PiPER Robotic Arm Quick Start User Manual AgileX Robotics
BRACCIO ROBOTICO PiPER
Manuale d'uso di avvio rapido V 1 . 0
2024.09
Importante infurmazione di sicurezza
Stu capitulu cuntene infurmazioni impurtanti di sicurità. Ogni individuu o urganizazione deve leghje è capisce sta infurmazione prima di utilizà u dispusitivu, soprattuttu prima di accende per a prima volta. Hè cruciale per seguità è cunfurmà tutte e struzzioni di assemblea è e linee guida in stu manuale. Prestate una attenzione particulari à u testu in relazione à i segni d'avvertimentu. Prima di utilizà u dispusitivu, assicuratevi di ottene è leghje u "Manual d'usu PiPER". Sì avete qualchì quistione nantu à l'usu, sentite liberu di cuntattateci à support@agilex.ai.
Icona d'avvertimentu: 
Questu si riferisce à situazioni chì ponu esse un periculu, chì, s'ellu ùn hè micca evitatu, puderia purtà à ferite persunale, danni à a pruprietà è danni severi à l'equipaggiu.
Attenti: Songling Robot Co., Limited (Brand name: AgileX Robotics. In seguitu chjamatu AgileX Robotics. ) Ùn serà micca rispunsevuli se u bracciu roboticu hè dannatu, alteratu o mudificatu in ogni modu. AgileX Robotics ùn serà micca ritenutu rispunsevule per qualsiasi dannu à u bracciu roboticu o qualsiasi altru equipamentu causatu da errori di prugrammazione o fallimenti operativi.
Limitazione di responsabilità: Una volta chì u bracciu roboticu hè messu in usu, hè cunsideratu chì avete lettu, capitu, ricunnisciutu è accettatu tutti i termini è u cuntenutu di u manuale d'usu di stu pruduttu è l'infurmazioni di sicurezza. L'utilizatori s'impegna à esse rispunsevuli di e so azzioni è di tutte e cunsequenze chì ne derivanu. L'utilizatore accetta d'utilizà u bracciu roboticu solu per scopi legittimi è accetta questi termini, è ancu qualsiasi pulitiche o linee guida pertinenti chì AgileX Robotics pò stabilisce. Durante l'usu di u bracciu roboticu, per piacè rispettate strettamente è seguite i requisiti descritti, ma micca limitati à, u manuale d'utilizatore è l'infurmazioni di sicurezza. AgileX Robotics ùn serà micca rispunsevule per qualsiasi ferita persunale, accidenti, danni à a pruprietà, disputi legali, o cunflitti d'interessu risultanti da un usu impropriu o forza maiò. U bracciu roboticu ùn hè micca adattatu per l'individui sottu à l'età di 18 anni o quelli chì mancanu a piena capacità civile. Per piacè assicuratevi chì tali individui ùn venenu micca in cuntattu cù stu pruduttu, è pigliate precauzioni extra quandu operanu u dispusitivu in a so prisenza.
L'infurmazioni in stu manuale ùn copre micca u disignu, l'installazione è u funziunamentu di una applicazione cumpleta di u bracciu roboticu, nè include tutte l'equipaggiu perifericu pussibuli chì ponu impactà a sicurità di tuttu u sistema. U disignu è l'usu di u sistema cumpletu deve rispettà i requisiti di sicurezza stabiliti da i normi è i regulamenti di u paese induve u bracciu roboticu hè stallatu.
Hè a rispunsabilità di l'integratore di u bracciu roboticu è di u cliente finale per assicurà u rispettu di e regulazioni pertinenti è e lege applicabili, assicurendu chì ùn esiste micca periculi significativi in l'applicazione completa di u bracciu roboticu. Questu include, ma ùn hè micca limitatu à, i seguenti:
1. Efficacia è Rispunsabilità
- Realizà una valutazione di risicu per u sistema di bracciu roboticu cumpletu.
- Cunnette dispositivi di sicurezza supplementari per altre machini cum'è definitu in a valutazione di risicu.
- Assicurà u disignu precisu è l'installazione di tuttu u sistema di bracciu roboticu, cumpresu u software è u hardware.
- L'integratore è u cliente finale deve seguità i regolamenti pertinenti è i requisiti legali applicabili per a valutazione di a sicurezza per assicurà chì u bracciu roboticu sviluppatu ùn hà micca periculi maiò o risichi di sicurezza in applicazioni reali.
- Siate cuscenti di qualsiasi risichi per a sicurezza potenziale prima di uperà è aduprà l'equipaggiu.
- Assicuratevi chì l'utilizatori ùn mudificà micca e misure di sicurezza.
- Raccoglie tutti i documenti in a tecnica files, cumpresa a valutazione di risicu è stu manuale.
2. Ambiente
- Prima di u primu usu, leghjite attentamente stu manuale per capisce l'operazioni basiche è e linee d'usu.
- Sceglite una zona relativamente aperta per l'usu, postu chì u bracciu roboticu ùn vene micca cù sensori automatichi di evità d'ostaculi o sensori.
- Aduprate u bracciu roboticu in un ambiente cù una temperatura trà -20 ° C è 50 ° C.
- Se u bracciu roboticu ùn hè micca fattu apposta cù una qualificazione di prutezzione IP specifica, a so resistenza à l'acqua è a polvera hè classificata à IP22.
3. Verificate
- Assicuratevi chì u bracciu roboticu ùn hà micca anormalità visibili.
- Assicurà a cunnessione curretta di u cablaggio durante l'usu.
4. Operazione
- Assicuratevi chì a zona circundante hè relativamente aperta durante l'operazione.
- Operate in una gamma visuale.
- A carica massima di u bracciu roboticu hè 1.5KG; assicuratevi chì a carica effettiva ùn supera micca 1.5KG durante l'usu.
- Se l'equipaggiu mostra anormalità, cessate di usà immediatamente per evità danni secundarii.
- In casu di anomalie, cuntattate u persunale tecnicu pertinente è ùn trattà micca da sè stessu.
- Aduprate l'equipaggiu in un ambiente chì risponde à i requisiti di qualificazione di prutezzione IP.
5. Avvertimenti “
- Assicuratevi chì u bracciu roboticu è l'arnesi / l'effetti di a fine sò sempre currettamente è fermamente fissati in u locu.
- Se duvete entre in u spaziu di travagliu di u bracciu roboticu, portate occhiali di sicurezza è equipaggiu protettivu per prutege.
- Assicuratevi chì u bracciu roboticu hà abbastanza spaziu per u muvimentu liberu.
- Assicuratevi chì e misure di sicurezza sò stabilite cum'è definite in a valutazione di risicu.
- Ùn portate micca vestiti largu mentre operate u bracciu roboticu. Attaccà i capelli longu quandu opera u bracciu roboticu.
- Ùn aduprate micca u bracciu roboticu s'ellu hè dannatu o chì mostra anormalità.
- Se u software di l'urdinatore ospitante mostra messagi d'errore, eseguite immediatamente una fermata d'emergenza è cuntattate u persunale tecnicu pertinente.
- Assicuratevi chì a ghjente mantene a testa, a faccia, o altre parti di u corpu luntanu da u bracciu roboticu operatore o da l'area chì u bracciu roboticu pò ghjunghje durante l'operazione.
- Ùn mai mudificà u bracciu roboticu. Alterendu u bracciu roboticu pò intruduce periculi imprevisti per l'integratore.
- Ùn espone micca u bracciu roboticu à campi magnetichi permanenti. Campi magnetichi forti ponu dannà u bracciu roboticu.
- U bracciu roboticu genera calore durante l'operazione. Ùn manighjà micca o toccu u bracciu roboticu mentre hè operatu o pocu dopu chì si ferma, postu chì u cuntattu prolongatu pò causà disconfort. Spegnete u sistema è aspettate una ora per u bracciu roboticu per rinfriscà.
- Cunnettendu diverse macchine inseme pò aumentà u risicu o introduce novi periculi. Eseguite sempre una valutazione di risicu cumpleta per tutta a stallazione. Sicondu a valutazione di u risicu, ponu applicà diversi livelli di sicurezza funziunale; dunque, quandu sò richiesti diversi livelli di prestazione di sicurezza è di arrestu d'emergenza, sceglite sempre u più altu livellu di prestazione. Leghjite sempre è capisce i manuali per tutti i dispositi utilizati in a stallazione.
- U bracciu roboticu ùn hè micca adattatu per l'usu di individui sottu à l'età di 18 anni o quelli chì ùn anu micca a capacità civile piena.
1. Introduzione
Stu bracciu roboticu di 6 DOF hè specificamente pensatu per l'industria di l'educazione è di a ricerca, l'applicazioni à livellu di u cunsumadore è l'automatizazione industriale. Cù una capacità di carica di 1.5 kg, hè adattatu per diverse applicazioni di ricerca è industriali, cumprese robot umanoidi, assemblea automatica è manipulazione automatizata. I sei giunti rotanti furniscenu una flessibilità operativa cumpleta, assicurendu una alta precisione è ripetibilità. U bracciu roboticu presenta un disignu modulare, facendu faciule da mantene è aghjurnà. Offre una interfaccia d'utilizatore intuitiva chì simplifica a prugrammazione è u funziunamentu, chì permette ancu à i non prufessiunali di principià rapidamente. Pò esse largamente appiicatu in campi cum'è a ricerca scientifica, l'educazione, a fabricazione di l'automobile, l'assemblea di l'elettronica, a trasfurmazione di l'alimentariu, l'automatizazione di u laboratoriu è l'operazione di l'equipaggiu medicale.
1.1. Lista di imballaggio
| Nome | Quantità |
| 6 DOF Bracciu roboticu | 1 |
| Modulu USB à CAN | 1 |
| Adattatore di putenza | 1 |
| Cavu micro USB | 1 |
| Cavo di putenza è cumunicazione | 1 |
| Viti di montaggio di basa | 4 |
| Chiave di installazione di basa | 1 |
2. Usage Basic
U bracciu roboticu hà 6 DOF è una carica di 1.5 kg à a fine. I sei giunti rotanti furniscenu una flessibilità operativa cumpleta, assicurendu una alta precisione è ripetibilità. Dispone di un disignu ligeru, chì permette à u bracciu roboticu di ottene capacità di muvimentu veloce mantenendu una capacità di carica relativamente alta. Pò esse largamente utilizatu in l'intelligenza incarnata per a cullizzioni di dati in u mondu reale.
- Pulsante per l'insignamentu / dimustrazione
- Quadru elettricu
2.1. Introduzione di l'interfaccia elettrica
2.1.1 Istruzzioni di u Pannellu Elettricu di Bracciu Roboticu
- Portu di putenza è cumunicazione
- Indicatore luminoso di Status
- Portu di cunnessione J1 & J2
2.1.2 Aviation plug Instructions
1: Portu di putenza è cumunicazione
2: Indicatore luminoso di statutu
3: portu di cunnessione J1J2
4: Potenza pusitiva
5: Potenza negativa
6: CAN-H
7: CAN-L
Nota: Allineate u puntu rossu cù u puntu rossu currispundente nantu à u cable. L'area testurizzata di u connettore hè pensata per ritruvà sottu a forza. Durante a stallazione, allineate u puntu rossu in u fondu cù u puntu sporgente è inserisci direttamente. Per sguassà, appughjà nantu à l'area texturizzata è tira fora.
2.1.3 Cunnessione CAN
Cunnessione CAN è Preparazione
Pigliate u cable CAN è cunnette i fili CAN_H è CAN_L à l'adattatore CAN_TO_USB.
Cunnette l'adattatore CAN_TO_USB à u portu USB di u laptop. U schema di cunnessione hè mostratu in Figura 3.4.
Alimentazione esterna:
1. Rossu: VCC (Battery positive)
2. Neru: GMD (Battery negative)
CANI :
3. Giallu : CAN_H
4. Blu : CAN_L
Nota: Se utilizate un caricatore micca standard, l'input di putenza ùn deve esse più di 26V, è u currente ùn deve esse menu di 10A.
2.2. Istruzzioni di u Modu di Dimostrazione / Insegnamentu di u Bracciu Roboticu
U statutu di u modu di drag & teach di u bracciu roboticu hè indicatu da a luce di u buttone trà J5 è J6.
Ci hè trè tippi di display di luci di statu di u bracciu roboticu:
1. Nisun display di luce: U modu di trascinamentu è insegnamentu di u bracciu roboticu hè fermatu, o a registrazione di trascinamentu hè finita.
2. Luce verde solidu: U bracciu roboticu hè intrutu in u modu di drag & teach per a registrazione di a trajectoria.
3. Luce verde lampeggiante: U bracciu roboticu hè intrutu in u modu di drag & teach per a riproduzione di a trajectoria.
Cumu cambià à u modu di trascinamentu:
- Un clic un buttone: Basta trà a registrazione di a trajectoria di trascinamentu di l'insignamentu è l'arrestu di a registrazione di trascinamentu.
- Cliccate doppiu buttone: Attiva u modu di riproduzione di traiettoria di trascinamentu di insegnamentu.
Istruzzioni:
Prima, osservate u statu di l'indicatore luminoso:
- Se a luce hè spenta, cliccate nantu à u buttone una volta. A luce verde deve turnà solidu, chì indica chì l'utilizatore pò arrastà u bracciu roboticu per cumincià à registrà a trajectoria.
- Se a luce hè spenta è una trajectoria hè stata registrata prima, fate un doppiu clic nantu à u buttone. A luce verde duverà lampassi ogni 500 ms, chì indica chì u bracciu roboticu hè in modu di riproduzione è riproducerà a trajectoria arregistrata.
- Se a luce hè solida, indica chì a registrazione di trajectoria hè in corso. Per piantà a registrazione, cliccate una volta u buttone; a luce deve spegne, chì indica chì a registrazione hè finita. Se vulete ripiglià a trajectoria, seguitate u passu 2.
- Se a luce lampeggia, u bracciu roboticu hè attualmente in modu di riproduzione.
Note:
- Durante a riproduzione di trajectoria, l'utilizatore deve mantene una distanza sicura da u bracciu roboticu per evità ferite.
- Ogni volta chì u bracciu roboticu entra in u modu di registrazione di a trajectoria di insegnamentu, a trajectoria precedentemente arregistrata hè sguassata. U modu di riproduzione utilizerà a più recente trajectoria arregistrata.
- U tempu massimu di registrazione di trajectoria hè di 3 minuti; ogni trajectoria chì supera stu tempu serà invalida.
- Dopu avè finitu l'insignamentu di trascinamentu, assicuratevi chì l'indicatore luminosu hè spento / u modu di insegnamentu di trascinamentu hè fermatu.
- Se vulete passà à u cuntrollu di l'urdinatore ospite o à u cuntrollu di u cumandamentu, assicuratevi chì l'indicatore luminoso sia spento / trascinate u modu di insegnamentu hè fermatu.
Allora cambia à u modu di standby via l'urdinatore host, è dopu avè intrutu in u modu standby, cambia à u modu CAN. U listessu s'applica à u cuntrollu di u cumandamentu - prima cambia in modu standby, dopu cambia in modu di cuntrollu CAN.
Nota: Quandu si passa da u modu di ligame è insegnanu trascinendu u modu à u modu di cuntrollu CAN, u bracciu roboticu deve esse posizionatu à u puntu zero prima di cambià modi. U puntu zero hè mostratu in a figura sottu:
Bracciu Roboticu Zero Point
2.3. Istruzzioni di stallazione di basa
A basa di u bracciu roboticu hè stallatu cù viti per a fissazione. A basa hà quattru fori filettati M5 pre-perforati. U kit d'accessori include quattru viti M5, chì ponu esse strette cù l'utillita esagonale furnita. A distanza di i buchi hè di 70 mm. Sè avete bisognu di attaccà a basa à l'equipaggiu mobile o una superficia fissa, pudete disignà a struttura currispondente cù spazii di buchi di 70 mm.
2.4. Istruzioni per l'installazione di parte finale
L'estremità pò esse furnita cù altre arnesi via una flange. L'accessori opzionali includenu una pinza à dui dita è un pendente d'insignamentu. U metudu di stallazione hè mostratu in u schema sottu. I dettagli di a pinza à dui dita è i paràmetri di u dispusitivu di l'insignamentu ponu esse truvati in e specificazioni tecniche à a fine.
3. ArmRobotUA Host Computer Usage Instructions
Scaricamentu di u software: Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Utilizendu un PC cù Windows 7 o più altu, fate un doppiu clic per apre u software di l'ospite. Per mezu di stu software d'interazione umanu-macchina, pudete operà u bracciu roboticu è leghje i dati di feedback da a reta esterna di u bracciu roboticu. L'interfaccia d'utilizatore hè mostrata cusì:
U software host
Interfaccia di Operazione di l'Host Computer
Nomi di e zoni funziunali in u pannellu di u software di l'ospite
| Indice | Nome |
| 1 | Pulsante di cumunicazione di u bracciu roboticu |
| 2 | Opzioni di menu |
| 3 | Percentuale di velocitàtage Paramètrage |
| 4 | Pulsante di attivazione di u bracciu roboticu |
| 5 | Pulsante di arrestu d'emergenza di u bracciu roboticu |
| 6 | Pulsanti Ridimensiona / Chiudi di a Finestra |
| 7 | Zona di Funzione Operazione |
| 8 | Modellu di simulazione 3D |
| 9 | Funzione di Biblioteca di Traiettoria |
| 10 | Status di l'articulazione di u bracciu roboticu |
| 11 | Barra di Statu di Bracciu Roboticu |
4. Sviluppu Sicundariu
Attualmente, u bracciu roboticu sustene u sviluppu secundariu attraversu un Python SDK è un pacchettu di driver ROS1. Per istruzioni dettagliate di sviluppu secundariu, fate riferimentu à u ligame GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. Specifiche tecniche
Specificazioni di u bracciu roboticu:
| Tipu di Paràmetru | Articulu | Specificazione |
| Parametri di Struttura | Gradi di Libertà | 6 |
| Carica efficace | 1.5 kg | |
| Pesu | 4.2 kg | |
| Ripetibilità | ± 0.1 mm | |
| Radiu di travagliu | 626.75 mm | |
| Standard Power Supply Voltage | DC24V (Min: 24V, Max: 26V) | |
| Cunsumu d'energia | Potenza massima ≤ 120W, Potenza cumpleta ≤ 40W | |
| Materiale | Frame d'Aluminium Alloy, Plastic Shell | |
| Controller | Integrata | |
| Metudu di cumunicazione | CAN | |
| Metudu di cuntrollu | Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host | |
| Interfacce Esterne | Interfaccia di putenza x1, interfaccia CAN x1 | |
| Dimensione di l'installazione di basa | 70 mm x 70 mm x M5 x 4 | |
| Ambiente di travagliu | Temperature: -20 à 50 ℃, umidità: 25% -85%, senza condensazione | |
| Rumore | <60 dB | |
| Installazione | Compatibile cù tutti i prudutti di robotica AgileX | |
| Parametri di muvimentu: | Gamma di muvimentu cumuni | J1: ± 154 ° J2: 0 ° ~ 195 ° J3: -175 ° ~ 0 ° J4: -106 ° ~ 106 ° J5: -75 ° ~ 75 ° J6: ± 100 ° |
| Velocità massima cumuna | J1: 180 °/s J2: 195 °/s J3: 180 °/s J4: 225 °/s J5: 225 °/s J6: 225 °/s |
|
| Nota: I dati sopra sò risultati di teste di u bracciu roboticu AgileX in un ambiente di teste cuntrullatu. I risultati ponu varià in ambienti diversi è metudi d'usu. L'esperienza vera deve esse cunsiderata. | ||
Specifiche di pinza di seguitu opzionale:
| Parametri di pinza à dui dita | |
| Pesu | 500 g |
| Accuratezza | ± 0.5 mm |
| Distanza di apertura | 0-70 mm |
| Classificatu Clampa forza | 40N |
| Max Clampa forza | 50N |
| Alimentazione Voltage | DC24V |
| Cunsumu d'energia | Potenza massima ≤ 50W, Potenza cumpleta ≤ 30W |
| Materiale di superficie di cuntattu | Gomma |
| Controller | Integrata |
| Metudu di cumunicazione | CAN |
| Metudu di cuntrollu | Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host |
| Interfacce Esterne | Interfaccia di putenza x1, interfaccia CAN x1 |
| Metudu di stallazione | Flange Mount |
| Ambiente di travagliu | Temperature: -20 à 50 ℃, umidità: 25% -85%, senza condensazione |
| Rumore | <60 dB |
| Nota: I dati sopra sò risultati di teste di AgileX in un ambiente di prova cuntrullata. I risultati ponu varià in diverse ambienti è metudi di usu; l'esperienza vera deve esse cunsideratu. | |
Specifiche di pinza leader opzionale:
| Parametri di u dispusitivu di l'insignamentu | |
| Pesu | 500 g |
| Accuratezza | ± 0.5 mm |
| Distanza di apertura | 0-70 mm |
| Classificatu Clampa forza | 40N (Forza Control, Force Feedback) |
| Max Clampa forza | 50N (Forza Control, Force Feedback) |
| Alimentazione Voltage | DC24V |
| Cunsumu d'energia | Potenza massima ≤ 50W, Potenza cumpleta ≤ 30W |
| Materiale di superficie di cuntattu | Gomma |
| Controller | Integrata |
| Metudu di cumunicazione | CAN |
| Metudu di cuntrollu | Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host |
| Interfacce Esterne | Interfaccia di putenza x1, interfaccia CAN x1 |
| Metudu di stallazione | Flange Mount |
| Ambiente di travagliu | Temperature: -20 à 50 ℃, umidità: 25% -85%, senza condensazione |
| Rumore | <60 dB |
| Nota: I dati sopra sò risultati di teste di AgileX in un ambiente di prova cuntrullata. I risultati ponu varià in diverse ambienti è metudi di usu; l'esperienza vera deve esse cunsideratu. | |
Robotica AgileX
Documenti / Risorse
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Braccio robotico AGILE X Piper [pdfManuale d'usu Bracciu Roboticu Piper, Bracciu Roboticu, Bracciu |
