Unitree
4D LiDAR-L2
Manual de usuario v 1.1
2024.10
Descargar documento
Fai clic na seguinte ligazón para descargar a última versión do manual de usuario: https://www.unitree.com/download
Descargar Unilidar 2
Descarga o software Unilidar 2 Point Cloud a través do seguinte enderezo: https://www.unitree.com/download
Descargar SDK de código aberto
O SDK de código aberto pódese obter a través do seguinte enderezo: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk
Produto rematadoview
Introdución
O Unitree 4D LiDAR - L2 é un radar láser 4D rentable, seguro e fiable (posición 3D + nivel de gris 1D), que ten a capacidade de sampO láser de alta velocidade que vai 64000 veces por segundo e pode ser amplamente utilizado en robots, cidades intelixentes, xoguetes intelixentes, loxística e outros campos, apoiando a realización de funcións como mapeo, posicionamento, recoñecemento, evitación de obstáculos, dixitalización ambiental, reconstrución 3D. , etc.
O radar L2 pode detectar obxectos cunha distancia mínima de 0.05 metros e unha distancia máxima de 30 metros (reflexividade do 90%).
A máquina enteira L2 é pequena e lixeira, só pesa 230 gramos, adecuada para a exploración ambiental, o posicionamento, a cartografía, a navegación e a evitación de obstáculos do robot en xeral.
O L2 ten excelentes capacidades de dixitalización de ángulos ultragrandes, co campo de view (FOV) expandido a 360 ° horizontalmente e 90 ° vertical, permitindo a detección de espazo tridimensional cun campo hemisférico de view, e o rango de aplicación pódese ampliar a escenarios máis comerciais. Ademais, o L2 tamén admite un modo de ángulo negativo, no que o campo de view ampliarase aínda máis a 360 ° horizontalmente e 96 ° verticalmente, e a distancia de medición máis afastada no rango correspondente ao campo expandido de 6 ° view estará un pouco máis preto.
O L2 ten un módulo IMU con aceleración de 3 eixes e xiroscopio de 3 eixes integrado, que admite comoampfrecuencia ling de 1 kHz e unha frecuencia de notificación de 500 Hz.
O L2 ten unha frecuencia de exploración circunferencial de 5.55 Hz, unha frecuencia de exploración vertical de 216 Hz e un s efectivo.ampfrecuencia ling de 64000 puntos por segundo. O L2 non só ten un excelente rendemento, senón tamén unha alta fiabilidade, cumprindo o rango de temperatura do ambiente de traballo de -10 ° C a 50 ° C e o nivel de seguridade ocular IEC - 60825 Clase 1.
L2 admite o control do modo 3D/modo 2D, modo normal/modo NEGA, activación IMU/desactivación IMU, saída TTL UART/saída ENET UDP, inicio automático/inicio CMD e gris ON/Gris OFF. Os parámetros predeterminados de fábrica son: Modo 3D, Modo NEGA, Desactivar IMU, ENET, ARRANQUE AUTOMÁTICO e GRIS ON.
Principio de funcionamento
O radar L2 inclúe principalmente un núcleo de emisión e distancia láser, un espello reflector, un motor xiratorio de alta velocidade e un motor xiratorio de baixa velocidade. No estado de traballo, segundo a perspectiva ilustrada, as direccións de rotación do motor rotativo de alta velocidade e do motor rotativo de baixa velocidade son as seguintes.
A comunicación L2 admite ENET UDP e TTL UART. Cando use a comunicación ENET UDP, conecte o porto de rede L2 e o porto de alimentación. Cando se usa TTL UART, pódese conectar a través do módulo adaptador proporcionado, conectar o porto tipo C no módulo adaptador e o porto de alimentación no cable, ou tamén se pode conectar directamente á toma do porto serie TTL UART segundo o cable. secuencia na "Definición da interface" para usar. O L2 está equipado cun módulo adaptador, un adaptador de alimentación e un cable de datos para os usuarios, eliminando a necesidade de proporcionar un sistema de alimentación complexo e cables de depuración, reducindo o custo de uso.
O L2 adopta a técnica de alcance do tempo de voo con láser e, en cooperación cun mecanismo de adquisición e procesamento con láser de alta velocidade, pode acadar 64,000 accións de alcance por segundo. Para cada acción de alcance, o L2 emite un sinal láser infravermello en forma de pulso estreito a nivel ns. A luz reflexida despois de que este sinal láser irradie o obxecto obxectivo será recibida polo sistema de adquisición láser do radar. Despois de ser analizado e procesado polo procesador, o valor da distancia entre o obxecto obxectivo irradiado e o L2, así como o ángulo incluído actual e outra información sairá da interface de comunicación.
Descrición dos compoñentes
- Xanela óptica
O raio láser emitido a través da xanela óptica pode escanear obxectos dentro do campo de view (FOV). - Outlet
O L2 ten tres terminais para a súa toma, é dicir, unha fonte de alimentación DC3.5 - 1.35, un receptáculo RJ45 (porto de rede) e un enchufe GH1.25 - 4Y (porto serie). Para obter secuencias de cables detalladas, consulte a sección Definición da interface. - Ranuras de posicionamento
Hai 4 ranuras de posicionamento en total. Ao deseñar un soporte fixo, as ranuras de posicionamento pódense utilizar para mellorar a precisión de posicionamento de toda a máquina. Para obter dimensións específicas, consulte a sección Dimensións de instalación. - Orificios de instalación M3
Hai 4 orificios de instalación en total. O L2 pódese fixar nunha posición adecuada usando parafusos M3.
Definición da interface
Un – fóra – Tres Cable
O L2 ten tres terminais para a súa toma, a saber, un cabezal de fonte de alimentación DC3.5 - 1.35 (porto de alimentación), un receptáculo RJ45 (porto de rede) e un enchufe GH1.25 - 4Y (porto serie). Os usuarios poden conectarse ao L2 a través do adaptador de alimentación proporcionado, o módulo adaptador de porto serie, o cable de datos ou o cable de rede para conseguir unha conexión de enerxía, controlar a transmisión de sinal e a transmisión de datos, etc., ou tamén poden personalizar e utilizar materiais axeitados para os requisitos da escena. para substituír o módulo adaptador para mellorar a capacidade de protección global (como a resistencia ao po e á auga). A especificación do asento do porto serie é GH1.25mm 4PIN.
A definición da secuencia de fíos do cable L2 é a seguinte:
| Interface de saída | Número de Pin | Número de Pin | 1 cor de cable | Función |
| DC3 4-1.35 Fonte de alimentación | Positivo | Poder positivo | Vermello | Cable de alimentación |
| Negativo | Poder negativo | Negro | Cable de alimentación | |
| Receptáculo RJ45 | 1 | ETHTX+ | Branco Laranxa | Cable de datos |
| 2 | ETHTX- | Laranxa | Cable de datos | |
| 3 | ETHRX+ | Branco Verde | Cable de datos | |
| 6 | ETHRX- | Verde | Cable de datos | |
| Enchufe GH1.25-4Y | 2 | UART GND | Rosa | Cable de datos |
| 3 | UART RX | Branco | Cable de datos | |
| 4 | UART TX | marrón | Cable de datos | |
| 1 | – | – | – |
Instalación
Campo efectivo de View (FOV) Rango
O L2 contén un motor de alta velocidade e un motor de baixa velocidade no seu interior. O motor de alta velocidade fai xirar o espello reflector, logrando un rango de medición de 180 ° na dirección vertical, e despois o motor de rotación de baixa velocidade fai que a parte central de medición xire 360 ° para acadar un ultra hemisférico de 360 * 90 °. Escaneo de gran angular, que pode medir o espazo tridimensional por riba do radar, como se mostra na seguinte figura. Preste atención ao alcance efectivo do campo de visión durante a instalación para evitar bloquear a área de campo de visión.
L2 admite un modo de ángulo negativo, no que o campo de dirección horizontal de view permanece inalterado e o campo de dirección vertical de view expande a 96° no modo de ángulo negativo. No modo de ángulo negativo, a distancia de medida máis afastada no intervalo correspondente ao campo expandido de 6° de view estará un pouco máis preto.
Teña en conta que a densidade da nube de puntos do L2 é diferente en diferentes rexións de campo de visión e que a densidade da nube de puntos é maior preto do centro, como se mostra na seguinte figura.
A gama de view directamente por riba de L2 está o máis afastado. Ademais, haberá un ángulo de deficiencia de visión extremadamente pequeno directamente por riba de L2, que é un fenómeno normal despois da corrección do algoritmo.
Precaucións de instalación
Antes de instalar formalmente o L2, asegúrese de ler atentamente as seguintes precaucións:
- Limpe a fiestra óptica con alcohol ou un pano limpo antes da instalación. Asegúrese tamén da limpeza da fiestra óptica durante o uso. O po ou outra sucidade poden afectar o efecto de dixitalización do L2.
- Durante a instalación, non bloquee o seu FOV. Incluso a instalación dunha placa de vidro transparente na fiestra óptica afectará o rendemento de L2.
- O L2 pódese instalar en calquera dirección a través dos orificios de instalación inferiores.
- A estrutura de instalación de L2 só pode garantir a súa propia fiabilidade e o corpo non pode soportar cargas adicionais.
- Deixe unha certa cantidade de espazo nos catro lados durante a instalación para evitar que o fluxo de aire deficiente afecte ao efecto de disipación da calor.
- Cando o escenario de aplicación require resistencia á auga, o L2 debe estar equipado cun dispositivo de protección contra a auga. Os esquemas de protección da auga para instalación normal e instalación invertida son os seguintes:
Dimensións de instalación
A parte inferior do L2 ten 4 orificios de instalación M3 cunha profundidade de 6 mm. Instale o L2 nunha posición adecuada segundo as dimensións mecánicas L2 e as dimensións da posición do orificio de instalación que se mostran na seguinte figura.
L2 Peso e dimensións
| Peso | 230 g |
| Dimensións | 75 (ancho) x 75 (fondo) x 65 (alto) mm |
Use
Conexión
Conexión UART TTL
O enchufe de 4PIN do L2 pode proporcionar transmisión de datos pero non enerxía. Para obter secuencias de cables específicas, consulte a sección Definición da interface. Se precisa probar ou usar L2 temporalmente, recoméndase utilizar o módulo adaptador, o adaptador de alimentación e o cable de datos que se proporcionan no paquete. Os métodos de conexión e uso son os seguintes: a.Insira o porto serie 4PIN do L2 no módulo adaptador. b.Insira o adaptador de alimentación no porto de alimentación do cable para proporcionar enerxía. c. Insira a interface tipo C do cable de datos no porto de comunicación de datos do módulo adaptador e conecte o outro extremo a un ordenador persoal.
Conexión ENET UDP
O L2 admite a transmisión de datos UDP de rede. Conecte o porto de rede e o porto de alimentación do cable que quere utilizar. O porto de rede do L2 pódese usar directamente para a transmisión de datos. Cando o use, insira o porto de rede nun interruptor ou ordenador e insira o adaptador de alimentación no porto de fonte de alimentación do cable que se vai utilizar. A información de configuración predeterminada do L2 é: IP: 192.168.1.62, Pasarela: 192.168.1.1, Máscara de subrede: 255.255.255.0, O enderezo IP do servidor de destino predeterminado para enviar datos é 192.168.1.2. O porto UDP para enviar datos polo radar é 6101 e o porto de recepción do servidor de destino é 6201. Cando o use por primeira vez, teña en conta que o enderezo do servidor de destino e a IP do L2 non entran en conflito. Se precisa modificar a información de configuración, pode facelo a través dun ordenador superior ou SDK. · O módulo adaptador, o adaptador de alimentación e o cable de datos veñen todos co paquete, o que pode conseguir a conexión de enerxía, a transmisión de sinal de control e a transmisión de datos, etc., ou pode utilizar outros materiais segundo as súas propias necesidades para substituílos, mellorando o use a comodidade e a capacidade de protección do sistema (como a resistencia ao po e á auga). · Durante a depuración, coloque o radar L2 na almofada de goma proporcionada e coloque a almofada de goma nunha mesa horizontal para garantir que o radar funcione de forma estable e evitar golpes e caídas.
Sistema de coordenadas
A definición do sistema de coordenadas en ángulo recto O – XYZ de L2 é a que se mostra na seguinte figura. O é a orixe do sistema de coordenadas da nube de puntos, situado na posición central inferior, +X é a dirección oposta da saída, +Y é a dirección 90 ° en sentido antihorario desde +X e O – XYZ é o sistema de coordenadas da nube de puntos. de L2 (a orixe e o sistema de coordenadas XYZ da IMU vense no modelo 2D L3, e os seus eixes XYZ son relativamente paralelos aos eixes XYZ do sistema de coordenadas da nube de puntos).
Datos da nube de puntos
O L2 só pode escoller un xeito de emitir datos de ENET UDP e TTL UART, que se poden seleccionar mediante Unilidar 2 ou SDK.
Por defecto, o L2 comeza a emitir datos da nube de puntos despois de acendelo. Os datos da nube de puntos inclúen valores de distancia, ángulos, reflexividad, datos IMU e datos de estado de traballo. Os datos da nube de puntos son a síntese de todas as nubes de puntos detectadas na superficie do obxecto medido dentro do campo de view polo telémetro de detección láser. Cada dato da nube de puntos contén principalmente a seguinte información:
Valor da distancia: a distancia real entre samppuntos ling, en milímetros. Ángulo: o ángulo do sampling punto relativo á orientación da propia L2, en graos. Reflexividad: a reflexividad do obxecto detectado. Datos IMU: datos de acelerómetro de 3 eixes e xiroscopio de 3 eixes. Datos de estado de traballo: a velocidade de rotación actual, voltage, temperatura, etc. do telémetro de detección láser.
Estado de traballo e modo de traballo
O estado de traballo do L2 refírese ao estado de traballo actual do telémetro de detección láser e o modo de traballo refírese ao estado de traballo obxectivo definido polo usuario.
Descrición do estado laboral:
O estado de traballo da L2 inclúe sampestado ling, estado de espera e estado de interferencia, segundo se detalla na seguinte táboa.
| Traballando | Descrición |
| Sampling Estado | O telémetro de detección láser iniciouse e funciona normalmente (emite raios láser). |
| Estado en espera | Despois de configurar o modo de espera, entra no estado de espera. Neste estado, o consumo de enerxía é inferior a 1 W, a luz LED está apagada, o motor de alta velocidade deixa de xirar, o motor de baixa velocidade deixa de xirar e só saen os datos IMU. |
| Estado de interferencia | Despois de ser obrigado a deixar de xirar por unha forza externa, a nube de puntos non se pode utilizar. Cando se solta a forza externa, o L2 retomará automaticamente a rotación e os datos da nube de puntos. |
Descrición do modo de traballo:
O modo de traballo refírese ao estado de traballo obxectivo definido polo usuario. Hai dous modos de traballo que o usuario pode configurar para a L2: modo normal (modo normal) e modo de espera (modo de espera). O usuario pode configurar diferentes modos de traballo a través de Unilidar 2 ou SDK. Cando se utiliza o L2 por primeira vez, o modo predeterminado é o modo normal. Cando o L2 se apague e despois se encienda de novo, volverá ao modo normal predeterminado.
Ademais, o L2 tamén se pode configurar para activar o modo 3D/2D, o modo de ángulo negativo e o arranque automático, e esta configuración terá efecto despois de gardar os parámetros e reiniciar o radar. No modo 3D, o motor de alta velocidade e o motor de baixa velocidade do radar funcionan normalmente, proporcionando datos de nube de puntos tridimensionais. No modo 2D, só o motor de altura do radar funciona normalmente, o motor de baixa velocidade deixa de funcionar e só se proporcionan datos de nube de puntos bidimensionais. O L2 é por defecto en modo 3D.
No modo de ángulo negativo, o campo de view do radar é de 360 ° × 96 ° , e a distancia de medición máis afastada no rango correspondente ao campo expandido de 6 ° . view estará un pouco máis preto.
O L2 por defecto non abre o modo de ángulo negativo.
Cando se activa o arranque automático, o radar comeza a funcionar inmediatamente despois de acendelo. Cando se desactiva e gárdase e despois se reinicia o arranque automático, o radar non funcionará cada vez que se acende, senón que agardará un comando de inicio. O L2 por defecto é de arranque automático.
Modo LED
O LED do L2 non admite a configuración e ten tres estados:
Anel de luz de 6 segmentos en modo normal, anel de luz de 3 segmentos en modo de ángulo negativo e o anel de luz parpadea lentamente no modo 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 é un software operativo usado polo L2 que pode mostrar e analizar nubes de puntos tridimensionais en tempo real e admite funcións avanzadas como a configuración do produto e o axuste de parámetros externos. Usando o software Unilidar 2, os usuarios poden realizar unha depuración gráfica sinxela.
Unilidar
2 actualmente admite Windows® (64 bits). Usuarios de Windows: executa o programa Unilidar 2.exe como administrador despois da descarga. Para obter métodos de uso máis detallados de Unilidar 2, visite o oficial websitio www.unitree.com,
descargue e consulte o 《Unilidar 2 User Manual》 para obter máis información. Unilidar SDK 2
Ademais de usar Unilidar 2 para view datos da nube de puntos en tempo real, os usuarios tamén poden obter datos da nube de puntos a través do paquete de software Unilidar SDK e aplicar os datos da nube de puntos a varios escenarios.
Este paquete de software pode proporcionar as seguintes funcións: · Analizar os datos orixinais transmitidos desde o radar láser e convertelos en datos de nube de puntos e IMU · Obter datos de nube de puntos · Obter datos de IMU · Configurar e consultar parámetros relevantes e información de estado Visita https://www.unitree.com/download a view información máis detallada sobre a documentación do SDK de Unilidar.
Almacenamento, transporte e mantemento
Almacenamento
- A temperatura de almacenamento do L2 é de -20 °C a 60 °C. Gárdao nun ambiente seco, ventilado e libre de po.
- Evite colocalo con elementos corrosivos, inflamables e explosivos.
- Manéxao con coidado ao almacenalo para evitar danar o equipo.
- Para equipos almacenados durante moito tempo, comprobeo e manteña regularmente.
Transporte
- Antes de transportalo, arranxe o equipo e asegúrese de que está instalado no seu lugar antes de embalar.
- Use caixas especiais de embalaxe ou materiais de embalaxe para conseguir o efecto de protección necesario.
- Evite ser afectado por impactos, vibracións e rozamentos durante o transporte para evitar danos mecánicos.
Mantemento
O L2 ten unha boa fiabilidade e estabilidade. Durante o uso normal, só a fiestra óptica debe ser inspeccionada e limpada regularmente. Se a zona da xanela óptica está contaminada (por exemplo, por po, barro, etc.), pode afectar a calidade dos datos xerados despois de que o radar escanee un obxecto. Neste momento, o radar debe ser limpo. Preferentemente, use un pano de limpeza limpo para limpar suavemente a fiestra óptica para eliminar a sucidade da superficie. Ao limpar, limpe suavemente para evitar raiar a superficie da fiestra óptica con forza excesiva e afectar o seu rendemento. Se aínda hai manchas visibles na xanela óptica, use un pano de limpeza mergullado nunha pequena cantidade de alcohol e despois limpe a xanela.
Resolución de problemas
Se ocorren problemas durante o uso, consulte a seguinte táboa para obter solucións. Se o problema aínda non se pode resolver, póñase en contacto con Unitree ou cun distribuidor autorizado de Unitree.
| Problema | Solución |
| Non se poden obter datos L2 mediante o método TTL UART | ·Confirma que todos os cables están conectados correctamente. ·Confirma que o adaptador é axeitado. O requisito de alimentación do L2 é de 12 V, 1 A. ·Confirma que a saída de datos do radar está seleccionada como saída TTL UART. Despois de confirmar o anterior, se aínda non se pode detectar o porto serie conectado ao L2, intente reiniciar o software L2 e Unilidar 2. |
| Non se poden obter datos L2 mediante o método ENET UDP | ·Confirma que todos os cables están conectados correctamente. ·Confirma que o adaptador é axeitado. O requisito de alimentación do L2 é de 12 V, 1 A. ·Confirma que as configuracións IP do servidor de destino e L2 son correctas e non entran en conflito. · Comprobe a configuración da rede e confirma que a rede é fluida. ·Confirma que o porto para recibir datos no servidor de destino non está ocupado nin illado e que o valor predeterminado é udp6201. ·Confirma que a saída de datos do radar é a saída de ENET UDP. |
| Non se puido confirmar a información do parámetro IP do L2 | ·Conecte o L2 por porto serie, modifique a información do parámetro IP a través dun ordenador superior ou SDK e garda e reinicie. |
| Pode detectar o porto serie conectado ao L2, pero non se pode abrir o porto serie / ou non pode iniciar sampling |
·Confirma que todos os cables están conectados correctamente. ·Confirma que o adaptador é axeitado. O requisito de alimentación do L2 é de 12 V, 1 A. Se o problema persiste, intente reiniciar o software L2 e Unilidar 2. |
| Despois de ser forzado por unha forza externa, o L2 deixa de xirar | ·Normalmente, cando se libera a forza externa, o L2 retomará automaticamente a rotación. ·Proba a reiniciar o L2. |
Información de garantía posvenda
Visita https://www.unitree.com/terms para obter máis información sobre a información da garantía de Unitree 4D Lidar – L2.
Especificacións de parámetros
Unitree 4D LiDAR
| Modelo | L2 |
| Lonxitudes de onda do láser | 905 nm |
| Valoración de seguridade ocular «1 | Clase 1 (IEC60825-1:2014) Seguridade ocular |
| Rango máximo | 30M(@90% de reflexión) 15M(@10% de reflexión) |
| Preto da zona cega -: | 0.05 m |
| FOV | 360** 90°/360°°96° (modo NAGE) |
| SampFrecuencia ling | 128000 puntos/s |
| Frecuencia efectiva | 64000 puntos/s |
| Método de escaneo | Escaneo de espellos sen escobillas sen contacto |
| Información 4D | 30 Posición + 10 Escala de grises (modo 20 compatible) (41 |
| Frecuencia de exploración horizontal | 5.55 Hz |
| Frecuencia de dixitalización vertical | 216 Hz |
| Interface de comunicación | ENET UDP. UART TTL |
| Velocidade de transmisión en comunicación | 4000000 bps (TTL UART) |
| Precisión de medición =! | = 2.0 em |
| Resolución angular | 0.64° |
| Resolución de medición | 4.5 mm |
| IMU Samptaxa de ling | kHz |
| Frecuencia de informes IMU | S500Hz |
| Dimensión da percepción da actitude | Acelerómetro de 3 eixes + Giroscopio de 3 eixes |
| Resolución de anel LED | 60° |
| Taxa de actualización do anel LED | 5.55 HzZ |
| Capacidade anti-luz forte | 100 Klux |
| Ambiente de funcionamento Temperatura i | -10°C-59°C |
| Temperatura do ambiente de almacenamento | -20℃-60℃ |
| Nivel de protección [7] | IP54 |
| Potencia [8] | 10 W （Temperatura ambiental 25℃） |
| Vol. Operativotage | 12V DC |
| Tamaño | 75 (ancho) x 75 (fondo) x 65 (alto) mm |
| Peso | 230 g |
- A potencia máxima instantánea do perdedor é de 25 W, pero a potencia media real utilizada será moito menor que este valor, e é impulsada por un método pulsado, que só emite durante un tempo moi curto para garantir a seguridade dos humanos e dos animais domésticos. cumpre o estándar de seguridade do láser de nivel Clase I.
- Aquí móstrase o valor típico da reflectividade e o valor real depende das condicións ambientais e das características do obxecto obxectivo.
- O instrumento de alcance láser pode detectar e emitir datos da nube de puntos cando a distancia ao obxecto obxectivo é de 0.05 m. Non obstante, debido á incapacidade de garantir a precisión da detección, estes datos son só para referencia.
- No modo 2D, o rango de ángulo é de 180° ou 192° (no modo NEGA) e a frecuencia efectiva aínda é de 64,000 puntos por segundo.
- Para garantir a detección eficaz de obxectos con diferentes defectos dentro do rango, pode haber unha lixeira diminución da precisión da nube de puntos nalgunhas locucións. As condicións da proba son as seguintes: temperatura ambiente de 259 °C, reflectividade do obxecto obxectivo 90% e distancia de proba de 15 m.
- En ambientes como temperaturas altas e baixas, vibracións fortes e néboa intensa, o rendemento de L2 diminuirá lixeiramente. Ademais, o funcionamento a longo prazo a altas temperaturas pode afectar o rendemento do produto e mesmo causar danos ao produto. Recoméndase que os usuarios aumenten as medidas de disipación de calor para garantir que a temperatura da tapa inferior non supere os 85 ° C. Se a temperatura é demasiado alta, activarase o mecanismo de protección contra sobretemperatura e L2 emitirá unha sobretemperatura. aviso. Cando a temperatura se supere severamente, L2 deixará de funcionar.
- O efecto de protección de L2 varía moito baixo diferentes ángulos de instalación. Aumente a protección externa segundo o ángulo de instalación real pola súa conta; os danos causados por unha instalación incorrecta ou pola protección externa non están cubertos pola garantía.
- A potencia estable e a potencia máxima son diferentes en diferentes ambientes. Cando o rango de temperatura ambiental é de -10 ° C a 30 ° C, L2 funcionará automaticamente no modo de autoquecemento e non emitirá nubes de puntos ata que a temperatura cumpra os requisitos e a potencia máxima pode alcanzar os 13 W neste momento. Deseña a fonte de alimentación de forma razoable para garantir o funcionamento normal do equipo.
Este manual non se notificará por separado se se actualiza. Podes consultar a última versión do "Manual de usuario" no oficial websitio de Unitree.
https://www.unitree.com/en/download
Unitree é unha marca comercial de Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows é unha marca rexistrada de Microsoft Corporation e as súas subsidiarias nos Estados Unidos.
Documentos/Recursos
 |
Unitree 4D LiDAR-L2 da robótica á infraestrutura [pdfManual do usuario 4D LiDAR-L2 da robótica á infraestrutura, 4D LiDAR-L2, da robótica á infraestrutura, á infraestrutura |
