Unitree
Sensore LiDAR-L4 2D
Manuale utente v 1.1
2024.10

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L'SDK open source può essere ottenuto tramite il seguente indirizzo: https://www.unitree.com/download
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Prodotto finitoview

Introduzione
L'Unitree 4D LiDAR – L2 è un radar laser 4D conveniente, sicuro e affidabile (posizione 3D + livello di grigio 1D), che ha la capacità di sampIl laser ad alta velocità ha una portata di 64000 volte al secondo e può essere ampiamente utilizzato in robot, città intelligenti, giocattoli intelligenti, logistica e altri campi, supportando la realizzazione di funzioni quali mappatura, posizionamento, riconoscimento, evitamento di ostacoli, scansione ambientale, ricostruzione 3D, ecc.
Il radar L2 può rilevare oggetti a una distanza minima di 0.05 metri e massima di 30 metri (90% di riflettività).
L'intera macchina L2 è piccola e leggera, pesa solo 230 grammi ed è adatta per la scansione ambientale generale dei robot, il posizionamento, la mappatura, la navigazione e l'aggiramento degli ostacoli.
L'L2 ha eccellenti capacità di scansione ultra-grandangolare, con il campo di view (FOV) espanso a 360° orizzontalmente e 90° verticalmente, consentendo il rilevamento dello spazio tridimensionale con un campo emisferico di view, e la gamma di applicazioni può essere ampliata a scenari più commerciali. Inoltre, L2 supporta anche una modalità di angolo negativo, in cui il campo di view verrà ulteriormente ampliato a 360° orizzontalmente e 96° verticalmente, e la distanza di misurazione più lontana nell'intervallo corrispondente al campo espanso di 6° view sarà leggermente più vicino.
L'L2 ha un modulo IMU con accelerazione a 3 assi e giroscopio a 3 assi integrato, che supporta comeampfrequenza di trasmissione di 1 kHz e una frequenza di segnalazione di 500 Hz.
L'L2 ha una frequenza di scansione circonferenziale di 5.55 Hz, una frequenza di scansione verticale di 216 Hz e una s effettivaampfrequenza di ling di 64000 punti al secondo. L2 non solo ha prestazioni eccellenti, ma anche un'elevata affidabilità, soddisfacendo l'intervallo di temperatura dell'ambiente di lavoro da -10° C a 50° C e il livello di sicurezza degli occhi IEC - 60825 Classe 1.
L2 supporta il controllo di 3D Mode/2D Mode, Normal Mode/NEGA Mode, IMU Enable/IMU Disable, TTL UART output/ENET UDP output, Self Start/CMD Start e Gray ON/Gray OFF. I parametri predefiniti di fabbrica sono: 3D Mode, NEGA Mode, IMU Disable, ENET, SELF START e GRAY ON.
Principio di funzionamento
Il radar L2 comprende principalmente un nucleo di emissione e misurazione della distanza laser, uno specchio riflettente, un motore rotante ad alta velocità e un motore rotante a bassa velocità. Nello stato di funzionamento, secondo la prospettiva illustrata, le direzioni di rotazione del motore rotante ad alta velocità e del motore rotante a bassa velocità sono le seguenti.

La comunicazione L2 supporta ENET UDP e TTL UART. Quando si utilizza la comunicazione ENET UDP, collegare la porta di rete L2 e la porta di alimentazione. Quando si utilizza TTL UART, può essere collegato tramite il modulo adattatore fornito, collegare la porta Type-C nel modulo adattatore e la porta di alimentazione nel cavo, oppure può anche connettersi direttamente alla presa della porta seriale TTL UART in base alla sequenza di cavi nella "Definizione dell'interfaccia" da utilizzare. L2 è dotato di un modulo adattatore, un adattatore di alimentazione e un cavo dati per gli utenti, eliminando la necessità di fornire un complesso sistema di alimentazione e cavi di debug, riducendo i costi di utilizzo.
L'L2 adotta la tecnica di misurazione della distanza a tempo di volo laser e, in collaborazione con un meccanismo di acquisizione ed elaborazione laser ad alta velocità, può raggiungere 64,000 azioni di misurazione della distanza al secondo. Per ogni azione di misurazione della distanza, l'L2 emette un segnale laser a infrarossi sotto forma di un impulso stretto al livello ns. La luce riflessa dopo che questo segnale laser irradia l'oggetto bersaglio verrà ricevuta dal sistema di acquisizione laser del radar. Dopo essere stati analizzati ed elaborati dal processore, il valore della distanza tra l'oggetto bersaglio irradiato e l'L2, nonché l'angolo corrente incluso e altre informazioni, verranno emessi dall'interfaccia di comunicazione.

Descrizione del componente

1. Finestra ottica
   Il raggio laser emesso attraverso la finestra ottica può scansionare gli oggetti all'interno del campo di view (FOV).
2. Presa
   L'L2 ha tre terminali per la sua presa, vale a dire un alimentatore DC3.5 – 1.35, una presa RJ45 (porta di rete) e una spina GH1.25 – 4Y (porta seriale). Per sequenze di cavi dettagliate, fare riferimento alla sezione Interface Definition.
3. Posizionamento degli slot
   Ci sono 4 slot di posizionamento in totale. Quando si progetta una staffa fissa, gli slot di posizionamento possono essere utilizzati per migliorare la precisione di posizionamento dell'intera macchina. Per dimensioni specifiche, fare riferimento alla sezione Dimensioni di installazione.
4. Fori di installazione M3
   Ci sono 4 fori di installazione in totale. L2 può essere fissato in una posizione appropriata utilizzando viti M3.

Definizione dell'interfaccia

Uno – fuori – Tre cavi
L'L2 ha tre terminali per la sua presa, vale a dire una testa di alimentazione DC3.5 – 1.35 (porta di alimentazione), una presa RJ45 (porta di rete) e una spina GH1.25 – 4Y (porta seriale). Gli utenti possono connettersi all'L2 tramite l'adattatore di alimentazione fornito, il modulo adattatore per porta seriale, il cavo dati o il cavo di rete per ottenere la connessione di alimentazione, la trasmissione del segnale di controllo e la trasmissione dei dati, ecc., oppure possono anche personalizzare e utilizzare materiali adatti ai requisiti della scena per sostituire il modulo adattatore per migliorare la capacità di protezione complessiva (come la resistenza alla polvere e all'acqua). La specifica della sede della porta seriale è GH1.25mm 4PIN.
La definizione della sequenza dei fili del cavo L2 è la seguente:

Interfaccia di uscita	Numero PIN	Numero PIN	1 Colore del filo	Funzione
Alimentatore DC3 4-1.35	Positivo	Potenza positiva	Rosso	Cavo di alimentazione
	Negativo	Potenza negativa	Nero	Cavo di alimentazione
Presa RJ45	1	ETHTX+	Bianco Arancione	Cavo dati
	2	ETHTX-	Arancia	Cavo dati
	3	EthRX+	Bianco Verde	Cavo dati
	6	ETR-	Verde	Cavo dati
Spina GH1.25-4Y	2	Massa UART	Rosa	Cavo dati
	3	RX UART	Bianco	Cavo dati
	4	UARTTX	Marrone	Cavo dati
	1	–	–	–

Installazione

Campo effettivo di View (FOV) Intervallo
L'L2 contiene un motore ad alta velocità e un motore a bassa velocità al suo interno. Il motore ad alta velocità aziona lo specchio riflettente per ruotare, ottenendo un intervallo di misurazione di 180 ° in direzione verticale, quindi il motore rotante a bassa velocità aziona la parte centrale di misurazione per ruotare di 360 ° per ottenere una scansione ultra-grandangolare emisferica di 360 * 90 °, che può misurare lo spazio tridimensionale sopra il radar, come mostrato nella figura seguente. Si prega di prestare attenzione all'intervallo effettivo del FOV durante l'installazione per evitare di bloccare l'area del FOV.

L2 supporta una modalità di angolo negativo, in cui il campo di direzione orizzontale di view rimane invariato e il campo di direzione verticale di view si espande a 96° nella modalità angolo negativo. Nella modalità angolo negativo, la distanza di misurazione più lontana nell'intervallo corrispondente al campo espanso di 6° di view sarà leggermente più vicino.

Si noti che la densità della nuvola di punti dell'L2 è diversa nelle diverse regioni del campo visivo e che è maggiore vicino al centro, come mostrato nella figura seguente.

La gamma di view direttamente sopra L2 è il più lontano. Inoltre, ci sarà un'area angolare estremamente piccola di deficit visivo direttamente sopra L2, che è un fenomeno normale dopo la correzione dell'algoritmo.
Precauzioni di installazione
Prima di installare formalmente l'L2, assicurarsi di leggere attentamente le seguenti precauzioni:

1. Pulire la finestra ottica con alcol o un panno pulito prima dell'installazione. Assicurarsi inoltre che la finestra ottica sia pulita durante l'uso. Polvere o altro sporco possono influire sull'effetto di scansione dell'L2.
2. Durante l'installazione, non bloccare il suo FOV. Anche l'installazione di una lastra di vetro trasparente sulla finestra ottica influirà sulle prestazioni di L2.
3. L'L2 può essere installato in qualsiasi direzione attraverso i fori di installazione inferiori.
4. La struttura di installazione di L2 può garantire solo la propria affidabilità e il corpo non può sopportare carichi aggiuntivi.
5. Durante l'installazione, lasciare un certo spazio su tutti e quattro i lati per evitare che un flusso d'aria insufficiente comprometta l'effetto di dissipazione del calore.
6. Quando lo scenario applicativo richiede resistenza all'acqua, L2 deve essere dotato di un dispositivo di protezione dall'acqua. Gli schemi di protezione dall'acqua per l'installazione normale e l'installazione capovolta sono i seguenti:

Dimensioni di installazione
La parte inferiore dell'L2 presenta 4 fori di installazione M3 con una profondità di 6 mm. Installare l'L2 in una posizione appropriata in base alle dimensioni meccaniche dell'L2 e alle dimensioni della posizione del foro di installazione mostrate nella figura seguente.

L2 Peso e dimensioni

Peso	230g
Dimensioni	75 (larghezza) x75 (profondità) x65 (altezza) mm

Utilizzo

Connessione
Connessione UART TTL
La spina a 4 PIN dell'L2 può fornire la trasmissione dati ma non l'alimentazione. Per sequenze di cavi specifiche, fare riferimento alla sezione Definizione dell'interfaccia. Se è necessario testare o utilizzare temporaneamente L2, si consiglia di utilizzare il modulo adattatore, l'adattatore di alimentazione e il cavo dati forniti nella confezione. I metodi di connessione e utilizzo sono i seguenti: a. Inserire la porta seriale a 4 PIN dell'L2 nel modulo adattatore. b. Inserire l'adattatore di alimentazione nella porta di alimentazione del cavo per fornire alimentazione. c. Inserire l'interfaccia di tipo C del cavo dati nella porta di comunicazione dati del modulo adattatore e collegare l'altra estremità a un personal computer.

Connessione ENET UDP
L2 supporta la trasmissione dati UDP di rete. Collegare la porta di rete e la porta di alimentazione del cavo da utilizzare. La porta di rete dell'L2 può essere utilizzata direttamente per la trasmissione dati. Quando si utilizza, inserire la porta di rete in uno switch o computer e inserire l'adattatore di alimentazione nella porta di alimentazione del cavo da utilizzare. Le informazioni di configurazione predefinite dell'L2 sono: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, L'indirizzo IP del server di destinazione predefinito per l'invio dei dati è 192.168.1.2. La porta UDP per l'invio dei dati tramite il radar è 6101 e la porta di ricezione del server di destinazione è 6201. Quando si utilizza per la prima volta, si prega di notare che l'indirizzo del server di destinazione e l'IP dell'L2 non sono in conflitto. Se è necessario modificare le informazioni di configurazione, è possibile farlo tramite un computer superiore o un SDK. · Il modulo adattatore, l'adattatore di alimentazione e il cavo dati sono tutti forniti con la confezione, che può realizzare la connessione di alimentazione, la trasmissione del segnale di controllo e la trasmissione dei dati, ecc., oppure è possibile utilizzare altri materiali in base alle proprie esigenze per sostituirli, migliorando la praticità d'uso e la capacità di protezione del sistema (come la resistenza alla polvere e all'acqua). · Durante il debug, posizionare il radar L2 sul cuscinetto di gomma fornito e posizionare il cuscinetto di gomma su un tavolo orizzontale per garantire che il radar funzioni stabilmente ed evitare urti e cadute.
Sistema di coordinate
La definizione del sistema di coordinate ad angolo retto O – XYZ di L2 è come mostrato nella figura seguente. O è l'origine del sistema di coordinate della nuvola di punti, situata nella posizione centrale inferiore, +X è la direzione opposta dell'uscita, +Y è la direzione di 90° in senso antiorario da +X e O – XYZ è il sistema di coordinate della nuvola di punti di L2 (l'origine e il sistema di coordinate XYZ dell'IMU sono visibili nel modello 2D di L3 e i suoi assi XYZ sono relativamente paralleli agli assi XYZ del sistema di coordinate della nuvola di punti).

Dati nuvola di punti
L2 può scegliere solo un modo per inviare i dati da ENET UDP e TTL UART, che può essere selezionato tramite Unilidar 2 o SDK.
Per impostazione predefinita, L2 inizia a emettere dati di point cloud dopo essere stato acceso. I dati di point cloud includono valori di distanza, angoli, riflettività, dati IMU e dati sullo stato di funzionamento. I dati di point cloud sono la sintesi di tutti i point cloud rilevati sulla superficie dell'oggetto misurato all'interno del campo di view dal telemetro di rilevamento laser. Ogni dato della nuvola di punti contiene principalmente le seguenti informazioni:
Valore della distanza: la distanza effettiva tra samppunti di ling, in millimetri. Angolo: L'angolo della samppunto di orientamento rispetto all'orientamento della L2 stessa, in gradi. Riflettività: la riflettività dell'oggetto rilevato. Dati IMU: dati dell'accelerometro a 3 assi e del giroscopio a 3 assi. Dati sullo stato di funzionamento: la velocità di rotazione corrente, voltage, temperatura, ecc. del telemetro di rilevamento laser.
Stato di lavoro e modalità di lavoro
Lo stato di funzionamento dell'L2 si riferisce allo stato di funzionamento corrente del telemetro di rilevamento laser, mentre la modalità di funzionamento si riferisce allo stato di funzionamento del bersaglio impostato dall'utente.
Descrizione dello stato di funzionamento:
Lo stato di funzionamento della L2 include sampstato di attivazione, stato di standby e stato di interferenza, come dettagliato nella tabella seguente.

Lavorando	Descrizione
SampStato di ling	Il telemetro laser è stato avviato e funziona normalmente (emette raggi laser).
Stato di standby	Dopo aver impostato la modalità standby, entra nello stato di standby. In questo stato, il consumo energetico è inferiore a 1 W, la luce LED è spenta, il motore ad alta velocità smette di ruotare, il motore a bassa velocità smette di ruotare e vengono emessi solo i dati IMU.
Stato di interferenza	Dopo essere stato costretto a interrompere la rotazione da una forza esterna, il point cloud non può essere utilizzato. Quando la forza esterna viene rilasciata, L2 riprenderà automaticamente la rotazione e i dati del point cloud.

Descrizione della modalità di lavoro:
La modalità di lavoro si riferisce allo stato di lavoro target impostato dall'utente. Ci sono due modalità di lavoro che possono essere impostate dall'utente per L2: modalità normale (Normal mode) e modalità standby (Standby mode). L'utente può impostare diverse modalità di lavoro tramite Unilidar 2 o SDK. Quando si utilizza L2 per la prima volta, la modalità predefinita è la modalità normale. Quando L2 viene spento e riacceso, tornerà alla modalità normale predefinita.
Inoltre, L2 può anche essere impostato per abilitare la modalità 3D/2D, la modalità angolo negativo e l'accensione automatica, e queste impostazioni avranno effetto dopo aver salvato i parametri e riavviato il radar. In modalità 3D, il motore ad alta velocità e quello a bassa velocità del radar funzionano normalmente, fornendo dati di point cloud tridimensionali. In modalità 2D, solo il motore di altezza del radar funziona normalmente, il motore a bassa velocità interrompe il funzionamento e vengono forniti solo dati di point cloud bidimensionali. L2 è impostato di default sulla modalità 3D.
Nella modalità angolo negativo, il campo di view del radar è 360° ×96°, e la distanza di misurazione più lontana nell'intervallo corrispondente al campo espanso di 6° view sarà leggermente più vicino.
Per impostazione predefinita, L2 non apre la modalità angolo negativo.
Quando power – on self – start è abilitato, il radar inizia a funzionare immediatamente dopo essere stato acceso. Quando power – on self – start è disabilitato e salvato e poi riavviato, il radar non funzionerà ogni volta che viene acceso ma attenderà un comando di avvio. L2 è impostato di default su power – on self – start.
Modalità LED
Il LED dell'L2 non supporta la configurazione e ha tre stati:
Anello luminoso a 6 segmenti in modalità normale, anello luminoso a 3 segmenti in modalità angolo negativo e l'anello luminoso lampeggia lentamente in modalità 2D.
Unire 2
Unilidar 2 è un software operativo utilizzato da L2 che può visualizzare e analizzare nuvole di punti tridimensionali in tempo reale e supporta funzioni avanzate come impostazioni di prodotto e regolazione di parametri esterni. Utilizzando il software Unilidar 2, gli utenti possono eseguire un semplice debug grafico.
Unire
2 supporta attualmente Window® (64 bit). Utenti Windows: eseguire il programma Unilidar 2.exe come amministratore dopo il download. Per metodi di utilizzo più dettagliati di Unilidar 2, visitare il sito ufficiale websito www.unitree.com,
scaricare e consultare il 《Manuale utente Unilidar 2》 per maggiori informazioni. Unilidar SDK 2
Oltre all'utilizzo di Unilidar 2 per view dati del cloud di punti in tempo reale, gli utenti possono anche ottenere dati del cloud di punti tramite il pacchetto software Unilidar SDK e applicare i dati del cloud di punti a vari scenari.
Questo pacchetto software può fornire le seguenti funzioni: ·Analizzare i dati originali trasmessi dal radar laser e convertirli in dati point cloud e IMU ·Ottenere dati point cloud ·Ottenere dati IMU ·Configurare e interrogare parametri rilevanti e informazioni sullo stato Visita https://www.unitree.com/download A view informazioni più dettagliate sulla documentazione Unilidar SDK.

Stoccaggio, trasporto e manutenzione

Magazzinaggio

• La temperatura di conservazione dell'L2 è compresa tra -20° C e 60° C. Conservarlo in un ambiente asciutto, ventilato e privo di polvere.
• Evitare di posizionarlo insieme a oggetti corrosivi, infiammabili ed esplosivi.
• Maneggiare con cura durante lo stoccaggio per evitare di danneggiare l'attrezzatura.
• Per le attrezzature conservate per un lungo periodo, si prega di controllarle e sottoporle a manutenzione regolarmente.

Trasporto

• Prima del trasporto, fissare l'apparecchiatura e confermare che sia installata in posizione prima di imballarla.
• Per ottenere l'effetto protettivo necessario, utilizzare scatole di imballaggio speciali o materiali di imballaggio tampone.
• Evitare urti, vibrazioni e attriti durante il trasporto per evitare danni meccanici.

Manutenzione
L'L2 ha una buona affidabilità e stabilità. Durante l'uso normale, solo la finestra ottica deve essere regolarmente ispezionata e pulita. Se l'area della finestra ottica è inquinata (ad esempio da polvere, fango, ecc.), potrebbe influire sulla qualità dei dati generati dopo che il radar ha scansionato un oggetto. A questo punto, il radar deve essere pulito. Preferibilmente, utilizzare un panno pulito per pulire delicatamente la finestra ottica e rimuovere lo sporco superficiale. Durante la pulizia, pulire delicatamente per evitare di graffiare la superficie della finestra ottica con una forza eccessiva e comprometterne le prestazioni. Se sono ancora visibili macchie sulla finestra ottica, utilizzare un panno imbevuto di una piccola quantità di alcol e quindi pulire la finestra.

Risoluzione dei problemi

Se si verificano problemi durante l'uso, consultare la seguente tabella per le soluzioni. Se il problema non può ancora essere risolto, contattare Unitree o un rivenditore autorizzato di Unitree.

Problema	Soluzione
Impossibile ottenere i dati L2 tramite il metodo TTL UART	·Verificare che tutti i cavi siano collegati correttamente. ·Verificare che l'adattatore sia adatto. Il requisito di alimentazione dell'L2 è 12V, 1A. ·Confermare che l'uscita dei dati radar sia selezionata come uscita TTL UART. Dopo aver confermato quanto sopra, se la porta seriale collegata a L2 non può ancora essere rilevata, provare a riavviare L2 e il software Unilidar 2.
Impossibile ottenere i dati L2 tramite il metodo ENET UDP	·Verificare che tutti i cavi siano collegati correttamente. ·Verificare che l'adattatore sia adatto. Il requisito di alimentazione dell'L2 è 12V, 1A. ·Verificare che le configurazioni IP del server L2 e del server di destinazione siano corrette e non siano in conflitto. ·Controllare la configurazione della rete e confermare che la rete sia fluida. ·Verificare che la porta per la ricezione dei dati sul server di destinazione non sia occupata o isolata e che l'impostazione predefinita sia udp6201. ·Verificare che l'uscita dei dati radar sia un'uscita ENET UDP.
Impossibile confermare le informazioni sui parametri IP dell'L2	·Collegare L2 tramite porta seriale, modificare le informazioni del parametro IP tramite un computer superiore o un SDK, quindi salvare e riavviare.
Riesce a rilevare la porta seriale collegata a L2, ma non riesce ad aprirla la porta seriale / o non può avviare sampmolva	·Verificare che tutti i cavi siano collegati correttamente. ·Verificare che l'adattatore sia adatto. Il requisito di alimentazione dell'L2 è 12V, 1A. Se il problema persiste, provare a riavviare L2 e il software Unilidar 2.
Dopo essere stato forzato da una forza esterna, l'L2 smette di ruotare	·Solitamente, quando la forza esterna viene rilasciata, la L2 riprende automaticamente a ruotare. ·Prova a riavviare L2.

Informazioni sulla garanzia post-vendita

Visita https://www.unitree.com/terms per saperne di più sulle informazioni di garanzia di Unitree 4D Lidar – L2.

Specifiche dei parametri

LiDAR 4D di Unitree

Modello	L2
Lunghezze d'onda laser	905 nm
Valutazione della sicurezza degli occhi «1	Classe 1 (IEC60825-1:2014) Sicurezza degli occhi
Gamma massima	30M (@90% di riflettività) 15M (@10% di riflettività)
Vicino alla zona cieca -:	0.05 metri
Campo visivo	360** 90°/360°°96° (modalità NAGE)
Sampfrequenza di ling	128000 punti/s
Frequenza effettiva	64000 punti/s
Metodo di scansione	Scansione dello specchio Brushless senza contatto
Informazioni 4D	30 Posizione +10 Scala di grigi (Supporto 20 Modalità) (41
Frequenza di scansione orizzontale	5.55 Hz
Frequenza di scansione verticale	216 Hz
Interfaccia di comunicazione	ENET UDP.TTL UART
Baud rate di comunicazione	4000000 bps (TTL UART)
Precisione della misurazione =!	=2.0em
Risoluzione angolare	0.64°
Risoluzione della misura	4.5mm
IMU Samptasso di ling	kHz
Frequenza di segnalazione IMU	S500Hz
Dimensione della percezione dell'atteggiamento	Accelerometro a 3 assi + giroscopio a 3 assi
Risoluzione dell'anello LED	60°
Frequenza di aggiornamento dell'anello LED	5.55 Hz
Capacità anti-luce forte	100 Klux
Temperatura ambiente operativa i	-10°C-59°C
Temperatura dell'ambiente di stoccaggio	-20℃-60℃
Livello di protezione [7]	Grado di protezione IP54
Potere [8]	10W (temperatura ambiente 25℃)
Volume di eserciziotage	12V CC
Misurare	75（larghezza）x75（profondità）x65（altezza）mm
Peso	230g

1. La potenza di picco istantanea del laser è di 25 W, ma la potenza media effettiva utilizzata sarà molto inferiore a questo valore ed è azionata da un metodo pulsato, che emette solo per un tempo molto breve per garantire la sicurezza di persone e animali domestici e soddisfare lo standard di sicurezza laser di Classe I.
2. Qui viene mostrato il valore tipico della riflettività, mentre il valore effettivo dipende dalle condizioni ambientali e dalle caratteristiche dell'oggetto bersaglio.
3. Lo strumento di telemetria laser può rilevare e generare dati di nuvole di punti quando la distanza dall'oggetto bersaglio è di 0.05 m. Tuttavia, a causa dell'impossibilità di garantire la precisione del rilevamento, questi dati sono solo di riferimento.
4. In modalità 2D, l'intervallo angolare è di 180° o 192° (in modalità NEGA) e la frequenza effettiva è ancora di 64,000 punti al secondo.
5. Per garantire l'efficace rilevamento di oggetti con diverse difettosità all'interno dell'intervallo, potrebbe verificarsi una leggera diminuzione della precisione della nuvola di punti in alcune locuzioni. Le condizioni di prova sono le seguenti: temperatura ambiente di 259 °C, riflettività dell'oggetto target del 90% e distanza di prova di 15 m.
6. In ambienti con temperature alte e basse, forti vibrazioni e nebbia fitta, le prestazioni di L2 diminuiranno leggermente. Inoltre, il funzionamento a lungo termine ad alte temperature può influire sulle prestazioni del prodotto e persino danneggiarlo. Si consiglia agli utenti di aumentare le misure di dissipazione del calore per garantire che la temperatura del coperchio inferiore non superi gli 85 °C. Se la temperatura è troppo alta, verrà attivato il meccanismo di protezione da sovratemperatura e L2 emetterà un avviso di sovratemperatura. Quando la temperatura viene gravemente superata, L2 smetterà di funzionare.
7. L'effetto di protezione di L2 varia notevolmente in base alle diverse angolazioni di installazione. Aumentare autonomamente la protezione esterna in base all'effettivo angolo di installazione; i danni causati da un'installazione impropria o da una protezione esterna non sono coperti dalla garanzia.
8. La potenza stabile e la potenza di picco sono diverse in ambienti diversi. Quando l'intervallo di temperatura ambientale è compreso tra -10 °C e 30 °C, L2 funzionerà automaticamente in modalità autoriscaldante e non emetterà nuvole di punti finché la temperatura non soddisferà i requisiti e la potenza di picco può raggiungere 13 W in questo momento. Progettare l'alimentatore in modo ragionevole per garantire il normale funzionamento dell'apparecchiatura.

Questo manuale non verrà notificato separatamente se aggiornato. Puoi controllare l'ultima versione del "Manuale utente" sul sito ufficiale websito di Unitree.

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Documenti / Risorse

Unitree 4D LiDAR-L2 dalla robotica all'infrastruttura [pdf] Manuale d'uso 4D LiDAR-L2 dalla robotica all'infrastruttura, 4D LiDAR-L2, dalla robotica all'infrastruttura, all'infrastruttura

Riferimenti

• Manuale d'uso