AGILE X Piper Robotic Arm Manyèl Itilizatè

Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite. Nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa yo anvan ou sèvi ak aparèy la, sitou anvan li alimante li pou premye fwa. Li enpòtan pou swiv ak konfòme yo ak tout enstriksyon asanble ak direktiv ki nan manyèl sa a. Peye atansyon espesyal sou tèks ki gen rapò ak siy avètisman yo. Anvan w itilize aparèy la, asire w ou jwenn epi li "Manyèl Itilizatè PiPER la." Si w gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, ou lib pou kontakte nou nan support@agilex.ai.

Ikon avètisman: Sa refere a sitiyasyon ki ka poze yon danje, ki, si yo pa evite, ka mennen nan aksidan pèsonèl, domaj pwopriyete, ak gwo domaj ekipman.

Avètisman: Songling Robot Co., Limited (Non mak: AgileX Robotics. Apre sa yo rele AgileX Robotics. ) pa pral responsab si bra robot la domaje, chanje oswa modifye nan nenpòt fason. AgileX Robotics pa pral responsab pou nenpòt domaj nan bra robotik la oswa nenpòt lòt ekipman ki te koze pa erè pwogramasyon oswa echèk opere.

Limitasyon responsablite: Yon fwa yo mete bra robo a nan itilize, li konsidere ke ou te li, konprann, rekonèt, ak aksepte tout tèm ak sa ki nan manyèl itilizatè a ak enfòmasyon sou sekirite pwodwi sa a. Itilizatè a pran angajman pou yo responsab pwòp aksyon yo ak tout konsekans ki soti nan yo. Itilizatè a dakò pou sèvi ak bra robotik la sèlman pou rezon lejitim epi li aksepte kondisyon sa yo, ansanm ak nenpòt politik oswa direktiv ki enpòtan AgileX Robotics ka etabli. Pandan w ap itilize bra robotik la, tanpri respekte egzijans ki endike nan manyèl itilizatè a ak enfòmasyon sekirite yo, men pa limite a, epi swiv egzijans yo. AgileX Robotics pa pral responsab pou okenn blesi pèsonèl, aksidan, domaj pwopriyete, diskisyon legal, oswa konfli enterè ki soti nan move itilizasyon oswa fòs majeures. Bra robotik la pa apwopriye pou moun ki poko gen 18 an oswa moun ki manke kapasite sivil konplè. Tanpri asire moun sa yo pa antre an kontak ak pwodui sa a, epi pran prekosyon siplemantè lè yo opere aparèy la nan prezans yo.
Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa kouvri konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon bra robotik konplè, ni li pa enkli tout ekipman periferik posib ki ka afekte sekirite tout sistèm nan. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a dwe konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli pa estanda ak règleman peyi kote bra robotik la enstale.
Se responsablite entegratè bra robotik la ak kliyan final la pou asire konfòmite avèk règleman ki enpòtan yo ak lwa ki aplikab yo, asire ke pa gen okenn danje enpòtan nan aplikasyon konplè bra robotik la. Sa a gen ladan, men se pa sa sèlman, sa ki annapre yo:

1. Efikasite ak Responsablite

Fè yon evalyasyon risk pou sistèm konplè bra robotik la.
Konekte lòt aparèy sekirite pou lòt machin jan sa defini nan evalyasyon risk la.

Asire konsepsyon egzat ak enstalasyon tout sistèm bra robotik la, ki gen ladan tou de lojisyèl ak pyès ki nan konpitè.
Entegratè a ak kliyan final la dwe swiv règleman ki enpòtan ak egzijans legal aplikab pou evalyasyon sekirite pou asire ke bra robotik devlope a pa gen gwo danje oswa risk sekirite nan aplikasyon aktyèl yo.

Ou dwe konsyan de nenpòt risk sekirite potansyèl anvan ou opere ak itilize ekipman an.
Asire ke itilizatè yo pa modifye okenn mezi sekirite.

Kolekte tout dokiman nan teknik la files, ki gen ladan evalyasyon risk ak manyèl sa a.

2. Anviwònman

Anvan premye itilize, li ak anpil atansyon manyèl sa a pou w konprann operasyon debaz ak direktiv itilizasyon.
Chwazi yon zòn relativman ouvè pou itilize, kòm bra robot la pa vini ak nenpòt detèktè otomatik pou evite obstak oswa deteksyon.

Sèvi ak bra robot la nan yon anviwònman ki gen yon tanperati ant -20 ° C ak 50 ° C.
Si bra robotik la pa koutim ak yon evalyasyon espesifik pwoteksyon IP, rezistans dlo ak pousyè tè li yo evalye IP22.

3. Tcheke

Asire w ke bra robot la pa gen okenn anomali vizib.

Asire bon koneksyon ekipay fil elektrik la pandan w ap itilize.

4. Operasyon

Asire zòn ki antoure a relativman louvri pandan operasyon an.
Opere nan ranje vizyèl.

Chaj maksimòm bra robotik la se 1.5KG; asire ke chaj efikas la pa depase 1.5KG pandan w ap itilize.
Si ekipman an montre anomali, sispann sèvi ak li imedyatman pou evite domaj segondè.

Si anòmal yo rive, kontakte pèsonèl teknik ki enpòtan epi pa okipe li poukont ou.
Sèvi ak ekipman an nan yon anviwònman ki satisfè kondisyon IP pwoteksyon Rating.

5. Avètisman “

Asire ke bra robotik la ak zouti / fen efè yo toujou kòrèkteman ak byen fiks an plas.
Si ou dwe antre nan espas travay bra robot la, mete linèt sekirite ak ekipman pwoteksyon pou pwoteje tèt ou.
Asire w ke bra robot la gen ase espas pou mouvman lib.
Asire ke mezi sekirite yo etabli jan sa defini nan evalyasyon risk la.
Pa mete rad ki lach pandan w ap opere bra robot la. Mare cheve long lè w ap opere bra robot la.
Pa sèvi ak bra robotik la si li domaje oswa si li montre nenpòt anòmal.
Si lojisyèl òdinatè lame a montre mesaj erè, imedyatman fè yon arè ijans epi kontakte pèsonèl teknik ki enpòtan.
Asire ke moun kenbe tèt yo, figi yo, oswa lòt pati nan kò yo lwen bra robotik opere a oswa nan zòn bra robotik la ka rive nan pandan operasyon an.
Pa janm modifye bra robot la. Chanje bra robotik la ka prezante danje enprevi pou entegratè a.
Pa ekspoze bra robotik la nan chan mayetik pèmanan. Chan mayetik fò ka domaje bra robotik la.
Bra robotik la jenere chalè pandan operasyon an. Pa manyen oswa manyen bra robot la pandan li ap fonksyone oswa yon ti tan apre li te sispann, paske kontak pwolonje ka lakòz malèz. Pouvwa sistèm lan epi tann pou yon èdtan pou bra robot la refwadi.
Konekte diferan machin ansanm ka ogmante risk oswa prezante nouvo danje. Toujou fè yon evalyasyon risk konplè pou tout enstalasyon an. Tou depan de evalyasyon risk la, diferan nivo sekirite fonksyonèl ka aplike; Se poutèt sa, lè diferan sekirite ak nivo pèfòmans ijans yo oblije, toujou chwazi pi wo nivo pèfòmans. Toujou li epi konprann manyèl yo pou tout aparèy yo itilize nan enstalasyon an.
Bra robotik la pa apwopriye pou moun ki poko gen 18 an oswa moun ki pa posede kapasite sivil konplè.

1. Entwodiksyon

Bra robotik 6 DOF sa a fèt espesyalman pou endistri edikasyon ak rechèch, aplikasyon nivo konsomatè, ak automatisation endistriyèl. Avèk yon kapasite chaj 1.5kg, li apwopriye pou divès rechèch ak aplikasyon endistriyèl, ki gen ladan robo umanoid, asanblaj otomatik, ak manyen otomatik. Sis jwenti wotasyon yo bay fleksibilite operasyonèl konplè, asire segondè presizyon ak repetibilite. Bra robotik la gen yon konsepsyon modilè, ki fè li fasil pou kenbe ak ajou. Li ofri yon koòdone itilizatè entwisyon ki senplifye pwogramasyon ak operasyon, ki pèmèt menm moun ki pa pwofesyonèl yo kòmanse byen vit. Li ka lajman aplike nan domèn tankou rechèch syantifik, edikasyon, fabrikasyon otomobil, asanble elektwonik, pwosesis manje, automatisation laboratwa, ak operasyon ekipman medikal.

1.1. Lis anbalaj

Non	Kantite
6 DOFs Bra robotik	1
USB pou CAN modil	1
Adaptè pouvwa	1
Mikwo USB kab	1
Pouvwa ak kab kominikasyon	1
Baz aliye vis	4
Kle enstalasyon baz	1

2. Itilizasyon debaz

Bra robotik la gen 6 DOF ak yon chaj 1.5kg nan fen an. Sis jwenti wotasyon yo bay fleksibilite operasyonèl konplè, asire segondè presizyon ak repetibilite. Li prezante yon konsepsyon ki lejè, ki pèmèt bra robot la reyalize kapasite mouvman rapid pandan w ap kenbe yon kapasite chaj relativman wo. Li ka lajman itilize nan entèlijans incorporée pou koleksyon done nan mond reyèl la.

Bouton pou anseye/demonstrasyon
Panèl elektrik

2.1. Entwodiksyon Entèfas elektrik

2.1.1 Enstriksyon Panèl Elektrik Bra Robotics

Pouvwa ak pò kominikasyon
Limyè Endikatè Estati
J1 & J2 pò koneksyon

2.1.2 Enstriksyon ploge avyasyon

1: pouvwa ak kominikasyon pò
2: Limyè endikatè estati
3: J1J2 koneksyon pò
4: pouvwa pozitif
5: Pouvwa negatif
6: KA-H
7: CAN-L

Nòt: Aliman pwen wouj la ak pwen wouj ki koresponn lan sou kab la. Zòn tekstire nan konektè a fèt pou retire anba fòs. Pandan enstalasyon, fè aliman pwen wouj la anba ak pwen ki vle pèse anvlòp la epi mete li dirèkteman. Pou retire, peze desann sou zòn nan tèkstur epi rale li soti.

2.1.3 CAN koneksyon

CAN Koneksyon ak Preparasyon
Kondwi kab CAN an epi konekte fil CAN_H ak CAN_L ak adaptè CAN_TO_USB la.
Konekte adaptè CAN_TO_USB a nan pò USB laptop la. Dyagram koneksyon an montre nan Figi 3.4.

Ekipman pou pouvwa ekstèn:
1. Wouj: VCC (Batri pozitif)
2. Nwa: GMD (negatif batri)

KAPAB:
3. Jòn: CAN_H
4. Ble: CAN_L

Remak: Si w ap itilize yon plato ki pa estanda, opinyon pouvwa a pa dwe depase 26V, ak aktyèl la pa dwe mwens pase 10A.

2.2. Robotic Bra Teach/Demonstration Mode Enstriksyon

Estati mòd trennen & anseye bra robotik la endike pa limyè bouton ant J5 ak J6.

Gen twa kalite ekspozisyon limyè estati bra robotik:

1. Pa gen ekspozisyon limyè: Mòd trennen & anseye bra robotik la sispann, oswa anrejistreman trennen an fini.

2. Limyè vèt solid: Bra robotik la te antre nan mòd trennen & anseye pou anrejistreman trajectoire.

3. Limyè vèt k ap flache: Bra robotik la te antre nan mòd trennen & anseye pou lèktur trajectoire.

Ki jan yo chanje nan mòd trennen:

Yon sèl klike sou bouton: Chanje ant anrejistreman trennen anseye trajectoire ak sispann anrejistreman trennen an.
Double klike sou bouton: Aktive mòd nan lèktur trajectoire trennen anseye.

Enstriksyon:

Premyèman, obsève estati limyè endikatè a:

Si limyè a etenn, klike sou bouton an yon fwa. Limyè vèt la ta dwe vire solid, ki endike ke itilizatè a ka trennen bra robotik la pou kòmanse anrejistre trajectoire la.

Si limyè a etenn epi yo te anrejistre yon trajectoire deja, double-klike sou bouton an. Limyè vèt la ta dwe flache chak 500ms, ki endike bra robot la nan mòd lèktur epi li pral repwodui trajectoire anrejistre a.
Si limyè a solid, li endike trajèktwa anrejistreman an pwogrè. Pou sispann anrejistreman an, klike sou bouton an yon fwa; limyè a ta dwe etenn, ki endike ke anrejistreman te fini. Si ou vle rejoue trajectoire la, swiv etap 2.
Si limyè a ap flache, bra robot la kounye a nan mòd lèktur.

Nòt:

Pandan lèktur trajectoire, itilizatè a dwe kenbe yon distans ki an sekirite nan bra robotik la pou evite aksidan.
Chak fwa bra robot la antre nan mòd anrejistreman trajectoire anseye, trajectoire ki te deja anrejistre a efase. Mòd lèktur a pral itilize trajectoire ki pi resan anrejistre a.

Tan an anrejistreman maksimòm trajectoire se 3 minit; nenpòt trajectoire ki depase tan sa a pral valab.
Apre fini ansèyman trennen, asire limyè endikatè a koupe/trennen mòd ansèyman sispann.
Si ou vle chanje nan kontwòl òdinatè lame oswa kontwòl kòmand, asire limyè endikatè a koupe / trennen mòd anseye sispann.

Lè sa a, chanje nan mòd sibstiti atravè òdinatè lame a, epi apre w fin antre nan mòd sibstiti, chanje nan mòd CAN. Menm bagay la tou aplike nan kontwòl lòd-premye chanje nan mòd sibstiti, Lè sa a, chanje nan mòd kontwòl CAN.

Remak: Lè chanje soti nan mòd lyen ak anseye pa trenen mòd nan mòd kontwòl CAN, bra robot la dwe pozisyone nan pwen an zewo anvan chanje mòd. Pwen zewo a montre nan figi ki anba a:

Sou entènèt jwèt Robotics bra zewo pwen

2.3. Enstriksyon Enstalasyon Baz

Se baz bra robotik la enstale lè l sèvi avèk vis pou fikse. Baz la gen kat twou file M5 pre-komanse. Twous akseswar la gen ladan kat vis M5, ki ka sere boulon lè l sèvi avèk zouti hex yo bay la. Espas twou a se 70mm. Si ou bezwen tache baz la nan ekipman mobil oswa yon sifas fiks, ou ka desine estrikti ki koresponn lan ak espas twou 70mm.

2.4. Enstriksyon Enstalasyon Pati Fen

Fen a ka ekipe ak lòt zouti atravè yon bride. Akseswa opsyonèl, ochwa gen ladann yon grip de dwèt ak yon teach pendant. Metòd enstalasyon an montre nan dyagram ki anba a. Ou ka jwenn detay sou grip de dwèt ak paramèt aparèy ansèyman nan espesifikasyon teknik yo nan fen an.

3. ArmRobotUA Host Computer Itilizasyon Enstriksyon

Telechaje lojisyèl: Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Sèvi ak yon PC ak Windows 7 oswa pi wo, double-klike sou yo louvri lojisyèl an òdinatè lame. Atravè lojisyèl entèraksyon moun-machin sa a, ou ka opere bra robotik la epi li done fidbak ki soti nan rezo ekstèn bra robotik la. Entèfas itilizatè a montre jan sa a:

Lojisyèl lame

Entèfas Operasyon Odinatè Lame

Non zòn fonksyonèl yo nan panèl lojisyèl òdinatè lame a

Endèks	Non
1	Bouton kominikasyon bra robotik
2	Opsyon meni
3	Vitès Pousantage Anviwònman
4	Bra robotique pèmèt bouton
5	Bra robotik bouton kanpe ijans
6	Fenèt chanje gwosè/fèmen bouton
7	Zòn Fonksyon Operasyon
8	Modèl simulation 3D
9	Fonksyon Bibliyotèk Trajectory
10	Estati jwenti bra robotik
11	Robotik Bra Status Bar

4. Devlopman Segondè

Kounye a, bra robotik la sipòte devlopman segondè atravè yon pake chofè Python SDK ak ROS1. Pou enstriksyon detaye devlopman segondè, tanpri al gade lyen GitHub la.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

5. Espesifikasyon teknik

Espesifikasyon bra robotik:

Kalite paramèt	Atik	Spesifikasyon
Paramèt estrikti	Degre Libète	6
	Chaj efikas	1.5KG
	Pwa	4.2KG
	Repetebilite	±.0.1mm
	Travay reyon	626.75mm
	Standard Power Supply Voltage	DC24V (Min: 24V, Max: 26V)
	Konsomasyon pouvwa	Max pouvwa ≤ 120W, Comprehensive pouvwa ≤ 40W
	Materyèl	Ankadreman alyaj aliminyòm, koki plastik
	Kontwolè	Entegre
	Metòd kominikasyon	KAPAB
	Metòd kontwòl	Anseye pa trenen / Offline Trajectory / API / Odinatè Lame
	Entèfas ekstèn	Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1
	Gwosè enstalasyon baz	70mm x 70mm x M5 x 4
	Anviwònman travay	Tanperati: -20 a 50 ℃, imidite: 25% -85%, ki pa kondanse
	Bri	<60dB
	Enstalasyon	Konpatib ak tout pwodwi robotics AgileX
Paramèt Mouvman:	Ranje mouvman jwenti	J1:±154° J2: 0 ° ~ 195 ° J3:-175 ° ~ 0 ° J4:-106 ° ~ 106 ° J5:-75 ° ~ 75 ° J6:±100°
Paramèt Mouvman:	Vitès maksimòm jwenti	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s
Remak: Done ki anwo yo se rezilta tès bra robotik AgileX nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon. Yo ta dwe konsidere eksperyans aktyèl la.

Si ou vle, Espesifikasyon Gripper disip:

De-Dwèt Gripper Paramèt
Pwa	500g
Presizyon	±.0.5mm
Distans ouvèti	0-70mm
Rated Clampfòs ing	40N
Max Clampfòs ing	50N
Pouvwa Pwovizyon pou Voltage	DC24V
Konsomasyon pouvwa	Max pouvwa ≤ 50W, Comprehensive pouvwa ≤ 30W
Kontakte Materyèl Sifas	Kawotchou
Kontwolè	Entegre
Metòd kominikasyon	KAPAB
Metòd kontwòl	Anseye pa trenen / Offline Trajectory / API / Odinatè Lame
Entèfas ekstèn	Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1
Metòd enstalasyon	Flange mòn
Anviwònman travay	Tanperati: -20 a 50 ℃, imidite: 25% -85%, ki pa kondanse
Bri	<60dB
Remak: Done ki anwo yo se rezilta tès AgileX nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon; eksperyans aktyèl yo ta dwe konsidere.

Espesifikasyon pinza lidè si ou vle:

Ansèyman Paramèt Aparèy
Pwa	500g
Presizyon	±.0.5mm
Distans ouvèti	0-70mm
Rated Clampfòs ing	40N (Kontwòl Fòs, Feedback Fòs)
Max Clampfòs ing	50N (Kontwòl Fòs, Feedback Fòs)
Pouvwa Pwovizyon pou Voltage	DC24V
Konsomasyon pouvwa	Max pouvwa ≤ 50W, Comprehensive pouvwa ≤ 30W
Kontakte Materyèl Sifas	Kawotchou
Kontwolè	Entegre
Metòd kominikasyon	KAPAB
Metòd kontwòl	Anseye pa trenen / Offline Trajectory / API / Odinatè Lame
Entèfas ekstèn	Pouvwa Entèfas x1, CAN Entèfas x1
Metòd enstalasyon	Flange mòn
Anviwònman travay	Tanperati: -20 a 50 ℃, imidite: 25% -85%, ki pa kondanse
Bri	<60dB
Remak: Done ki anwo yo se rezilta tès AgileX nan yon anviwònman tès kontwole. Rezilta yo ka varye selon diferan anviwònman ak metòd itilizasyon; eksperyans aktyèl yo ta dwe konsidere.

AgileX Robotics

Dokiman / Resous

AGILE X Piper Robotic Bra [pdfManyèl Itilizatè
Piper Robotic Bra, Robotic Bra, Bra

Referans

Manyèl itilizatè

PiPER ROBOTIC ARM

Quick Start manyèl itilizatè V 1 . 0

Enfòmasyon enpòtan sou sekirite