Unitree
4D LiDAR-L2
Manwal għall-Utent v 1.1
2024.10

Niżżel id-Dokument

Ikklikkja l-link li ġejja biex tniżżel l-aħħar verżjoni tal-manwal tal-utent: https://www.unitree.com/download
Niżżel Unilidar 2
Niżżel is-softwer Unilidar 2 point cloud permezz tal-indirizz li ġej: https://www.unitree.com/download
Niżżel Open Source SDK
L-SDK ta’ sors miftuħ jista’ jinkiseb permezz tal-indirizz li ġej: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Prodott Overview

Introduzzjoni
L-Unitree 4D LiDAR – L2 huwa radar tal-lejżer 4D kost – effettiv, sikur u affidabbli (pożizzjoni 3D + livell griż 1D), li għandu l-abbiltà li sampLejżer b'veloċità għolja li jvarja 64000 darba fis-sekonda u jista 'jintuża b'mod wiesa' f'robots, bliet intelliġenti, ġugarelli intelliġenti, loġistika u oqsma oħra, li jappoġġjaw ir-realizzazzjoni ta 'funzjonijiet bħall-immappjar, pożizzjonar, rikonoxximent, evitar ta' ostakli, skanjar ambjentali, rikostruzzjoni 3D , eċċ.
Ir-radar L2 jista' jiskopri oġġetti b'distanza minima ta' 0.05 metri u distanza massima ta' 30 metru (riflettività ta' 90%).
Il-magna sħiħa L2 hija żgħira u ħafifa, tiżen biss 230 gramma, adattata għall-iskannjar ambjentali ġenerali tar-robot, il-pożizzjonament, l-immappjar, in-navigazzjoni u l-evitar tal-ostakli.
L-L2 għandu kapaċitajiet eċċellenti ta 'skanjar ta' angolu ultra - wiesa ', bil-qasam ta' view (FOV) estiż għal 360° orizzontalment u 90° vertikalment, li jippermetti skoperta ta’ spazju tridimensjonali b’kamp emisferiku ta’ view, u l-firxa ta 'applikazzjoni tista' tiġi estiża għal xenarji aktar kummerċjali. Barra minn hekk, l-L2 jappoġġja wkoll mod ta 'angolu negattiv, li fih il-qasam ta' view se jiġi estiż aktar għal 360 ° orizzontalment u 96 ° vertikalment, u l-aktar distanza ta 'kejl imbiegħda fil-medda li tikkorrispondi għall-qasam ta' 6 ° estiż ta ' view se jkun kemmxejn eqreb.
L-L2 għandu modulu IMU bi 3 – aċċelerazzjoni tal-assi u 3 – ġiroskopju tal-assi mibnija –, li jappoġġja bħalaampfrekwenza ling ta' 1 kHz u frekwenza ta' rappurtar ta' 500 Hz.
L-L2 għandu frekwenza ta 'skanjar ċirkonferenzjali ta' 5.55 Hz, frekwenza ta 'skanjar vertikali ta' 216 ​​Hz, u s effettivaampfrekwenza tal-ling ta '64000 punti kull sekonda. L-L2 mhux biss għandu prestazzjoni eċċellenti iżda wkoll affidabilità għolja, li jilħaq il-firxa tat-temperatura ta 'l-ambjent tax-xogħol ta' – 10 ° C sa 50 ° C u l-livell ta 'sigurtà ta' l-għajnejn IEC – 60825 Klassi 1.
L2 jappoġġja l-kontroll tal-Modalità 3D/Modalità 2D, Modalità Normali/Modalità NEGA, IMU Enable/IMU Disable, output TTL UART/output ENET UDP, Self Start/CMD Start, u Gray ON/Gray OFF. Il-parametri default tal-fabbrika huma: Modalità 3D, Modalità NEGA, IMU Disable, ENET, SELF START, u GRAY ON.
Prinċipju ta' Ħidma
Ir-radar L2 jinkludi prinċipalment emissjoni tal-lejżer u qalba li jvarjaw, mera li tirrifletti, mutur li jdur b'veloċità għolja, u mutur li jdur b'veloċità baxxa. Fl-istat tax-xogħol, skont il-perspettiva illustrata, id-direzzjonijiet tar-rotazzjoni tal-mutur li jdur b'veloċità għolja u l-mutur li jdur b'veloċità baxxa huma kif ġej.

Il-komunikazzjoni L2 tappoġġja ENET UDP u TTL UART. Meta tuża komunikazzjoni ENET UDP, qabbad il-port tan-netwerk L2 u l-port tal-enerġija. Meta tuża TTL UART, tista 'tkun konnessa permezz tal-modulu tal-adapter ipprovdut, qabbad il-port tat-Tip - C fil-modulu tal-adapter u l-port tal-enerġija fil-kejbil, jew tista' wkoll tikkonnettja direttament mas-sokit tal-port tas-serje TTL UART skont il-wajer sekwenza fid-“Definizzjoni tal-Interface” biex tuża. L-L2 huwa mgħammar b'modulu ta 'adapter, adapter ta' l-enerġija u kejbil tad-data għall-utenti, li jelimina l-ħtieġa li tipprovdi sistema kumplessa ta 'provvista ta' enerġija u kejbils ta 'debugging, tnaqqas l-ispiża ta' l-użu.
L-L2 jadotta t-teknika li jvarjaw il-ħin tat-titjir bil-lejżer u, f'kooperazzjoni ma' mekkaniżmu ta' akkwist u pproċessar tal-laser b'veloċità għolja, jista 'jikseb 64,000 azzjoni li tvarja kull sekonda. Għal kull azzjoni ta 'firxa, l-L2 jarmi sinjal tal-laser infra-aħmar fil-forma ta' polz dejjaq fil-livell ns. Id-dawl rifless wara li dan is-sinjal tal-laser irradja l-oġġett fil-mira se jiġi riċevut mis-sistema ta 'akkwist tal-lejżer tar-radar. Wara li jiġi analizzat u pproċessat mill-proċessur, il-valur tad-distanza bejn l-oġġett fil-mira irradjat u l-L2 kif ukoll l-angolu inkluż il-kurrent u informazzjoni oħra se jinħarġu mill-interface tal-komunikazzjoni.

Deskrizzjoni tal-Komponent

1. Tieqa ottika
   Ir-raġġ tal-lejżer emess mit-tieqa ottika jista 'skannja oġġetti fil-qasam ta' view (FOV).
2. Żbokk
   L-L2 għandu tliet terminals għall-iżbokk tiegħu, jiġifieri provvista ta 'enerġija DC3.5 - 1.35, reċipjent RJ45 (port tan-netwerk), u plagg GH1.25 - 4Y (port tas-serje). Għal sekwenzi dettaljati tal-wajer, jekk jogħġbok irreferi għat-taqsima tad-Definizzjoni tal-Interface.
3. Slots ta' Pożizzjonament
   Hemm 4 slots ta 'pożizzjonament b'kollox. Meta tiddisinja bracket fiss, is-slots tal-pożizzjonament jistgħu jintużaw biex itejbu l-eżattezza tal-pożizzjonament tal-magna kollha. Għal dimensjonijiet speċifiċi, jekk jogħġbok irreferi għat-taqsima tad-Dimensjonijiet tal-Installazzjoni.
4. Toqob tal-Installazzjoni M3
   Hemm 4 toqob ta 'installazzjoni b'kollox. L-L2 jista' jiġi ffissat f'pożizzjoni xierqa bl-użu ta' viti M3.

Definizzjoni tal-Interface

Wieħed – barra – Tliet Cable
L-L2 għandu tliet terminals għall-iżbokk tiegħu, jiġifieri ras tal-provvista tal-enerġija DC3.5 - 1.35 (port tal-enerġija), reċipjent RJ45 (port tan-netwerk), u plagg GH1.25 - 4Y (port tas-serje). L-utenti jistgħu jgħaqqdu l-L2 permezz tal-adapter tal-enerġija pprovduti, modulu tal-adapter tal-port tas-serje, kejbil tad-dejta jew kejbil tan-netwerk biex jiksbu konnessjoni tal-enerġija, trasmissjoni ta 'sinjal ta' kontroll u trasmissjoni ta 'dejta, eċċ., jew jistgħu wkoll jippersonalizzaw u jużaw materjali adattati għar-rekwiżiti tax-xena biex tissostitwixxi l-modulu ta 'l-adapter biex ittejjeb il-kapaċità ta' protezzjoni ġenerali (bħal reżistenza għat-trab u l-ilma). L-ispeċifikazzjoni tas-sedil tal-port tas-serje hija GH1.25mm 4PIN.
Id-definizzjoni tas-sekwenza tal-wajer tal-kejbil L2 hija kif ġej:

Interface tal-Ħut	Numru tal-Pin	Numru tal-Pin	1 Kulur tal-Wajer	Funzjoni
DC3 4-1.35 Provvista ta 'Enerġija	Pożittiv	Enerġija Pożittiva	Aħmar	Kejbil tal-Enerġija
	Negattiv	Enerġija Negattiva	Iswed	Kejbil tal-Enerġija
Reċipjent RJ45	1	ETHTX+	Oranġjo abjad	Kejbil tad-Data
	2	ETHTX-	Oranġjo	Kejbil tad-Data
	3	ETHRX+	Aħdar abjad	Kejbil tad-Data
	6	ETHRX-	Aħdar	Kejbil tad-Data
GH1.25-4Y Ipplaggja	2	UART GND	Roża	Kejbil tad-Data
	3	UART RX	Abjad	Kejbil tad-Data
	4	UART TX	Kannella	Kejbil tad-Data
	1	–	–	–

Installazzjoni

Qasam effettiv ta ' View (FOV) Medda
L-L2 fih mutur ta 'veloċità għolja u mutur ta' veloċità baxxa ġewwa. Il-mutur b'veloċità għolja jmexxi l-mera li tirrifletti biex iddawwar, u tikseb firxa ta 'kejl ta' 180 ° fid-direzzjoni vertikali, u mbagħad il-mutur li jdur b'veloċità baxxa jmexxi l-parti tal-qalba tal-kejl biex iddawwar 360 ° biex tikseb ultra emisferika ta '360 * 90 ° – skan b'angolu wiesa', li jista' jkejjel l-ispazju tridimensjonali 'l fuq mir-radar, kif muri fil-figura li ġejja. Jekk jogħġbok oqgħod attent għall-firxa effettiva tal-FOV waqt l-installazzjoni biex tevita li timblokka ż-żona tal-FOV.

L2 jappoġġja mod ta 'angolu negattiv, li fih il-qasam tad-direzzjoni orizzontali ta' view jibqa mhux mibdul u l-qasam tad-direzzjoni vertikali ta view tespandi għal 96 ° fil-modalità angolu negattiv. Fil-modalità ta' l-angolu negattiv, l-aktar distanza ta' kejl imbiegħda fil-medda li tikkorrispondi għall-kamp ta' 6° estiż ta' view se jkun kemmxejn eqreb.

Jekk jogħġbok innota li d-densità tas-sħaba tal-punti tal-L2 hija differenti f'reġjuni FOV differenti, u d-densità tas-sħaba tal-punti hija akbar qrib iċ-ċentru, kif muri fil-figura li ġejja.

Il-firxa ta ' view direttament fuq L2 huwa l-aktar 'il bogħod. Barra minn hekk, se jkun hemm żona ta 'angolu estremament żgħira ta' defiċjenza tal-vista direttament fuq L2, li huwa fenomenu normali wara l-korrezzjoni tal-algoritmu.
Prekawzjonijiet għall-Installazzjoni
Qabel ma tinstalla formalment l-L2, jekk jogħġbok kun żgur li taqra bir-reqqa l-prekawzjonijiet li ġejjin:

1. Naddaf it-tieqa ottika bl-alkoħol jew b'ċarruta nadifa qabel l-installazzjoni. Żgura wkoll l-indafa tat-tieqa ottika waqt l-użu. Trab jew ħmieġ ieħor jistgħu jaffettwaw l-effett tal-iskannjar tal-L2.
2. Waqt l-installazzjoni, timblokkax il-FOV tagħha. Anke l-installazzjoni ta 'pjanċa tal-ħġieġ trasparenti fuq it-tieqa ottika se taffettwa l-prestazzjoni ta' L2.
3. L-L2 jista 'jiġi installat fi kwalunkwe direzzjoni permezz tat-toqob tal-installazzjoni tal-qiegħ.
4. L-istruttura ta 'installazzjoni ta' L2 tista 'biss tiżgura l-affidabbiltà tagħha stess, u l-ġisem ma jistax iġorr tagħbijiet addizzjonali.
5. Ħalli ċertu ammont ta 'spazju fuq l-erba' naħat kollha waqt l-installazzjoni biex tevita li l-fluss ta 'arja ħażina taffettwa l-effett tad-dissipazzjoni tas-sħana.
6. Meta x-xenarju ta 'applikazzjoni jeħtieġ reżistenza għall-ilma, l-L2 jeħtieġ li jkun mgħammar b'apparat għall-protezzjoni tal-ilma. Id-dijagrammi tal-protezzjoni tal-ilma għall-installazzjoni normali u l-installazzjoni rasu 'l isfel huma kif ġej:

Dimensjonijiet tal-Installazzjoni
Il-qiegħ tal-L2 għandu 4 toqob ta 'installazzjoni M3 b'fond ta' 6mm. Jekk jogħġbok installa l-L2 f'pożizzjoni xierqa skont id-dimensjonijiet mekkaniċi L2 u d-dimensjonijiet tal-pożizzjoni tat-toqba tal-installazzjoni murija fil-figura li ġejja.

L2 Piż u Dimensjonijiet

Piż	230g
Dimensjonijiet	75 (wisa ') x75 (fond) x65 (għoli) mm

Użu

Konnessjoni
Konnessjoni UART TTL
Il-plagg 4PIN tal-L2 jista 'jipprovdi trażmissjoni tad-dejta iżda mhux enerġija. Għal sekwenzi speċifiċi tal-wajer, jekk jogħġbok irreferi għat-taqsima tad-Definizzjoni tal-Interface. Jekk teħtieġ temporanjament tittestja jew tuża L2, huwa rakkomandat li tuża l-modulu tal-adapter, l-adapter tal-enerġija u l-kejbil tad-dejta pprovduti fil-pakkett. Il-metodi ta 'konnessjoni u użu huma kif ġej: a.Daħħal il-port tas-serje 4PIN tal-L2 fil-modulu tal-adapter. b.Daħħal l-adapter tal-enerġija fil-port tal-provvista tal-enerġija tal-kejbil biex tforni l-enerġija. c. Daħħal l-interface tat-Tip – C tal-kejbil tad-dejta fil-port tal-komunikazzjoni tad-dejta tal-modulu tal-adapter, u qabbad it-tarf l-ieħor ma’ kompjuter personali.

Konnessjoni ENET UDP
L-L2 jappoġġja t-trażmissjoni tad-dejta tan-netwerk UDP. Qabbad il-port tan-netwerk u l-port tal-enerġija tal-kejbil biex tuża. Il-port tan-netwerk tal-L2 jista 'jintuża direttament għat-trażmissjoni tad-dejta. Meta tuża, daħħal il-port tan-netwerk fi swiċċ jew kompjuter, u daħħal l-adapter tal-enerġija fil-port tal-provvista tal-enerġija tal-kejbil li tuża. L-informazzjoni tal-konfigurazzjoni awtomatika tal-L2 hija: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Indirizz IP Default tas-Server tad-Destinazzjoni għat-Tibgħat tad-Data huwa 192.168.1.2. Il-port UDP biex tintbagħat id-dejta mir-radar huwa 6101, u l-port riċevitur tas-server tad-destinazzjoni huwa 6201. Meta tuża għall-ewwel darba, jekk jogħġbok innota li l-indirizz tas-server tad-destinazzjoni u l-IP tal-L2 ma jikkonflux. Jekk għandek bżonn timmodifika l-informazzjoni tal-konfigurazzjoni, tista 'tagħmel dan permezz ta' kompjuter ta 'fuq jew SDK. · Il-modulu ta 'l-adapter, l-adapter ta' l-enerġija u l-kejbil tad-data huma kollha pprovduti mal-pakkett, li jistgħu jiksbu konnessjoni ta 'enerġija, trasmissjoni ta' sinjal ta 'kontroll u trasmissjoni ta' data, eċċ., jew tista 'tuża materjali oħra skond il-bżonnijiet tiegħek biex tissostitwihom, ittejjeb il- uża l-konvenjenza u l-kapaċità ta 'protezzjoni tas-sistema (bħal reżistenza għat-trab u l-ilma). · Meta tiddibaggja, jekk jogħġbok poġġi r-radar L2 fuq il-kuxxinett tal-gomma pprovdut u poġġi l-kuxxinett tal-gomma fuq mejda orizzontali biex tiżgura li r-radar jaħdem b'mod stabbli u tevita li tħabbat u taqa '.
Sistema ta' Koordinati
Id-definizzjoni tas-sistema ta' koordinati angolata tal-lemin O – XYZ ta' L2 hija kif murija fil-figura li ġejja. O hija l-oriġini tas-sistema tal-koordinati tas-sħaba tal-punti, li tinsab fil-pożizzjoni ċentrali tal-qiegħ, + X hija d-direzzjoni opposta tal-iżbokk, + Y hija d-direzzjoni 90 ° kontra l-arloġġ minn + X, u O - XYZ hija s-sistema tal-koordinati tas-sħaba tal-punti ta 'L2 (l-oriġini u s-sistema ta' koordinati XYZ tal-IMU jidhru fil-mudell L2 3D, u l-assi XYZ tagħha huma relattivament paralleli mal-assi XYZ tas-sistema ta 'koordinati tas-sħaba tal-punti).

Dejta tas-Sħab tal-Punt
L-L2 jista 'jagħżel mod wieħed biss biex joħroġ dejta minn ENET UDP u TTL UART, li jistgħu jintgħażlu permezz ta' Unilidar 2 jew SDK.
B'mod awtomatiku, l-L2 jibda joħroġ data ta 'sħaba ta' punti wara li jinxtegħel. Id-dejta tas-sħaba tal-punti tinkludi valuri tad-distanza, angoli, riflessjoni, dejta tal-IMU u dejta tal-istatus tax-xogħol. Id-dejta tas-sħab tal-punti hija s-sinteżi tas-sħab tal-punti kollha misjuba fuq il-wiċċ tal-oġġett imkejjel fil-qasam ta' view mill-rilevatur tal-lejżer. Kull data ta’ sħaba ta’ punti fiha prinċipalment l-informazzjoni li ġejja:
Valur tad-distanza: Id-distanza attwali bejn samppunti ling, f'millimetri. Angolu: L-angolu tas-sampling point relattiv għall-orjentazzjoni tal-L2 innifsu, fi gradi. Riflettività: Ir-riflettività tal-oġġett misjub. Dejta ta' l-IMU: Dejta ta' aċċellerometru ta' 3 assi u ġiroskopju ta' 3 assi. Dejta dwar l-istatus tax-xogħol: Il-veloċità rotazzjonali kurrenti, voltage, temperatura, eċċ tal-rangefinder ta 'skoperta tal-lejżer.
Status ta 'Ħidma u Modalità ta' Ħidma
L-istatus tax-xogħol tal-L2 jirreferi għall-istatus tax-xogħol attwali tal-rangefinder ta 'skoperta tal-lejżer, u l-mod tax-xogħol jirreferi għall-istatus tax-xogħol fil-mira stabbilit mill-utent.
Deskrizzjoni tal-Istatus tax-Xogħol:
L-istatus tax-xogħol tal-L2 jinkludi sampling status, status standby, u status interferenza, kif dettaljat fit-tabella li ġejja.

Ħidma	Deskrizzjoni
Sampling Status	Il-rangefinder ta' detezzjoni tal-lejżer inbeda u qed jaħdem b'mod normali (li jarmi raġġi tal-lejżer).
Status Standby	Wara li tissettja l-modalità standby, tidħol fl-istat standby. F'dan l-istat, il-konsum tal-enerġija huwa inqas minn 1W, id-dawl LED huwa mitfi, il-mutur b'veloċità għolja jieqaf idur, il-mutur b'veloċità baxxa jieqaf idur, u d-data IMU biss toħroġ.
Status ta' Interferenza	Wara li tkun imġiegħla tieqaf idur minn forza esterna, is-sħaba tal-punti ma tistax tintuża. Meta l-forza esterna tiġi rilaxxata, l-L2 awtomatikament jerġa 'jibda r-rotazzjoni u d-dejta tas-sħaba tal-punti.

Deskrizzjoni tal-Modalità tax-Xogħol:
Il-mod tax-xogħol jirreferi għall-istatus tax-xogħol fil-mira stabbilit mill-utent. Hemm żewġ modi ta 'ħidma li jistgħu jiġu stabbiliti mill-utent għall-L2: modalità normali (modalità normali) u modalità standby (modalità Standby). L-utent jista 'jistabbilixxi modi ta' ħidma differenti permezz ta 'Unilidar 2 jew SDK. Meta tuża l-L2 għall-ewwel darba, il-modalità default hija l-modalità normali. Meta l-L2 jintefa u mbagħad jerġa 'jinxtegħel, jerġa' lura għall-modalità normali default.
Barra minn hekk, l-L2 jista 'jiġi ssettjat ukoll biex jippermetti l-modalità 3D/2D, il-modalità ta' l-angolu negattiv, u l-qawwa - fuq awto - tibda, u dawn is-settings jidħlu fis-seħħ wara li jiġu salvati l-parametri u jerġgħu jibdew ir-radar. Fil-modalità 3D, il-mutur ta 'veloċità għolja u l-mutur ta' veloċità baxxa tar-radar jaħdmu b'mod normali, u jipprovdu data ta 'sħaba ta' punti tridimensjonali. Fil-modalità 2D, il-mutur tal-għoli tar-radar biss jaħdem b'mod normali, il-mutur b'veloċità baxxa jieqaf jaħdem, u hija pprovduta data ta 'sħaba ta' punti bi-dimensjonali biss. L-L2 default għall-modalità 3D.
Fil-mod ta 'angolu negattiv, il-qasam ta' view tar-radar huwa 360 ° × 96 ° , u l - aktar distanza ta ' kejl fil - medda li tikkorrispondi għall - qasam estiż ta ' 6 ° view se jkun kemmxejn eqreb.
L-L2 default ma jiftaħx il-mod ta 'angolu negattiv.
Meta l-enerġija - fuq awto - start hija attivata, ir-radar jibda jaħdem immedjatament wara li jinxtegħel. Meta l-enerġija - fuq awto - start tkun diżattivata u ssejvjata u mbagħad terġa 'tibda, ir-radar ma jaħdimx kull darba li jinxtegħel iżda se jistenna kmand tal-bidu. L-L2 jaqta' l-enerġija – fuq awto – jibda.
Modalità LED
L-LED tal-L2 ma jappoġġjax il-konfigurazzjoni u għandu tliet stati:
6 – ċirku tad-dawl tas-segment fil-modalità normali, 3 – ċirku tad-dawl tas-segment fil-modalità tal-angolu negattiv, u ċ-ċirku tad-dawl iteptep bil-mod fil-modalità 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 huwa softwer operattiv użat mill-L2 li jista 'juri u janalizza sħab ta' punti tridimensjonali f'ħin reali u jappoġġja funzjonijiet avvanzati bħall-issettjar tal-prodott u l-aġġustament tal-parametri esterni. Bl-użu tas-softwer Unilidar 2, l-utenti jistgħu jwettqu debugging grafiku sempliċi.
Unilidar
2 bħalissa jappoġġja Window® (64 – bit). Utenti tal-Windows: Mexxi l-programm Unilidar 2.exe bħala amministratur wara li tniżżel. Għal metodi ta' użu aktar dettaljati ta' Unilidar 2, jekk jogħġbok żur l-uffiċjali websit www.unitree.com,
niżżel u kkonsulta l-《Manwal għall-Utent Unilidar 2》 għal aktar informazzjoni. Unilidar SDK 2
Minbarra li tuża Unilidar 2 biex view reali - data ta 'sħaba ta' punti fil-ħin, l-utenti jistgħu wkoll jiksbu data ta 'sħaba ta' punti permezz tal-pakkett tas-software Unilidar SDK u japplikaw id-data ta 'sħaba ta' punti għal diversi xenarji.
Dan il-pakkett tas-software jista' jipprovdi l-funzjonijiet li ġejjin: ·Ikseb id-dejta oriġinali trażmessa mir-radar tal-lejżer u jaqilbuha f'data ta' sħaba ta' punti u IMU. https://www.unitree.com/download biex view informazzjoni aktar dettaljata dwar id-dokumentazzjoni tal-Unilidar SDK.

Ħażna, Trasport u Manutenzjoni

Ħażna

• It-temperatura tal-ħażna tal-L2 hija – 20 ° C sa 60 ° C. Jekk jogħġbok aħżen f'ambjent niexef, ventilat u ħieles mit-trab.
• Evita li tpoġġiha ma' oġġetti korrużivi, fjammabbli u splussivi.
• Immaniġġjaha bir-reqqa meta taħżen biex tevita li tagħmel ħsara lit-tagħmir.
• Għal tagħmir maħżun għal żmien twil, jekk jogħġbok iċċekkja u żommu regolarment.

Trasport

• Qabel it-trasport, waħħal it-tagħmir u kkonferma li huwa installat f'postu qabel l-ippakkjar.
• Uża kaxxi tal-ippakkjar speċjali jew materjali tal-buffer tal-ippakkjar biex tikseb l-effett ta 'protezzjoni meħtieġ.
• Evita li tkun affettwat minn impatti, vibrazzjonijiet u frizzjonijiet waqt it-trasport biex tevita ħsara mekkanika.

Manutenzjoni
L-L2 għandu affidabbiltà u stabbiltà tajba. Waqt l-użu normali, it-tieqa ottika biss trid tiġi spezzjonata u mnaddfa regolarment. Jekk iż-żona tat-tieqa ottika hija mniġġsa (bħal trab, tajn, eċċ.), Jista 'jaffettwa l-kwalità tad-dejta ġġenerata wara li r-radar jiskenja oġġett. F'dan iż-żmien, ir-radar jeħtieġ li jitnaddaf. Preferibbilment, uża drapp nadif tat-tindif biex timsaħ bil-mod it-tieqa ottika biex tneħħi l-ħmieġ tal-wiċċ. Meta tnaddaf, imsaħ bil-mod biex tevita li tobrox il-wiċċ tat-tieqa ottika b'forza eċċessiva u taffettwa l-prestazzjoni tagħha. Jekk għad hemm tbajja viżibbli fuq it-tieqa ottika, uża drapp tat-tindif mgħaddas f'ammont żgħir ta 'alkoħol u mbagħad imsaħ it-tieqa.

Issolvi l-problemi

Jekk iseħħu problemi waqt l-użu, jekk jogħġbok iċċekkja t-tabella li ġejja għal soluzzjonijiet. Jekk il-problema għadha ma tistax tiġi solvuta, jekk jogħġbok ikkuntattja lil Unitree jew negozjant awtorizzat ta' Unitree.

Problema	Soluzzjoni
Ma tistax tikseb data L2 permezz tal-metodu TTL UART	·Ikkonferma li l-wajers kollha huma konnessi b'mod korrett. ·Ikkonferma li l-adapter huwa adattat. Ir-rekwiżit tal-provvista tal-enerġija tal-L2 huwa 12V, 1A. ·Ikkonferma li l-output tad-data tar-radar huwa magħżul bħala output TTL UART. Wara li tikkonferma dan ta' hawn fuq, jekk il-port tas-serje konness mal-L2 għadu ma jistax jiġi skopert, ipprova erġa ibda s-softwer L2 u Unilidar 2.
Ma tistax tikseb data L2 permezz tal-metodu ENET UDP	·Ikkonferma li l-wajers kollha huma konnessi b'mod korrett. ·Ikkonferma li l-adapter huwa adattat. Ir-rekwiżit tal-provvista tal-enerġija tal-L2 huwa 12V, 1A. ·Ikkonferma li l-L2 u l-konfigurazzjonijiet tal-IP tas-server fil-mira huma korretti u ma jikkonfliġġux. · Iċċekkja l-konfigurazzjoni tan-netwerk u kkonferma li n-netwerk huwa bla xkiel. ·Ikkonferma li l-port biex tirċievi d-dejta fuq is-server fil-mira mhuwiex okkupat jew iżolat, u l-default huwa udp6201. ·Ikkonferma li l-output tad-data tar-radar huwa output ENET UDP.
Ma tistax tikkonferma l-informazzjoni tal-parametru IP tal-L2	· Ikkonnettja l-L2 permezz ta 'port tas-serje, immodifika l-informazzjoni tal-parametru IP permezz ta' kompjuter ta 'fuq jew SDK, u ssalva u terġa' tibda.
Jista 'jsib il-port tas-serje konness mal-L2, iżda ma jistax jiftaħ il-port tas-serje / jew ma jistax jibda samplipp	·Ikkonferma li l-wajers kollha huma konnessi b'mod korrett. ·Ikkonferma li l-adapter huwa adattat. Ir-rekwiżit tal-provvista tal-enerġija tal-L2 huwa 12V, 1A. Jekk il-problema għadha teżisti, ipprova terġa 'tibda s-softwer L2 u Unilidar 2.
Wara li jiġi sfurzat minn forza esterna, l-L2 jieqaf idur	·Ġeneralment, meta l-forza esterna tiġi rilaxxata, l-L2 awtomatikament jerġa 'jibda r-rotazzjoni. ·Ipprova terġa' tibda l-L2.

Wara l-bejgħ Informazzjoni Garanzija

Żur https://www.unitree.com/terms biex titgħallem aktar dwar l-informazzjoni dwar il-garanzija ta’ Unitree 4D Lidar – L2.

Speċifikazzjonijiet tal-Parametri

Unitree 4D LiDAR

Mudell	L2
Wavelengths tal-Laser	905nm
Klassifikazzjoni tas-Sigurtà tal-għajnejn «1	Klassi 1(IEC60825-1:2014) Sigurtà tal-għajnejn
Medda Max	30M(@90% riflessjoni) 15M(@10% riflessjoni)
Qrib Żona Għomja -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (Modalità NAGE)
SampFrekwenza tal-lipp	128000 punt /s
Frekwenza Effettiva	64000 punt /s
Metodu ta' Skennjar	Skennjar tal-mera bla xkupilji mingħajr kuntatt
Informazzjoni 4D	30 Pożizzjoni +10 Skala Griża (Modalità ta 'Appoġġ 20) (41
Frekwenza tal-Iskanjar Orizzontali	5.55Hz
Frekwenza ta 'Skennjar Vertikali	216Hz
Interface tal-komunikazzjoni	ENET UDP. TTL UART
Rata ta 'Baud tal-Komunikazzjoni	4000000 bps (TTL UART)
Preċiżjoni tal-Kejl =!	=2.0em
Riżoluzzjoni Angolari	0.64°
Riżoluzzjoni tal-Kejl	4.5mm
IMU SampRata tal-linarda	kHz
Frekwenza ta' Rappurtar tal-IMU	S500Hz
Attitudni Perċezzjoni Dimensjoni	Aċċelerometru ta '3 assi + Ġiroskopju ta' 3 assi
LED Ring Riżoluzzjoni	60°
LED Ring Riffriskar Rata	5.55HzZ
Abbiltà Dawl Anti-Qawwija	100Klux
Ambjent Operattiv Temperatura i	-10°C-59°C
Ħażna Ambjent Temperatura	-20℃-60℃
Livell ta' Protezzjoni [7]	IP54
Qawwa [8]	10W (Temperatura tal-Ambjent 25℃)
Vol Operattivtage	12V DC
Daqs	75 (wisa ') x75 (fond) x65 (għoli) mm
Piż	230g

1. L-ogħla qawwa istantanja ta 'min jitlef hija 25W, iżda l-qawwa medja attwali użata se tkun ħafna inqas minn dan il-valur, u hija mmexxija minn metodu pulsat, li jarmi biss għal żmien qasir ħafna biex jiżgura s-sigurtà tal-bnedmin u l-annimali domestiċi u jissodisfaw l-istandard tas-sigurtà tal-laser tal-Klassi I livell.
2. Il-valur tipiku tar-riflettività jidher hawn, u l-valur attwali jiddependi fuq il-kundizzjonijiet ambjentali u l-karatteristiċi tal-oġġett fil-mira.
3. L-istrument li jvarja bil-lejżer jista 'jiskopri u joħroġ data ta' sħaba ta 'punti meta d-distanza għall-oġġett fil-mira hija 0.05m. Madankollu, minħabba l-inabbiltà li tiggarantixxi l-eżattezza tas-sejbien, din id-dejta hija għal referenza biss.
4. Fil-modalità 2D, il-firxa tal-angolu hija 180° jew 192° (fil-Modalità NEGA), u l-frekwenza effettiva għadha 64,000 punt kull sekonda.
5. Biex tiġi żgurata l-iskoperta effettiva ta 'oġġetti b'difettitajiet differenti fil-medda, jista' jkun hemm tnaqqis żgħir fl-eżattezza tas-sħab tal-punti f'xi lokazzjonijiet. Il-kundizzjonijiet tat-test huma os folows: temperatura ambjentali ta '259c, riflessjoni tal-oġġett fil-mira 90%, u distanza tat-test ta' 15m.
6. F'ambjenti bħal temperaturi għoljin u baxxi, vibrazzjonijiet qawwija, u ċpar tqil, il-prestazzjoni ta 'L2 se tonqos ftit. Barra minn hekk, tħaddim fit-tul f'temperaturi għoljin jista 'jaffettwa l-prestazzjoni tal-prodott u saħansitra jikkawża ħsara lill-prodott. Huwa rrakkomandat li l-utenti jżidu l-miżuri ta 'dissipazzjoni tas-sħana biex jiżguraw li t-temperatura tal-qoxra tal-qiegħ ma taqbiżx 85 ° C. Jekk it-temperatura tkun għolja wisq, il-mekkaniżmu ta' protezzjoni ta 'temperatura eċċessiva jiġi attivat, u L2 joħroġ temperatura żejda. twissija. Meta t-temperatura tinqabeż ħafna, L2 se tieqaf taħdem.
7. L-effett ta 'protezzjoni ta' L2 ivarja ħafna taħt angoli ta 'installazzjoni differenti. Jekk jogħġbok żid il-protezzjoni esterna skont l-angolu attwali tal-installazzjoni waħdek; ħsara kkawżata minn installazzjoni mhux xierqa jew protezzjoni esterna mhix koperta mill-garanzija.
8. Il-qawwa stabbli u l-ogħla qawwa huma differenti f'ambjenti differenti. Meta l-firxa tat-temperatura ambjentali hija minn -10 ° C sa 30 ° C, L2 se topera awtomatikament fil-mod ta 'tisħin waħdu u mhux se joħroġ sħab tal-punti sakemm it-temperatura tissodisfa r-rekwiżiti, u l-ogħla qawwa tista' tilħaq 13W f'dan iż-żmien. Jekk jogħġbok iddisinja l-provvista tal-enerġija b'mod raġonevoli biex tiżgura t-tħaddim normali tat-tagħmir.

Dan il-manwal mhux se jiġi nnotifikat separatament jekk jiġi aġġornat. Tista 'tiċċekkja l-aħħar verżjoni tal- "Manwal għall-Utent" fuq l-uffiċjal websit ta’ Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree hija trademark ta 'Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows hija trademark reġistrata ta' Microsoft Corporation u s-sussidjarji tagħha fl-Istati Uniti.

Dokumenti / Riżorsi

Unitree 4D LiDAR-L2 Mill-Robotika Għall-Infrastruttura [pdfManwal tal-Utent 4D LiDAR-L2 Mill-Robotika Għall-Infrastruttura, 4D LiDAR-L2, Mill-Robotika Għall-Infrastruttura, Għall-Infrastruttura

Referenzi

• Manwal għall-Utent