Unitree
4D LiDAR-L2
Кіраўніцтва карыстальніка версія 1.1
2024.10

Спампаваць дакумент

Націсніце на наступную спасылку, каб загрузіць апошнюю версію кіраўніцтва карыстальніка: https://www.unitree.com/download
Спампаваць Unilidar 2
Спампуйце праграмнае забеспячэнне Unilidar 2 воблака кропак па наступным адрасе: https://www.unitree.com/download
Спампуйце SDK з адкрытым зыходным кодам
SDK з адкрытым зыходным кодам можна атрымаць па наступным адрасе: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Прадукт скончаныview

Уводзіны
Unitree 4D LiDAR – L2 - гэта эканамічна эфектыўны, бяспечны і надзейны 4D лазерны радар (3D пазіцыя + 1D ўзровень шэрага), які мае магчымасць сample высокахуткасны лазер з дыяпазонам 64000 раз у секунду і можа быць шырока выкарыстаны ў робатах, разумных гарадах, інтэлектуальных цацках, лагістыцы і іншых галінах, падтрымліваючы рэалізацыю такіх функцый, як картаграфаванне, пазіцыянаванне, распазнаванне, пазбяганне перашкод, сканаванне навакольнага асяроддзя, 3D-рэканструкцыя і г.д.
Радар L2 можа выяўляць аб'екты з мінімальнай адлегласці 0.05 метра і максімальнай адлегласці 30 метраў (каэфіцыент адбівальнасці 90%).
Уся машына L2 невялікая і лёгкая, вагой усяго 230 грамаў, прыдатная для агульнага сканіравання навакольнага асяроддзя, пазіцыянавання, картаграфавання, навігацыі і пазбягання перашкод.
L2 мае выдатныя звышшырокавугольныя магчымасці сканавання з шырокім полем view (FOV) пашыраны да 360° па гарызанталі і 90° па вертыкалі, што дазваляе выяўляць трохмерную прастору з паўсферычным полем view, і дыяпазон прымянення можа быць пашыраны да больш камерцыйных сцэнарыяў. Акрамя таго, L2 таксама падтрымлівае рэжым адмоўнага вугла, у якім поле view далей будзе пашыраны да 360° па гарызанталі і 96° па вертыкалі, а самая далёкая адлегласць вымярэння ў дыяпазоне, які адпавядае пашыранаму полю 6° view будзе крыху бліжэй.
L2 мае ўбудаваны модуль IMU з 3-восевым паскарэннем і 3-восевым гіраскопам, які падтрымлівае якampчастата лінга 1 кГц і справаздачная частата 500 Гц.
L2 мае частату сканавання па акружнасці 5.55 Гц, частату вертыкальнага сканавання 216 Гц і эфектыўны сampчастата лінга 64000 кропак у секунду. L2 мае не толькі выдатную прадукцыйнасць, але і высокую надзейнасць, якая адпавядае дыяпазону тэмператур працоўнага асяроддзя ад -10°C да 50°C і ўзроўню бяспекі для вачэй IEC - 60825 класа 1.
L2 падтрымлівае кіраванне 3D-рэжымам/2D-рэжымам, звычайным рэжымам/рэжымам NEGA, уключэннем/адключэннем IMU, выхадам TTL UART/выхадам ENET UDP, самазапускам/запускам CMD і ўключэннем/выключэннем шэрага. Заводскія параметры па змаўчанні: 3D-рэжым, NEGA-рэжым, IMU Disable, ENET, SELF START і GREY ON.
Прынцып працы
Радар L2 у асноўным уключае ў сябе ядро ​​лазернага выпраменьвання і далёкасці, адбіваючае люстэрка, высокахуткасныя і нізкахуткасныя рухавікі. У працоўным стане, у адпаведнасці з ілюстраванай перспектывай, напрамкі кручэння высокахуткаснага рухавіка і нізкахуткаснага рухавіка наступныя.

Сувязь L2 падтрымлівае ENET UDP і TTL UART. Пры выкарыстанні сувязі ENET UDP падключыце сеткавы порт L2 і порт харчавання. Пры выкарыстанні TTL UART яго можна падключыць праз прыкладаемы адаптарны модуль, злучыць порт Type – C у адаптарным модулі і порт сілкавання ў кабелі, або ён таксама можа непасрэдна падключыцца да разеткі паслядоўнага порта TTL UART у адпаведнасці з провадам паслядоўнасць у «Вызначэнні інтэрфейсу» для выкарыстання. L2 абсталяваны адаптарным модулем, адаптарам сілкавання і кабелем для перадачы дадзеных для карыстальнікаў, што пазбаўляе ад неабходнасці забяспечваць складаную сістэму электразабеспячэння і адладкі кабеляў, зніжаючы кошт выкарыстання.
L2 выкарыстоўвае тэхніку лазернага вымярэння адлегласці і ў супрацоўніцтве з высакахуткасным лазерным механізмам збору і апрацоўкі можа дасягнуць 64,000 2 дзеянняў у секунду. Для кожнага дзеяння дыяпазону L2 выпраменьвае інфрачырвоны лазерны сігнал у выглядзе вузкага імпульсу на ўзроўні нс. Святло, якое адлюстроўваецца пасля таго, як гэты лазерны сігнал апраменьвае мэтавы аб'ект, будзе атрымана лазернай сістэмай радара. Пасля аналізу і апрацоўкі працэсарам значэнне адлегласці паміж мэтавым аб'ектам, апрамененым, і LXNUMX, а таксама бягучы ўключаны кут і іншая інфармацыя будуць выводзіцца з інтэрфейсу сувязі.

Апісанне кампанента

1. Аптычнае акно
   Лазерны прамень, выпраменьваны праз аптычнае акно, можа сканаваць аб'екты ў полі view (FOV).
2. Разетка
   L2 мае тры тэрміналы для сваёй разеткі, а менавіта крыніца сілкавання DC3.5 – 1.35, разетку RJ45 (сеткавы порт) і штэкер GH1.25 – 4Y (паслядоўны порт). Падрабязную паслядоўнасць правадоў глядзіце ў раздзеле "Вызначэнне інтэрфейсу".
3. Слоты для пазіцыянавання
   Усяго ёсць 4 слота для пазіцыянавання. Пры распрацоўцы фіксаванага кранштэйна пазіцыянуючыя шчыліны можна выкарыстоўваць для павышэння дакладнасці пазіцыянавання ўсёй машыны. Каб даведацца пра канкрэтныя памеры, звярніцеся да раздзела "Памеры ўстаноўкі".
4. Мантажныя адтуліны M3
   Усяго ёсць 4 адтуліны для ўстаноўкі. L2 можна замацаваць у адпаведным становішчы з дапамогай шруб M3.

Вызначэнне інтэрфейсу

Адзін - выхад - тры кабеля
L2 мае тры тэрміналы для сваёй разеткі, а менавіта галоўку блока сілкавання DC3.5 – 1.35 (порт харчавання), разетку RJ45 (сеткавы порт) і штэкер GH1.25 – 4Y (паслядоўны порт). Карыстальнікі могуць падключацца да L2 з дапамогай адаптара сілкавання, адаптарнага модуля паслядоўнага порта, кабеля перадачы дадзеных або сеткавага кабеля для падключэння сілкавання, перадачы сігналу кіравання і перадачы даных і г.д., або яны таксама могуць наладзіць і выкарыстоўваць матэрыялы, прыдатныя для патрабаванняў сцэны замяніць адаптарны модуль, каб палепшыць агульную здольнасць абароны (напрыклад, пыле- і воданепранікальнасць). Спецыфікацыя сядзення паслядоўнага порта - GH1.25 мм 4 PIN.
Вызначэнне паслядоўнасці правадоў кабеля L2 выглядае наступным чынам:

Інтэрфейс разеткі	PIN-код	PIN-код	1 колер драты	Функцыя
Блок харчавання DC3 4-1.35	Пазітыўны	Пазітыўная сіла	Чырвоны	Сілавы кабель
	Адмоўны	Магутнасць Адмоўная	Чорны	Сілавы кабель
Разетка RJ45	1	ETHTX+	Белы апельсін	Кабель перадачы дадзеных
	2	ETHTX-	Аранжавы	Кабель перадачы дадзеных
	3	ETHRX+	Белы зялёны	Кабель перадачы дадзеных
	6	ETHRX-	Зялёны	Кабель перадачы дадзеных
Штэкер GH1.25-4Y	2	UART GND	Ружовы	Кабель перадачы дадзеных
	3	UART RX	Белы	Кабель перадачы дадзеных
	4	UART TX	Карычневы	Кабель перадачы дадзеных
	1	–	–	–

Ўстаноўка

Эфектыўнае поле View (FOV) Дыяпазон
L2 змяшчае высокахуткасныя і нізкахуткасныя рухавікі ўнутры. Высокахуткасны рухавік прыводзіць у рух адбіваючае люстэрка да павароту, дасягаючы дыяпазону вымярэнняў 180° у вертыкальным напрамку, а затым нізкахуткаснага рухавіка круціць стрыжань вымярэння на 360° для дасягнення 360 * 90° паўсферычнага ультра. – шырокавугольнае сканаванне, якое можа вымераць трохмерную прастору над радарам, як паказана на наступным малюнку. Калі ласка, звярніце ўвагу на эфектыўны дыяпазон агляду падчас усталявання, каб пазбегнуць блакіроўкі вобласці агляду.

L2 падтрымлівае рэжым адмоўнага вугла, у якім поле гарызантальнага напрамку view застаецца нязменным і поле вертыкальнага напрамку view пашыраецца да 96° у рэжыме адмоўнага вугла. У рэжыме адмоўнага вугла самая далёкая адлегласць вымярэння ў дыяпазоне, які адпавядае разгорнутаму на 6° полі view будзе крыху бліжэй.

Калі ласка, звярніце ўвагу, што шчыльнасць воблака кропак L2 адрозніваецца ў розных рэгіёнах агляду, і шчыльнасць воблака кропак большая побач з цэнтрам, як паказана на наступным малюнку.

Асартымент view непасрэдна над L2 з'яўляецца самым далёкім. Акрамя таго, непасрэдна над L2 будзе надзвычай малы вугал вобласці дэфіцыту зроку, што з'яўляецца нармальнай з'явай пасля карэкцыі алгарытму.
Меры засцярогі пры ўсталёўцы
Перш чым афіцыйна ўсталяваць L2, уважліва прачытайце наступныя меры засцярогі:

1. Перад устаноўкай ачысціце аптычнае акно спіртам або чыстай тканінай. Таксама пераканайцеся ў чысціні аптычнага акна падчас выкарыстання. Пыл або іншы бруд можа паўплываць на эфект сканавання L2.
2. Падчас усталявання не блакуйце яго кут агляду. Нават усталяванне празрыстай шкляной пласціны на аптычнае акно паўплывае на прадукцыйнасць L2.
3. L2 можа быць усталяваны ў любым кірунку праз ніжнія ўсталявальныя адтуліны.
4. Канструкцыя ўстаноўкі L2 можа забяспечыць толькі ўласную надзейнасць, а корпус не можа вытрымліваць дадатковыя нагрузкі.
5. Пакіньце пэўную прастору з усіх чатырох бакоў падчас мантажу, каб дрэнны паток паветра не паўплываў на эфект рассейвання цяпла.
6. Калі сцэнар прымянення патрабуе воданепранікальнасці, L2 неабходна абсталяваць прыладай абароны ад вады. Схемы абароны ад вады для звычайнай і перавернутай ўстаноўкі наступныя:

Мантажныя памеры
У ніжняй частцы L2 ёсць 4 адтуліны для ўстаноўкі M3 глыбінёй 6 мм. Калі ласка, усталюйце L2 у адпаведнае становішча ў адпаведнасці з механічнымі памерамі L2 і памерамі размяшчэння адтуліны для ўстаноўкі, паказанымі на наступным малюнку.

L2 Вага і памеры

Вага	230 г
Памеры	75 (шырыня) x75 (глыбіня) x65 (вышыня) мм

Выкарыстоўвайце

Злучэнне
Злучэнне UART TTL
Штэкер 4PIN L2 можа забяспечваць перадачу даных, але не сілкаванне. Каб даведацца пра канкрэтныя паслядоўнасці правадоў, звярніцеся да раздзела "Вызначэнне інтэрфейсу". Калі вам трэба часова праверыць або выкарыстоўваць L2, рэкамендуецца выкарыстоўваць модуль адаптара, адаптар сілкавання і кабель для перадачы дадзеных, якія ўваходзяць у камплект. Спосабы падключэння і выкарыстання наступныя: a. Устаўце паслядоўны порт 4PIN L2 у модуль адаптара. b. Устаўце адаптар сілкавання ў порт сілкавання кабеля для падачы сілкавання. в. Устаўце інтэрфейс тыпу C кабеля для перадачы дадзеных у порт перадачы даных модуля адаптара, а другі канец падключыце да персанальнага кампутара.

Падключэнне ENET UDP
L2 падтрымлівае сеткавую перадачу дадзеных UDP. Падключыце сеткавы порт і порт харчавання кабеля для выкарыстання. Сеткавы порт L2 можна непасрэдна выкарыстоўваць для перадачы дадзеных. Пры выкарыстанні ўстаўце сеткавы порт у камутатар або камп'ютар і ўстаўце адаптар сілкавання ў порт сілкавання кабеля для выкарыстання. Інфармацыя аб канфігурацыі L2 па змаўчанні: IP: 192.168.1.62, шлюз: 192.168.1.1, маска падсеткі: 255.255.255.0, IP-адрас сервера прызначэння па змаўчанні для адпраўкі дадзеных - 192.168.1.2. Порт UDP для адпраўкі дадзеных з дапамогай радара - 6101, а порт прыёму сервера прызначэння - 6201. Пры першым выкарыстанні звярніце ўвагу, што адрас сервера прызначэння і IP-адрас L2 не канфліктуюць. Калі вам трэба змяніць інфармацыю аб канфігурацыі, вы можаце зрабіць гэта праз камп'ютэр або SDK вышэйшай версіі. · Адаптарны модуль, адаптар сілкавання і кабель перадачы даных пастаўляюцца разам з пакетам, які дазваляе падключаць сілкаванне, перадаваць сігнал кіравання і даныя і г.д., або вы можаце выкарыстоўваць іншыя матэрыялы ў адпаведнасці з вашымі ўласнымі патрэбамі, каб замяніць іх, паляпшаючы выкарыстоўваць зручнасць і здольнасць абароны сістэмы (напрыклад, пыле- і воданепранікальнасць). · Пры адладцы пастаўце радар L2 на гумовую пракладку, якая ўваходзіць у камплект, а гумовую пракладку пакладзеце на гарызантальны стол, каб забяспечыць стабільную працу радара і пазбегнуць стуку і падзення.
Сістэма каардынат
Вызначэнне прамавугольнай сістэмы каардынат O – XYZ для L2 паказана на наступным малюнку. O з'яўляецца пачаткам сістэмы каардынат воблака кропак, размешчанай унізе па цэнтры, +X з'яўляецца процілеглым напрамкам выхаду, +Y з'яўляецца напрамкам 90° супраць гадзіннікавай стрэлкі ад +X, і O – XYZ з'яўляецца сістэмай каардынат воблака кропак L2 (пачатак і сістэма каардынат XYZ IMU бачныя ў 2D-мадэлі L3, а яе восі XYZ адносна паралельныя восям XYZ каардынаты воблака кропак сістэма).

Дадзеныя аблокі кропак
L2 можа выбраць толькі адзін спосаб вываду дадзеных з ENET UDP і TTL UART, які можна выбраць праз Unilidar 2 або SDK.
Па змаўчанні L2 пачынае выводзіць даныя воблака кропак пасля ўключэння. Даныя воблака кропак уключаюць значэнні адлегласці, вуглы, адбівальную здольнасць, даныя IMU і даныя аб працоўным стане. Даныя воблака кропак - гэта сінтэз усіх воблакаў кропак, выяўленых на паверхні вымяранага аб'екта ў полі view з дапамогай лазернага далямера. Даныя кожнага воблака кропак у асноўным утрымліваюць наступную інфармацыю:
Значэнне адлегласці: Фактычная адлегласць паміж сampпунктах лінга, у міліметрах. Вугал: вугал сampпункту лінга адносна арыентацыі самога L2, у градусах. Адбівальная здольнасць: адбівальная здольнасць выяўленага аб'екта. Даныя IMU: Даныя 3-восевага акселерометра і 3-восевага гіраскопа. Дадзеныя аб працоўным стане: бягучая хуткасць кручэння, абtage, тэмпература і г.д. лазернага далямера.
Працоўны статус і рэжым працы
Працоўны стан L2 адносіцца да бягучага працоўнага стану лазернага далямера, а працоўны рэжым адносіцца да рабочага стану мэты, устаноўленага карыстальнікам.
Апісанне працоўнага статусу:
Працоўны статус L2 ўключае sampстан лінга, стан чакання і стан перашкод, як падрабязна апісана ў наступнай табліцы.

Працуе	Апісанне
Sampстатус лінга	Лазерны далямер быў запушчаны і працуе нармальна (выпраменьвае лазерныя прамяні).
Стан чакання	Пасля ўстаноўкі рэжыму чакання ён пераходзіць у рэжым чакання. У гэтым стане спажываная магутнасць складае менш за 1 Вт, святлодыёдны індыкатар не гарыць, высокахуткасны рухавік спыняе кручэнне, нізкахуткасны рухавік спыняе кручэнне, і выводзяцца толькі дадзеныя IMU.
Стан перашкод	Пасля спынення кручэння воблакам кропак пад дзеяннем знешняй сілы нельга карыстацца. Калі знешняя сіла адключаецца, L2 аўтаматычна адновіць кручэнне і дадзеныя воблака кропак.

Апісанне рэжыму працы:
Працоўны рэжым адносіцца да мэтавага працоўнага стану, усталяванага карыстальнікам. Ёсць два рэжыму працы, якія можа задаць карыстальнік для L2: звычайны рэжым (Normal mode) і рэжым чакання (Standby mode). Карыстальнік можа задаваць розныя рэжымы працы праз Unilidar 2 або SDK. Пры першым выкарыстанні L2 стандартным рэжымам з'яўляецца звычайны рэжым. Калі L2 выключыць, а потым зноў уключыць, ён вернецца ў звычайны рэжым па змаўчанні.
Акрамя таго, L2 таксама можа быць настроены на ўключэнне рэжыму 3D/2D, рэжыму адмоўнага вугла і сілкавання пры самазапуску, і гэтыя налады ўступяць у сілу пасля захавання параметраў і перазапуску радара. У 3D-рэжыме высакахуткасны і нізкахуткасны рухавік радара працуюць у звычайным рэжыме, забяспечваючы даныя трохмернага воблака кропак. У 2D-рэжыме нармальна працуе толькі вышынны рухавік радара, нізкахуткасны рухавік прыпыняе працу, і прадастаўляюцца толькі двухмерныя даныя воблака кропак. L2 па змаўчанні ў рэжыме 3D.
У рэжыме адмоўнага вугла поле view радар складае 360° × 96°, а самая далёкая адлегласць вымярэння ў дыяпазоне, які адпавядае пашыранаму 6° полю view будзе крыху бліжэй.
L2 па змаўчанні не адкрывае рэжым адмоўнага вугла.
Калі аўтазапуск уключаны, радар пачынае працаваць адразу пасля ўключэння. Калі сілкаванне пры самазапуску адключана і захавана, а затым перазапушчана, радар не будзе працаваць пры кожным уключэнні, а будзе чакаць каманды запуску. L2 па змаўчанні ўключаецца ў рэжым самазапуску.
Рэжым святлодыёда
Святлодыёд L2 не падтрымлівае канфігурацыю і мае тры стану:
6 – сегментнае светлавое кольца ў звычайным рэжыме, 3 – сегментнае светлавое кольца ў рэжыме адмоўнага вугла, а светлавое кольца павольна міргае ў рэжыме 2D.
Унілідар 2
Unilidar 2 - гэта аперацыйнае праграмнае забеспячэнне, якое выкарыстоўваецца L2, якое можа адлюстроўваць і аналізаваць трохмерныя воблакі кропак у рэжыме рэальнага часу і падтрымлівае пашыраныя функцыі, такія як налады прадукту і рэгуляванне знешніх параметраў. З дапамогай праграмнага забеспячэння Unilidar 2 карыстальнікі могуць выконваць простую графічную адладку.
Унілідар
2 у цяперашні час падтрымлівае Window® (64 – bit). Карыстальнікі Windows: пасля загрузкі запусціце праграму Unilidar 2.exe ад імя адміністратара. Для атрымання больш падрабязнай інфармацыі аб метадах выкарыстання Unilidar 2, калі ласка, наведайце афіцыйны сайт webсайт www.unitree.com,
спампуйце і звярніцеся да 《Кіраўніцтва карыстальніка Unilidar 2》 для атрымання дадатковай інфармацыі. Unilidar SDK 2
У дадатак да выкарыстання Unilidar 2 да view даныя воблака кропак у рэжыме рэальнага часу, карыстальнікі таксама могуць атрымліваць даныя воблака кропак праз праграмны пакет Unilidar SDK і прымяняць даныя воблака кропак у розных сцэнарыях.
Гэты праграмны пакет можа забяспечваць наступныя функцыі: · Аналіз зыходных даных, перададзеных з лазернага радара, і пераўтварэнне іх у воблака кропак і даныя IMU · Атрыманне даных воблака кропак · Атрыманне даных IMU · Канфігурацыя і запыт адпаведных параметраў і інфармацыі аб стане Наведайце https://www.unitree.com/download каб view больш падрабязная інфармацыя аб дакументацыі Unilidar SDK.

Захоўванне, транспарціроўка і абслугоўванне

Захоўванне

• Тэмпература захоўвання L2 складае ад – 20°C да 60°C. Захоўвайце яго ў сухім, вентыляваным і чыстым ад пылу памяшканні.
• Пазбягайце размяшчэння яго побач з каразійнымі, лёгкаўзгаральнымі і выбухованебяспечнымі прадметамі.
• Асцярожна звяртайцеся з ім пры захоўванні, каб не пашкодзіць абсталяванне.
• Рэгулярна правярайце і абслугоўвайце абсталяванне, якое захоўваецца на працягу доўгага часу.

Транспарт

• Перад транспарціроўкай замацуеце абсталяванне і ўпэўніцеся, што яно ўсталявана на месцы перад упакоўкай.
• Для дасягнення неабходнага ахоўнага эфекту выкарыстоўвайце спецыяльныя ўпаковачныя скрынкі або ўпаковачныя буферныя матэрыялы.
• Пазбягайце ўздзеяння ўдараў, вібрацыі і трэння падчас транспарціроўкі, каб пазбегнуць механічных пашкоджанняў.

Тэхнічнае абслугоўванне
L2 валодае добрай надзейнасцю і стабільнасцю. Пры звычайным выкарыстанні неабходна рэгулярна правяраць і чысціць толькі аптычнае акно. Калі вобласць аптычнага акна забруджаная (напрыклад, пылам, брудам і г.д.), гэта можа паўплываць на якасць даных, якія ствараюцца пасля сканавання радарам аб'екта. У гэты час радар трэба пачысціць. Пажадана выкарыстоўваць чыстую ачышчальную тканіну, каб акуратна працерці аптычнае акно, каб выдаліць з паверхні бруд. Падчас чысткі працірайце асцярожна, каб не падрапаць паверхню аптычнага акна празмернай сілай і не паўплываць на яго працу. Калі на аптычным акне ўсё яшчэ застаюцца плямы, вытрыце акно анучай, змочанай у невялікай колькасці спірту.

Ліквідацыю непаладак

Калі падчас выкарыстання ўзнікаюць праблемы, праверце рашэнні ў наступнай табліцы. Калі праблема па-ранейшаму не можа быць вырашана, звярніцеся да Unitree або да ўпаўнаважанага дылера Unitree.

праблема	Рашэнне
Немагчыма атрымаць даныя L2 праз метад TTL UART	· Пераканайцеся, што ўсе правады падключаны правільна. · Пераканайцеся, што адаптар падыходзіць. Патрабаванне да крыніцы харчавання L2 - 12 В, 1 А. · Пераканайцеся, што вывад даных радара абраны як выхад TTL UART. Пасля пацверджання вышэйсказанага, калі паслядоўны порт, падлучаны да L2, па-ранейшаму не можа быць выяўлены, паспрабуйце перазапусціць L2 і праграмнае забеспячэнне Unilidar 2.
Немагчыма атрымаць даныя L2 праз метад ENET UDP	· Пераканайцеся, што ўсе правады падключаны правільна. · Пераканайцеся, што адаптар падыходзіць. Патрабаванне да крыніцы харчавання L2 - 12 В, 1 А. · Пераканайцеся, што канфігурацыі IP L2 і мэтавага сервера правільныя і не канфліктуюць. ·Праверце канфігурацыю сеткі і пераканайцеся, што сетка працуе гладка. · Пераканайцеся, што порт для атрымання даных на мэтавым серверы не заняты і не ізаляваны, а па змаўчанні - udp6201. · Пераканайцеся, што вывад даных радара з'яўляецца выхадам ENET UDP.
Немагчыма пацвердзіць інфармацыю пра IP-параметры L2	·Падключыце L2 праз паслядоўны порт, змяніце інфармацыю аб параметрах IP праз камп'ютар або SDK вышэйшага класа, захавайце і перазапусціце.
Можа выявіць паслядоўны порт, падлучаны да L2, але не можа адкрыць паслядоўны порт / або не можа запусціць sampлінг	· Пераканайцеся, што ўсе правады падключаны правільна. · Пераканайцеся, што адаптар падыходзіць. Патрабаванне да крыніцы харчавання L2 - 12 В, 1 А. Калі праблема ўсё яшчэ існуе, паспрабуйце перазапусціць праграмнае забеспячэнне L2 і Unilidar 2.
Пасля ўздзеяння знешняй сілы L2 спыняе кручэнне	·Звычайна, калі знешняя сіла вызваляецца, L2 аўтаматычна адновіць кручэнне. ·Паспрабуйце перазапусціць L2.

Інфармацыя аб гарантыі пасля продажу

Наведайце https://www.unitree.com/terms каб даведацца больш пра інфармацыю аб гарантыі Unitree 4D Lidar – L2.

Спецыфікацыі параметраў

Unitree 4D LiDAR

мадэль	L2
Лазерныя даўжыні хваль	905 нм
Рэйтынг бяспекі для вачэй «1	Клас 1 (IEC60825-1:2014) Бяспека вачэй
Максімальная далёкасць	30M (@90% адлюстравання) 15M (@10% адлюстравання)
Каля сляпой зоны -:	0.05м
FOV	360** 90°/360°°96° (рэжым NAGE)
SampЛінг Частата	128000 балаў / с
Эфектыўная частата	64000 балаў / с
Метад сканавання	Бескантактавае бесщеточное люстраное сканаванне
Інфармацыя 4D	30 пазіцый +10 адценняў шэрага (падтрымка рэжыму 20) (41
Частата гарызантальнага сканавання	5.55 Гц
Частата вертыкальнай разгорткі	216 Гц
Інтэрфейс сувязі	ENET UDP. TTL UART
Хуткасць перадачы дадзеных	4000000 біт/с (TTL UART)
Дакладнасць вымярэння =!	=2.0эм
Кутняе дазвол	0.64°
Дазвол вымярэнняў	4.5 мм
ІДУ Сampлінг -стаўка	кГц
IMU Частата справаздачнасці	S500Hz
Вымярэнне ўспрымання стаўлення	3-восевы акселерометр + 3-восевы гіраскоп
Дазвол святлодыёднага кольца	60°
Частата абнаўлення святлодыёднага кольца	5.55 ГцZ
Здольнасць супраць моцнага святла	100 Клукс
Тэмпература працоўнага асяроддзя i	-10°C-59°C
Тэмпература асяроддзя захоўвання	-20℃-60℃
Узровень абароны [7]	IP54
Магутнасць [8]	10 Вт (тэмпература навакольнага асяроддзя 25 ℃)
Аперацыйная Voltage	12 В пастаяннага току
Памер	75（шырыня）x75（глыбіня）x65（вышыня）мм
Вага	230 г

1. Імгненная пікавая магутнасць няўдачніка складае 25 Вт, але фактычная сярэдняя выкарыстоўваная магутнасць будзе значна ніжэйшая за гэтае значэнне, і яна кіруецца імпульсным метадам, які выпраменьвае толькі вельмі кароткі час, каб забяспечыць бяспеку людзей і хатніх жывёл і адпавядаюць стандарту лазернай бяспекі класа I.
2. Тут паказана тыповае значэнне адбівальнай здольнасці, а фактычнае значэнне залежыць ад умоў навакольнага асяроддзя і характарыстык мэтавага аб'екта.
3. Лазерны дальнамер можа выяўляць і выводзіць даныя воблака кропак, калі адлегласць да мэтавага аб'екта складае 0.05 м. Аднак з-за немагчымасці гарантаваць дакладнасць выяўлення гэтыя даныя толькі для даведкі.
4. У рэжыме 2D дыяпазон вуглоў складае 180° або 192° (у рэжыме NEGA), а эфектыўная частата па-ранейшаму складае 64,000 XNUMX кропак у секунду.
5. Для забеспячэння эфектыўнага выяўлення аб'ектаў з рознымі дэфектамі ў дыяпазоне можа быць невялікае зніжэнне дакладнасці воблака кропак у некаторых месцах. Умовы выпрабаванняў наступныя: тэмпература навакольнага асяроддзя 259C, адбівальная здольнасць мэтавага аб'екта 90%, дыстанцыя выпрабавання 15m.
6. У такіх умовах, як высокія і нізкія тэмпературы, моцныя вібрацыі і моцны туман, прадукцыйнасць L2 крыху знізіцца. Акрамя таго, працяглая праца пры высокіх тэмпературах можа паўплываць на прадукцыйнасць прадукту і нават прывесці да яго пашкоджання. Рэкамендуецца, каб карыстальнікі ўзмацнілі меры рассейвання цяпла, каб пераканацца, што тэмпература ніжняй вечка не перавышае 85 °C. Калі тэмпература занадта высокая, спрацуе механізм абароны ад перагрэву, і L2 выдасць сігнал аб перагрэве папярэджанне. Пры сур'ёзным перавышэнні тэмпературы L2 спыніцца.
7. Эфект абароны L2 моцна адрозніваецца ў залежнасці ад розных кутоў ўстаноўкі. Калі ласка, павялічце знешнюю абарону ў адпаведнасці з фактычным вуглом ўстаноўкі самастойна; гарантыя не распаўсюджваецца на пашкоджанні, выкліканыя няправільнай устаноўкай або знешняй абаронай.
8. Стабільная магутнасць і пікавая магутнасць адрозніваюцца ў розных асяроддзях. Калі дыяпазон тэмператур навакольнага асяроддзя складае ад -10 °C да 30 °C, L2 будзе аўтаматычна працаваць у рэжыме саманагрэву і не будзе выводзіць аблокі кропак, пакуль тэмпература не будзе адпавядаць патрабаванням, а пікавая магутнасць у гэты час можа дасягаць 13 Вт. Каб забяспечыць нармальную працу абсталявання, калі ласка, разумна распрацуйце блок харчавання.

Пры абнаўленні гэта кіраўніцтва не будзе паведамляцца асобна. Вы можаце праверыць апошнюю версію «Кіраўніцтва карыстальніка» на афіцыйным сайце webсайт Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree з'яўляецца гандлёвай маркай кампаніі Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows з'яўляецца зарэгістраванай гандлёвай маркай Microsoft Corporation і яе даччыных кампаній у Злучаных Штатах.

Дакументы / Рэсурсы

Unitree 4D LiDAR-L2 ад робататэхнікі да інфраструктуры [pdfКіраўніцтва карыстальніка 4D LiDAR-L2 ад робататэхнікі да інфраструктуры, 4D LiDAR-L2, ад робататэхнікі да інфраструктуры, да інфраструктуры

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка