PiPER Robotic Arm Quick Start User Manual AgileX Robotics
LENGAN ROBOTIK PiPER
Manual pangguna wiwitan cepet V 1. 0
2024.09
Informasi Safety Penting
Bab iki ngemot informasi safety penting. Sembarang individu utawa organisasi kudu maca lan ngerti informasi iki sadurunge nggunakake piranti, utamané sadurunge daya kanggo pisanan. Penting kanggo ngetutake lan netepi kabeh instruksi lan pedoman perakitan ing manual iki. Pay manungsa waé khusus kanggo teks sing ana hubungane karo tandha-tandha peringatan. Sadurunge nggunakake piranti, manawa sampeyan entuk lan maca "Panduan Pangguna PiPER." Yen sampeyan duwe pitakon babagan panggunaan, hubungi kita ing support@agilex.ai.
Ikon peringatan: 
Iki nuduhake kahanan sing bisa nyebabake bebaya, sing, yen ora dihindari, bisa nyebabake ciloko pribadi, karusakan properti, lan karusakan peralatan sing abot.
Pènget: Songling Robot Co., Limited (Jeneng merek: AgileX Robotics. Sabanjure diarani AgileX Robotics. ) ora bakal tanggung jawab yen lengen robot rusak, diowahi utawa diowahi kanthi cara apa wae. AgileX Robotics ora bakal tanggung jawab kanggo karusakan apa wae ing lengen robot utawa peralatan liyane sing disebabake kesalahan pemrograman utawa kegagalan operasi.
Watesan Tanggung Jawab: Sawise lengen robot digunakake, dianggep sampeyan wis maca, ngerti, ngakoni, lan nampa kabeh syarat lan isi manual pangguna lan informasi safety produk iki. Pangguna kudu tanggung jawab kanggo tumindake dhewe lan kabeh akibat sing ana. Pangguna setuju nggunakake lengen robot mung kanggo tujuan sing sah lan nampa syarat kasebut, uga kabijakan utawa pedoman sing relevan sing bisa ditindakake dening AgileX Robotics. Sajrone nggunakake lengen robot, please strictly tundhuk lan tindakake syarat mbatesi ing, nanging ora winates kanggo, manual pangguna lan informasi safety. AgileX Robotics ora bakal tanggung jawab kanggo cilaka pribadi, kacilakan, karusakan properti, perselisihan hukum, utawa konflik kepentingan amarga panggunaan sing ora bener utawa force majeure. Lengan robot ora cocok kanggo wong sing umure kurang saka 18 taun utawa sing ora duwe kapasitas sipil lengkap. Mangga priksa manawa wong-wong kuwi ora kena kontak karo prodhuk iki, lan njupuk pancegahan ekstra nalika ngoperasikake piranti ing ngarsane.
Informasi ing manual iki ora nyakup desain, instalasi, lan operasi aplikasi lengen robot sing lengkap, uga ora kalebu kabeh peralatan periferal sing bisa nyebabake safety kabeh sistem. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake dening standar lan peraturan negara ing ngendi lengen robot dipasang.
Tanggung jawab integrator lengen robot lan pelanggan pungkasan kanggo mesthekake tundhuk karo peraturan sing relevan lan hukum sing ditrapake, kanggo mesthekake yen ora ana bebaya sing signifikan ing aplikasi lengen robot lengkap. Iki kalebu, nanging ora diwatesi, ing ngisor iki:
1. Efektivitas lan Tanggung Jawab
- Nindakake penilaian risiko kanggo sistem lengen robot lengkap.
- Sambungake piranti safety tambahan kanggo mesin liyane kaya sing ditetepake ing penilaian risiko.
- Priksa manawa desain lan instalasi akurat kabeh sistem lengen robot, kalebu piranti lunak lan hardware.
- Integrator lan pelanggan pungkasan kudu ngetutake peraturan sing relevan lan syarat hukum sing ditrapake kanggo evaluasi safety kanggo mesthekake yen lengen robot sing dikembangake ora ana bebaya utawa risiko safety ing aplikasi nyata.
- Waspada babagan risiko safety potensial sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
- Priksa manawa pangguna ora ngowahi langkah-langkah keamanan.
- Nglumpukake kabeh dokumen ing technical files, kalebu taksiran resiko lan manual iki.
2. Lingkungan
- Sadurunge nggunakake pisanan, kasebut kanthi teliti maca manual iki kanggo ngerti operasi dhasar lan pedoman panggunaan.
- Pilih area sing relatif mbukak kanggo digunakake, amarga lengen robot ora dilengkapi sensor panyegahan alangan utawa sensor sensor otomatis.
- Gunakake lengen robot ing lingkungan kanthi suhu antara -20°C nganti 50°C.
- Yen lengen robot ora digawe khusus kanthi rating proteksi IP khusus, tahan banyu lan bledug dirating IP22.
3. Priksa
- Priksa manawa lengen robot ora ana kelainan sing katon.
- Pesthekake sambungan sing bener saka sabuk kabel nalika digunakake.
4. Operasi
- Priksa manawa wilayah sekitar relatif mbukak sajrone operasi.
- Operasi ing jangkoan visual.
- Beban maksimal lengen robot yaiku 1.5KG; mesthekake yen beban efektif ora ngluwihi 1.5KG nalika digunakake.
- Yen peralatan nuduhake ora normal, mandheg nggunakake piranti kasebut kanthi cepet kanggo ngindhari karusakan sekunder.
- Yen ora normal, hubungi personel teknis sing relevan lan aja nangani dhewe.
- Gunakake peralatan ing lingkungan sing nyukupi syarat rating proteksi IP.
5. Pènget “
- Priksa manawa lengen robot lan alat/efektor mburi tansah dipasang kanthi bener lan aman.
- Yen sampeyan kudu mlebu ing ruang kerja lengen robot, nganggo kacamata safety lan peralatan protèktif kanggo nglindhungi dhewe.
- Priksa manawa lengen robot duwe ruang sing cukup kanggo gerakan bebas.
- Priksa manawa langkah-langkah safety ditetepake kaya sing ditetepake ing penilaian risiko.
- Aja nganggo sandhangan longgar nalika ngoperasikake lengen robot. Ikat rambut dawa nalika ngoperasikake lengen robot.
- Aja nggunakake lengen robot yen rusak utawa nuduhake ora normal.
- Yen piranti lunak komputer host nampilake pesen kesalahan, langsung mandheg darurat lan hubungi personel teknis sing relevan.
- Pesthekake yen wong njaga sirah, rai, utawa bagean awak liyane saka lengen robot sing operasi utawa saka area sing bisa digayuh lengen robot sajrone operasi.
- Aja ngowahi lengen robot. Ngganti lengen robot bisa nyebabake bebaya sing ora dikarepake kanggo integrator.
- Aja mbukak lengen robot menyang medan magnet permanen. Medan magnet sing kuat bisa ngrusak lengen robot.
- Lengan robot ngasilake panas sajrone operasi. Aja nangani utawa ndemek lengen robot nalika operasi utawa sakcepete sawise mandheg, amarga kontak sing suwe bisa nyebabake rasa ora nyaman. Mateni sistem lan ngenteni siji jam nganti lengen robot dadi adhem.
- Nyambungake mesin sing beda-beda bisa nambah risiko utawa ngenalake bebaya anyar. Tansah nindakake taksiran risiko lengkap kanggo kabeh instalasi. Gumantung saka penilaian risiko, tingkat safety fungsional sing beda bisa ditrapake; mulane, nalika beda safety lan darurat mandeg kinerja tingkat dibutuhake, tansah milih tingkat kinerja paling dhuwur. Tansah maca lan mangerteni manual kanggo kabeh piranti sing digunakake ing instalasi.
- Lengan robot ora cocog kanggo digunakake dening wong sing umure kurang saka 18 taun utawa sing ora nduweni kapasitas sipil lengkap.
1. Pambuka
Lengan robot 6 DOFs iki dirancang khusus kanggo industri pendidikan lan riset, aplikasi tingkat konsumen, lan otomatisasi industri. Kanthi kapasitas muatan 1.5kg, cocok kanggo macem-macem riset lan aplikasi industri, kalebu robot humanoid, perakitan otomatis, lan penanganan otomatis. Enem sendi puteran nyedhiyakake fleksibilitas operasional lengkap, njamin presisi lan keterulang sing dhuwur. Lengan robot nduweni desain modular, supaya gampang dijaga lan diupgrade. Nawakake antarmuka panganggo intuisi sing nyederhanakake program lan operasi, saéngga malah non-profesional bisa miwiti kanthi cepet. Bisa digunakake kanthi akeh ing lapangan kayata riset ilmiah, pendidikan, manufaktur otomotif, perakitan elektronik, pangolahan panganan, otomatisasi laboratorium, lan operasi peralatan medis.
1.1. Daftar Packing
| jeneng | Jumlah |
| 6 Lengan Robot DOF | 1 |
| USB kanggo modul CAN | 1 |
| adaptor daya | 1 |
| Kabel Micro USB | 1 |
| Kabel daya lan komunikasi | 1 |
| Sekrup pemasangan dhasar | 4 |
| Panginstalan kunci pas | 1 |
2. Panggunaan dhasar
Lengan robot duwe 6 DOF lan muatan 1.5kg ing pungkasan. Enem sendi puteran nyedhiyakake fleksibilitas operasional lengkap, njamin presisi lan keterulang sing dhuwur. Nduweni desain sing entheng, ngidini lengen robot bisa entuk kemampuan gerakan cepet nalika njaga kapasitas muatan sing relatif dhuwur. Bisa digunakake kanthi wiyar ing intelijen sing diwujudake kanggo pangumpulan data ing donya nyata.
- Tombol kanggo mulang / demonstrasi
- Panel listrik
2.1. Pambuka Antarmuka Listrik
2.1.1 Petunjuk Panel Listrik Lengan Robot
- Port daya lan komunikasi
- Lampu Indikator Status
- Port sambungan J1 & J2
2.1.2 Aviation plug Instructions
1: Daya lan port komunikasi
2: Lampu indikator status
3: port sambungan J1J2
4: Daya positif
5: Daya negatif
6: CAN-H
7: CAN-L
Cathetan: Selarasake titik abang karo titik abang sing cocog ing kabel. Area tekstur saka konektor dirancang kanggo retract ing pasukan. Sajrone instalasi, selarasake titik abang mudhun karo titik protruding lan lebokake langsung. Kanggo mbusak, pencet mudhun ing area tekstur lan tarik metu.
2.1.3 CAN sambungan
CAN Sambungan lan Preparation
Lebokake kabel CAN lan sambungake kabel CAN_H lan CAN_L menyang adaptor CAN_TO_USB.
Sambungake adaptor CAN_TO_USB menyang port USB laptop. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.
Pasokan daya eksternal:
1. Abang: VCC (Baterei positif)
2. Ireng: GMD (Baterei negatif)
BISA:
3. Kuning: CAN_H
4. Biru: CAN_L
Cathetan: Yen nggunakake pangisi daya non-standar, input daya ora kudu ngluwihi 26V, lan arus kudu ora kurang saka 10A.
2.2. Robotic Arm Ajar / Pandhuan Mode Demonstrasi
Status mode seret & ajar lengen robot dituduhake kanthi lampu tombol ing antarane J5 lan J6.
Ana telung jinis tampilan lampu status lengen robot:
1. Ora ana tampilan cahya: Mode seret & ajar lengen robot mandheg, utawa rekaman seret wis rampung.
2. Lampu ijo padhet: Lengen robot wis mlebu mode seret & ajar kanggo ngrekam lintasan.
3. Lampu ijo sumunar: Lengen robot wis mlebu mode seret & ajar kanggo muter maneh lintasan.
Cara ngalih menyang mode seret:
- Tombol klik tunggal: Ngalih ing antarane seret mulang ngrekam lintasan lan mungkasi rekaman seret.
- Tombol klik kaping pindho: Ngaktifake mode puter maneh trajektori seret.
instruksi:
Pisanan, mirsani status lampu indikator:
- Yen lampu mati, klik tombol sapisan. Lampu ijo kudu dadi padhet, nuduhake yen pangguna bisa nyeret lengen robot kanggo miwiti ngrekam lintasan.
- Yen lampu mati lan lintasan wis direkam sadurunge, klik kaping pindho tombol kasebut. Lampu ijo kudu sumunar saben 500ms, sing nuduhake lengen robot ana ing mode puter maneh lan bakal ngasilake lintasan sing direkam.
- Yen cahya padhet, iki nuduhake rekaman lintasan lagi ditindakake. Kanggo mungkasi ngrekam, klik tombol sapisan; lampu kudu dipateni, nuduhake yen rekaman wis rampung. Yen sampeyan pengin muter maneh lintasan, tindakake langkah 2.
- Yen lampu sumunar, lengen robot saiki ana ing mode puter maneh.
Cathetan:
- Sajrone puter maneh lintasan, pangguna kudu njaga jarak sing aman saka lengen robot supaya ora cilaka.
- Saben lengen robot mlebu mode rekaman trajektori, lintasan sing direkam sadurunge bakal dibusak. Mode puter maneh bakal nggunakake lintasan sing direkam paling anyar.
- Wektu rekaman lintasan maksimal yaiku 3 menit; sembarang lintasan ngluwihi wektu iki bakal ora sah.
- Sawise rampung ngajar seret, pesthekake lampu indikator mati/mode pamulangan seret mandheg.
- Yen sampeyan pengin ngalih menyang kontrol komputer host utawa kontrol printah, mesthekake lampu indikator dipateni / mode teach seret mandheg.
Banjur pindhah menyang mode siyaga liwat komputer host, lan sawise ngetik mode siyaga, pindhah menyang mode CAN. Sing padha ditrapake kanggo kontrol printah-pisanan ngalih menyang mode siyaga, banjur pindhah menyang mode kontrol CAN.
Cathetan: Nalika ngalih saka mode link lan mulang kanthi nyeret mode menyang mode kontrol CAN, lengen robot kudu dipanggonke ing titik nol sadurunge ngganti mode. Titik nol ditampilake ing gambar ing ngisor iki:
Titik Nol Lengan Robot
2.3. Instruksi Instalasi Base
Basis lengen robot dipasang nggunakake sekrup kanggo fiksasi. Dasar duwe papat bolongan Utas M5 sing wis dibor. Kit aksesoris kalebu papat sekrup M5, sing bisa dikencengake nggunakake alat hex sing kasedhiya. Jarak bolongan yaiku 70 mm. Yen sampeyan kudu masang basa kanggo peralatan seluler utawa lumahing tetep, sampeyan bisa ngrancang struktur sing cocog karo 70mm jarak bolongan.
2.4. Pandhuan Instalasi Bagian Akhir
Pungkasan bisa dilengkapi alat liyane liwat flange. Aksesoris opsional kalebu gripper rong driji lan pendant teach. Cara instalasi ditampilake ing diagram ing ngisor iki. Details saka gripper loro driji lan paramèter piranti mulang bisa ditemokaké ing specifications technical ing mburi.
3. ArmRobotUA Host Instructions Panggunaan Komputer
Download Software: Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Nggunakake PC nganggo Windows 7 utawa luwih dhuwur, klik kaping pindho kanggo mbukak piranti lunak komputer host. Liwat piranti lunak interaksi manungsa-mesin iki, sampeyan bisa ngoperasikake lengen robot lan maca data umpan balik saka jaringan eksternal lengen robot. Antarmuka pangguna ditampilake kaya ing ngisor iki:
Piranti lunak inang
Host Komputer Antarmuka Operasi
Jeneng wilayah fungsional ing panel piranti lunak komputer host
| Indeks | jeneng |
| 1 | Tombol Komunikasi Lengan Robot |
| 2 | Pilihan Menu |
| 3 | Kacepetan Persentage Setelan |
| 4 | Tombol Aktifake Lengan Robot |
| 5 | Tombol Stop Darurat Lengan Robot |
| 6 | Tombol Ngowahi ukuran / Tutup |
| 7 | Area Fungsi Operasi |
| 8 | Model Simulasi 3D |
| 9 | Fungsi Pustaka Lintasan |
| 10 | Status Sendi Lengan Robot |
| 11 | Bar Status Lengan Robot |
4. Pangembangan Sekunder
Saiki, lengen robot ndhukung pangembangan sekunder liwat paket driver Python SDK lan ROS1. Kanggo instruksi pangembangan sekunder sing rinci, waca link GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. Spesifikasi Teknis
Spesifikasi Lengan Robot:
| Jinis Parameter | Item | Spesifikasi |
| Parameter Struktur | Derajat Merdika | 6 |
| Beban efektif | 1.5KG | |
| Bobot | 4.2KG | |
| Repeatability | ± 0.1 mm | |
| Radius Makarya | 626.75 mm | |
| Sumber Daya Standar Voltage | DC24V (Min: 24V, Maks: 26V) | |
| Konsumsi Daya | Daya Maks ≤ 120W, Daya Komprehensif ≤ 40W | |
| Bahan | Bingkai Paduan Aluminium, Cangkang Plastik | |
| Pengontrol | Integrasi | |
| Metode Komunikasi | BISA | |
| Metode Kontrol | Ajar kanthi Nyeret / Lintasan Offline / API / Host Komputer | |
| Antarmuka njaba | Antarmuka Daya x1, Antarmuka BISA x1 | |
| Ukuran Instalasi Base | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Lingkungan Kerja | Suhu: -20 nganti 50 ℃, Kelembapan: 25% -85%, Non-kondensasi | |
| rame | <60dB | |
| Instalasi | Kompatibel karo kabeh produk robotika AgileX | |
| Parameter gerak: | Range Motion Joint | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Kacepetan Max Joint | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s |
|
| Cathetan: Data ing ndhuwur minangka asil tes saka lengan robot AgileX ing lingkungan tes sing dikontrol. Asil bisa beda-beda miturut lingkungan lan cara panggunaan sing beda. Pengalaman nyata kudu dianggep. | ||
Spesifikasi Gripper pengikut opsional:
| Parameter Gripper Loro Driji | |
| Bobot | 500g |
| Akurasi | ± 0.5 mm |
| Opening Jarak | 0-70 mm |
| Dirating Clamping Force | 40N |
| Maks Clamping Force | 50N |
| Sumber Daya Voltage | DC24V |
| Konsumsi Daya | Daya Maks ≤ 50W, Daya Komprehensif ≤ 30W |
| Material lumahing kontak | karet |
| Pengontrol | Integrasi |
| Metode Komunikasi | BISA |
| Metode Kontrol | Ajar kanthi Nyeret / Lintasan Offline / API / Host Komputer |
| Antarmuka njaba | Antarmuka Daya x1, Antarmuka BISA x1 |
| Cara Instalasi | Gunung Flange |
| Lingkungan Kerja | Suhu: -20 nganti 50 ℃, Kelembapan: 25% -85%, Non-kondensasi |
| rame | <60dB |
| Cathetan: Data ing ndhuwur minangka asil tes AgileX ing lingkungan tes sing dikontrol. Asil bisa beda-beda miturut lingkungan lan cara panggunaan sing beda; pengalaman nyata kudu dianggep. | |
Spesifikasi leader gripper opsional:
| Parameter Piranti Pengajaran | |
| Bobot | 500g |
| Akurasi | ± 0.5 mm |
| Opening Jarak | 0-70 mm |
| Dirating Clamping Force | 40N (Kontrol Daya, Umpan Balik Angkatan) |
| Maks Clamping Force | 50N (Kontrol Daya, Umpan Balik Angkatan) |
| Sumber Daya Voltage | DC24V |
| Konsumsi Daya | Daya Maks ≤ 50W, Daya Komprehensif ≤ 30W |
| Material lumahing kontak | karet |
| Pengontrol | Integrasi |
| Metode Komunikasi | BISA |
| Metode Kontrol | Ajar kanthi Nyeret / Lintasan Offline / API / Host Komputer |
| Antarmuka njaba | Antarmuka Daya x1, Antarmuka BISA x1 |
| Cara Instalasi | Gunung Flange |
| Lingkungan Kerja | Suhu: -20 nganti 50 ℃, Kelembapan: 25% -85%, Non-kondensasi |
| rame | <60dB |
| Cathetan: Data ing ndhuwur minangka asil tes AgileX ing lingkungan tes sing dikontrol. Asil bisa beda-beda miturut lingkungan lan cara panggunaan sing beda; pengalaman nyata kudu dianggep. | |
Robotika AgileX
Dokumen / Sumber Daya
 |
Lengan Robot AGILE X Piper [pdf] Manual pangguna Lengan Robot Piper, Lengan Robot, Lengan |
