Unitree
4D LiDAR-L2
Ilana olumulo v 1.1
2024.10
Gbigba Iwe aṣẹ
Tẹ ọna asopọ atẹle yii lati ṣe igbasilẹ ẹya tuntun ti itọsọna olumulo: https://www.unitree.com/download
Ṣe igbasilẹ Unilidar 2
Ṣe igbasilẹ sọfitiwia awọsanma aaye Unilidar 2 nipasẹ adirẹsi atẹle yii: https://www.unitree.com/download
Ṣe igbasilẹ orisun orisun SDK
SDK orisun ṣiṣi le ṣee gba nipasẹ adirẹsi atẹle yii: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk
Ọja Pariview
Ọrọ Iṣaaju
Unitree 4D LiDAR - L2 jẹ idiyele - doko, ailewu ati igbẹkẹle radar laser 4D (ipo 3D + ipele grẹy 1D), eyiti o ni agbara lati sample giga - lesa iyara ti o wa ni awọn akoko 64000 fun iṣẹju kan ati pe o le lo ni lilo pupọ ni awọn roboti, awọn ilu ọlọgbọn, awọn nkan isere oye, awọn eekaderi ati awọn aaye miiran, ṣe atilẹyin riri ti awọn iṣẹ bii aworan agbaye, ipo, idanimọ, yago fun idiwọ, ọlọjẹ ayika, atunkọ 3D , ati be be lo.
Reda L2 le ṣe awari awọn nkan pẹlu aaye to kere ju ti awọn mita 0.05 ati ijinna ti o pọju ti awọn mita 30 (90% ifasilẹ).
Gbogbo ẹrọ L2 jẹ kekere ati iwuwo fẹẹrẹ, ṣe iwọn giramu 230 nikan, o dara fun ọlọjẹ ayika robot gbogbogbo, ipo, aworan agbaye, lilọ kiri ati yago fun idiwọ.
L2 naa ni ultra to dara julọ - awọn agbara ibojuwo igun jakejado, pẹlu aaye ti view (FOV) gbooro si 360 ° ni petele ati 90 ° ni inaro, ti n mu laaye ni wiwa aaye onisẹpo mẹta pẹlu aaye ọgangan ti view, ati ibiti ohun elo le ṣe afikun si awọn oju iṣẹlẹ iṣowo diẹ sii. Ni afikun, L2 tun ṣe atilẹyin ipo igun odi, ninu eyiti aaye ti view yoo fẹ siwaju si 360 ° nâa ati 96 ° ni inaro, ati ijinna wiwọn ti o jinna julọ ni iwọn ti o baamu si aaye 6° ti o gbooro ti view yoo jẹ diẹ jo.
L2 naa ni module IMU pẹlu 3 - isare axis ati 3 - gyroscope axis ti a ṣe - sinu, atilẹyin biampling igbohunsafẹfẹ ti 1 kHz ati ki o kan iroyin igbohunsafẹfẹ ti 500 Hz.
L2 naa ni igbohunsafẹfẹ ibojuwo yipo ti 5.55 Hz, igbohunsafẹfẹ ọlọjẹ inaro ti 216 Hz, ati s ti o munadokoampling igbohunsafẹfẹ ti 64000 ojuami fun keji. L2 ko ni iṣẹ ti o dara nikan ṣugbọn tun ni igbẹkẹle giga, ipade iwọn otutu agbegbe iṣẹ ti - 10 ° C si 50 ° C ati IEC - 60825 Class 1 ipele aabo oju.
L2 ṣe atilẹyin iṣakoso iṣakoso 3D Ipo / Ipo 2D, Ipo deede / Ipo NEGA, Imu Mu ṣiṣẹ / Imu Muu ṣiṣẹ, iṣẹ TTL UART / iṣẹjade ENET UDP, Ibẹrẹ ara ẹni / CMD Bẹrẹ, ati Grey ON / Grey PA. Awọn paramita aiyipada ile-iṣẹ jẹ: Ipo 3D, Ipo NEGA, Muu IMU ṣiṣẹ, ENET, SELF START, ati GRAY ON.
Ilana Ṣiṣẹ
Reda L2 ni akọkọ pẹlu itujade ina lesa ati ipilẹ ti o wa ni iwọn, digi ti n tan kaakiri, mọto yiyi giga-giga, ati kekere – motor yiyipo iyara. Ni ipo iṣẹ, ni ibamu si irisi ti a ṣe apejuwe, awọn itọnisọna yiyi ti o ga julọ - iyara yiyipo motor ati kekere - iyara yiyi motor jẹ bi atẹle.
Ibaraẹnisọrọ L2 ṣe atilẹyin ENET UDP ati TTL UART. Nigba lilo ibaraẹnisọrọ ENET UDP, so L2 nẹtiwọki ibudo ati agbara ibudo. Nigba lilo TTL UART, o le ti wa ni ti sopọ nipasẹ awọn ti pese ohun ti nmu badọgba module, so Iru – C ibudo ni ohun ti nmu badọgba module ati agbara ibudo ni okun, tabi o tun le taara sopọ si TTL UART ni tẹlentẹle ibudo iho ni ibamu si awọn waya. ọkọọkan ninu “Itumọ Interface” lati lo. L2 ti ni ipese pẹlu module ohun ti nmu badọgba, oluyipada agbara ati okun data fun awọn olumulo, imukuro iwulo lati pese eto ipese agbara eka ati awọn kebulu n ṣatunṣe, dinku iye owo lilo.
L2 naa gba ilana akoko ọkọ oju-ofurufu lesa ati, ni ifowosowopo pẹlu gbigba agbara ina lesa giga ati ẹrọ sisẹ, le ṣaṣeyọri awọn iṣe iwọn 64,000 fun iṣẹju kan. Fun iṣẹ oriṣiriṣi kọọkan, L2 n ṣe ifihan ifihan laser infurarẹẹdi ni irisi pulse dín ni ipele ns. Imọlẹ ti o tan lẹhin ti ifihan ina lesa tan imọlẹ ohun ibi-afẹde yoo gba nipasẹ eto imudani lesa ti radar. Lẹhin ti a ṣe atupale ati ṣiṣe nipasẹ ero isise, iye ijinna laarin ohun ibi-afẹde ti a tanna ati L2 bakannaa igun ti o wa lọwọlọwọ ati alaye miiran yoo jade lati inu wiwo ibaraẹnisọrọ.
Apejuwe paati
- Ferese Ojuran
Tan ina lesa ti njade nipasẹ ferese opiti le ṣe ayẹwo awọn nkan laarin aaye ti view (FOV). - Ijabọ
L2 naa ni awọn ebute mẹta fun itọjade rẹ, eyun DC3.5 – 1.35 ipese agbara, ohun elo RJ45 (ibudo nẹtiwọki), ati GH1.25 – 4Y plug (ibudo ni tẹlentẹle). Fun alaye awọn lẹsẹsẹ waya, jọwọ tọka si apakan Itumọ Interface. - Iho ipo
Awọn iho ipo 4 wa lapapọ. Nigbati o ba n ṣe apẹrẹ akọmọ ti o wa titi, awọn iho ipo le ṣee lo lati mu ilọsiwaju ipo ti gbogbo ẹrọ dara si. Fun awọn iwọn kan pato, jọwọ tọka si apakan Awọn iwọn fifi sori ẹrọ. - M3 fifi sori Iho
Awọn iho fifi sori 4 wa lapapọ. L2 le wa ni titọ ni ipo ti o yẹ nipa lilo awọn skru M3.
Itumọ wiwo
Ọkan – jade – Mẹta Cable
L2 naa ni awọn ebute mẹta fun itọjade rẹ, eyun DC3.5 – 1.35 ori ipese agbara (ibudo agbara), gbigba RJ45 (ibudo nẹtiwọki), ati GH1.25 – 4Y plug (ibudo ni tẹlentẹle). Awọn olumulo le sopọ si L2 nipasẹ ohun ti nmu badọgba agbara ti a pese, module ohun ti nmu badọgba ibudo ni tẹlentẹle, okun data tabi okun nẹtiwọọki lati ṣaṣeyọri asopọ agbara, gbigbe ifihan agbara iṣakoso ati gbigbe data, ati bẹbẹ lọ, tabi wọn tun le ṣe akanṣe ati lo awọn ohun elo ti o yẹ fun awọn ibeere iṣẹlẹ. lati ropo ohun ti nmu badọgba module lati mu awọn ìwò Idaabobo agbara (gẹgẹ bi awọn eruku ati omi resistance). Awọn pato ti ijoko ibudo ni tẹlentẹle jẹ GH1.25mm 4PIN.
Itumọ ọkọọkan waya ti okun L2 jẹ bi atẹle:
| Atọparọ Ikọja | Nọmba PIN | Nọmba PIN | 1 Waya Awọ | Išẹ |
| DC3 4-1.35 Power Ipese | Rere | Agbara Rere | Pupa | Okun agbara |
| Odi | Agbara Negetifu | Dudu | Okun agbara | |
| RJ45 Gbigbawọle | 1 | ETHTX+ | Orange funfun | Okun data |
| 2 | ETHTX- | ọsan | Okun data | |
| 3 | ETHRX+ | Alawọ ewe | Okun data | |
| 6 | ETHRX- | Alawọ ewe | Okun data | |
| GH1.25-4Y Plug | 2 | UART GND | Pink | Okun data |
| 3 | UART RX | Funfun | Okun data | |
| 4 | UART TX | Brown | Okun data | |
| 1 | – | – | – |
Fifi sori ẹrọ
Munadoko Field of View (FOV) Ibiti
L2 naa ni mọto iyara to ga ati kekere – iyara inu. Moto giga-iyara n ṣe awakọ digi ti n tan lati yi, iyọrisi iwọn wiwọn ti 180 ° ni itọsọna inaro, ati lẹhinna kekere - iyara yiyi motor n ṣakoso apakan mojuto wiwọn lati yiyi 360 ° lati ṣaṣeyọri 360 * 90 ° ultra hemispherical Fife - ọlọjẹ igun, eyiti o le wọn aaye onisẹpo mẹta loke radar, bi o ṣe han ninu eeya atẹle. Jọwọ san ifojusi si awọn doko ibiti o ti FOV nigba fifi sori lati yago fun ìdènà awọn FOV agbegbe.
L2 ṣe atilẹyin ipo igun odi, ninu eyiti aaye itọnisọna petele ti view ko yipada ati aaye itọnisọna inaro ti view gbooro si 96° ni ipo igun odi. Ni ipo igun odi, ijinna wiwọn ti o jinna julọ ni iwọn ti o baamu si aaye 6° ti o gbooro ti view yoo jẹ diẹ jo.
Jọwọ ṣe akiyesi pe aaye iwuwo awọsanma ti L2 yatọ si ni oriṣiriṣi awọn agbegbe FOV, ati iwuwo awọsanma ti o tobi julọ nitosi aarin, bi a ṣe han ni nọmba atẹle.
Awọn ibiti o ti view taara loke L2 ni awọn furthest. Ni afikun, agbegbe igun kekere pupọ yoo wa ti aipe iran taara loke L2, eyiti o jẹ iṣẹlẹ deede lẹhin atunṣe algorithm.
Awọn iṣọra fifi sori ẹrọ
Ṣaaju fifi L2 sori ẹrọ ni deede, jọwọ rii daju lati ka awọn iṣọra wọnyi ni pẹkipẹki:
- Nu ferese opiti pẹlu ọti-waini tabi asọ ti o mọ ṣaaju fifi sori ẹrọ. Tun rii daju mimọ-liness ti awọn opitika window nigba lilo. Eruku tabi idoti miiran le ni ipa lori ipa ọlọjẹ ti L2.
- Lakoko fifi sori ẹrọ, maṣe dina FOV rẹ. Paapaa fifi sori ẹrọ awo gilasi sihin lori window opiti yoo ni ipa lori iṣẹ ti L2.
- L2 le fi sori ẹrọ ni eyikeyi itọsọna nipasẹ awọn iho fifi sori isalẹ.
- Eto fifi sori ẹrọ ti L2 le rii daju igbẹkẹle tirẹ nikan, ati pe ara ko le gba awọn ẹru afikun-ditional.
- Fi aaye kan silẹ ni gbogbo awọn ẹgbẹ mẹrin lakoko fifi sori ẹrọ lati ṣe idiwọ ṣiṣan afẹfẹ ti ko dara lati ni ipa ipa ipadasẹhin ooru.
- Nigbati oju iṣẹlẹ ohun elo nilo resistance omi, L2 nilo lati ni ipese pẹlu ẹrọ aabo omi. Awọn aworan aabo omi fun fifi sori deede ati fifi sori oke-isalẹ jẹ bi atẹle:
Awọn iwọn fifi sori ẹrọ
Isalẹ ti L2 ni o ni 4 M3 fifi sori ihò pẹlu kan ijinle 6mm. Jọwọ fi sori ẹrọ L2 ni ipo ti o yẹ ni ibamu si awọn iwọn ẹrọ L2 ati awọn iwọn ipo fifi sori iho ti o han ni nọmba atẹle.
L2 iwuwo ati Mefa
| Iwọn | 230g |
| Awọn iwọn | 75 (iwọn) x75 (ijinle) x65 (iga) mm |
Lo
Asopọmọra
UART TTL Asopọ
Pulọọgi 4PIN ti L2 le pese gbigbe data ṣugbọn kii ṣe agbara. Fun awọn ilana waya kan pato, jọwọ tọka si apakan Itumọ Interface. Ti o ba nilo idanwo fun igba diẹ tabi lo L2, o gba ọ niyanju lati lo module ohun ti nmu badọgba, ohun ti nmu badọgba agbara ati okun data ti a pese ninu package. Awọn ọna asopọ ati lilo jẹ bi wọnyi: a.Fi 4PIN ni tẹlentẹle ibudo ti L2 sinu ohun ti nmu badọgba module. b.Fi ohun ti nmu badọgba agbara sinu ibudo ipese agbara ti okun lati pese agbara. c. Fi sii Iru - wiwo C ti okun data sinu ibudo ibaraẹnisọrọ data ti module ohun ti nmu badọgba, ki o so opin miiran pọ si kọnputa ti ara ẹni.
ENET UDP Asopọ
L2 n ṣe atilẹyin gbigbe data UDP nẹtiwọki. So ibudo nẹtiwọki pọ ati ibudo agbara ti okun lati lo. Ibudo nẹtiwọọki L2 le ṣee lo taara fun gbigbe data. Nigbati o ba nlo, fi ibudo netiwọki sii sinu iyipada tabi kọnputa, ki o fi ohun ti nmu badọgba agbara sinu ibudo ipese agbara ti okun lati lo. Alaye atunto aiyipada ti L2 jẹ: IP: 192.168.1.62, Ẹnu-ọna: 192.168.1.1, Oju-iwe Subnet: 255.255.255.0, Adirẹsi IP olupin Aiyipada fun Fifiranṣẹ Data jẹ 192.168.1.2. Ibudo UDP fun fifiranṣẹ data nipasẹ radar jẹ 6101, ati ibudo gbigba ti olupin opin irin ajo jẹ 6201. Nigbati o ba lo fun igba akọkọ, jọwọ ṣe akiyesi pe adirẹsi olupin opin irin ajo ati IP ti L2 ko ni ariyanjiyan. Ti o ba nilo lati yi alaye atunto naa pada, o le ṣe bẹ nipasẹ kọnputa oke tabi SDK. · Awọn ohun ti nmu badọgba module, ohun ti nmu badọgba agbara ati data USB ti wa ni gbogbo pese pẹlu awọn package, eyi ti o le se aseyori agbara asopọ, Iṣakoso ifihan agbara ati gbigbe data, ati be be lo, tabi o le lo awọn ohun elo miiran gẹgẹ bi ara rẹ aini lati ropo wọn, imudarasi awọn lo irọrun ati agbara aabo eto (gẹgẹbi eruku ati resistance omi). · Nigbati o ba n ṣatunṣe aṣiṣe, jọwọ gbe radar L2 sori paadi roba ti a pese ati ki o gbe paadi rọba lori tabili petele lati rii daju pe radar ṣiṣẹ ni iduroṣinṣin ati yago fun lilu ati ja bo.
Eto ipoidojuko
Itumọ ti eto ipoidojuko ọtun – igun igun O – XYZ ti L2 jẹ bi o ṣe han ninu eeya atẹle. O jẹ ipilẹṣẹ ti eto ipoidojuko awọsanma aaye, ti o wa ni ipo aarin isalẹ, + X jẹ itọsọna idakeji ti iṣan, + Y ni itọsọna 90 ° ni idakeji aago lati + X, ati O – XYZ jẹ eto ipoidojuko awọsanma aaye. ti L2 (ipilẹṣẹ ati eto ipoidojuko XYZ ti IMU ni a rii ninu awoṣe L2 3D, ati awọn aake XYZ rẹ ni afiwe si awọn aake XYZ ti awọsanma aaye. eto ipoidojuko).
Point awọsanma Point
L2 le yan ọna kan nikan lati gbejade data lati ENET UDP ati TTL UART, eyiti o le yan nipasẹ Unilidar 2 tabi SDK.
Nipa aiyipada, L2 bẹrẹ lati gbejade data awọsanma aaye lẹhin ti o ti tan. Data awọsanma ojuami pẹlu awọn iye ijinna, awọn igun, iyipada, data IMU ati data ipo iṣẹ. Awọn data awọsanma ojuami jẹ iṣelọpọ ti gbogbo awọn awọsanma ojuami ti a rii lori oju ohun ti o niwọn laarin aaye ti view nipasẹ oluwari ibiti o wa lesa. Data awọsanma kọọkan ni pataki ni alaye wọnyi:
Iye ijinna: Aaye gangan laarin sampling ojuami, ni millimeters. Igun: Igun ti awọn sampling ojuami ojulumo si iṣalaye ti L2 ara, ni awọn iwọn. Ifojusi: Ifojusi ohun ti a rii. Data IMU: Data ti 3 - accelerometer axis ati 3 - gyroscope axis. Data ipo iṣẹ: Iyara iyipo lọwọlọwọ, voltage, iwọn otutu, ati bẹbẹ lọ ti ibiti wiwa lesa.
Ipo Ṣiṣẹ ati Ipo Ṣiṣẹ
Ipo iṣẹ ti L2 n tọka si ipo iṣẹ lọwọlọwọ ti wiwa ibiti o wa lesa, ati ipo iṣẹ n tọka si ipo iṣẹ ibi-afẹde ti olumulo ṣeto.
Apejuwe Ipo Ṣiṣẹ:
Ipo iṣẹ ti L2 pẹlu sampIpo ling, ipo imurasilẹ, ati ipo kikọlu, gẹgẹbi alaye ninu tabili atẹle.
| Ṣiṣẹ | Apejuwe |
| Sampling Ipo | A ti bẹrẹ oluwari wiwa lesa ati pe o n ṣiṣẹ ni deede (awọn ina ina lesa ti njade). |
| Ipo imurasilẹ | Lẹhin ti ṣeto ipo imurasilẹ, yoo wọ inu ipo imurasilẹ. Ni ipo yii, agbara agbara jẹ kere ju 1W, ina LED ti wa ni pipa, giga - motor iyara duro yiyi, kekere - iyara iyara duro yiyi, ati pe data IMU nikan ni o jade. |
| Ipo kikọlu | Lẹhin ti a ti fi agbara mu lati da yiyi pada nipasẹ agbara ita, awọsanma ojuami ko le ṣee lo. Nigbati agbara ita ba ti tu silẹ, L2 yoo bẹrẹ yiyi pada laifọwọyi ati tọka data awọsanma. |
Apejuwe Ipo Ṣiṣẹ:
Ipo iṣẹ n tọka si ipo iṣẹ ibi-afẹde ti olumulo ṣeto. Awọn ipo iṣẹ meji lo wa ti olumulo le ṣeto fun L2: ipo deede (Ipo deede) ati ipo imurasilẹ (Ipo imurasilẹ). Olumulo le ṣeto awọn ipo iṣẹ oriṣiriṣi nipasẹ Unilidar 2 tabi SDK. Nigbati o ba nlo L2 fun igba akọkọ, ipo aiyipada jẹ ipo deede. Nigbati L2 ba wa ni pipa ati lẹhinna tun ṣiṣẹ lẹẹkansi, yoo pada si ipo deede aiyipada.
Ni afikun, L2 tun le ṣeto lati mu ipo 3D / 2D ṣiṣẹ, ipo igun odi, ati agbara - lori ararẹ - bẹrẹ, ati awọn eto wọnyi yoo ni ipa lẹhin fifipamọ awọn aye ati tun bẹrẹ radar naa. Ni ipo 3D, giga - motor iyara ati kekere - iyara iyara ti radar ṣiṣẹ ni deede, pese data awọsanma onisẹpo mẹta. Ni ipo 2D, nikan motor giga ti radar ṣiṣẹ ni deede, kekere - iyara motor da duro ṣiṣẹ, ati pe meji nikan - data awọsanma iwọn iwọn ti pese. L2 naa ṣe aipe si ipo 3D.
Ni ipo igun odi, aaye ti view ti radar jẹ 360 ° ×96 °, ati ijinna wiwọn ti o jinna julọ ni iwọn ti o baamu si aaye 6 ° ti o gbooro ti view yoo jẹ diẹ jo.
Awọn aṣiṣe L2 kii ṣe lati ṣii ipo igun odi.
Nigbati agbara - lori ara-ibẹrẹ ti ṣiṣẹ, radar bẹrẹ ṣiṣẹ lẹsẹkẹsẹ lẹhin ti o ti tan. Nigbati agbara - lori ara-ibẹrẹ jẹ alaabo ati fipamọ ati lẹhinna tun bẹrẹ, radar naa kii yoo ṣiṣẹ ni gbogbo igba ti o ba ṣiṣẹ ṣugbọn yoo duro fun aṣẹ ibere kan. Awọn aiyipada L2 si agbara - lori ara - bẹrẹ.
Ipo LED
LED ti L2 ko ṣe atilẹyin atunto ati pe o ni awọn ipinlẹ mẹta:
6 - oruka ina apa ni ipo deede, 3 - oruka ina apa ni ipo igun odi, ati oruka ina n parẹ laiyara ni ipo 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 jẹ sọfitiwia iṣẹ ti o lo nipasẹ L2 ti o le ṣafihan ati itupalẹ awọn awọsanma aaye iwọn mẹta ni akoko gidi ati ṣe atilẹyin awọn iṣẹ ilọsiwaju gẹgẹbi awọn eto ọja ati atunṣe paramita ita. Lilo sọfitiwia Unilidar 2, awọn olumulo le ṣe n ṣatunṣe aṣiṣe ayaworan ti o rọrun.
Unilidar
2 Lọwọlọwọ ṣe atilẹyin Window® (64-bit). Awọn olumulo Windows: Ṣiṣe eto Unilidar 2.exe bi olutọju lẹhin igbasilẹ. Fun alaye diẹ sii awọn ọna lilo Unilidar 2, jọwọ ṣabẹwo si oṣiṣẹ webojula www.unitree.com,
ṣe igbasilẹ ati kan si afọwọṣe olumulo 《Unilidar 2》 fun alaye diẹ sii. Unilidar SDK 2
Ni afikun si lilo Unilidar 2 si view gidi – akoko data awọsanma aaye, awọn olumulo tun le gba data awọsanma ojuami nipasẹ package sọfitiwia Unilidar SDK ati lo data awọsanma aaye si awọn oju iṣẹlẹ pupọ.
Sọfitiwia sọfitiwia yii le pese awọn iṣẹ wọnyi: · Ṣe atunto data atilẹba ti o tan kaakiri lati radar laser ki o yipada si awọsanma aaye ati data IMU · Gba data awọsanma ojuami · Gba data IMU · Tunto ati beere awọn aye ti o yẹ ati alaye ipo Ibewo https://www.unitree.com/download si view alaye diẹ sii nipa iwe Unilidar SDK.
Ibi ipamọ, Gbigbe ati Itọju
Ibi ipamọ
- Iwọn otutu ipamọ ti L2 jẹ - 20 ° C si 60 ° C. Jọwọ tọju rẹ ni gbigbẹ, ventilated ati eruku - agbegbe ọfẹ.
- Yago fun gbigbe pẹlu ipata, ina ati awọn ohun ibẹjadi.
- Mu a farabalẹ nigbati o ba fipamọ lati yago fun ba ohun elo naa jẹ.
- Fun ohun elo ti o fipamọ fun igba pipẹ, jọwọ ṣayẹwo ati ṣetọju nigbagbogbo.
Gbigbe
- Ṣaaju gbigbe, ṣe atunṣe ẹrọ naa ki o jẹri pe o ti fi sii ni aye ṣaaju iṣakojọpọ.
- Lo awọn apoti iṣakojọpọ pataki tabi awọn ohun elo ifipamọ lati ṣaṣeyọri ipa aabo to wulo.
- Yago fun ni ipa nipasẹ awọn ipa, awọn gbigbọn ati awọn ija lakoko gbigbe lati yago fun ibajẹ ẹrọ.
Itoju
L2 ni igbẹkẹle to dara ati iduroṣinṣin. Lakoko lilo deede, window opiti nikan nilo lati ṣe ayẹwo nigbagbogbo ati mimọ. Ti agbegbe ferese opitika ba jẹ alaimọ (gẹgẹbi eruku, ẹrẹ, ati bẹbẹ lọ), o le ni ipa lori didara data ti o ti ipilẹṣẹ lẹhin ti radar ṣe ayẹwo ohun kan. Ni akoko yii, radar nilo lati di mimọ. Ni pataki, lo asọ mimọ ti o mọ lati rọra nu ferese opiti lati yọ idoti dada kuro. Nigbati o ba sọ di mimọ, mu ese rọra lati yago fun fifa oju ti window opiti pẹlu agbara ti o pọ julọ ati ni ipa lori iṣẹ rẹ. Ti awọn abawọn ti o han si tun wa lori ferese opiti, lo asọ mimọ ti a fibọ sinu iye ọti-waini diẹ lẹhinna nu window naa.
Laasigbotitusita
Ti awọn iṣoro ba waye lakoko lilo, jọwọ ṣayẹwo tabili atẹle fun awọn ojutu. Ti iṣoro naa ko ba tun le yanju, jọwọ kan si Unitree tabi oniṣowo ti a fun ni aṣẹ ti Unitree.
| Isoro | Ojutu |
| Ko le gba data L2 nipasẹ ọna TTL UART | · Jẹrisi pe gbogbo awọn onirin ti wa ni asopọ daradara. · Jẹrisi pe ohun ti nmu badọgba dara. Ibeere ipese agbara ti L2 jẹ 12V, 1A. · Jẹrisi pe iṣelọpọ data radar ti yan bi abajade TTL UART. Lẹhin ti o jẹrisi eyi ti o wa loke, ti ibudo ni tẹlentẹle ti o sopọ mọ L2 ko tun le rii, gbiyanju tun bẹrẹ sọfitiwia L2 ati Unilidar 2. |
| Ko le gba data L2 nipasẹ ọna ENET UDP | · Jẹrisi pe gbogbo awọn onirin ti wa ni asopọ daradara. · Jẹrisi pe ohun ti nmu badọgba dara. Ibeere ipese agbara ti L2 jẹ 12V, 1A. Jẹrisi pe L2 ati awọn atunto IP olupin ti ibi-afẹde jẹ deede ati pe wọn ko ni ariyanjiyan. · Ṣayẹwo atunto nẹtiwọọki ki o jẹri pe netiwọki jẹ dan. Jẹrisi pe ibudo fun gbigba data lori olupin ibi-afẹde ko gba tabi ya sọtọ, ati pe aiyipada jẹ udp6201. · Jẹrisi pe iṣelọpọ data radar jẹ abajade ENET UDP. |
| Ko le jẹrisi alaye paramita IP ti L2 | So L2 pọ nipasẹ ibudo ni tẹlentẹle, yipada alaye paramita IP nipasẹ kọnputa oke tabi SDK, fipamọ ati tun bẹrẹ. |
| Le ri awọn ni tẹlentẹle ibudo ti sopọ si L2, sugbon ko le ṣii ni tẹlentẹle ibudo / tabi ko le bẹrẹ sampling |
· Jẹrisi pe gbogbo awọn onirin ti wa ni asopọ daradara. · Jẹrisi pe ohun ti nmu badọgba dara. Ibeere ipese agbara ti L2 jẹ 12V, 1A. Ti iṣoro naa ba wa, gbiyanju tun bẹrẹ L2 ati sọfitiwia Unilidar 2. |
| Lẹhin ti o ti fi agbara mu nipasẹ agbara ita, L2 ma duro yiyi | Ni igbagbogbo, nigbati agbara ita ba ti tu silẹ, L2 yoo tun bẹrẹ yiyi pada laifọwọyi. Gbiyanju lati tun L2 bẹrẹ. |
Lẹhin – tita Alaye Atilẹyin ọja
Ṣabẹwo https://www.unitree.com/terms lati ni imọ siwaju sii nipa alaye atilẹyin ọja ti Unitree 4D Lidar – L2.
Awọn pato paramita
Unitree 4D LiDAR
| Awoṣe | L2 |
| Lesa Wavelengths | 905nm |
| Oṣuwọn Abo Abo oju «1 | Kilasi 1 (IEC60825-1: 2014) Aabo oju |
| Iwọn giga | 30M(@90% irisi) 15M(@10% irisi) |
| Nitosi agbegbe afọju -: | 0.05m |
| FOV | 360** 90°/360°°96° (Ipo NAGE) |
| SampIgbohunsafẹfẹ ling | 128000 ojuami / s |
| Igbohunsafẹfẹ ti o munadoko | 64000 ojuami / s |
| Ọna Ayẹwo | Ṣiṣayẹwo digi Alaini olubasọrọ Alailowaya |
| 4D Alaye | 30 Ipo +10 Greyscale (Atilẹyin 20 Ipo) (41 |
| Petele wíwo Igbohunsafẹfẹ | 5.55Hz |
| Inaro wíwo Igbohunsafẹfẹ | 216Hz |
| Ibaraẹnisọrọ ni wiwo | ENET UDP. TTL UART |
| Ibaraẹnisọrọ Baud Rate | 4000000 bps (TTL UART) |
| Yiye wiwọn =! | = 2.0emi |
| Ipinnu Angular | 0.64° |
| Ipinnu Iwọnwọn | 4.5mm |
| IMU SampOṣuwọn ling | kHz |
| IMU Iroyin Igbohunsafẹfẹ | S500Hz |
| Iro Iro Dimension | 3-apa Accelerometer + 3-apa gyroscope |
| Ipinnu Iwọn Iwọn LED | 60° |
| LED Oruka Sọ Rate | 5.55HzZ |
| Anti-Strong Light Agbara | 100Klux |
| Iwọn otutu Ayika Ṣiṣẹ i | -10°C-59°C |
| Ibi ipamọ Ayika otutu | -20℃-60℃ |
| Ipele Idaabobo [7] | IP54 |
| Agbara [8] | 10W (Iwọn otutu Ayika 25℃) |
| Awọn ọna Voltage | 12V DC |
| Iwọn | 75 (iwọn) x75 (ijinle) x65 (giga) mm |
| Iwọn | 230g |
- Agbara tente oke lẹsẹkẹsẹ ti olofo jẹ 25W, ṣugbọn agbara apapọ gangan ti a lo yoo dinku pupọ ju iye yii lọ, ati pe o wa nipasẹ ọna pulsed, eyiti o jade nikan fun igba diẹ pupọ lati rii daju aabo eniyan ati ohun ọsin ati pade boṣewa aabo lesa ipele-Class I.
- Awọn aṣoju iye ti reflectivity han nibi, ati awọn gangan iye da lori ayika awọn ipo ati afojusun ohun abuda.
- Irinse ibiti o lesa le rii ati gbejade data awọsanma ojuami nigbati aaye si ohun ibi-afẹde jẹ 0.05m. Sibẹsibẹ-nitori ailagbara lati ṣe iṣeduro iṣedede wiwa, data yii wa fun itọkasi nikan.
- Ni ipo 2D, iwọn igun naa jẹ 180 ° tabi 192 ° (ni Ipo NEGA), ati igbohunsafẹfẹ ti o munadoko tun jẹ awọn aaye 64,000 fun iṣẹju kan.
- Lati rii daju wiwa ti o munadoko ti awọn nkan ti o ni awọn abawọn oriṣiriṣi laarin iwọn, idinku diẹ le wa ni deede-awọsanma ni awọn aaye kan. Awọn ipo idanwo jẹ atẹle: iwọn otutu ayika ti 259c, ifojusọna ohun elo 90%, ati ijinna idanwo ti 15m.
- Ni awọn agbegbe bii awọn iwọn otutu giga ati kekere, awọn gbigbọn to lagbara, ati kurukuru eru, iṣẹ L2 yoo dinku diẹ. Ni afikun, iṣẹ igba pipẹ ni awọn iwọn otutu giga le ni ipa lori iṣẹ ọja ati paapaa fa ibajẹ si ọja naa. A ṣe iṣeduro pe awọn olumulo ṣe alekun awọn igbese itusilẹ ooru lati rii daju pe iwọn otutu ti ideri isalẹ ko kọja 85 ° C. Ti iwọn otutu ba ga ju, ilana aabo iwọn otutu yoo ma fa, ati L2 yoo funni ni iwọn otutu ju iwọn otutu lọ. ìkìlọ. Nigbati iwọn otutu ba ti kọja pupọ, L2 yoo da ṣiṣiṣẹ duro.
- Ipa aabo ti L2 yatọ pupọ labẹ awọn igun fifi sori ẹrọ oriṣiriṣi. Jọwọ ṣe alekun aabo ita ni ibamu si igun fifi sori ẹrọ gangan lori tirẹ; bibajẹ to šẹlẹ nipasẹ aibojumu fifi sori ẹrọ tabi ita Idaabobo ni ko bo nipasẹ awọn atilẹyin ọja.
- Agbara iduroṣinṣin ati agbara tente oke yatọ ni awọn agbegbe oriṣiriṣi. Nigbati iwọn otutu ayika ba wa lati -10 ° C si 30 ° C, L2 yoo ṣiṣẹ laifọwọyi ni ipo alapapo ti ara ẹni ati pe kii yoo jade awọn awọsanma aaye titi ti iwọn otutu ba pade awọn ibeere, ati pe agbara oke le de 13W ni akoko yii. Jọwọ ṣe apẹrẹ ipese agbara ni idiyele lati rii daju iṣẹ deede ti ẹrọ naa.
Iwe afọwọkọ yii kii yoo gba iwifunni lọtọ ti o ba ni imudojuiwọn. O le ṣayẹwo ẹya tuntun ti “Afọwọṣe olumulo” lori osise naa webojula ti Unitree.
https://www.unitree.com/en/download
Unitree jẹ aami-iṣowo ti Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows jẹ aami-iṣowo ti a forukọsilẹ ti Microsoft Corporation ati awọn ẹka rẹ ni Amẹrika.
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
Unitree 4D LiDAR-L2 Lati Robotik Si Awọn amayederun [pdf] Afowoyi olumulo 4D LiDAR-L2 Lati Awọn Robotik Si Awọn Amayederun, 4D LiDAR-L2, Lati Robotics Si Awọn Amayederun, Si Awọn amayederun |
