Unitree
4D LiDAR-L2
Manual Pengguna v 1.1
2024.10

Muat turun Dokumen

Klik pautan berikut untuk memuat turun versi terkini manual pengguna: https://www.unitree.com/download
Muat turun Unilidar 2
Muat turun perisian awan Unilidar 2 titik melalui alamat berikut: https://www.unitree.com/download
Muat turun SDK Sumber Terbuka
SDK sumber terbuka boleh diperolehi melalui alamat berikut: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Produk Selesaiview

pengenalan
Unitree 4D LiDAR – L2 ialah radar laser 4D yang berkesan kos, selamat dan boleh dipercayai (kedudukan 3D + aras kelabu 1D), yang mempunyai keupayaan untuk sampLaser berkelajuan tinggi dengan julat 64000 kali sesaat dan boleh digunakan secara meluas dalam robot, bandar pintar, mainan pintar, logistik dan bidang lain, menyokong realisasi fungsi seperti pemetaan, kedudukan, pengecaman, pengelakan halangan, pengimbasan alam sekitar, pembinaan semula 3D , dsb.
Radar L2 boleh mengesan objek dengan jarak minimum 0.05 meter dan jarak maksimum 30 meter (90% reflektiviti).
Keseluruhan mesin L2 adalah kecil dan ringan, seberat hanya 230 gram, sesuai untuk pengimbasan persekitaran robot am, kedudukan, pemetaan, navigasi dan pengelakan halangan.
L2 mempunyai keupayaan pengimbasan sudut ultra lebar yang sangat baik, dengan bidang view (FOV) berkembang kepada 360 ° secara mendatar dan 90 ° secara menegak, membolehkan pengesanan ruang tiga dimensi dengan medan hemisfera view, dan julat aplikasi boleh dikembangkan kepada lebih banyak senario komersial. Selain itu, L2 juga menyokong mod sudut negatif, di mana bidang view akan dikembangkan lagi kepada 360 ° secara mendatar dan 96 ° secara menegak, dan jarak pengukuran terjauh dalam julat sepadan dengan medan 6° yang diperluaskan view akan lebih dekat sedikit.
L2 mempunyai modul IMU dengan 3 – pecutan paksi dan 3 – giroskop paksi terbina dalam, menyokong sebagaiampfrekuensi ling 1 kHz dan frekuensi pelaporan 500 Hz.
L2 mempunyai frekuensi imbasan lilitan 5.55 Hz, frekuensi imbasan menegak 216 Hz, dan s berkesanampkekerapan ling 64000 mata sesaat. L2 bukan sahaja mempunyai prestasi cemerlang tetapi juga kebolehpercayaan yang tinggi, memenuhi julat suhu persekitaran kerja – 10° C hingga 50°C dan tahap keselamatan mata IEC – 60825 Kelas 1.
L2 menyokong mengawal Mod 3D/Mod 2D, Mod Normal/Mod NEGA, IMU Enable/IMU Disable, TTL UART output/ENET UDP output, Self Start/CMD Start dan Grey ON/Gray OFF. Parameter lalai kilang ialah: Mod 3D, Mod NEGA, IMU Disable, ENET, SELF START dan GREY ON.
Prinsip Kerja
Radar L2 terutamanya termasuk pelepasan laser dan teras julat, cermin pantulan, motor berputar berkelajuan tinggi dan motor berputar berkelajuan rendah. Dalam keadaan bekerja, mengikut perspektif yang digambarkan, arah putaran motor berputar kelajuan tinggi dan motor berputar kelajuan rendah adalah seperti berikut.

Komunikasi L2 menyokong ENET UDP dan TTL UART. Apabila menggunakan komunikasi ENET UDP, sambungkan port rangkaian L2 dan port kuasa. Apabila menggunakan TTL UART, ia boleh disambungkan melalui modul penyesuai yang disediakan, sambungkan port Jenis – C dalam modul penyesuai dan port kuasa dalam kabel, atau ia juga boleh menyambung terus ke soket port bersiri TTL UART mengikut wayar. turutan dalam "Definisi Antara Muka" untuk digunakan. L2 dilengkapi dengan modul penyesuai, penyesuai kuasa dan kabel data untuk pengguna, menghapuskan keperluan untuk menyediakan sistem bekalan kuasa yang kompleks dan kabel penyahpepijatan, mengurangkan kos penggunaan.
L2 menggunakan teknik julat masa penerbangan laser dan, dengan kerjasama mekanisme pemerolehan dan pemprosesan laser berkelajuan tinggi, boleh mencapai 64,000 tindakan julat sesaat. Untuk setiap tindakan julat, L2 memancarkan isyarat laser inframerah dalam bentuk nadi sempit pada tahap ns. Cahaya yang dipantulkan selepas isyarat laser ini menyinari objek sasaran akan diterima oleh sistem pemerolehan laser radar. Selepas dianalisis dan diproses oleh pemproses, nilai jarak antara objek sasaran yang disinari dan L2 serta sudut yang disertakan semasa dan maklumat lain akan dikeluarkan daripada antara muka komunikasi.

Penerangan Komponen

1. Tetingkap Optik
   Pancaran laser yang dipancarkan melalui tingkap optik boleh mengimbas objek dalam bidang view (FOV).
2. Outlet
   L2 mempunyai tiga terminal untuk alur keluarnya, iaitu bekalan kuasa DC3.5 – 1.35, bekas RJ45 (port rangkaian) dan palam GH1.25 – 4Y (port bersiri). Untuk urutan wayar terperinci, sila rujuk bahagian Definisi Antara Muka.
3. Slot Kedudukan
   Terdapat 4 slot kedudukan kesemuanya. Apabila mereka bentuk kurungan tetap, slot penentududukan boleh digunakan untuk meningkatkan ketepatan kedudukan keseluruhan mesin. Untuk dimensi tertentu, sila rujuk bahagian Dimensi Pemasangan.
4. Lubang Pemasangan M3
   Terdapat 4 lubang pemasangan secara keseluruhan. L2 boleh dibetulkan pada kedudukan yang sesuai menggunakan skru M3.

Definisi Antara Muka

Satu – keluar – Tiga Kabel
L2 mempunyai tiga terminal untuk alur keluarnya, iaitu kepala bekalan kuasa DC3.5 – 1.35 (port kuasa), bekas RJ45 (port rangkaian) dan palam GH1.25 – 4Y (port bersiri). Pengguna boleh menyambung ke L2 melalui penyesuai kuasa yang disediakan, modul penyesuai port bersiri, kabel data atau kabel rangkaian untuk mencapai sambungan kuasa, kawalan penghantaran isyarat dan penghantaran data, dsb., atau mereka juga boleh menyesuaikan dan menggunakan bahan yang sesuai untuk keperluan pemandangan untuk menggantikan modul penyesuai untuk meningkatkan keupayaan perlindungan keseluruhan (seperti rintangan habuk dan air). Spesifikasi tempat duduk port bersiri ialah GH1.25mm 4PIN.
Takrif jujukan wayar bagi kabel L2 adalah seperti berikut:

Antara Muka Outlet	Nombor Pin	Nombor Pin	1 Warna Wayar	Fungsi
Bekalan Kuasa DC3 4-1.35	Positif	Kuasa Positif	merah	Kabel Kuasa
	Negatif	Kuasa Negatif	Hitam	Kabel Kuasa
Bekas RJ45	1	ETHTX+	Oren Putih	Kabel Data
	2	ETHTX-	Jingga	Kabel Data
	3	ETHRX+	Putih Hijau	Kabel Data
	6	ETHRX-	hijau	Kabel Data
Palam GH1.25-4Y	2	UART GND	Merah jambu	Kabel Data
	3	UART RX	putih	Kabel Data
	4	UART TX	coklat	Kabel Data
	1	–	–	–

Pemasangan

Bidang Berkesan View (FOV) Julat
L2 mengandungi motor kelajuan tinggi dan motor kelajuan rendah di dalamnya. Motor berkelajuan tinggi memacu cermin pantul untuk berputar, mencapai julat ukuran 180 ° dalam arah menegak, dan kemudian motor berputar kelajuan rendah memacu bahagian teras pengukuran untuk berputar 360 ° untuk mencapai ultra hemisfera 360 * 90 °. – imbasan sudut lebar, yang boleh mengukur ruang tiga dimensi di atas radar, seperti yang ditunjukkan dalam rajah berikut. Sila beri perhatian kepada julat FOV yang berkesan semasa pemasangan untuk mengelakkan daripada menyekat kawasan FOV.

L2 menyokong mod sudut negatif, di mana medan arah mendatar bagi view kekal tidak berubah dan bidang arah menegak view mengembang kepada 96° dalam mod sudut negatif. Dalam mod sudut negatif, jarak pengukuran paling jauh dalam julat sepadan dengan medan 6° yang diperluaskan view akan lebih dekat sedikit.

Sila ambil perhatian bahawa ketumpatan awan titik L2 adalah berbeza di kawasan FOV yang berbeza, dan ketumpatan awan titik lebih besar berhampiran pusat, seperti yang ditunjukkan dalam rajah berikut.

Julat daripada view tepat di atas L2 adalah yang paling jauh. Di samping itu, akan terdapat kawasan sudut penglihatan yang sangat kecil di atas L2, yang merupakan fenomena biasa selepas pembetulan algoritma.
Langkah Berjaga-jaga Pemasangan
Sebelum memasang L2 secara rasmi, sila pastikan anda membaca langkah berjaga-jaga berikut dengan teliti:

1. Bersihkan tingkap optik dengan alkohol atau kain bersih sebelum dipasang. Pastikan juga kebersihan tingkap optik semasa digunakan. Debu atau kotoran lain boleh menjejaskan kesan pengimbasan L2.
2. Semasa pemasangan, jangan sekat FOVnya. Malah memasang plat kaca lutsinar pada tingkap optik akan menjejaskan prestasi L2.
3. L2 boleh dipasang ke mana-mana arah melalui lubang pemasangan bawah.
4. Struktur pemasangan L2 hanya boleh memastikan kebolehpercayaannya sendiri, dan badan tidak dapat menanggung beban tambahan.
5. Tinggalkan sejumlah ruang pada keempat-empat sisi semasa pemasangan untuk mengelakkan aliran udara yang lemah daripada menjejaskan kesan pelesapan haba.
6. Apabila senario aplikasi memerlukan rintangan air, L2 perlu dilengkapi dengan peranti perlindungan air. Gambar rajah perlindungan air untuk pemasangan biasa dan pemasangan terbalik adalah seperti berikut:

Dimensi Pemasangan
Bahagian bawah L2 mempunyai 4 lubang pemasangan M3 dengan kedalaman 6mm. Sila pasangkan L2 pada kedudukan yang sesuai mengikut dimensi mekanikal L2 dan dimensi kedudukan lubang pemasangan yang ditunjukkan dalam rajah berikut.

L2 Berat dan Dimensi

Berat badan	230g
Dimensi	75 (lebar) x75 (dalam) x65 (tinggi) mm

guna

Sambungan
Sambungan UART TTL
Palam 4PIN L2 boleh menyediakan penghantaran data tetapi bukan kuasa. Untuk urutan wayar tertentu, sila rujuk bahagian Definisi Antara Muka. Jika anda perlu menguji atau menggunakan L2 buat sementara waktu, adalah disyorkan untuk menggunakan modul penyesuai, penyesuai kuasa dan kabel data yang disediakan dalam pakej. Kaedah sambungan dan penggunaan adalah seperti berikut: a. Masukkan port bersiri 4PIN L2 ke dalam modul penyesuai. b.Masukkan penyesuai kuasa ke dalam port bekalan kuasa kabel untuk membekalkan kuasa. c. Masukkan antara muka Jenis – C kabel data ke dalam port komunikasi data modul penyesuai, dan sambungkan hujung yang satu lagi ke komputer peribadi.

Sambungan ENET UDP
L2 menyokong penghantaran data UDP rangkaian. Sambungkan port rangkaian dan port kuasa kabel untuk digunakan. Port rangkaian L2 boleh digunakan terus untuk penghantaran data. Apabila menggunakan, masukkan port rangkaian ke dalam suis atau komputer, dan masukkan penyesuai kuasa ke dalam port bekalan kuasa kabel untuk digunakan. Maklumat konfigurasi lalai L2 ialah: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Alamat IP Pelayan Destinasi Lalai untuk Menghantar Data ialah 192.168.1.2. Port UDP untuk menghantar data melalui radar ialah 6101, dan port penerimaan pelayan destinasi ialah 6201. Apabila menggunakan buat kali pertama, sila ambil perhatian bahawa alamat pelayan destinasi dan IP L2 tidak bercanggah. Jika anda perlu mengubah suai maklumat konfigurasi, anda boleh melakukannya melalui komputer atas atau SDK. · Modul penyesuai, penyesuai kuasa dan kabel data semuanya disediakan dengan pakej, yang boleh mencapai sambungan kuasa, mengawal penghantaran isyarat dan penghantaran data, dsb., atau anda boleh menggunakan bahan lain mengikut keperluan anda sendiri untuk menggantikannya, menambah baik gunakan kemudahan dan keupayaan perlindungan sistem (seperti rintangan habuk dan air). · Apabila nyahpepijat, sila letakkan radar L2 pada pad getah yang disediakan dan letakkan pad getah di atas meja mendatar untuk memastikan radar berfungsi dengan stabil dan elakkan daripada mengetuk dan jatuh.
Sistem Koordinat
Takrif sistem koordinat bersudut tegak O – XYZ bagi L2 adalah seperti yang ditunjukkan dalam rajah berikut. O ialah asal sistem koordinat awan titik, terletak di kedudukan tengah bawah, +X ialah arah berlawanan alur keluar, +Y ialah arah 90 ° lawan jam dari +X, dan O – XYZ ialah sistem koordinat awan titik L2 (sistem koordinat asal dan XYZ IMU dilihat dalam model 2D L3, dan paksi XYZnya secara relatifnya selari dengan paksi XYZ titik itu. sistem koordinat awan).

Titik Awan Data
L2 hanya boleh memilih satu cara untuk mengeluarkan data daripada ENET UDP dan TTL UART, yang boleh dipilih melalui Unilidar 2 atau SDK.
Secara lalai, L2 mula mengeluarkan data awan titik selepas dihidupkan. Data awan titik termasuk nilai jarak, sudut, kereflektifan, data IMU dan data status kerja. Data awan titik ialah sintesis semua awan titik yang dikesan pada permukaan objek yang diukur dalam bidang view oleh pencari jarak pengesanan laser. Setiap data awan titik terutamanya mengandungi maklumat berikut:
Nilai jarak: Jarak sebenar antara sampmata ling, dalam milimeter. Sudut: Sudut samptitik ling berbanding dengan orientasi L2 itu sendiri, dalam darjah. Pemantulan: Pemantulan objek yang dikesan. Data IMU: Data 3 – paksi pecutan dan 3 – paksi giroskop. Data status berfungsi: Kelajuan putaran semasa, voltage, suhu, dsb. pencari jarak pengesanan laser.
Status Kerja dan Mod Kerja
Status kerja L2 merujuk kepada status kerja semasa pencari jarak pengesanan laser, dan mod kerja merujuk kepada status kerja sasaran yang ditetapkan oleh pengguna.
Perihalan Status Bekerja:
Status kerja L2 termasuk sampstatus ling, status siap sedia, dan status gangguan, seperti yang diperincikan dalam jadual berikut.

sedang bekerja	Penerangan
SampStatus ling	Pencari jarak pengesanan laser telah dimulakan dan berfungsi seperti biasa (mengeluarkan pancaran laser).
Status Siap sedia	Selepas menetapkan mod siap sedia, ia memasuki keadaan siap sedia. Dalam keadaan ini, penggunaan kuasa kurang daripada 1W, lampu LED dimatikan, motor berkelajuan tinggi berhenti berputar, motor berkelajuan rendah berhenti berputar, dan hanya data IMU yang dikeluarkan.
Status Gangguan	Selepas dipaksa untuk berhenti berputar oleh daya luar, awan titik tidak boleh digunakan. Apabila daya luaran dilepaskan, L2 akan menyambung semula putaran dan data awan titik secara automatik.

Perihalan Mod Kerja:
Mod kerja merujuk kepada status kerja sasaran yang ditetapkan oleh pengguna. Terdapat dua mod kerja yang boleh ditetapkan oleh pengguna untuk L2: mod biasa (mod Normal) dan mod siap sedia (mod Bersedia). Pengguna boleh menetapkan mod kerja yang berbeza melalui Unilidar 2 atau SDK. Apabila menggunakan L2 buat kali pertama, mod lalai ialah mod biasa. Apabila L2 dimatikan dan kemudian dihidupkan semula, ia akan kembali ke mod biasa lalai.
Selain itu, L2 juga boleh ditetapkan untuk mendayakan mod 3D/2D, mod sudut negatif dan kuasa - pada kendiri - mula, dan tetapan ini akan berkuat kuasa selepas menyimpan parameter dan memulakan semula radar. Dalam mod 3D, motor kelajuan tinggi dan motor kelajuan rendah radar berfungsi seperti biasa, menyediakan data awan titik tiga dimensi. Dalam mod 2D, hanya motor ketinggian radar berfungsi seperti biasa, motor berkelajuan rendah berhenti berfungsi, dan hanya data awan titik dua dimensi disediakan. L2 lalai kepada mod 3D.
Dalam mod sudut negatif, bidang view radar ialah 360 ° × 96 ° , dan jarak pengukuran paling jauh dalam julat sepadan dengan medan 6 ° yang diperluaskan view akan lebih dekat sedikit.
L2 lalai untuk tidak membuka mod sudut negatif.
Apabila kuasa - pada kendiri - mula didayakan, radar mula berfungsi serta-merta selepas dihidupkan. Apabila kuasa – pada kendiri – mula dinyahdayakan dan disimpan dan kemudian dimulakan semula, radar tidak akan berfungsi setiap kali ia dihidupkan tetapi akan menunggu arahan mula. L2 secara lalai kepada kuasa - pada permulaan sendiri.
Mod LED
LED L2 tidak menyokong konfigurasi dan mempunyai tiga keadaan:
6 – cincin cahaya segmen dalam mod biasa, 3 – cincin cahaya segmen dalam mod sudut negatif, dan cincin cahaya berkelip perlahan dalam mod 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 ialah perisian pengendalian yang digunakan oleh L2 yang boleh memaparkan dan menganalisis awan titik tiga dimensi dalam masa nyata dan menyokong fungsi lanjutan seperti tetapan produk dan pelarasan parameter luaran. Menggunakan perisian Unilidar 2, pengguna boleh melakukan penyahpepijatan grafik yang mudah.
Unilidar
2 kini menyokong Window® (64 – bit). Pengguna Windows: Jalankan program Unilidar 2.exe sebagai pentadbir selepas memuat turun. Untuk kaedah penggunaan Unilidar 2 yang lebih terperinci, sila lawati pejabat rasmi webtapak www.unitree.com,
muat turun dan rujuk 《Manual Pengguna Unilidar 2》 untuk maklumat lanjut. Unilidar SDK 2
Selain menggunakan Unilidar 2 untuk view data awan titik masa nyata, pengguna juga boleh mendapatkan data awan titik melalui pakej perisian Unilidar SDK dan menggunakan data awan titik pada pelbagai senario.
Pakej perisian ini boleh menyediakan fungsi berikut: · Menghuraikan data asal yang dihantar daripada radar laser dan menukarnya menjadi awan titik dan data IMU · Dapatkan data awan titik · Dapatkan data IMU · Konfigurasikan dan tanya parameter dan maklumat status yang berkaitan Lawati https://www.unitree.com/download kepada view maklumat lebih terperinci tentang dokumentasi Unilidar SDK.

Penyimpanan, Pengangkutan dan Penyelenggaraan

Penyimpanan

• Suhu penyimpanan L2 ialah – 20° C hingga 60° C. Sila simpan dalam persekitaran yang kering, berventilasi dan bebas habuk.
• Elakkan meletakkannya bersama barang yang menghakis, mudah terbakar dan mudah meletup.
• Kendalikannya dengan berhati-hati semasa menyimpan untuk mengelakkan kerosakan peralatan.
• Untuk peralatan yang disimpan untuk jangka masa yang lama, sila semak dan menyelenggaranya dengan kerap.

Pengangkutan

• Sebelum mengangkut, betulkan peralatan dan sahkan bahawa ia dipasang di tempatnya sebelum dibungkus.
• Gunakan kotak pembungkusan khas atau bahan penimbal pembungkusan untuk mencapai kesan perlindungan yang diperlukan.
• Elakkan daripada terkena hentaman, getaran dan geseran semasa pengangkutan untuk mengelakkan kerosakan mekanikal.

Penyelenggaraan
L2 mempunyai kebolehpercayaan dan kestabilan yang baik. Semasa penggunaan biasa, hanya tingkap optik yang perlu diperiksa dan dibersihkan dengan kerap. Jika kawasan tingkap optik tercemar (seperti oleh habuk, lumpur, dsb.), ia mungkin menjejaskan kualiti data yang dijana selepas radar mengimbas objek. Pada masa ini, radar perlu dibersihkan. Sebaik-baiknya, gunakan kain pembersih yang bersih untuk mengelap tingkap optik dengan lembut untuk menghilangkan kotoran permukaan. Semasa membersihkan, lap perlahan-lahan untuk mengelakkan tercalar pada permukaan tingkap optik dengan daya yang berlebihan dan menjejaskan prestasinya. Jika masih terdapat kesan kotoran pada tingkap optik, gunakan kain pembersih yang dicelup dalam sedikit alkohol dan kemudian lap tingkap.

Menyelesaikan masalah

Jika masalah berlaku semasa penggunaan, sila semak jadual berikut untuk penyelesaian. Jika masalah masih tidak dapat diselesaikan, sila hubungi Unitree atau pengedar sah Unitree.

Masalah	Penyelesaian
Tidak dapat memperoleh data L2 melalui kaedah TTL UART	·Sahkan bahawa semua wayar disambungkan dengan betul. ·Sahkan bahawa penyesuai sesuai. Keperluan bekalan kuasa L2 ialah 12V, 1A. ·Sahkan bahawa output data radar dipilih sebagai output TTL UART. Selepas mengesahkan perkara di atas, jika port bersiri yang disambungkan ke L2 masih tidak dapat dikesan, cuba mulakan semula perisian L2 dan Unilidar 2.
Tidak dapat memperoleh data L2 melalui kaedah ENET UDP	·Sahkan bahawa semua wayar disambungkan dengan betul. ·Sahkan bahawa penyesuai sesuai. Keperluan bekalan kuasa L2 ialah 12V, 1A. · Sahkan bahawa L2 dan konfigurasi IP pelayan sasaran adalah betul dan tidak bercanggah. ·Periksa konfigurasi rangkaian dan sahkan bahawa rangkaian adalah lancar. ·Sahkan bahawa port untuk menerima data pada pelayan sasaran tidak diduduki atau diasingkan, dan lalainya ialah udp6201. ·Sahkan bahawa output data radar ialah output ENET UDP.
Tidak dapat mengesahkan maklumat parameter IP L2	·Sambungkan L2 melalui port bersiri, ubah suai maklumat parameter IP melalui komputer atas atau SDK, dan simpan dan mulakan semula.
Boleh mengesan port bersiri yang disambungkan ke L2, tetapi tidak boleh dibuka port bersiri / atau tidak boleh bermula sampling	·Sahkan bahawa semua wayar disambungkan dengan betul. ·Sahkan bahawa penyesuai sesuai. Keperluan bekalan kuasa L2 ialah 12V, 1A. Jika masalah masih wujud, cuba mulakan semula perisian L2 dan Unilidar 2.
Selepas dipaksa oleh daya luar, L2 berhenti berputar	·Biasanya, apabila daya luaran dilepaskan, L2 akan menyambung semula putaran secara automatik. ·Cuba mulakan semula L2.

Maklumat Waranti Selepas jualan

melawat https://www.unitree.com/terms untuk mengetahui lebih lanjut tentang maklumat waranti Unitree 4D Lidar – L2.

Spesifikasi Parameter

Unitree 4D LiDAR

Model	L2
Panjang Gelombang Laser	905nm
Penilaian Keselamatan Mata «1	Kelas 1(IEC60825-1:2014) Keselamatan Mata
Julat Maks	30J(@90% pantulan) 15J(@10% pantulan)
Berhampiran Zon Buta -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (Mod NAGE)
SampKekerapan ling	128000 mata / s
Kekerapan Berkesan	64000 mata / s
Kaedah Pengimbasan	Pengimbasan Cermin Tanpa Berus Tanpa Sentuhan
Maklumat 4D	30 Kedudukan +10 Skala Kelabu(Mod Sokongan 20) (41
Kekerapan Pengimbasan Mendatar	5.55Hz
Frekuensi Pengimbasan Menegak	216Hz
Antara muka komunikasi	ENET UDP. TTL UART
Kadar Baud Komunikasi	4000000 bps (TTL UART)
Ketepatan Pengukuran =!	=2.0em
Resolusi Sudut	0.64°
Resolusi Pengukuran	4.5mm
IMU SampKadar ling	kHz
Kekerapan Pelaporan IMU	S500Hz
Dimensi Persepsi Sikap	3-axis Accelerometer + 3-axis Gyroscope
Resolusi Cincin LED	60°
Kadar Penyegaran Gelang LED	5.55HzZ
Keupayaan Cahaya Anti-Kuat	100Klux
Suhu Persekitaran Operasi i	-10°C-59°C
Suhu Persekitaran Penyimpanan	-20℃-60℃
Tahap Perlindungan [7]	IP54
Kuasa [8]	10W （Suhu Persekitaran 25℃）
Vol Operasitage	12V DC
Saiz	75（lebar）x75（dalam）x65（tinggi）mm
Berat badan	230g

1. Kuasa puncak serta-merta bagi yang kalah ialah 25W, tetapi purata kuasa sebenar yang digunakan akan jauh lebih rendah daripada nilai ini, dan ia didorong oleh kaedah berdenyut, yang hanya memancarkan untuk masa yang sangat singkat untuk memastikan keselamatan manusia dan haiwan peliharaan dan memenuhi standard keselamatan laser peringkat Kelas I.
2. Nilai biasa pemantulan ditunjukkan di sini, dan nilai sebenar bergantung pada keadaan persekitaran dan ciri objek sasaran.
3. Instrumen julat laser boleh mengesan dan mengeluarkan data awan titik apabila jarak ke objek sasaran ialah 0.05m. Namun-disebabkan ketidakupayaan untuk menjamin ketepatan pengesanan, data ini adalah untuk rujukan sahaja.
4. Dalam mod 2D, julat sudut ialah 180° atau 192° (dalam Mod NEGA), dan kekerapan berkesan masih 64,000 mata sesaat.
5. Untuk memastikan pengesanan berkesan objek dengan kecacatan yang berbeza dalam julat, mungkin terdapat sedikit penurunan dalam ketepatan titik-awan di beberapa lokusi. Keadaan ujian adalah seperti berikut: suhu persekitaran 259c, pemantulan objek sasaran 90%, dan jarak ujian 15m.
6. Dalam persekitaran seperti suhu tinggi dan rendah, getaran kuat dan kabus tebal, prestasi L2 akan berkurangan sedikit. Selain itu, operasi jangka panjang pada suhu tinggi boleh menjejaskan prestasi produk dan juga menyebabkan kerosakan pada produk. Adalah disyorkan bahawa pengguna meningkatkan langkah pelesapan haba untuk memastikan suhu penutup bawah tidak melebihi 85 ° C. Jika suhu terlalu tinggi, mekanisme perlindungan lebih suhu akan dicetuskan, dan L2 akan mengeluarkan suhu berlebihan amaran. Apabila suhu melampaui teruk, L2 akan berhenti berjalan.
7. Kesan perlindungan L2 sangat berbeza di bawah sudut pemasangan yang berbeza. Sila tingkatkan perlindungan luaran mengikut sudut pemasangan sebenar anda sendiri; kerosakan yang disebabkan oleh pemasangan yang tidak betul atau perlindungan luaran tidak dilindungi oleh waranti.
8. Kuasa stabil dan kuasa puncak adalah berbeza dalam persekitaran yang berbeza. Apabila julat suhu persekitaran adalah dari -10 ° C hingga 30 ° C, L2 akan beroperasi secara automatik dalam mod pemanasan sendiri dan tidak akan mengeluarkan awan titik sehingga suhu memenuhi keperluan, dan kuasa puncak boleh mencapai 13W pada masa ini. Sila reka bentuk bekalan kuasa dengan munasabah untuk memastikan operasi normal peralatan.

Manual ini tidak akan dimaklumkan secara berasingan jika dikemas kini. Anda boleh menyemak versi terkini "Manual Pengguna" pada rasmi webtapak Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree ialah tanda dagangan Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows ialah tanda dagangan berdaftar Microsoft Corporation dan anak syarikatnya di Amerika Syarikat.

Dokumen / Sumber

Unitree 4D LiDAR-L2 Daripada Robotik Kepada Infrastruktur [pdf] Manual Pengguna 4D LiDAR-L2 Daripada Robotik Kepada Infrastruktur, 4D LiDAR-L2, Daripada Robotik Kepada Infrastruktur, Kepada Infrastruktur

Rujukan

• Manual Pengguna