AGILE X Piper Robotic Arm notendahandbók

Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar. Sérhver einstaklingur eða stofnun verður að lesa og skilja þessar upplýsingar áður en tækið er notað, sérstaklega áður en kveikt er á því í fyrsta skipti. Það er mikilvægt að fylgja og fara eftir öllum samsetningarleiðbeiningum og leiðbeiningum í þessari handbók. Gætið sérstaklega að textanum sem tengist viðvörunarmerkjum. Áður en tækið er notað, vertu viss um að fá og lesa „PiPER notendahandbókina“. Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun, ekki hika við að hafa samband við okkur á support@agilex.ai.

Viðvörunartákn: Hér er átt við aðstæður sem geta haft í för með sér hættu, sem, ef ekki er varist, gæti leitt til líkamstjóns, eignatjóns og alvarlegs tjóns á búnaði.

Viðvörun: Songling Robot Co., Limited (Vörumerki: AgileX Robotics. Hér eftir nefnt AgileX Robotics. ) mun ekki bera ábyrgð ef vélfæraarmurinn er skemmdur, breyttur eða breyttur á einhvern hátt. AgileX Robotics mun ekki bera ábyrgð á skemmdum á vélfærahandleggnum eða öðrum búnaði sem stafar af forritunarvillum eða rekstrarbilunum.

Takmörkun ábyrgðar: Þegar vélfæraarmurinn hefur verið tekinn í notkun er litið svo á að þú hafir lesið, skilið, viðurkennt og samþykkt alla skilmála og innihald notendahandbókar þessarar vöru og öryggisupplýsinga. Notandinn skuldbindur sig til að bera ábyrgð á eigin gjörðum og öllum afleiðingum þeirra. Notandinn samþykkir að nota vélfæraarminn eingöngu í lögmætum tilgangi og samþykkir þessa skilmála, sem og allar viðeigandi reglur eða leiðbeiningar sem AgileX Robotics kann að setja. Meðan á notkun vélfæraarmsins stendur, vinsamlegast fylgið nákvæmlega og fylgdu kröfunum sem lýst er í, en ekki takmarkað við, notendahandbókina og öryggisupplýsingar. AgileX Robotics mun ekki bera ábyrgð á meiðslum, slysum, eignatjóni, lagalegum ágreiningi eða hagsmunaárekstrum sem stafa af óviðeigandi notkun eða óviðráðanlegum áhrifum. Vélfæraarmurinn hentar ekki einstaklingum undir 18 ára aldri eða þeim sem skortir fulla borgaralega getu. Gakktu úr skugga um að slíkir einstaklingar komist ekki í snertingu við þessa vöru og gerðu auka varúðarráðstafanir þegar tækið er notað í návist þeirra.
Upplýsingarnar í þessari handbók taka ekki til hönnunar, uppsetningar og notkunar á fullkomnu vélfæraarmaforriti, né heldur allan mögulegan jaðarbúnað sem getur haft áhrif á öryggi alls kerfisins. Hönnun og notkun heildarkerfisins verður að vera í samræmi við öryggiskröfur sem settar eru í stöðlum og reglugerðum í landinu þar sem vélfæraarmurinn er settur upp.
Það er á ábyrgð samþættingaraðila vélfæraarmsins og endaviðskiptavinarins að tryggja að farið sé að viðeigandi reglugerðum og gildandi lögum, og tryggja að engar verulegar hættur séu fyrir hendi í heildarforriti vélfæraarma. Þetta felur í sér, en takmarkast ekki við, eftirfarandi:

1. Skilvirkni og ábyrgð

Gerðu áhættumat fyrir allt vélfæraarmakerfið.
Tengdu viðbótaröryggisbúnað fyrir aðrar vélar eins og skilgreint er í áhættumatinu.

Tryggja nákvæma hönnun og uppsetningu á öllu vélfæraarmakerfinu, þar með talið bæði hugbúnaði og vélbúnaði.
Samþættingaraðili og endir viðskiptavinur verða að fylgja viðeigandi reglugerðum og gildandi lagalegum kröfum um öryggismat til að tryggja að þróaður vélfæraarmur hafi enga stórhættu eða öryggisáhættu í raunverulegri notkun.

Vertu meðvitaður um hugsanlega öryggisáhættu áður en búnaðurinn er notaður og notaður.
Gakktu úr skugga um að notendur breyti ekki neinum öryggisráðstöfunum.

Safnaðu öllum skjölum í tæknilegu files, þar á meðal áhættumatið og þessa handbók.

2. Umhverfi

Fyrir fyrstu notkun skaltu lesa þessa handbók vandlega til að skilja grunnaðgerðir og notkunarleiðbeiningar.
Veldu tiltölulega opið svæði til notkunar, þar sem vélfæraarmurinn er ekki með neinum sjálfvirkum hindrunar- eða skynjara.

Notaðu vélfæraarminn í umhverfi með hitastig á milli -20°C og 50°C.
Ef vélfæraarmurinn er ekki sérsmíðaður með sérstakri IP verndareinkunn er vatns- og rykþol hans metið IP22.

3. Athugaðu

Gakktu úr skugga um að vélfæraarmurinn hafi engin sjáanleg frávik.

Gakktu úr skugga um rétta tengingu á rafstrengnum meðan á notkun stendur.

4. Rekstur

Gakktu úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega opið meðan á notkun stendur.
Starfa innan sjónsviðs.

Hámarksburðarhleðsla vélfæraarmsins er 1.5 kg; tryggja að virkt álag fari ekki yfir 1.5 kg meðan á notkun stendur.
Ef búnaðurinn sýnir óeðlilegar aðstæður skaltu hætta að nota hann strax til að forðast aukaskemmdir.

Ef óeðlilegt kemur upp, hafðu samband við viðeigandi tæknimann og hafðu það ekki á eigin spýtur.
Notaðu búnaðinn í umhverfi sem uppfyllir kröfur um IP verndareinkunn.

5. Viðvaranir “

Gakktu úr skugga um að vélfærahandleggurinn og verkfærin/endaáhrifin séu alltaf rétt og örugglega fest á sínum stað.
Ef þú verður að fara inn í vinnurými vélfæraarmsins skaltu nota öryggisgleraugu og hlífðarbúnað til að vernda þig.
Gakktu úr skugga um að vélfæraarmurinn hafi nóg pláss fyrir frjálsa hreyfingu.
Tryggja að öryggisráðstafanir séu settar eins og þær eru skilgreindar í áhættumatinu.
Ekki vera í lausum fötum á meðan vélfæraarminn er notaður. Festu sítt hár þegar þú notar vélfærahandlegginn.
Ekki nota vélfærahandlegginn ef hann er skemmdur eða sýnir einhver frávik.
Ef hýsingartölvuhugbúnaðurinn birtir villuboð skaltu strax framkvæma neyðarstöðvun og hafa samband við viðeigandi tæknifólk.
Gakktu úr skugga um að fólk haldi höfði, andliti eða öðrum líkamshlutum í burtu frá vélfærahandleggnum sem er í notkun eða frá svæðinu sem vélfærahandleggurinn getur náð til meðan á notkun stendur.
Breyttu aldrei vélfæraarminum. Breyting á vélfæraarminum getur valdið ófyrirséðum hættum fyrir samþættingjann.
Ekki láta vélfæraarminn verða fyrir varanlegum segulsviðum. Sterk segulsvið geta skemmt vélfærahandlegginn.
Vélfæraarmurinn framleiðir hita meðan á notkun stendur. Ekki höndla eða snerta vélfærahandlegginn meðan hann er í notkun eða stuttu eftir að hann hefur stöðvast, þar sem langvarandi snerting getur valdið óþægindum. Slökktu á kerfinu og bíddu í eina klukkustund þar til vélfæraarmurinn kólnaði.
Að tengja mismunandi vélar saman getur aukið hættuna eða valdið nýjum hættum. Framkvæmdu alltaf yfirgripsmikið áhættumat fyrir alla uppsetninguna. Það fer eftir áhættumatinu, mismunandi virkniöryggisstig geta átt við; því, þegar mismunandi afköst öryggis- og neyðarstöðvunar er krafist, skaltu alltaf velja hæsta afköst. Lestu alltaf og skildu handbækur fyrir öll tæki sem notuð eru við uppsetninguna.
Vélfæraarmurinn er ekki hentugur til notkunar fyrir einstaklinga yngri en 18 ára eða þá sem ekki hafa fulla borgaralega getu.

1. Inngangur

Þessi 6 DOFs vélfæraarmur er sérstaklega hannaður fyrir mennta- og rannsóknariðnaðinn, forrit á neytendastigi og iðnaðar sjálfvirkni. Með hleðslugetu upp á 1.5 kg, hentar það fyrir ýmsar rannsóknir og iðnaðarnotkun, þar á meðal manngerða vélmenni, sjálfvirka samsetningu og sjálfvirka meðhöndlun. Snúningssamskeytin sex veita sveigjanleika í notkun á öllum sviðum, sem tryggja mikla nákvæmni og endurtekningarhæfni. Vélfæraarmurinn er með mát hönnun, sem gerir það auðvelt að viðhalda og uppfæra. Það býður upp á leiðandi notendaviðmót sem einfaldar forritun og rekstur, sem gerir jafnvel ekki fagfólki kleift að byrja fljótt. Það er hægt að beita því víða á sviðum eins og vísindarannsóknum, menntun, bílaframleiðslu, rafeindasamsetningu, matvælavinnslu, sjálfvirkni rannsóknarstofu og rekstri lækningatækja.

1.1. Pökkunarlisti

Nafn	Magn
6 DOF vélfæraarmur	1
USB til CAN mát	1
Rafmagns millistykki	1
Micro USB snúru	1
Rafmagns- og samskiptasnúra	1
Festingarskrúfur fyrir grunn	4
Uppsetningarlykill fyrir grunn	1

2. Grunnnotkun

Vélfærahandleggurinn er með 6 DOF og 1.5 kg hleðslu í lokin. Snúningssamskeytin sex veita sveigjanleika í notkun á öllum sviðum, sem tryggja mikla nákvæmni og endurtekningarhæfni. Hann er með léttri hönnun, sem gerir vélfæraarminum kleift að ná hröðum hreyfigetu á meðan hann heldur tiltölulega mikilli hleðslugetu. Það er hægt að nota það mikið í innbyggðri upplýsingaöflun fyrir raunverulegan gagnasöfnun.

Hnappur til að kenna/sýna
Rafmagns tafla

2.1. Rafmagnsviðmót Inngangur

2.1.1 Leiðbeiningar um rafmagnstöflu með vélfæraarmum

Rafmagns- og samskiptatengi
Stöðuljós
J1 & J2 tengitengi

2.1.2 Flugtappi Leiðbeiningar

1: Rafmagns- og samskiptatengi
2: Stöðuljós
3: J1J2 tengitengi
4: Afl jákvætt
5: Afl neikvætt
6: CAN-H
7: CAN-L

Athugið: Stilltu rauða punktinum saman við samsvarandi rauða punktinn á snúrunni. Áferðarsvæði tengisins er hannað til að dragast inn undir krafti. Á meðan á uppsetningu stendur skaltu stilla rauða punktinum niður við útstæða punktinn og setja hann beint inn. Til að fjarlægja, ýttu niður á áferðarlaga svæðið og dragðu það út.

2.1.3 CAN tenging

CAN tenging og undirbúningur
Leiddu CAN snúruna út og tengdu CAN_H og CAN_L vírana við CAN_TO_USB millistykkið.
Tengdu CAN_TO_USB millistykkið við USB tengi fartölvunnar. Tengimyndin er sýnd á mynd 3.4.

Ytri aflgjafi:
1. Rauður: VCC (rafhlaða jákvæð)
2. Svartur: GMD (rafhlaða neikvæð)

DÓS:
3. Gulur: CAN_H
4. Blár: CAN_L

Athugið: Ef notað er óstöðluð hleðslutæki má aflinntakið ekki fara yfir 26V og straumurinn má ekki vera minni en 10A.

2.2. Leiðbeiningar um vélfærafræðiarmkennslu/sýningarham

Staða dráttar- og kennslustillingar vélfæraarmsins er sýnd með hnappaljósinu á milli J5 og J6.

Það eru þrjár gerðir af stöðuljósaskjám fyrir vélfæraarm:

1. Enginn ljósskjár: Drag- og kennslustilling vélfæraarms er stöðvuð eða upptöku draga er lokið.

2. Fast grænt ljós: Vélfæraarmurinn hefur farið í draga og kenna stillingu fyrir ferilupptöku.

3. Blikkandi grænt ljós: Vélfæraarmurinn hefur farið í draga og kenna stillingu fyrir spilun á braut.

Hvernig á að skipta yfir í dragham:

Einfaldur smellur hnappur: Skiptu á milli dragkennsluferilsupptöku og stöðvunar dragupptöku.
Tvöfaldur smellur hnappur: Virkjar spilunarham fyrir dragkennsluferil.

Leiðbeiningar:

Fyrst skaltu fylgjast með stöðu gaumljóssins:

Ef slökkt er á ljósinu skaltu smella einu sinni á hnappinn. Græna ljósið ætti að loga fast, sem gefur til kynna að notandinn geti dregið vélfærahandlegginn til að byrja að taka upp ferilinn.

Ef slökkt er á ljósinu og braut hefur verið skráð áður, tvísmelltu á hnappinn. Græna ljósið ætti að blikka á 500 ms fresti, sem gefur til kynna að vélfærahandleggurinn sé í spilunarham og mun endurskapa skráða ferilinn.
Ef ljósið er fast gefur það til kynna að ferilsskráning sé í gangi. Til að stöðva upptöku, smelltu einu sinni á hnappinn; ljósið ætti að slökkva, sem gefur til kynna að upptöku sé lokið. Ef þú vilt spila ferilinn aftur skaltu fylgja skrefi 2.
Ef ljósið blikkar er vélfæraarmurinn í spilunarham.

Athugasemdir:

Meðan á spilun ferils stendur verður notandinn að halda öruggri fjarlægð frá vélfærahandleggnum til að forðast meiðsli.
Í hvert sinn sem vélfærahandleggurinn fer í upptökustillingu fyrir kennsluferil, er áður skráðum ferli eytt. Spilunarhamurinn mun nota nýjasta upptökuferilinn.

Hámarksupptökutími ferilsins er 3 mínútur; sérhver braut sem fer yfir þennan tíma verður ógild.
Eftir að draga kennslu er lokið skaltu ganga úr skugga um að slökkt sé á gaumljósinu/dragkennsluhamur sé stöðvaður.
Ef þú vilt skipta yfir í hýsingartölvustýringu eða stjórnunarstýringu skaltu ganga úr skugga um að slökkt sé á gaumljósinu/dragkennsluhamur sé stöðvaður.

Skiptu síðan yfir í biðham í gegnum hýsingartölvuna og eftir að hafa farið í biðham skaltu skipta yfir í CAN-stillingu. Sama á við um stjórnunarstýringu – skipta fyrst yfir í biðham og síðan yfir í CAN-stýringu.

Athugið: Þegar skipt er úr hlekkjastillingu og kennt með því að draga stillingu yfir í CAN-stýringarstillingu, verður vélfæraarmurinn að vera staðsettur á núllpunkti áður en skipt er um stillingar. Núllpunkturinn er sýndur á myndinni hér að neðan:

Núllpunktur vélfæraarms

2.3. Uppsetningarleiðbeiningar fyrir grunn

Vélfærahandleggurinn er settur upp með skrúfum til festingar. Grunnurinn er með fjórum forboruðum M5 snittari holum. Aukabúnaðarsettið inniheldur fjórar M5 skrúfur, sem hægt er að herða með meðfylgjandi sexkantsverkfæri. Holubilið er 70 mm. Ef þú þarft að festa grunninn við farsímabúnað eða fastan flöt geturðu hannað samsvarandi uppbyggingu með 70 mm holubili.

2.4. Uppsetningarleiðbeiningar fyrir lokahluta

Hægt er að útbúa endann með öðrum verkfærum með flans. Valfrjáls aukabúnaður felur í sér tveggja fingra grip og kennsluhengi. Uppsetningaraðferðin er sýnd á skýringarmyndinni hér að neðan. Upplýsingar um færibreytur tveggja fingra gripar og kennslubúnaðar er að finna í tækniforskriftum í lokin.

3. Notkunarleiðbeiningar fyrir ArmRobotUA Host tölvu

Hugbúnaðarniðurhal: Tengill: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Notaðu tölvu með Windows 7 eða nýrri, tvísmelltu til að opna hýsingartölvuhugbúnaðinn. Með þessum hugbúnaði fyrir samskipti manna og vél geturðu stjórnað vélfæraarminum og lesið endurgjöfargögn frá ytra neti vélfæraarmsins. Notendaviðmótið er sýnt sem hér segir:

Hýsingarhugbúnaður

Hýsingartölvuviðmót

Nöfn virknisvæða á hýsingartölvuhugbúnaðarspjaldinu

Vísitala	Nafn
1	Samskiptahnappur fyrir vélfæraarm
2	Valmyndarvalkostir
3	Hraði Prósentatage Stilling
4	Vélfæravirkjahnappur
5	Neyðarstöðvunarhnappur fyrir vélfæraarm
6	Breyta stærð glugga/loka hnappa
7	Aðgerðasvæði
8	3D uppgerð líkan
9	Ferilbókasafnsaðgerð
10	Sameiginleg staða vélfæraarms
11	Stöðustika vélfæraarms

4. Secondary Development

Eins og er styður vélfæraarmurinn aukaþróun í gegnum Python SDK og ROS1 ökumannspakka. Fyrir nákvæmar aukaþróunarleiðbeiningar, vinsamlegast skoðaðu GitHub hlekkinn.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

5. Tæknilýsingar

Tæknilýsing vélfæraarms:

Stærð gerð	Atriði	Forskrift
Uppbyggingarfæribreytur	Frelsisgráður	6
	Virkt álag	1.5 kg
	Þyngd	4.2 kg
	Endurtekningarhæfni	±.0.1 mm
	Vinnandi radíus	626.75 mm
	Staðlað aflgjafi Voltage	DC24V (Lágmark: 24V, Hámark: 26V)
	Orkunotkun	Hámarksafl ≤ 120W, alhliða afl ≤ 40W
	Efni	Rammi úr áli, plastskel
	Stjórnandi	Innbyggt
	Samskiptaaðferð	GETUR
	Eftirlitsaðferð	Kenna með því að draga / Offline Feril / API / Host Computer
	Ytri tengi	Power tengi x1, CAN tengi x1
	Stærð grunnuppsetningar	70 mm x 70 mm x M5 x 4
	Vinnuumhverfi	Hitastig: -20 til 50 ℃, raki: 25%-85%, ekki þéttandi
	Hávaði	<60dB
	Uppsetning	Samhæft við allar AgileX vélfærafræði vörur
Hreyfibreytur:	Joint Motion Range	J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100°
Hreyfibreytur:	Sameiginlegur hámarkshraði	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s
Athugið: Ofangreind gögn eru prófunarniðurstöður AgileX vélfærafræðiarmsins í stýrðu prófunarumhverfi. Niðurstöður geta verið mismunandi eftir mismunandi umhverfi og notkunaraðferðum. Íhuga skal raunverulega reynslu.

Valfrjálsar forskriftir fyrir fylgisgrip:

Tveggja fingra gripbreytur
Þyngd	500g
Nákvæmni	±.0.5 mm
Opnunarfjarlægð	0-70 mm
Metið Clamping Force	40N
Hámark Clamping Force	50N
Aflgjafi Voltage	DC24V
Orkunotkun	Hámarksafl ≤ 50W, alhliða afl ≤ 30W
Hafðu samband við yfirborðsefni	Gúmmí
Stjórnandi	Innbyggt
Samskiptaaðferð	GETUR
Eftirlitsaðferð	Kenna með því að draga / Offline Feril / API / Host Computer
Ytri tengi	Power tengi x1, CAN tengi x1
Uppsetningaraðferð	Flansfesting
Vinnuumhverfi	Hitastig: -20 til 50 ℃, raki: 25%-85%, ekki þéttandi
Hávaði	<60dB
Athugið: Ofangreind gögn eru prófunarniðurstöður AgileX í stýrðu prófunarumhverfi. Niðurstöður geta verið mismunandi eftir mismunandi umhverfi og notkunaraðferðum; Íhuga ber raunverulega reynslu.

Valfrjáls leiðaragriparupplýsingar:

Að kenna færibreytur tækis
Þyngd	500g
Nákvæmni	±.0.5 mm
Opnunarfjarlægð	0-70 mm
Metið Clamping Force	40N (aflsstýring, þvingunarviðbrögð)
Hámark Clamping Force	50N (aflsstýring, þvingunarviðbrögð)
Aflgjafi Voltage	DC24V
Orkunotkun	Hámarksafl ≤ 50W, alhliða afl ≤ 30W
Hafðu samband við yfirborðsefni	Gúmmí
Stjórnandi	Innbyggt
Samskiptaaðferð	GETUR
Eftirlitsaðferð	Kenna með því að draga / Offline Feril / API / Host Computer
Ytri tengi	Power tengi x1, CAN tengi x1
Uppsetningaraðferð	Flansfesting
Vinnuumhverfi	Hitastig: -20 til 50 ℃, raki: 25%-85%, ekki þéttandi
Hávaði	<60dB
Athugið: Ofangreind gögn eru prófunarniðurstöður AgileX í stýrðu prófunarumhverfi. Niðurstöður geta verið mismunandi eftir mismunandi umhverfi og notkunaraðferðum; Íhuga ber raunverulega reynslu.

AgileX vélfærafræði

Skjöl / auðlindir

AGILE X Piper vélfæraarmur [pdfNotendahandbók
Piper vélfæraarmur, vélfæraarmur, armur

Heimildir

Notendahandbók

PiPER ROBOTIC ARM

Notendahandbók V 1. 0

Mikilvægar öryggisupplýsingar