָל, די פעליקייַט מאָדע איז דער נאָרמאַל מאָדע. ווען די L2 איז פּאַוערד אַוועק און דעמאָלט פּאַוערד אויף ווידער, עס וועט צוריקקומען צו די פעליקייַט נאָרמאַל מאָדע.
אין אַדישאַן, די L2 קענען אויך זיין באַשטימט צו געבן 3 ד / 2 ד מאָדע, נעגאַטיוו ווינקל מאָדע און מאַכט - אויף זיך - אָנהייב, און די סעטטינגס וועט נעמען ווירקונג נאָך שפּאָרן די פּאַראַמעטערס און ריסטאַרטינג די ראַדאַר. אין 3 ד מאָדע, די הויך-גיכקייַט מאָטאָר און די נידעריק-גיכקייַט מאָטאָר פון די ראַדאַר אַרבעט נאָרמאַלי, פּראַוויידינג דריי-דימענשאַנאַל פונט וואָלקן דאַטן. אין 2D מאָדע, בלויז די הייך מאָטאָר פון די ראַדאַר אַרבעט נאָרמאַלי, די נידעריק-גיכקייַט מאָטאָר פּאָזאַז ארבעטן, און בלויז צוויי-דימענשאַנאַל פונט וואָלקן דאַטן זענען צוגעשטעלט. די ל 2 דיפאָלץ צו 3 ד מאָדע.
אין די נעגאַטיוו ווינקל מאָדע, די פעלד פון view פון די ראַדאַר איז 360 ° × 96 °, און די ווייטאַסט מעאַסורעמענט דיסטאַנסע אין די קייט קאָראַספּאַנדינג צו די יקספּאַנדיד 6 ° פעלד פון view וועט זיין אַ ביסל נעענטער.
די ל 2 דיפאָלץ נישט צו עפֿענען די נעגאַטיוו ווינקל מאָדע.
ווען מאַכט - אויף זיך - אָנהייב איז ענייבאַלד, די ראַדאַר סטאַרץ ארבעטן מיד נאָך זיין פּאַוערד אויף. ווען מאַכט - אויף זיך - אָנהייב איז פאַרקריפּלט און געראטעוועט און דעמאָלט ריסטאַרטיד, די ראַדאַר וועט נישט אַרבעטן יעדער מאָל עס איז פּאַוערד אויף אָבער וועט וואַרטן פֿאַר אַ אָנהייב באַפֿעל. די ל 2 דיפאָלץ צו מאַכט - אויף זיך - אָנהייב.
געפֿירט מאָדע
די געפירט פון די L2 שטיצט נישט קאַנפיגיעריישאַן און האט דריי שטאַטן:
6 - אָפּשניט ליכט רינג אין נאָרמאַל מאָדע, 3 - אָפּשניט ליכט רינג אין נעגאַטיוו ווינקל מאָדע, און די ליכט רינג בלינקס סלאָולי אין 2 ד מאָדע.
יונילידער 2
Unilidar 2 איז אַן אָפּערייטינג ווייכווארג געניצט דורך די L2 וואָס קענען אַרויסווייַזן און אַנאַלייז דריי-דימענשאַנאַל פונט וואלקנס אין פאַקטיש צייט און שטיצט אַוואַנסירטע פאַנגקשאַנז אַזאַ ווי פּראָדוקט סעטטינגס און פונדרויסנדיק פּאַראַמעטער אַדזשאַסטמאַנט. ניצן די Unilidar 2 ווייכווארג, ניצערס קענען דורכפירן פּשוט גראַפיקאַל דיבאַגינג.
Unilidar
2 דערווייַל שטיצט ווינדאָו® (64 - ביסל). Windows ניצערס: לויפן די Unilidar 2.exe פּראָגראַם ווי אַ אַדמיניסטראַטאָר נאָך דאַונלאָודינג. פֿאַר מער דיטיילד נוצן מעטהאָדס פון Unilidar 2, ביטע באַזוכן די באַאַמטער webפּלאַץ www.unitree.com,
אראפקאפיע און באַראַטנ די 《Unilidar 2 User Manual》 פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע. Unilidar SDK 2
אין אַדישאַן צו נוצן Unilidar 2 צו view פאַקטיש-צייט פונט וואָלקן דאַטן, יוזערז קענען אויך באַקומען פונט וואָלקן דאַטן דורך די Unilidar SDK ווייכווארג פּעקל און צולייגן די פונט וואָלקן דאַטן צו פאַרשידן סינעריאָוז.
דער ווייכווארג פּעקל קענען צושטעלן די פאלגענדע פאַנגקשאַנז: · פּאַרס די אָריגינעל דאַטן טראַנסמיטטעד פֿון די לאַזער ראַדאַר און גער עס אין פונט וואָלקן און IMU דאַטן · קריגן פונט וואָלקן דאַטן · קריגן IMU דאַטן · קאַנפיגיער און אָנפרעג באַטייַטיק פּאַראַמעטערס און סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע https://www.unitree.com/download צו view מער דיטיילד אינפֿאָרמאַציע וועגן די Unilidar SDK דאַקיומענטיישאַן.

סטאָרידזש, טראַנספּאָרטאַטיאָן און וישאַלט

סטאָרידזש

• די סטאָרידזש טעמפּעראַטור פון די ל 2 איז - 20 ° C צו 60 ° C. ביטע קראָם עס אין אַ טרוקן, ווענאַלייטיד און שטויב-פֿרייַ סוויווע.
• ויסמיידן פּלייסינג עס מיט קעראָוסיוו, ברענעוודיק און יקספּלאָוסיוו זאכן.
• שעפּן עס קערפאַלי ווען סטאָרינג צו ויסמיידן דאַמידזשינג די עקוויפּמענט.
• פֿאַר עקוויפּמענט סטאָרד פֿאַר אַ לאַנג צייַט, ביטע טשעק און טייַנען עס קעסיידער.

טראנספארט

• איידער טראַנספּאָרטינג, פאַרריכטן די עקוויפּמענט און באַשטעטיקן אַז עס איז אינסטאַלירן אין פּלאַץ איידער פּאַקינג.
• ניצן ספּעציעל פּאַקינג באָקסעס אָדער פּאַקינג באַפער מאַטעריאַלס צו דערגרייכן די נייטיק שוץ ווירקונג.
• ויסמיידן אַפעקטאַד דורך ימפּאַקץ, ווייבריישאַנז און פריקשאַנז בעשאַס טראַנספּערטיישאַן צו ויסמיידן מעטשאַניקאַל שעדיקן.

וישאַלט
די ל 2 האט גוט רילייאַבילאַטי און פעסטקייַט. בעשאַס נאָרמאַל נוצן, נאָר די אָפּטיש פֿענצטער דאַרף זיין קעסיידער ינספּעקטיד און קלינד. אויב די אָפּטיש פֿענצטער געגנט איז פּאַלוטאַד (אַזאַ ווי שטויב, בלאָטע, אאז"ו ו), עס קען ווירקן די קוואַליטעט פון די דאַטן דזשענערייטאַד נאָך די ראַדאַר סקאַנז אַ כייפעץ. אין דעם צייַט, די ראַדאַר דאַרף זיין קלינד. פּרעפעראַבלי, נוצן אַ ריין רייניקונג שטאָף צו דזשענטלי ווישן די אָפּטיש פֿענצטער צו באַזייַטיקן ייבערפלאַך שמוץ. ווען רייניקונג, ווישן דזשענטלי צו ויסמיידן סקראַטשינג די ייבערפלאַך פון די אָפּטיש פֿענצטער מיט יבעריק קראַפט און אַפעקטינג זייַן פאָרשטעלונג. אויב עס זענען נאָך קענטיק סטאַינס אויף די אָפּטיש פֿענצטער, נוצן אַ רייניקונג שטאָף דיפּט אין אַ קליין סומע פון ​​אַלקאָהאָל און ווישן די פֿענצטער.

טראָובלעשאָאָטינג

אויב פּראָבלעמס פאַלן בעשאַס נוצן, ביטע טשעק די פאלגענדע טיש פֿאַר סאַלושאַנז. אויב די פּראָבלעם נאָך קענען ניט זיין סאַלווד, ביטע קאָנטאַקט Unitree אָדער אַן אָטערייזד הענדלער פון Unitree.

פּראָבלעם	לייזונג
ניט געקענט באַקומען L2 דאַטן דורך TTL UART אופֿן	· באַשטעטיקן אַז אַלע ווירעס זענען ריכטיק פארבונדן. · באַשטעטיקן אַז די אַדאַפּטער איז פּאַסיק. די מאַכט צושטעלן פאָדערונג פון די ל 2 איז 12 וו, 1 אַ. · באַשטעטיקן אַז די ראַדאַר דאַטן רעזולטאַט איז אויסגעקליבן ווי TTL UART רעזולטאַט. נאָך באַשטעטיקן די אויבן, אויב די סיריאַל פּאָרט קאָננעקטעד צו די L2 נאָך קענען ניט זיין דיטעקטאַד, פּרובירן ריסטאַרטינג די L2 און Unilidar 2 ווייכווארג.
ניט געקענט באַקומען L2 דאַטן דורך ENET UDP אופֿן	· באַשטעטיקן אַז אַלע ווירעס זענען ריכטיק פארבונדן. · באַשטעטיקן אַז די אַדאַפּטער איז פּאַסיק. די מאַכט צושטעלן פאָדערונג פון די ל 2 איז 12 וו, 1 אַ. · באַשטעטיקן אַז די IP קאַנפיגיעריישאַנז פון די L2 און די ציל סערווער זענען ריכטיק און זענען נישט קאָנפליקט. · קאָנטראָלירן די נעץ קאַנפיגיעריישאַן און באַשטעטיקן אַז די נעץ איז גלאַט. · באַשטעטיקן אַז די פּאָרט פֿאַר ריסיווינג דאַטן אויף די ציל סערווער איז נישט פאַרנומען אָדער אפגעזונדערט, און די פעליקייַט איז ודפּ6201. · באַשטעטיקן אַז די ראַדאַר דאַטן רעזולטאַט איז ENET UDP רעזולטאַט.
ניט געקענט צו באַשטעטיקן די IP פּאַראַמעטער אינפֿאָרמאַציע פון ​​די L2	· קאָננעקט די L2 דורך סיריאַל פּאָרט, מאָדיפיצירן די IP פּאַראַמעטער אינפֿאָרמאַציע דורך אַן אויבערשטער קאָמפּיוטער אָדער SDK, און ראַטעווען און ריסטאַרט.
קענען דעטעקט די סיריאַל פּאָרט קאָננעקטעד צו די L2, אָבער קענען נישט עפענען די סיריאַל פּאָרט / אָדער קענען נישט אָנהייבן sampling	· באַשטעטיקן אַז אַלע ווירעס זענען ריכטיק פארבונדן. · באַשטעטיקן אַז די אַדאַפּטער איז פּאַסיק. די מאַכט צושטעלן פאָדערונג פון די ל 2 איז 12 וו, 1 אַ. אויב די פּראָבלעם נאָך יגזיסץ, פּרובירן ריסטאַרטינג די L2 און Unilidar 2 ווייכווארג.
נאָך געצווונגען דורך אַ פונדרויסנדיק קראַפט, די ל 2 סטאַפּס ראָוטייטינג	· יוזשאַוואַלי, ווען די פונדרויסנדיק קראַפט איז באפרייט, די L2 וועט אויטאָמאַטיש נעמענ זיכ ווידער ראָוטיישאַן. · פּרוּווט ריסטאַרטינג די L2.

נאָך פארקויפונג וואָראַנטי אינפֿאָרמאַציע

באַזוכן https://www.unitree.com/terms צו לערנען מער וועגן די וואָראַנטי אינפֿאָרמאַציע פון ​​Unitree 4D Lidar - L2.

פּאַראַמעטער ספּעסאַפאַקיישאַנז

Unitree 4D LiDAR

מאָדעל	L2
לאַזער ווייוולענגטס	905nm
אויג זיכערקייַט שאַץ «1	קלאַס 1 (IEC60825-1: 2014) אויג זיכערקייַט
מאַקס ראַנגע	30M (@90% רעפלעקטיוויטי) 15M (@10% רעפלעקטיוויטי)
לעבן בלינד זאָנע -:	0.05 ם
FOV	360** 90°/360°°96° (NAGE מאָדע)
Sampלינג פרעקווענסי	128000 פונקטן / s
עפעקטיוו אָפטקייַט	64000 פונקטן / s
סקאַנינג אופֿן	קאָנטאַקטלעסס ברושלעסס שפּיגל סקאַנינג
4 ד אינפֿאָרמאַציע	30 שטעלע +10 גרייסקאַלע (שטיצן 20 מאָדע) (41
האָריזאָנטאַל סקאַנינג אָפטקייַט	5.55 הז
ווערטיקאַל סקאַנינג אָפטקייַט	216 הז
קאָמוניקאַציע צובינד	ENET UDP. TTL UART
קאָמוניקאַציע באַד קורס	4000000 בפּס (TTL UART)
מעאַסורעמענט אַקיעראַסי =!	=2.0עם
ווינקלדיק האַכלאָטע	0.64°
מעאַסורעמענט רעסאָלוטיאָן	4.5 מם
IMU Sampלינג קורס	כז
IMU רעפּאָרטינג אָפטקייַט	S500Hz
שטעלונג מערקונג ויסמעסטונג	3-אַקס אַקסעלעראָמעטער + 3-אַקס גיראָסקאָפּע
געפירט רינג רעסאָלוטיאָן	60°
געפירט רינג דערפרישן קורס	5.55 הזז
אַנטי-שטאַרק ליכט אַביליטי	100 קלוקס
אַפּערייטינג סוויווע טעמפּעראַטור י	-10°C-59°C
סטאָרידזש סוויווע טעמפּעראַטור	-20℃-60℃
שוץ מדרגה [7]	IP54
מאַכט [8]	10 וו (ענוויראָנמענט טעמפּעראַטור 25 ℃)
אַפּערייטינג וואָלtage	12V DC
גרייס	75 (ברייט) קס 75 (טיפקייַט) קס 65 (הייך) מם
וואָג	230ג

1. די טייקעף שפּיץ מאַכט פון די לוזער איז 25 וו, אָבער די פאַקטיש דורכשניטלעך מאַכט געניצט וועט זיין פיל נידעריקער ווי דעם ווערט, און עס איז געטריבן דורך אַ פּולסעד אופֿן, וואָס עמיץ בלויז פֿאַר אַ זייער קורץ צייט צו ענשור די זיכערקייַט פון מענטשן און פּעץ און טרעפן די-קלאַס איך מדרגה לאַזער זיכערקייַט נאָרמאַל.
2. די טיפּיש ווערט פון רעפלעקטיוויטי איז געוויזן דאָ, און די פאַקטיש ווערט דעפּענדס אויף ינווייראַנמענאַל טנאָים און ציל כייפעץ קעראַקטעריסטיקס.
3. די לאַזער ריינדזשינג קיילע קענען דעטעקט און רעזולטאַט פונט וואָלקן דאַטן ווען די ווייַטקייט צו די ציל כייפעץ איז 0.05 ם. אָבער, רעכט צו דער ינאַביליטי צו גאַראַנטירן דיטעקשאַן אַקיעראַסי, די דאַטן זענען בלויז פֿאַר דערמאָנען.
4. אין 2 ד מאָדע, די ווינקל קייט איז 180 ° אָדער 192 ° (אין NEGA מאָדע), און די עפעקטיוו אָפטקייַט איז נאָך 64,000 פונקטן פּער סעקונדע.
5. צו ענשור די עפעקטיוו דיטעקשאַן פון אַבדזשעקץ מיט פאַרשידענע דעפעקטיוואַטיז אין די קייט, עס קען זיין אַ קליין פאַרקלענערן אין פונט-וואָלקן אַקיעראַסי אין עטלעכע לאָוקיישאַנז. די פּראָבע טנאָים זענען פאָללאָווס: סוויווע טעמפּעראַטור פון 259ק, ציל כייפעץ רעפלעקטיוויטי 90%, און פּרובירן דיסטאַנסע פון ​​15 ם.
6. אין ינווייראַנמאַנץ אַזאַ ווי הויך און נידעריק טעמפּעראַטורעס, שטאַרק ווייבריישאַנז און שווער נעפּל, די פאָרשטעלונג פון ל 2 וועט פאַרמינערן אַ ביסל. אין דערצו, לאַנג-טערמין אָפּעראַציע אין הויך טעמפּעראַטורעס קען ווירקן די פּראָדוקט פאָרשטעלונג און אפילו פאַרשאַפן שעדיקן צו די פּראָדוקט. עס איז רעקאַמענדיד אַז ניצערס פאַרגרעסערן היץ דיסיפּיישאַן מיטלען צו ענשור אַז די טעמפּעראַטור פון די דנאָ דעקן טוט נישט יקסיד 85 ° C. אויב די טעמפּעראַטור איז צו הויך, די איבער-טעמפּעראַטור שוץ מעקאַניזאַם וועט זיין טריגערד, און L2 וועט אַרויסגעבן אַן איבער-טעמפּעראַטור. ווארענונג. ווען די טעמפּעראַטור איז סאַווירלי יקסידיד, L2 וועט האַלטן פליסנדיק.
7. די שוץ ווירקונג פון L2 וועריז זייער אונטער פאַרשידענע ינסטאַלירונג אַנגלעס. ביטע פאַרגרעסערן פונדרויסנדיק שוץ לויט די פאַקטיש ינסטאַלירונג ווינקל אויף דיין אייגן; שעדיקן געפֿירט דורך ימפּראַפּער ייַנמאָנטירונג אָדער פונדרויסנדיק שוץ איז נישט באדעקט דורך די וואָראַנטי.
8. די סטאַביל מאַכט און שפּיץ מאַכט זענען אַנדערש אין פאַרשידענע ינווייראַנמאַנץ. ווען די ינווייראַנמענאַל טעמפּעראַטור קייט איז פון -10 ° C צו 30 ° C, L2 וועט אויטאָמאַטיש אַרבעטן אין די זיך-באַהיצונג מאָדע און וועט נישט רעזולטאַט פונט וואלקנס ביז די טעמפּעראַטור טרעפן די באדערפענישן, און די שפּיץ מאַכט קענען דערגרייכן 13 וו אין דעם צייט. ביטע פּלאַן די מאַכט צושטעלן גלייַך צו ענשור דער נאָרמאַל אָפּעראַציע פון ​​די עקוויפּמענט.

דער מאַנואַל וועט נישט זיין נאָוטאַפייד סעפּעראַטלי אויב דערהייַנטיקט. איר קענט קאָנטראָלירן די לעצטע ווערסיע פון ​​​​די "באַניצער מאַנואַל" אויף דער באַאַמטער webפּלאַץ פון Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree איז אַ טריידמאַרק פון Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows איז אַ רעגיסטרירט טריידמאַרק פון מייקראָסאָפֿט קאָרפּאָראַטיאָן און זייַן סאַבסידיעריז אין די פאַרייניקטע שטאַטן.

דאָקומענטן / רעסאָורסעס

Unitree 4D LiDAR-L2 פֿון ראָובאַטיקס צו ינפראַסטראַקטשער [pdfבאַניצער מאַנואַל 4D LiDAR-L2 פֿון ראָובאַטיקס צו ינפראַסטראַקטשער, 4D LiDAR-L2, פֿון ראָובאַטיקס צו ינפראַסטראַקטשער, צו ינפראַסטראַקטשער

רעפערענצן

• באַניצער מאַנואַל