PiPER Robotic Arm Quick Start User Afowoyi AgileX Robotics
PiPER ROBOTIC APA
Awọn ọna ibere olumulo Afowoyi V 1. 0
2024.09
Alaye Aabo pataki
Abala yii ni alaye aabo pataki ninu. Olukuluku tabi agbari gbọdọ ka ati loye alaye yii ṣaaju lilo ẹrọ naa, ni pataki ṣaaju ṣiṣe agbara fun igba akọkọ. O ṣe pataki lati tẹle ati ni ibamu pẹlu gbogbo awọn ilana apejọ ati awọn itọnisọna inu iwe afọwọkọ yii. San ifojusi pataki si ọrọ ti o jọmọ awọn ami ikilọ. Ṣaaju lilo ẹrọ naa, rii daju pe o gba ati ka “Afọwọṣe Olumulo PiPER.” Ti o ba ni ibeere eyikeyi nipa lilo, lero ọfẹ lati kan si wa ni support@agilex.ai.
Aami ìkìlọ: 
Eyi tọka si awọn ipo ti o le fa eewu, eyiti, ti a ko ba yago fun, o le ja si ipalara ti ara ẹni, ibajẹ ohun-ini, ati ibajẹ ohun elo nla.
Ikilo: Songling Robot Co., Lopin (Orukọ iyasọtọ: AgileX Robotics. Lẹhin eyi ti a tọka si AgileX Robotics. ) kii yoo ṣe iduro ti apa roboti ba bajẹ, yipada tabi yipada ni eyikeyi ọna. AgileX Robotics kii yoo ṣe iduro fun eyikeyi ibajẹ si apa roboti tabi eyikeyi ohun elo miiran ti o ṣẹlẹ nipasẹ awọn aṣiṣe siseto tabi awọn ikuna iṣẹ.
Idiwọn Layabiliti: Ni kete ti a ti fi apa roboti si lilo, a gba pe o ti ka, loye, jẹwọ, ati gba gbogbo awọn ofin ati akoonu inu afọwọṣe olumulo ọja yii ati alaye ailewu. Olumulo naa ṣe ipinnu lati jẹ iduro fun awọn iṣe tiwọn ati gbogbo awọn abajade ti o dide lati ọdọ wọn. Olumulo gba lati lo apa roboti nikan fun awọn idi ti o tọ ati gba awọn ofin wọnyi, bakanna bi awọn eto imulo tabi awọn ilana ti o yẹ eyikeyi ti AgileX Robotics le fi idi mulẹ. Lakoko lilo apa roboti, jọwọ mu ni ibamu pẹlu ati tẹle awọn ibeere ti a ṣe ilana sinu, ṣugbọn kii ṣe opin si, afọwọṣe olumulo ati alaye ailewu. AgileX Robotics kii yoo ṣe oniduro fun eyikeyi ipalara ti ara ẹni, awọn ijamba, ibajẹ ohun-ini, awọn ijiyan ofin, tabi awọn ija ti iwulo ti o waye lati lilo aibojumu tabi ipa majeure. Apa roboti ko dara fun awọn ẹni-kọọkan labẹ ọjọ-ori 18 tabi awọn ti ko ni agbara ilu ni kikun. Jọwọ rii daju pe iru awọn ẹni-kọọkan ko wa si olubasọrọ pẹlu ọja yii, ati ki o ṣe awọn iṣọra ni afikun nigbati wọn nṣiṣẹ ẹrọ ni iwaju wọn.
Alaye ti o wa ninu iwe afọwọkọ yii ko bo apẹrẹ, fifi sori ẹrọ, ati iṣẹ ti ohun elo apa roboti pipe, tabi ko pẹlu gbogbo ohun elo agbeegbe ti o le ni ipa lori aabo ti gbogbo eto. Apẹrẹ ati lilo eto pipe gbọdọ ni ibamu pẹlu awọn ibeere aabo ti iṣeto nipasẹ awọn iṣedede ati ilana ti orilẹ-ede nibiti o ti fi apa roboti sii.
O jẹ ojuṣe ti iṣọpọ apa roboti ati alabara ipari lati rii daju ibamu pẹlu awọn ilana ti o yẹ ati awọn ofin iwulo, ni idaniloju pe ko si awọn eewu pataki ti o wa ninu ohun elo apa roboti pipe. Eyi pẹlu, ṣugbọn ko ni opin si, awọn wọnyi:
1. Ṣiṣe ati Ojuse
- Ṣe iṣiro eewu fun eto apa roboti pipe.
- So awọn ẹrọ aabo ni afikun fun ẹrọ miiran bi a ti ṣalaye ninu igbelewọn eewu.
- Ṣe idaniloju apẹrẹ deede ati fifi sori ẹrọ ti gbogbo eto apa roboti, pẹlu sọfitiwia mejeeji ati ohun elo.
- Integration ati opin alabara gbọdọ tẹle awọn ilana ti o yẹ ati awọn ibeere ofin to wulo fun igbelewọn ailewu lati rii daju pe apa roboti ti o dagbasoke ko ni awọn eewu pataki tabi awọn eewu ailewu ni awọn ohun elo gangan.
- Ṣe akiyesi eyikeyi awọn ewu ailewu ti o pọju ṣaaju ṣiṣe ati lilo ẹrọ naa.
- Rii daju pe awọn olumulo ko yipada eyikeyi awọn igbese aabo.
- Gba gbogbo awọn iwe aṣẹ ni imọ-ẹrọ files, pẹlu igbelewọn ewu ati iwe afọwọkọ yii.
2. Ayika
- Ṣaaju lilo akọkọ, farabalẹ ka iwe afọwọkọ yii lati ni oye awọn iṣẹ ipilẹ ati awọn ilana lilo.
- Yan agbegbe ti o ṣi silẹ fun lilo, nitori apa roboti ko wa pẹlu yago fun idiwọ adaṣe laifọwọyi tabi awọn sensọ oye.
- Lo apa roboti ni agbegbe pẹlu iwọn otutu laarin -20°C ati 50°C.
- Ti apa roboti ko ba jẹ aṣa-ṣe pẹlu iwọn idabobo IP kan pato, omi ati idena eruku rẹ jẹ iwọn ni IP22.
3. Ṣayẹwo
- Rii daju pe apa roboti ko ni awọn ajeji ti o han.
- Rii daju asopọ to dara ti ijanu onirin lakoko lilo.
4. Isẹ
- Rii daju pe agbegbe agbegbe wa ni ṣiṣi silẹ lakoko iṣẹ.
- Ṣiṣẹ laarin iwọn wiwo.
- Iwọn isanwo ti o pọju ti apa roboti jẹ 1.5KG; rii daju pe fifuye ti o munadoko ko kọja 1.5KG lakoko lilo.
- Ti ohun elo ba fihan awọn aiṣedeede, da lilo rẹ duro lẹsẹkẹsẹ lati yago fun ibajẹ keji.
- Ti awọn ohun ajeji ba waye, kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o yẹ ki o ma ṣe mu funrararẹ.
- Lo ohun elo ni agbegbe ti o pade awọn ibeere igbelewọn aabo IP.
5. Ikilo “
- Rii daju pe apa roboti ati awọn irinṣẹ/awọn olupilẹṣẹ ipari nigbagbogbo wa ni deede ati ni aabo ni aye.
- Ti o ba gbọdọ tẹ aaye iṣẹ ti apa roboti sii, wọ awọn goggles ailewu ati ohun elo aabo lati daabobo ararẹ.
- Rii daju pe apa roboti ni aaye to fun gbigbe ọfẹ.
- Rii daju pe awọn igbese aabo ti wa ni idasilẹ bi a ti ṣalaye ninu igbelewọn eewu.
- Maṣe wọ aṣọ alaimuṣinṣin lakoko ti o nṣiṣẹ ni apa roboti. So irun gigun pada nigbati o nṣiṣẹ apa roboti.
- Ma ṣe lo apa roboti ti o ba bajẹ tabi ti nfihan eyikeyi ohun ajeji.
- Ti sọfitiwia kọnputa ti o gbalejo han awọn ifiranṣẹ aṣiṣe, ṣe iduro pajawiri lẹsẹkẹsẹ kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o yẹ.
- Rii daju pe eniyan pa ori wọn, oju, tabi awọn ẹya ara miiran kuro ni apa roboti ti nṣiṣẹ tabi lati agbegbe ti apa roboti le de ọdọ lakoko iṣẹ.
- Maṣe ṣe atunṣe apa roboti. Yiyipada apa roboti le ṣafihan awọn ewu airotẹlẹ fun oluṣepọ.
- Maṣe fi apa roboti han si awọn aaye oofa ayeraye. Awọn aaye oofa ti o lagbara le ba apa roboti jẹ.
- Apa roboti n ṣe ina ooru lakoko iṣẹ. Ma ṣe mu tabi fi ọwọ kan apa roboti nigba ti o nṣiṣẹ tabi ni kete lẹhin ti o ti duro, nitori olubasọrọ pẹ le fa idamu. Pa ẹrọ naa kuro ki o duro fun wakati kan fun apa roboti lati tutu.
- Sisopọ awọn ẹrọ oriṣiriṣi le pọ si eewu tabi ṣafihan awọn eewu tuntun. Nigbagbogbo ṣe a okeerẹ ewu igbelewọn fun gbogbo fifi sori. Ti o da lori igbelewọn eewu, awọn ipele ailewu iṣẹ ṣiṣe oriṣiriṣi le lo; nitorina, nigba ti o yatọ si ailewu ati awọn ipele idaduro pajawiri nilo, nigbagbogbo yan ipele iṣẹ ti o ga julọ. Nigbagbogbo ka ati loye awọn itọnisọna fun gbogbo awọn ẹrọ ti a lo ninu fifi sori ẹrọ.
- Apa roboti ko dara fun lilo nipasẹ awọn ẹni-kọọkan labẹ ọdun 18 tabi awọn ti ko ni agbara ilu ni kikun.
1. Ifihan
Apa roboti 6 DOF yii jẹ apẹrẹ pataki fun eto-ẹkọ ati ile-iṣẹ iwadii, awọn ohun elo ipele-olumulo, ati adaṣe ile-iṣẹ. Pẹlu agbara isanwo ti 1.5kg, o dara fun ọpọlọpọ awọn iwadii ati awọn ohun elo ile-iṣẹ, pẹlu awọn roboti humanoid, apejọ adaṣe, ati mimu adaṣe adaṣe. Awọn isẹpo yiyipo mẹfa n pese irọrun iṣẹ ṣiṣe ni kikun, ni idaniloju pipe pipe ati atunṣe. Apa roboti ṣe ẹya apẹrẹ modular kan, ti o jẹ ki o rọrun lati ṣetọju ati igbesoke. O nfunni ni wiwo olumulo ti o ni oye ti o rọrun siseto ati iṣẹ, gbigba paapaa awọn alamọja ti kii ṣe alamọdaju lati bẹrẹ ni iyara. O le lo ni ibigbogbo ni awọn aaye bii iwadii imọ-jinlẹ, eto-ẹkọ, iṣelọpọ adaṣe, apejọ ẹrọ itanna, ṣiṣe ounjẹ, adaṣe adaṣe, ati iṣẹ ohun elo iṣoogun.
1.1. Iṣakojọpọ Akojọ
| Oruko | Opoiye |
| 6 DOFs Robotik apa | 1 |
| USB to CAN module | 1 |
| Adaparọ agbara | 1 |
| Okun USB Micro | 1 |
| Agbara ati okun ibaraẹnisọrọ | 1 |
| Ipilẹ iṣagbesori skru | 4 |
| Wrench fifi sori ipilẹ | 1 |
2. Ipilẹ Lilo
Apa roboti ni awọn DOF 6 ati fifuye isanwo 1.5kg ni ipari. Awọn isẹpo yiyipo mẹfa n pese irọrun iṣẹ ṣiṣe ni kikun, ni idaniloju pipe pipe ati atunṣe. O ṣe ẹya apẹrẹ iwuwo fẹẹrẹ kan, gbigba apa roboti lati ṣaṣeyọri awọn agbara iṣipopada iyara lakoko mimu agbara isanwo giga ti o ga julọ. O le ṣee lo ni lilo pupọ ni oye itetisi fun gbigba data gidi-aye.
- Bọtini fun ẹkọ / ifihan
- Itanna nronu
2.1. Itanna Interface Ifihan
2.1.1 Robotic Arm Electrical Panel Awọn ilana
- Agbara ati ibudo ibaraẹnisọrọ
- Imọlẹ Atọka Ipo
- J1 & J2 ibudo asopọ
2.1.2 Aviation plug Awọn ilana
1: Agbara ati ibudo ibaraẹnisọrọ
2: Ina Atọka ipo
3: ibudo asopọ J1J2
4: Agbara rere
5: Agbara odi
6: CAN-H
7: CAN-L
Akiyesi: Mu aami pupa pọ pẹlu aami pupa ti o baamu lori okun USB. Agbegbe ifojuri ti asopo naa jẹ apẹrẹ lati fa pada labẹ agbara. Lakoko fifi sori ẹrọ, so aami pupa pọ si isalẹ pẹlu aaye ti o jade ki o fi sii taara. Lati yọ kuro, tẹ mọlẹ lori agbegbe ifojuri ki o fa jade.
2.1.3 CAN asopọ
CAN Asopọ ati igbaradi
Dari okun CAN jade ki o so awọn okun CAN_H ati CAN_L pọ si ohun ti nmu badọgba CAN_TO_USB.
So ohun ti nmu badọgba CAN_TO_USB pọ mọ ibudo USB ti kọǹpútà alágbèéká. Awọn aworan atọka asopọ ti han ni Figure 3.4.
Ipese agbara ti ita:
1. Pupa: VCC (Batiri rere)
2. Dudu: GMD (Batiri odi)
LE:
3. Yellow: CAN_H
4. Buluu: CAN_L
Akiyesi: Ti o ba nlo ṣaja ti kii ṣe boṣewa, titẹ sii agbara ko gbọdọ kọja 26V, ati pe lọwọlọwọ ko gbọdọ jẹ kere ju 10A.
2.2. Awọn Itọsọna Apá Robotiki/Iṣafihan Ipo
Gbigbe apa roboti & ipo ipo ikọ jẹ itọkasi nipasẹ ina bọtini laarin J5 ati J6.
Awọn oriṣi mẹta ti awọn ifihan ina ipo apa roboti wa:
1. Ko si ifihan ina: Gbigbe apa Robotic & Ipo ikọ ti duro, tabi gbigbasilẹ fa ti pari.
2. Imọlẹ alawọ ewe to lagbara: Apa roboti ti wọ inu fifa & ipo ikọni fun gbigbasilẹ itọpa.
3. Imọlẹ alawọ ewe didan: Apa roboti ti wọ inu fifa & ipo ikọni fun ṣiṣiṣẹsẹhin itọpa.
Bii o ṣe le yipada si ipo fifa:
- Bọtini tẹ ẹyọkan: Yipada laarin fa kọni gbigbasilẹ itopase ati didaduro gbigbasilẹ fa.
- Bọtini tẹ lẹmeji: Muu ṣiṣẹ fifa nkọ ipo ṣiṣiṣẹsẹhin itopa.
Awọn ilana:
Ni akọkọ, ṣakiyesi ipo ina atọka:
- Ti ina ba wa ni pipa, tẹ bọtini ni ẹẹkan. Ina alawọ ewe yẹ ki o tan-pato, nfihan pe olumulo le fa apa roboti lati bẹrẹ gbigbasilẹ itọpa naa.
- Ti ina ba wa ni pipa ati pe o ti gbasilẹ ipasẹ tẹlẹ, tẹ bọtini naa lẹẹmeji. Ina alawọ ewe yẹ ki o tan imọlẹ ni gbogbo 500ms, nfihan apa roboti wa ni ipo ṣiṣiṣẹsẹhin ati pe yoo ṣe ẹda ipasẹ ti o gbasilẹ.
- Ti ina ba lagbara, o tọkasi igbasilẹ itọpa ti nlọ lọwọ. Lati da gbigbasilẹ duro, tẹ bọtini ni ẹẹkan; ina yẹ ki o wa ni pipa, o nfihan pe gbigbasilẹ ti pari. Ti o ba fẹ tun ipa-ọna, tẹle igbesẹ 2.
- Ti ina ba n tan, apa roboti wa lọwọlọwọ ni ipo ṣiṣiṣẹsẹhin.
Awọn akọsilẹ:
- Lakoko ṣiṣiṣẹsẹhin itọpa, olumulo gbọdọ tọju ijinna ailewu lati apa roboti lati yago fun ipalara.
- Nigbakugba ti apa roboti wọ inu ipo gbigbasilẹ itọpa ikọni, ipasẹ ti o gbasilẹ tẹlẹ ti paarẹ. Ipo ṣiṣiṣẹsẹhin yoo lo ipasẹ to gbasilẹ aipẹ julọ.
- Akoko igbasilẹ itọpa ti o pọju jẹ awọn iṣẹju 3; Ilana eyikeyi ti o kọja akoko yii yoo jẹ asan.
- Lẹhin ipari ikọni fifa, rii daju pe ina atọka wa ni pipa/fa ipo ikọni duro.
- Ti o ba fẹ yipada lati gbalejo iṣakoso kọnputa tabi iṣakoso aṣẹ, rii daju pe ina Atọka wa ni pipa/fa ipo ikọni duro.
Lẹhinna yipada si ipo imurasilẹ nipasẹ kọnputa agbalejo, ati lẹhin titẹ ipo imurasilẹ, yipada si ipo CAN. Kanna kan si iṣakoso aṣẹ – yipada akọkọ si ipo imurasilẹ, lẹhinna yipada si ipo iṣakoso CAN.
Akiyesi: Nigbati o ba yipada lati ipo ọna asopọ ati kọ ẹkọ nipa fifa ipo si ipo iṣakoso CAN, apa roboti gbọdọ wa ni ipo ni aaye odo ṣaaju iyipada awọn ipo. Aaye odo ti han ni aworan ni isalẹ:
Robotik Arm Zero Point
2.3. Awọn ilana fifi sori ipilẹ
Ipilẹ apa roboti ti fi sori ẹrọ ni lilo awọn skru fun imuduro. Awọn mimọ ni o ni mẹrin ami-lu M5 asapo ihò. Ohun elo ẹya ara ẹrọ pẹlu awọn skru M5 mẹrin, eyiti o le di wiwọ nipa lilo ọpa hex ti a pese. Aye iho jẹ 70mm. Ti o ba nilo lati so ipilẹ pọ si ohun elo alagbeka tabi dada ti o wa titi, o le ṣe apẹrẹ eto ti o baamu pẹlu aaye iho 70mm.
2.4. Ipari Awọn ilana fifi sori ẹrọ apakan
Ipari le wa ni ipese pẹlu awọn irinṣẹ miiran nipasẹ flange. Awọn ẹya ẹrọ aṣayan pẹlu mimu ika ika meji ati pendanti olukọ kan. Ọna fifi sori ẹrọ ti han ninu aworan atọka ni isalẹ. Awọn alaye ti gripper ika-meji ati awọn ipilẹ ẹrọ ẹkọ ni a le rii ni awọn alaye imọ-ẹrọ ni ipari.
3. ArmRobotUA Awọn ilana Lilo Kọmputa Gbalejo
Gbigba software: Ọna asopọ: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Lilo PC pẹlu Windows 7 tabi ju bẹẹ lọ, tẹ lẹẹmeji lati ṣii sọfitiwia kọnputa agbalejo. Nipasẹ sọfitiwia ibaraenisọrọ eniyan-ẹrọ yii, o le ṣiṣẹ apa roboti ki o ka data esi lati nẹtiwọọki ita ti apa roboti. Ni wiwo olumulo ti han bi atẹle:
Ogun software
Gbalejo Computer isẹ Interface
Awọn orukọ ti awọn agbegbe iṣẹ ni igbimọ sọfitiwia kọnputa kọnputa
| Atọka | Oruko |
| 1 | Bọtini Ibaraẹnisọrọ Arm Robotic |
| 2 | Awọn aṣayan Akojọ aṣyn |
| 3 | Iyara Ogoruntage Eto |
| 4 | Bọtini Muu Arm Robotik |
| 5 | Bọtini Duro Pajawiri Robotic |
| 6 | Window Atunse/Timọ awọn bọtini |
| 7 | Agbegbe Išė |
| 8 | 3D Simulation Awoṣe |
| 9 | Trajectory Library Išė |
| 10 | Robotic Arm Ipo Apapọ |
| 11 | Robotik Arm Ipo Pẹpẹ |
4. Secondary Development
Lọwọlọwọ, apa roboti ṣe atilẹyin idagbasoke keji nipasẹ Python SDK ati package awakọ ROS1. Fun alaye awọn ilana idagbasoke Atẹle, jọwọ tọka si ọna asopọ GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. Imọ ni pato
Awọn pato Apa Robotik:
| Iru Paramita | Nkan | Sipesifikesonu |
| Awọn ipele Ilana | Awọn iwọn ti Ominira | 6 |
| Lodoko fifuye | 1.5KG | |
| Iwọn | 4.2KG | |
| Atunṣe | ±.0.1mm | |
| Radius ṣiṣẹ | 626.75mm | |
| Standard Power Ipese Voltage | DC24V (Iṣẹju: 24V, O pọju: 26V) | |
| Agbara agbara | Agbara to pọju ≤ 120W, Agbara Ipari ≤ 40W | |
| Ohun elo | Aluminiomu Alloy fireemu, Ṣiṣu ikarahun | |
| Adarí | Ti ṣepọ | |
| Ọna Ibaraẹnisọrọ | LE | |
| Ọna Iṣakoso | Kọ nipasẹ Yiya / Aisinipo Trajectory / API / Kọmputa Gbalejo | |
| Awọn atọkun Ita | Agbara Interface x1, CAN Interface x1 | |
| Mimọ fifi sori Iwon | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Ayika Ṣiṣẹ | Iwọn otutu: -20 si 50 ℃, Ọriniinitutu: 25% -85%, ti kii ṣe itọlẹ | |
| Ariwo | <60dB | |
| Fifi sori ẹrọ | Ni ibamu pẹlu gbogbo awọn ọja roboti AgileX | |
| Awọn paramita išipopada: | Joint išipopada Range | J1:±154° J2:0~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Apapọ Max Speed | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s |
|
| Akiyesi: Awọn data ti o wa loke jẹ awọn abajade idanwo ti apa AgileX robotics ni agbegbe idanwo iṣakoso. Awọn abajade le yatọ labẹ awọn agbegbe oriṣiriṣi ati awọn ọna lilo. Iriri gidi yẹ ki o gbero. | ||
Awọn pato Gripper ọmọlẹhin iyan:
| Meji-Ika Gripper Parameters | |
| Iwọn | 500g |
| Yiye | ±.0.5mm |
| Nsii Ijinna | 0-70mm |
| Ti won won Clampipa agbara | 40N |
| Max Clampipa agbara | 50N |
| Ipese Agbara Voltage | DC24V |
| Agbara agbara | Agbara to pọju ≤ 50W, Agbara Ipari ≤ 30W |
| Kan si dada elo | Roba |
| Adarí | Ti ṣepọ |
| Ọna Ibaraẹnisọrọ | LE |
| Ọna Iṣakoso | Kọ nipasẹ Yiya / Aisinipo Trajectory / API / Kọmputa Gbalejo |
| Awọn atọkun Ita | Agbara Interface x1, CAN Interface x1 |
| Ọna fifi sori ẹrọ | Flange Oke |
| Ayika Ṣiṣẹ | Iwọn otutu: -20 si 50 ℃, Ọriniinitutu: 25% -85%, ti kii ṣe itọlẹ |
| Ariwo | <60dB |
| Akiyesi: Awọn data ti o wa loke jẹ awọn abajade idanwo ti AgileX ni agbegbe idanwo iṣakoso. Awọn abajade le yatọ labẹ awọn agbegbe oriṣiriṣi ati awọn ọna lilo; iriri gidi yẹ ki o gbero. | |
Iyan olori gripper Awọn pato:
| Awọn paramita Ẹrọ Ẹkọ | |
| Iwọn | 500g |
| Yiye | ±.0.5mm |
| Nsii Ijinna | 0-70mm |
| Ti won won Clampipa agbara | 40N (Iṣakoso Agbara, Idahun ipa) |
| Max Clampipa agbara | 50N (Iṣakoso Agbara, Idahun ipa) |
| Ipese Agbara Voltage | DC24V |
| Agbara agbara | Agbara to pọju ≤ 50W, Agbara Ipari ≤ 30W |
| Kan si dada elo | Roba |
| Adarí | Ti ṣepọ |
| Ọna Ibaraẹnisọrọ | LE |
| Ọna Iṣakoso | Kọ nipasẹ Yiya / Aisinipo Trajectory / API / Kọmputa Gbalejo |
| Awọn atọkun Ita | Agbara Interface x1, CAN Interface x1 |
| Ọna fifi sori ẹrọ | Flange Oke |
| Ayika Ṣiṣẹ | Iwọn otutu: -20 si 50 ℃, Ọriniinitutu: 25% -85%, ti kii ṣe itọlẹ |
| Ariwo | <60dB |
| Akiyesi: Awọn data ti o wa loke jẹ awọn abajade idanwo ti AgileX ni agbegbe idanwo iṣakoso. Awọn abajade le yatọ labẹ awọn agbegbe oriṣiriṣi ati awọn ọna lilo; iriri gidi yẹ ki o gbero. | |
AgileX Robotics
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
AGILE X Piper Robotic Arm [pdf] Afowoyi olumulo Piper Robotic Arm, Robotik Arm, Arm |
