PiPER Robotic Arm Quick Start User Manual AgileX Robotics
پائپر روبوٽڪ بازو
تڪڙو شروع ڪندڙ صارف دستياب V 1. 0
2024.09
اهم حفاظتي ڄاڻ
هي باب اهم حفاظتي معلومات تي مشتمل آهي. ڪنهن به فرد يا تنظيم کي لازمي طور تي هن معلومات کي پڙهڻ ۽ سمجهڻ گهرجي ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان پهرين، خاص طور تي ان کي پهريون ڀيرو آن ڪرڻ کان اڳ. اهو ضروري آهي ته هن دستور ۾ سڀني اسيمبلي جي هدايتن ۽ هدايتن جي پيروي ڪرڻ ۽ عمل ڪرڻ. ڊيڄاريندڙ نشانين سان لاڳاپيل متن تي خاص ڌيان ڏيو. ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان پهريان، پڪ ڪريو ته "پائپر يوزر مينوئل" حاصل ڪريو ۽ پڙهو. جيڪڏهن توهان وٽ استعمال بابت ڪي سوال آهن، اسان سان رابطو ڪرڻ لاء آزاد محسوس ڪريو تي support@agilex.ai.
خبرداري جو نشان: 
اهو انهن حالتن ڏانهن اشارو ڪري ٿو جيڪو خطرو پيدا ڪري سگهي ٿو، جيڪو، جيڪڏهن نه بچيو وڃي، ذاتي زخم، ملڪيت جي نقصان، ۽ سخت سامان کي نقصان پهچائي سگھي ٿو.
ڊيڄاريندڙ: Songling Robot Co., Limited (برانڊ جو نالو: AgileX Robotics. ھتان جو حوالو ڏنو ويو آھي AgileX Robotics. ) جيڪڏھن روبوٽ بازو کي ڪنھن به طرح نقصان، تبديل يا تبديل ڪيو ويو آھي ته ذميوار نه ھوندو. AgileX Robotics ڪنهن به روبوٽ بازو يا ڪنهن ٻئي سامان کي پروگرامنگ جي غلطين يا آپريٽنگ ناڪامين جي ڪري نقصان جي ذميوار نه هوندي.
ذميواري جي حد: هڪ ڀيرو روبوٽڪ بازو استعمال ڪيو ويندو آهي، اهو سمجهيو ويندو آهي ته توهان هن پراڊڪٽ جي صارف مينوئل ۽ حفاظتي معلومات جي سڀني شرطن ۽ مواد کي پڙهيو، سمجهي، تسليم ڪيو ۽ قبول ڪيو آهي. صارف انهن جي پنهنجي عملن ۽ انهن مان پيدا ٿيندڙ سڀني نتيجن جي ذميوار هجڻ جو عزم ڪري ٿو. استعمال ڪندڙ روبوٽڪ بازو کي صرف جائز مقصدن لاءِ استعمال ڪرڻ تي راضي ٿئي ٿو ۽ انهن شرطن کي قبول ڪري ٿو، انهي سان گڏ ڪا به لاڳاپيل پاليسيون يا هدايتون جيڪي AgileX Robotics قائم ڪري سگھن ٿيون. روبوٽڪ بازو جي استعمال دوران، مھرباني ڪري سختي سان عمل ڪريو ۽ ضرورتن تي عمل ڪريو جيڪي بيان ڪيل آھن، پر ان تائين محدود نه آھن، استعمال ڪندڙ مينوئل ۽ حفاظتي معلومات. AgileX Robotics ڪنهن به ذاتي زخم، حادثن، ملڪيت جي نقصان، قانوني تڪرار، يا غلط استعمال يا زبردستي ميجر جي نتيجي ۾ دلچسپي جي تڪرار لاء ذميوار نه هوندا. روبوٽڪ بازو 18 سالن کان گهٽ عمر وارن ماڻهن لاءِ موزون ناهي يا جن وٽ مڪمل سول گنجائش نه آهي. مهرباني ڪري پڪ ڪريو ته اهڙا ماڻهو هن پراڊڪٽ سان رابطي ۾ نه اچن، ۽ انهن جي موجودگي ۾ ڊوائيس هلائڻ وقت اضافي احتياطي اپاءَ وٺن.
هن دستياب ۾ معلومات مڪمل روبوٽڪ بازو ايپليڪيشن جي ڊيزائن، تنصيب، ۽ آپريشن کي ڍڪي نه ٿو، ۽ نه ئي اهو سڀ ممڪن پرديري سامان شامل ڪري ٿو جيڪو سڄي سسٽم جي حفاظت کي متاثر ڪري سگهي ٿو. مڪمل سسٽم جي ڊيزائن ۽ استعمال کي ملڪ جي معيار ۽ ضابطن پاران قائم ڪيل حفاظتي گهرجن سان عمل ڪرڻ گهرجي جتي روبوٽ بازو نصب ٿيل آهي.
اها ذميواري آهي روبوٽڪ آرم انٽيگريٽر ۽ آخري گراهڪ جي اها ذميواري آهي ته لاڳاپيل ضابطن ۽ قابل اطلاق قانونن جي تعميل کي يقيني بڻائي، انهي ڳالهه کي يقيني بڻائي ته مڪمل روبوٽڪ بازو ايپليڪيشن ۾ ڪو به اهم خطرو موجود نه آهي. ھن ۾ شامل آھي، پر انھن تائين محدود نه آھي، ھيٺيون:
1. اثرائتي ۽ ذميواري
- مڪمل روبوٽ آرم سسٽم لاءِ خطري جي تشخيص کي منظم ڪريو.
- ٻين مشينن لاءِ اضافي حفاظتي ڊوائيس ڳنڍيو جيئن خطري جي تشخيص ۾ بيان ڪيو ويو آهي.
- پوري روبوٽڪ آرم سسٽم جي صحيح ڊيزائن ۽ تنصيب کي يقيني بڻايو، بشمول سافٽ ويئر ۽ هارڊويئر.
- انٽيگريٽر ۽ آخري گراهڪ کي لازمي طور تي لاڳاپيل ضابطن ۽ حفاظت جي جائزي لاءِ قابل اطلاق قانوني گهرجن جي پيروي ڪرڻ گهرجي انهي کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته ترقي يافته روبوٽڪ بازو حقيقي ايپليڪيشنن ۾ ڪو به وڏو خطرو يا حفاظتي خطرو ناهي.
- سامان کي هلائڻ ۽ استعمال ڪرڻ کان پهريان ڪنهن به امڪاني حفاظتي خطرن کان آگاهه رهو.
- پڪ ڪريو ته صارف ڪنهن به حفاظتي قدمن کي تبديل نه ڪندا.
- ٽيڪنيڪل ۾ سڀ دستاويز گڏ ڪريو files، خطري جي تشخيص ۽ هن دستور سميت.
2. ماحول
- پهرين استعمال کان پهريان، احتياط سان پڙهو هي دستياب بنيادي عملن ۽ استعمال جي هدايتن کي سمجهڻ لاءِ.
- استعمال لاءِ نسبتاً کليل علائقو چونڊيو، جيئن روبوٽڪ بازو ڪنهن به خودڪار رڪاوٽ کان بچڻ يا سينسنگ سينسر سان نه اچي.
- روبوٽڪ بازو استعمال ڪريو ماحول ۾ گرمي پد -20 ° C ۽ 50 ° C جي وچ ۾.
- جيڪڏهن روبوٽڪ بازو مخصوص IP تحفظ جي درجه بندي سان ڪسٽم نه آهي، ان جي پاڻي ۽ مٽي جي مزاحمت IP22 تي درجه بندي ڪئي وئي آهي.
3. چيڪ ڪريو
- پڪ ڪريو ته روبوٽ بازو ۾ ڪا به غير معمولي نظر نه ايندي آهي.
- استعمال دوران وائرنگ هارنس جي مناسب ڪنيڪشن کي يقيني بڻايو وڃي.
4. آپريشن
- پڪ ڪريو ته ڀرپاسي وارو علائقو آپريشن دوران نسبتا کليل آهي.
- بصري حد جي اندر ڪم ڪريو.
- روبوٽڪ بازو جو وڌ ۾ وڌ پيل لوڊ 1.5KG آهي. پڪ ڪريو ته موثر لوڊ استعمال دوران 1.5KG کان وڌيڪ نه آهي.
- جيڪڏهن سامان غير معمولي ڏيکاري ٿو، ثانوي نقصان کان بچڻ لاء فوري طور تي استعمال ڪرڻ بند ڪريو.
- جيڪڏهن غير معمولي واقعا ٿين ٿا، لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪريو ۽ ان کي پنهنجو پاڻ تي نه سنڀاليو.
- هڪ ماحول ۾ سامان استعمال ڪريو جيڪو IP تحفظ جي درجه بندي گهرجن کي پورو ڪري ٿو.
5. ڊيڄاريندڙ “
- پڪ ڪريو ته روبوٽ بازو ۽ اوزار/آخري اثر ڪندڙ هميشه صحيح ۽ محفوظ طور تي جڳهه تي مقرر ٿيل آهن.
- جيڪڏهن توهان کي روبوٽڪ بازو جي ڪم واري جڳهه ۾ داخل ٿيڻ گهرجي، حفاظتي چشما ۽ حفاظتي سامان پائڻ لاءِ پنهنجو پاڻ کي بچائڻ لاءِ.
- پڪ ڪريو ته روبوٽ بازو آزاد حرڪت لاءِ ڪافي جاءِ رکي ٿو.
- يقيني بڻايو وڃي ته حفاظتي اپاءَ قائم ڪيا ويا آهن جيئن خطري جي تشخيص ۾ بيان ڪيا ويا آهن.
- روبوٽڪ بازو هلائڻ دوران ٿلها ڪپڙا نه پائڻ. روبوٽڪ بازو هلائڻ وقت ڊگها وار پوئتي ڳنڍيو.
- روبوٽڪ بازو استعمال نه ڪريو جيڪڏھن اھو خراب آھي يا ڪا غير معمولي ڏيکاريندي.
- جيڪڏهن ميزبان ڪمپيوٽر سافٽ ويئر غلطي پيغام ڏيکاري ٿو، فوري طور تي هنگامي اسٽاپ انجام ڏيو ۽ لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪريو.
- ان ڳالهه کي يقيني بڻايو وڃي ته ماڻهو پنهنجا مٿو، منهن، يا جسم جا ٻيا حصا آپريٽنگ روبوٽڪ بازو کان پري رکي يا ان علائقي کان جتي روبوٽ بازو آپريشن دوران پهچي سگهي ٿو.
- روبوٽ بازو کي ڪڏهن به تبديل نه ڪريو. روبوٽڪ بازو کي تبديل ڪرڻ شايد انٽيگريٽر لاءِ غير متوقع خطرا پيش ڪري سگھن ٿا.
- روبوٽ بازو کي مستقل مقناطيسي شعبن ڏانهن نه وڌايو. مضبوط مقناطيسي فيلڊ روبوٽ بازو کي نقصان پهچائي سگھي ٿو.
- روبوٽڪ بازو آپريشن دوران گرمي پيدا ڪري ٿو. روبوٽڪ بازو کي هٿ يا هٿ نه لڳايو جڏهن اهو ڪم ڪري رهيو آهي يا ٿوري دير کان پوءِ ان جي بند ٿي وئي آهي، ڇاڪاڻ ته ڊگھي رابطي سان تڪليف ٿي سگهي ٿي. سسٽم کي بند ڪريو ۽ روبوٽ بازو کي ٿڌو ڪرڻ لاء هڪ ڪلاڪ انتظار ڪريو.
- مختلف مشينن کي پاڻ ۾ ڳنڍڻ خطري کي وڌائي سگھي ٿو يا نوان خطرا متعارف ڪرائي سگھي ٿو. هميشه پوري تنصيب لاءِ جامع خطري جي تشخيص کي انجام ڏيو. خطري جي تشخيص تي مدار رکندي، مختلف فنڪشنل حفاظت جي سطح لاڳو ٿي سگھي ٿي؛ تنهن ڪري، جڏهن مختلف حفاظت ۽ ايمرجنسي اسٽاپ ڪارڪردگي جي سطح جي ضرورت هوندي آهي، هميشه اعلي ڪارڪردگي جي سطح چونڊيو. انسٽاليشن ۾ استعمال ٿيل سڀني ڊوائيسز لاء دستياب هميشه پڙهو ۽ سمجھو.
- روبوٽڪ بازو 18 سالن کان گهٽ عمر وارن ماڻهن جي استعمال لاءِ موزون ناهي يا جن وٽ مڪمل سول صلاحيت نه آهي.
1. تعارف
هي 6 DOFs روبوٽڪ بازو خاص طور تي تعليم ۽ تحقيق جي صنعت، صارف جي سطح جي ايپليڪيشنن، ۽ صنعتي آٽوميشن لاءِ ٺهيل آهي. 1.5kg جي پيلي لوڊ گنجائش سان، اهو مختلف تحقيق ۽ صنعتي ايپليڪيشنن لاءِ موزون آهي، جنهن ۾ humanoid روبوٽ، خودڪار اسيمبلي، ۽ خودڪار هٿ ڪرڻ شامل آهن. ڇھ گھمڻ واري جوڑوں کي مڪمل حد تائين آپريشنل لچڪدار مهيا ڪري ٿي، اعلي صحت واري ۽ ورجائي قابليت کي يقيني بڻائي ٿي. روبوٽڪ بازو هڪ ماڊلر ڊيزائن جي خاصيت آهي، انهي کي برقرار رکڻ ۽ اپ گريڊ ڪرڻ آسان بڻائي ٿي. اهو هڪ غير معمولي يوزر انٽرفيس پيش ڪري ٿو جيڪو پروگرامنگ ۽ آپريشن کي آسان بڻائي ٿو، غير پروفيسر کي به جلدي شروع ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو. اهو وڏي پيماني تي سائنسي تحقيق، تعليم، گاڏين جي پيداوار، اليڪٽرانڪس اسيمبلي، کاڌي پروسيسنگ، ليبارٽري automation، ۽ طبي سامان آپريشن جي طور تي شعبن ۾ لاڳو ڪري سگهجي ٿو.
1.1. پيڪنگ لسٽ
| نالو | مقدار |
| 6 DOFs روبوٽ بازو | 1 |
| USB کان CAN ماڊل | 1 |
| پاور اڊاپٽر | 1 |
| مائڪرو USB ڪيبل | 1 |
| پاور ۽ مواصلاتي ڪيبل | 1 |
| بنيادي طور تي چڙهڻ اسڪرو | 4 |
| بنيادي تنصيب رنچ | 1 |
2. بنيادي استعمال
روبوٽڪ بازو ۾ 6 DOFs ۽ آخر ۾ 1.5kg پيل لوڊ آهي. ڇھ گھمڻ واري جوڑوں کي مڪمل حد تائين آپريشنل لچڪدار مهيا ڪري ٿي، اعلي صحت واري ۽ ورجائي قابليت کي يقيني بڻائي ٿي. اهو هڪ ٿلهي ڊيزائن جي خاصيت آهي، جيڪا روبوٽ بازو کي تيز رفتار جي صلاحيت حاصل ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿي، جڏهن ته نسبتا اعلي پائي لوڊ گنجائش برقرار رکندي. اهو وڏي پئماني تي استعمال ڪري سگهجي ٿو حقيقي دنيا جي ڊيٽا گڏ ڪرڻ لاء ٺهيل انٽيليجنس ۾.
- سيکارڻ/مظاهري لاءِ بٽڻ
- برقي پينل
2.1. اليڪٽرڪ انٽرفيس جو تعارف
2.1.1 روبوٽڪ آرم اليڪٽريڪل پينل هدايتون
- پاور ۽ ڪميونيڪيشن پورٽ
- اسٽيٽس انڊيڪيٽر لائيٽ
- J1 ۽ J2 ڪنيڪشن پورٽ
2.1.2 هوائي جهاز پلگ هدايتون
1: پاور ۽ ڪميونيڪيشن پورٽ
2: اسٽيٽس اشارو نور
3: J1J2 ڪنيڪشن پورٽ
4: پاور مثبت
5: پاور منفي
6: CAN-H
7: CAN-L
نوٽ: ڪيبل تي لاڳاپيل ڳاڙهي ڊٽ سان ڳاڙهي ڊٽ کي ترتيب ڏيو. کنیکٹر جي بناوت واري علائقي کي طاقت جي تحت واپس وٺڻ لاء ٺهيل آهي. انسٽاليشن دوران، ڳاڙهي ڊٽ کي هيٺئين طرف وڌايو وڃي پوائنٽ سان ۽ ان کي سڌو داخل ڪريو. هٽائڻ لاء، بناوت واري علائقي تي دٻايو ۽ ان کي ٻاهر ڪڍو.
2.1.3 CAN ڪنيڪشن
CAN ڪنيڪشن ۽ تياري
CAN ڪيبل ڪڍيو ۽ CAN_H ۽ CAN_L تارن کي CAN_TO_USB اڊاپٽر سان ڳنڍيو.
CAN_TO_USB اڊاپٽر کي ليپ ٽاپ جي USB پورٽ سان ڳنڍيو. ڪنيڪشن ڊراگرام تصوير 3.4 ۾ ڏيکاريل آهي.
خارجي بجلي جي فراهمي:
1. ڳاڙهو: VCC (بيٽري مثبت)
2. ڪارو: GMD (بيٽري منفي)
ڪري سگهي ٿو:
3. پيلو: CAN_H
4. نيرو: CAN_L
نوٽ: جيڪڏهن غير معياري چارجر استعمال ڪيو وڃي، پاور ان پٽ 26V کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي، ۽ موجوده 10A کان گهٽ نه هجڻ گهرجي.
2.2. روبوٽڪ آرم ٽيچ/مظاهري موڊ جون هدايتون
روبوٽڪ بازو جي ڊريگ ۽ ٽيچ موڊ اسٽيٽس J5 ۽ J6 جي وچ ۾ بٽڻ جي روشني سان ظاهر ٿئي ٿي.
هتي ٽي قسم جا آهن روبوٽڪ بازو اسٽيٽس لائٽ ڏيکاري ٿو:
1. ڪابه روشني ڊسپلي ناهي: روبوٽڪ بازو ڊريگ ۽ ٽيچ موڊ روڪيو ويو آهي، يا ڊريگ رڪارڊنگ ختم ٿي وئي آهي.
2. مضبوط سائي روشني: روبوٽڪ بازو ٽريجڪٽري رڪارڊنگ لاءِ ڊريگ اينڊ ٽيچ موڊ ۾ داخل ٿيو آهي.
3. چمڪندڙ سائي روشني: روبوٽڪ بازو ٽريجڪٽري پلے بیک لاءِ ڊريگ ۽ ٽيچ موڊ ۾ داخل ٿيو آهي.
ڊريگ موڊ ۾ ڪيئن سوئچ ڪجي:
- سنگل ڪلڪ بٽڻ: ڊريگ سيکاري ٽريجڪٽري رڪارڊنگ ۽ ڊريگ رڪارڊنگ کي روڪڻ جي وچ ۾ ٽوگل ڪريو.
- ڊبل ڪلڪ بٽڻ: ڊريگ سيکاريندڙ پلے بیک موڊ کي چالو ڪري ٿو.
هدايتون:
پهرين، اشاري جي روشني جي حيثيت کي ڏسو:
- جيڪڏهن روشني بند آهي، هڪ ڀيرو بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو. سائي روشني کي مضبوط ٿيڻ گهرجي، اشارو ڪري ٿو ته صارف روبوٽ بازو کي ڇڪي سگھي ٿو ته جيئن رفتار کي رڪارڊ ڪرڻ شروع ڪيو وڃي.
- جيڪڏهن روشني بند آهي ۽ هڪ پيچرو اڳ ۾ رڪارڊ ڪيو ويو آهي، بٽڻ تي ڊبل ڪلڪ ڪريو. سائي روشني کي هر 500ms تي چمڪائڻ گهرجي، ظاهر ڪري ٿو ته روبوٽ بازو پلے بیک موڊ ۾ آهي ۽ رڪارڊ ٿيل ٽريجڪٽري کي ٻيهر پيدا ڪندو.
- جيڪڏهن روشني مضبوط آهي، اهو اشارو ڪري ٿو ته ٽريڪ رڪارڊنگ جاري آهي. رڪارڊنگ کي روڪڻ لاء، هڪ ڀيرو بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو؛ روشني کي بند ڪرڻ گهرجي، اشارو ڪيو ته رڪارڊنگ ختم ٿي وئي آهي. جيڪڏھن توھان چاھيو ٿا ٽريجڪريري کي ريپلي ڪرڻ، قدم 2 تي عمل ڪريو.
- جيڪڏهن روشني چمڪي رهي آهي، روبوٽ بازو هن وقت پلے بیک موڊ ۾ آهي.
نوٽس:
- پيچري واري پلے بیک دوران، صارف کي روبوٽ بازو کان محفوظ فاصلو رکڻ گهرجي زخم کان بچڻ لاء.
- هر دفعي جڏهن روبوٽڪ بازو داخل ٿئي ٿو سيکارڻ واري ٽريجڪٽري رڪارڊنگ موڊ ۾، اڳي رڪارڊ ٿيل ٽريجڪٽري کي ختم ڪيو ويندو آهي. پلے بیک موڊ سڀ کان تازو رڪارڊ ٿيل پيچرو استعمال ڪندو.
- وڌ ۾ وڌ trajectory رڪارڊنگ وقت آهي 3 منٽ؛ هن وقت کان وڌيڪ ڪو به پيچرو غلط ٿيندو.
- ڇڪڻ واري تدريس کي ختم ڪرڻ کان پوء، پڪ ڪريو ته اشارو روشني بند آهي/ڊريگ ٽيچنگ موڊ بند آهي.
- جيڪڏھن توھان سوئچ ڪرڻ چاھيو ٿا ھوسٽ ڪمپيوٽر ڪنٽرول يا ڪمانڊ ڪنٽرول، پڪ ڪريو ته اشارو روشني بند آھي/ڊريگ ٽيچ موڊ بند آھي.
پوءِ ھوسٽ ڪمپيوٽر ذريعي اسٽينڊ بائي موڊ ڏانھن وڃو، ۽ اسٽينڊ بائي موڊ ۾ داخل ٿيڻ کان پوءِ، CAN موڊ ڏانھن سوئچ ڪريو. ساڳيو ڪمانڊ ڪنٽرول تي لاڳو ٿئي ٿو- پهرين سوئچ اسٽينڊ بائي موڊ تي، پوءِ CAN ڪنٽرول موڊ تي سوئچ ڪريو.
نوٽ: جڏهن لنڪ موڊ مان سوئچ ڪيو وڃي ۽ موڊ کي ڇڪڻ ذريعي سيکاريو وڃي CAN ڪنٽرول موڊ تي، روبوٽڪ بازو کي موڊ تبديل ڪرڻ کان اڳ صفر پوائنٽ تي رکڻو پوندو. صفر پوائنٽ هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي:
روبوٽڪ بازو زيرو پوائنٽ
2.3. بنيادي تنصيب جون هدايتون
روبوٽڪ بازو جو بنياد مقرر ڪرڻ لاء اسڪرو استعمال ڪندي نصب ڪيو ويو آهي. بنيادي طور تي چار اڳ-ڊرل ٿيل M5 موضوعي سوراخ آهن. لوازمات واري کٽ ۾ چار M5 اسڪرو شامل آهن، جن کي مهيا ڪيل هيڪس ٽول استعمال ڪندي تنگ ڪري سگهجي ٿو. سوراخ جي فاصلي 70mm آهي. جيڪڏهن توهان کي بنيادي طور تي موبائيل سامان يا هڪ مقرر ڪيل سطح سان ڳنڍڻ جي ضرورت آهي، ته توهان 70mm سوراخ جي فاصلي سان لاڳاپيل ڍانچي کي ڊزائين ڪري سگهو ٿا.
2.4. آخري حصو تنصيب جون هدايتون
آخر هڪ flange ذريعي ٻين اوزارن سان ليس ٿي سگهي ٿو. اختياري لوازمات ۾ هڪ ٻه آڱريون گرپر ۽ هڪ سيکاري پينڊنٽ شامل آهن. انسٽاليشن جو طريقو هيٺ ڏنل تصوير ۾ ڏيکاريل آهي. ٻن آڱرين جي گرپر ۽ تدريس واري ڊوائيس جي ماپ جا تفصيل آخر ۾ ٽيڪنيڪل وضاحتن ۾ ڳولهي سگهجن ٿا.
3. ArmRobotUA ميزبان ڪمپيوٽر جي استعمال جون هدايتون
سافٽ ويئر ڊائون لوڊ: لنڪ: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link ونڊوز 7 يا اعليٰ سان پي سي استعمال ڪندي، ميزبان ڪمپيوٽر سافٽ ويئر کولڻ لاءِ ڊبل ڪلڪ ڪريو. هن انساني مشين جي وچ ۾ رابطي واري سافٽ ويئر ذريعي، توهان روبوٽڪ بازو کي هلائي سگهو ٿا ۽ روبوٽ بازو جي ٻاهرين نيٽ ورڪ کان موٽ ڊيٽا پڙهي سگهو ٿا. يوزر انٽرفيس هن ريت ڏيکاريل آهي:
ميزبان سافٽ ويئر
ميزبان ڪمپيوٽر آپريشن انٽرفيس
ميزبان ڪمپيوٽر سافٽ ويئر پينل ۾ فنڪشنل علائقن جا نالا
| انڊيڪس | نالو |
| 1 | روبوٽ آرم ڪميونيڪيشن بٽڻ |
| 2 | مينيو جا اختيار |
| 3 | رفتار في سيڪڙوtage سيٽنگ |
| 4 | روبوٽڪ بازو فعال بٽڻ |
| 5 | روبوٽ آرم ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ |
| 6 | ونڊو ريزائز/بند ڪريو بٽڻ |
| 7 | آپريشن جو علائقو |
| 8 | 3D سموليشن ماڊل |
| 9 | پيچرو لائبريري فنڪشن |
| 10 | روبوٽ آرم جوائنٽ اسٽيٽس |
| 11 | روبوٽ آرم اسٽيٽس بار |
4. ثانوي ترقي
في الحال، روبوٽڪ بازو هڪ Python SDK ۽ ROS1 ڊرائيور پيڪيج ذريعي ثانوي ترقي جي حمايت ڪري ٿو. تفصيلي ثانوي ترقي جي هدايتن لاء، مهرباني ڪري ڏسو GitHub لنڪ.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. ٽيڪنيڪل وضاحتون
روبوٽڪ بازو جي وضاحت:
| پيرا ميٽر جو قسم | شيءِ | تفصيل |
| ساخت جي ماپ | آزادي جا درجا | 6 |
| موثر لوڊ | 1.5 ڪلو | |
| وزن | 4.2 ڪلو | |
| ورجائي قابليت | ±.0.1mm | |
| ڪم ڪندڙ ردايس | 626.75mm | |
| معياري پاور سپلائي Voltage | DC24V (منٽ: 24V، وڌ ۾ وڌ: 26V) | |
| بجلي جو استعمال | وڌ ۾ وڌ پاور ≤ 120W، جامع پاور ≤ 40W | |
| مواد | ايلومينيم مصر جو فريم، پلاسٽڪ شيل | |
| ڪنٽرولر | ضم ٿيل | |
| رابطي جو طريقو | CAN | |
| ڪنٽرول جو طريقو | ڇڪڻ / آف لائن پيچري / API / ميزبان ڪمپيوٽر ذريعي سيکاريو | |
| خارجي انٽرفيس | پاور انٽرفيس x1، CAN انٽرفيس x1 | |
| بنيادي تنصيب جي ماپ | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| ڪم ڪندڙ ماحول | گرمي پد: -20 کان 50 ℃، نمي: 25٪ -85٪، غير ڪنڊينسنگ | |
| شور | <60dB | |
| تنصيب | سڀني AgileX روبوٽڪس پروڊڪٽس سان مطابقت | |
| حرڪت جي ماپ: | گڏيل موشن رينج | J1:±154° جي2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| گڏيل وڌ ۾ وڌ رفتار | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s |
|
| نوٽ: مٿي ڏنل ڊيٽا AgileX روبوٽڪس بازو جا امتحان جا نتيجا آهن ڪنٽرول ٿيل ٽيسٽنگ ماحول ۾. نتيجا مختلف ماحول ۽ استعمال جي طريقن جي تحت مختلف ٿي سگهن ٿا. حقيقي تجربو سمجهيو وڃي. | ||
اختياري پيروڪار Gripper وضاحتون:
| ٻه-آڱريون گرپر پيٽرولر | |
| وزن | 500 جي |
| درستگي | ±.0.5mm |
| افتتاحي فاصلو | 0-70mm |
| درجه بندي Clamping فورس | 40 اين |
| ميڪس ڪلamping فورس | 50 اين |
| پاور سپلائي Voltage | ڊي سي 24 وي |
| بجلي جو استعمال | وڌ ۾ وڌ پاور ≤ 50W، جامع پاور ≤ 30W |
| رابطي جي سطح جو مواد | رٻڙ |
| ڪنٽرولر | ضم ٿيل |
| رابطي جو طريقو | CAN |
| ڪنٽرول جو طريقو | ڇڪڻ / آف لائن پيچري / API / ميزبان ڪمپيوٽر ذريعي سيکاريو |
| خارجي انٽرفيس | پاور انٽرفيس x1، CAN انٽرفيس x1 |
| انسٽاليشن جو طريقو | فلانج جبل |
| ڪم ڪندڙ ماحول | گرمي پد: -20 کان 50 ℃، نمي: 25٪ -85٪، غير ڪنڊينسنگ |
| شور | <60dB |
| نوٽ: مٿي ڏنل ڊيٽا AgileX جا امتحان جا نتيجا آهن ڪنٽرول ٿيل ٽيسٽنگ ماحول ۾. نتيجا مختلف ماحول ۽ استعمال جي طريقن جي تحت مختلف ٿي سگهن ٿا؛ حقيقي تجربو سمجهيو وڃي. | |
اختياري ليڊر گرپر جي وضاحت:
| ٽيچنگ ڊيوائس پيٽرول | |
| وزن | 500 جي |
| درستگي | ±.0.5mm |
| افتتاحي فاصلو | 0-70mm |
| درجه بندي Clamping فورس | 40N (فورس ڪنٽرول، فورس راءِ) |
| ميڪس ڪلamping فورس | 50N (فورس ڪنٽرول، فورس راءِ) |
| پاور سپلائي Voltage | ڊي سي 24 وي |
| بجلي جو استعمال | وڌ ۾ وڌ پاور ≤ 50W، جامع پاور ≤ 30W |
| رابطي جي سطح جو مواد | رٻڙ |
| ڪنٽرولر | ضم ٿيل |
| رابطي جو طريقو | CAN |
| ڪنٽرول جو طريقو | ڇڪڻ / آف لائن پيچري / API / ميزبان ڪمپيوٽر ذريعي سيکاريو |
| خارجي انٽرفيس | پاور انٽرفيس x1، CAN انٽرفيس x1 |
| انسٽاليشن جو طريقو | فلانج جبل |
| ڪم ڪندڙ ماحول | گرمي پد: -20 کان 50 ℃، نمي: 25٪ -85٪، غير ڪنڊينسنگ |
| شور | <60dB |
| نوٽ: مٿي ڏنل ڊيٽا AgileX جا امتحان جا نتيجا آهن ڪنٽرول ٿيل ٽيسٽنگ ماحول ۾. نتيجا مختلف ماحول ۽ استعمال جي طريقن جي تحت مختلف ٿي سگهن ٿا؛ حقيقي تجربو سمجهيو وڃي. | |
AgileX روبوٽڪس
دستاويز / وسيلا
 |
AGILE X پائپر روبوٽ بازو [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب پائپر روبوٽ بازو ، روبوٽ بازو ، بازو |
