Mwongozo wa Mtumiaji wa AGILE X Piper Robotic Arm

Sura hii ina taarifa muhimu za usalama. Ni lazima mtu au shirika lolote lisome na kuelewa maelezo haya kabla ya kutumia kifaa, hasa kabla ya kukiwasha kwa mara ya kwanza. Ni muhimu kufuata na kuzingatia maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika mwongozo huu. Makini maalum kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo. Kabla ya kutumia kifaa, hakikisha kupata na kusoma "Mwongozo wa Mtumiaji wa PiPER." Ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi, jisikie huru kuwasiliana nasi kwa support@agilex.ai.

Aikoni ya onyo: Hii inarejelea hali ambazo zinaweza kusababisha hatari, ambayo, ikiwa haitaepukwa, inaweza kusababisha majeraha ya kibinafsi, uharibifu wa mali, na uharibifu mkubwa wa vifaa.

Onyo: Songling Robot Co., Limited (Jina la Biashara: AgileX Robotics. Baadaye inajulikana kama AgileX Robotics. ) haitawajibishwa ikiwa mkono wa roboti utaharibiwa, kubadilishwa au kurekebishwa kwa njia yoyote ile. Roboti za AgileX hazitawajibika kwa uharibifu wowote wa mkono wa roboti au kifaa chochote kinachosababishwa na hitilafu za programu au kushindwa kwa uendeshaji.

Kikomo cha Dhima: Mara tu mkono wa roboti unapoanza kutumika, inachukuliwa kuwa umesoma, umeelewa, umekubali na kukubali sheria na masharti yote ya mwongozo wa mtumiaji na maelezo ya usalama wa bidhaa hii. Mtumiaji hujitolea kuwajibika kwa matendo yake mwenyewe na matokeo yote yanayotokana nayo. Mtumiaji anakubali kutumia mkono wa roboti kwa madhumuni halali pekee na anakubali sheria na masharti haya, pamoja na sera au miongozo yoyote husika ambayo AgileX Robotics inaweza kuanzisha. Wakati wa kutumia mkono wa roboti, tafadhali zingatia na ufuate kikamilifu mahitaji yaliyoainishwa katika, lakini sio tu, mwongozo wa mtumiaji na maelezo ya usalama. AgileX Robotics haitawajibika kwa jeraha lolote la kibinafsi, ajali, uharibifu wa mali, migogoro ya kisheria, au migongano ya maslahi inayotokana na matumizi yasiyofaa au nguvu kubwa. Mkono wa roboti haufai kwa watu walio chini ya umri wa miaka 18 au wale ambao hawana uwezo kamili wa kiraia. Tafadhali hakikisha kuwa watu kama hao hawawasiliani na bidhaa hii, na uchukue tahadhari zaidi wakati wa kuendesha kifaa mbele yao.
Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi muundo, usakinishaji na uendeshaji wa utumaji kamili wa mkono wa roboti, wala haijumuishi vifaa vyote vinavyowezekana vya pembeni ambavyo vinaweza kuathiri usalama wa mfumo mzima. Muundo na matumizi ya mfumo kamili lazima uzingatie mahitaji ya usalama yaliyowekwa na viwango na kanuni za nchi ambapo mkono wa roboti umewekwa.
Ni jukumu la kiunganishi cha mkono wa roboti na mteja wa mwisho kuhakikisha kuwa unafuata kanuni husika na sheria zinazotumika, kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumaji kamili wa mkono wa roboti. Hii inajumuisha, lakini sio mdogo kwa, yafuatayo:

1. Ufanisi na Wajibu

Fanya tathmini ya hatari kwa mfumo kamili wa mkono wa roboti.
Unganisha vifaa vya ziada vya usalama kwa mashine zingine kama inavyofafanuliwa katika tathmini ya hatari.

Hakikisha muundo na usakinishaji sahihi wa mfumo mzima wa mkono wa roboti, ikijumuisha programu na maunzi.
Kiunganishaji na mteja wa mwisho lazima afuate kanuni zinazofaa na mahitaji ya kisheria yanayotumika kwa tathmini ya usalama ili kuhakikisha kuwa mkono wa roboti uliotengenezwa hauna hatari kubwa au hatari za usalama katika matumizi halisi.

Jihadharini na hatari zozote za usalama kabla ya kufanya kazi na kutumia kifaa.
Hakikisha kuwa watumiaji hawabadilishi hatua zozote za usalama.

Kusanya hati zote katika kiufundi files, ikijumuisha tathmini ya hatari na mwongozo huu.

2. Mazingira

Kabla ya matumizi ya kwanza, soma kwa uangalifu mwongozo huu ili kuelewa shughuli za kimsingi na miongozo ya matumizi.
Chagua eneo ambalo ni wazi kwa matumizi, kwani mkono wa roboti hauji na vitambuzi vyovyote vya kuzuia vizuizi au hisi.

Tumia mkono wa roboti katika mazingira yenye halijoto kati ya -20°C na 50°C.
Ikiwa mkono wa roboti haujaundwa maalum kwa ukadiriaji mahususi wa ulinzi wa IP, upinzani wake wa maji na vumbi hukadiriwa katika IP22.

3. Angalia

Hakikisha mkono wa roboti hauna kasoro zinazoonekana.

Hakikisha uunganisho sahihi wa kuunganisha wiring wakati wa matumizi.

4. Uendeshaji

Hakikisha eneo linalozunguka liko wazi wakati wa operesheni.
Fanya kazi ndani ya masafa ya kuona.

Upeo wa malipo ya mkono wa roboti ni 1.5KG; hakikisha kwamba mzigo unaofaa hauzidi 1.5KG wakati wa matumizi.
Ikiwa kifaa kinaonyesha upungufu, acha kutumia mara moja ili kuepuka uharibifu wa pili.

Ikiwa hali isiyo ya kawaida itatokea, wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusika na usishughulikie peke yako.
Tumia kifaa katika mazingira ambayo yanakidhi mahitaji ya ukadiriaji wa ulinzi wa IP.

5. Maonyo “

Hakikisha kwamba mkono wa roboti na zana/vifaa vya kumalizia vimewekwa kila wakati kwa njia sahihi na kwa usalama.
Ikiwa ni lazima uingie kwenye nafasi ya kazi ya mkono wa roboti, vaa miwani ya usalama na vifaa vya kujikinga ili kujilinda.
Hakikisha kuwa mkono wa roboti una nafasi ya kutosha kwa harakati za bure.
Hakikisha kuwa hatua za usalama zimeanzishwa kama inavyofafanuliwa katika tathmini ya hatari.
Usivae nguo zisizo huru unapoendesha mkono wa roboti. Funga nywele ndefu wakati wa kutumia mkono wa roboti.
Usitumie mkono wa roboti ikiwa umeharibika au kuonyesha upungufu wowote.
Ikiwa programu ya kompyuta mwenyeji inaonyesha ujumbe wa hitilafu, mara moja simamisha dharura na uwasiliane na wafanyakazi wa kiufundi husika.
Hakikisha kwamba watu wameweka vichwa, nyuso, au sehemu zao nyingine za mwili mbali na mkono wa roboti unaofanya kazi au kutoka eneo ambalo mkono wa roboti unaweza kufikia wakati wa operesheni.
Usiwahi kubadilisha mkono wa roboti. Kubadilisha mkono wa roboti kunaweza kuleta hatari zisizotarajiwa kwa kiunganishi.
Usiweke mkono wa roboti kwenye sehemu za sumaku za kudumu. Sehemu zenye nguvu za sumaku zinaweza kuharibu mkono wa roboti.
Mkono wa roboti hutoa joto wakati wa operesheni. Usishike au kugusa mkono wa roboti inapofanya kazi au muda mfupi baada ya kusimama, kwa kuwa kuwasiliana kwa muda mrefu kunaweza kusababisha usumbufu. Zima mfumo na usubiri kwa saa moja kwa mkono wa roboti utulie.
Kuunganisha mashine tofauti pamoja kunaweza kuongeza hatari au kuleta hatari mpya. Daima fanya tathmini ya kina ya hatari kwa usakinishaji mzima. Kulingana na tathmini ya hatari, viwango tofauti vya usalama vya utendaji vinaweza kutumika; kwa hivyo, wakati viwango tofauti vya utendakazi vya usalama na hali ya dharura vinahitajika, chagua kiwango cha juu zaidi cha utendakazi kila wakati. Soma na uelewe kila wakati miongozo ya vifaa vyote vinavyotumika katika usakinishaji.
Mkono wa roboti haufai kutumiwa na watu walio chini ya umri wa miaka 18 au wale ambao hawana uwezo kamili wa kiraia.

1. Utangulizi

Mkono huu wa roboti wa DOF 6 umeundwa mahsusi kwa tasnia ya elimu na utafiti, matumizi ya kiwango cha watumiaji na mitambo ya kiotomatiki ya viwandani. Ikiwa na uwezo wa kupakia wa kilo 1.5, inafaa kwa matumizi mbalimbali ya utafiti na viwanda, ikiwa ni pamoja na roboti za humanoid, kuunganisha kiotomatiki, na ushughulikiaji wa kiotomatiki. Viungo sita vinavyozunguka hutoa unyumbufu kamili wa uendeshaji, kuhakikisha usahihi wa juu na kurudia. Mkono wa roboti una muundo wa kawaida, na kuifanya rahisi kudumisha na kuboresha. Inatoa kiolesura angavu cha mtumiaji ambacho hurahisisha upangaji na uendeshaji, kuruhusu hata wasio wataalamu kuanza haraka. Inaweza kutumika sana katika nyanja kama vile utafiti wa kisayansi, elimu, utengenezaji wa magari, mkusanyiko wa vifaa vya elektroniki, usindikaji wa chakula, mitambo ya maabara na uendeshaji wa vifaa vya matibabu.

1.1. Orodha ya Ufungashaji

Jina	Kiasi
6 DOFs Robotic mkono	1
Moduli ya USB hadi CAN	1
Adapta ya nguvu	1
Kebo ndogo ya USB	1
Cable ya nguvu na mawasiliano	1
Screw za kuweka msingi	4
Wrench ya ufungaji wa msingi	1

2. Matumizi ya Msingi

Mkono wa roboti una DOF 6 na upakiaji wa kilo 1.5 mwishoni. Viungo sita vinavyozunguka hutoa unyumbufu kamili wa uendeshaji, kuhakikisha usahihi wa juu na kurudia. Ina muundo mwepesi, unaoruhusu mkono wa roboti kufikia uwezo wa kusonga haraka huku ukidumisha uwezo wa juu wa upakiaji. Inaweza kutumika sana katika akili iliyojumuishwa kwa ukusanyaji wa data wa ulimwengu halisi.

Kitufe cha kufundisha/kuonyesha
Paneli ya umeme

2.1. Utangulizi wa Kiolesura cha Umeme

2.1.1 Maagizo ya Jopo la Umeme la Robotic Arm

Nguvu na bandari ya mawasiliano
Mwanga wa Kiashiria cha Hali
Mlango wa unganisho wa J1 & J2

2.1.2 Maagizo ya plagi ya anga

1: Nguvu na bandari ya mawasiliano
2: Mwanga wa kiashirio cha hali
3: Mlango wa kuunganisha wa J1J2
4: Nguvu chanya
5: Nguvu hasi
6: CAN-H
7: CAN-L

Kumbuka: Pangilia nukta nyekundu na alama nyekundu inayolingana kwenye kebo. Sehemu ya maandishi ya kiunganishi imeundwa ili kujiondoa kwa nguvu. Wakati wa usakinishaji, panga nukta nyekundu kuelekea chini na sehemu inayojitokeza na uiingize moja kwa moja. Ili kuiondoa, bonyeza chini kwenye eneo la maandishi na uitoe nje.

2.1.3 CAN muunganisho

CAN Connection na Maandalizi
Ongoza kebo ya CAN na uunganishe nyaya za CAN_H na CAN_L kwenye adapta ya CAN_TO_USB.
Unganisha adapta ya CAN_TO_USB kwenye mlango wa USB wa kompyuta ya mkononi. Mchoro wa uunganisho unaonyeshwa kwenye Mchoro 3.4.

Ugavi wa nje:
1. Nyekundu: VCC (Betri chanya)
2. Nyeusi: GMD (Betri hasi)

UNAWEZA:
3. Njano: CAN_H
4. Bluu: CAN_L

Kumbuka: Ikiwa unatumia chaja isiyo ya kawaida, pembejeo ya nguvu lazima isizidi 26V, na sasa lazima iwe si chini ya 10A.

2.2. Maelekezo ya Njia ya Roboti ya Kufundisha/Maonyesho

Hali ya hali ya kuvuta na kufundisha ya mkono wa roboti inaonyeshwa na mwanga wa kitufe kati ya J5 na J6.

Kuna aina tatu za maonyesho ya taa ya hali ya mkono wa roboti:

1. Hakuna onyesho la mwanga: Hali ya kuvuta na kufundisha ya mkono wa roboti imesimamishwa, au rekodi ya kuburuta imekamilika.

2. Mwanga wa kijani kibichi: Mkono wa roboti umeingia katika hali ya kuvuta na kufundisha kwa ajili ya kurekodi trajectory.

3. Mwangaza wa taa ya kijani: Mkono wa roboti umeingia katika hali ya kuvuta na kufundisha kwa uchezaji wa trajectory.

Jinsi ya kubadili hali ya kuburuta:

Kitufe cha kubofya mara moja: Geuza kati ya buruta fundisha kurekodi trajectory na kuacha kurekodi buruta.
Kitufe cha kubofya mara mbili: Huwasha hali ya uchezaji ya buruta fundisha trajectory.

Maagizo:

Kwanza, angalia hali ya mwanga wa kiashiria:

Ikiwa mwanga umezimwa, bofya kitufe mara moja. Mwangaza wa kijani unapaswa kugeuka kuwa mgumu, kuonyesha kwamba mtumiaji anaweza kuburuta mkono wa roboti ili kuanza kurekodi trajectory.

Ikiwa mwanga umezimwa na trajectory imerekodiwa hapo awali, bofya kitufe mara mbili. Mwangaza wa kijani kibichi unapaswa kuwaka kila baada ya milisekunde 500, ikionyesha kwamba mkono wa roboti uko katika hali ya uchezaji na utazalisha tena njia iliyorekodiwa.
Ikiwa mwanga ni thabiti, inaonyesha kwamba kurekodi kwa trajectory kunaendelea. Ili kusimamisha kurekodi, bofya kitufe mara moja; taa inapaswa kuzima, ikionyesha kuwa kurekodi kumeisha. Ikiwa ungependa kucheza tena mwelekeo, fuata hatua ya 2.
Ikiwa mwanga unawaka, mkono wa roboti kwa sasa uko katika hali ya kucheza tena.

Vidokezo:

Wakati wa uchezaji wa trajectory, mtumiaji lazima aweke umbali salama kutoka kwa mkono wa roboti ili kuepusha majeraha.
Kila wakati mkono wa roboti unapoingia katika hali ya kurekodi trajectory, trajectory iliyorekodiwa hapo awali inafutwa. Hali ya uchezaji itatumia trajectory iliyorekodiwa hivi karibuni.

Muda wa juu wa kurekodi trajectory ni dakika 3; njia yoyote inayozidi muda huu itakuwa batili.
Baada ya kumaliza ufundishaji wa kuburuta, hakikisha kuwa mwanga wa kiashirio umezimwa/hali ya kufundisha ya kuburuta imesimamishwa.
Iwapo ungependa kubadilisha hadi kidhibiti cha kompyuta cha kupangisha au kidhibiti cha amri, hakikisha kuwa mwanga wa kiashirio umezimwa/modi ya kufundisha ya kuburuta imezimwa.

Kisha ubadili kwenye hali ya kusubiri kupitia kompyuta mwenyeji, na baada ya kuingia kwenye hali ya kusubiri, badilisha kwenye hali ya CAN. Hali hiyo hiyo inatumika kwa udhibiti wa amri-kwanza badilisha hadi modi ya kusubiri, kisha ubadilishe hadi modi ya kudhibiti ya CAN.

Kumbuka: Unapohama kutoka kwa modi ya kiungo na kufundisha kwa kuburuta hadi modi ya kudhibiti ya CAN, mkono wa roboti lazima uwekwe kwenye sehemu ya sufuri kabla ya kubadilisha modi. Pointi ya sifuri imeonyeshwa kwenye takwimu hapa chini:

Robotic Arm Zero Point

2.3. Maelekezo ya Ufungaji Msingi

Msingi wa mkono wa roboti umewekwa kwa kutumia screws kwa ajili ya kurekebisha. Msingi una shimo nne za nyuzi za M5 zilizochimbwa hapo awali. Kiti cha nyongeza kinajumuisha screw nne za M5, ambazo zinaweza kuimarishwa kwa kutumia zana iliyotolewa ya hex. Nafasi ya shimo ni 70mm. Ikiwa unahitaji kushikamana na msingi kwenye vifaa vya rununu au uso uliowekwa, unaweza kuunda muundo unaolingana na nafasi ya shimo 70 mm.

2.4. Maliza Maagizo ya Ufungaji wa Sehemu

Mwisho unaweza kuwa na vifaa vingine kupitia flange. Vifaa vya hiari ni pamoja na kishika vidole viwili na pendant ya kufundisha. Njia ya ufungaji imeonyeshwa kwenye mchoro hapa chini. Maelezo ya gripper ya vidole viwili na vigezo vya kifaa cha kufundishia yanaweza kupatikana katika maelezo ya kiufundi mwishoni.

3. Maelekezo ya Matumizi ya Kompyuta ya ArmRobotUA

Upakuaji wa Programu: Kiungo: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Kwa kutumia Kompyuta iliyo na Windows 7 au toleo jipya zaidi, bofya mara mbili ili kufungua programu ya kompyuta iliyopangishwa. Kupitia programu hii ya mwingiliano wa mashine za binadamu, unaweza kutumia mkono wa roboti na kusoma data ya maoni kutoka mtandao wa nje wa mkono wa roboti. Kiolesura cha mtumiaji kinaonyeshwa kama ifuatavyo:

Programu ya mwenyeji

Kiolesura cha Uendeshaji wa Kompyuta

Majina ya maeneo ya kazi katika paneli ya programu ya kompyuta mwenyeji

Kielezo	Jina
1	Kitufe cha Mawasiliano ya Mkono wa Roboti
2	Chaguzi za Menyu
3	Asilimia ya Kasitage Kuweka
4	Kitufe cha kuwezesha mkono wa roboti
5	Kitufe cha Kusimamisha Dharura cha Mkono wa Roboti
6	Dirisha Resize/Funga Vifungo
7	Eneo la Kazi ya Uendeshaji
8	Muundo wa Uigaji wa 3D
9	Kazi ya Maktaba ya Trajectory
10	Hali ya Pamoja ya Mkono wa Roboti
11	Upau wa Hali ya Mkono wa Roboti

4. Maendeleo ya Sekondari

Hivi sasa, mkono wa roboti unasaidia maendeleo ya pili kupitia Python SDK na kifurushi cha kiendeshi cha ROS1. Kwa maagizo ya kina ya ukuzaji wa sekondari, tafadhali rejelea kiungo cha GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

5. Maelezo ya kiufundi

Maelezo ya mkono wa Roboti:

Aina ya Kigezo	Kipengee	Vipimo
Vigezo vya muundo	Viwango vya Uhuru	6
	Mzigo Ufanisi	Kilo 1.5
	Uzito	Kilo 4.2
	Kuweza kurudiwa	±.0.1mm
	Kufanya kazi Radius	626.75 mm
	Ugavi Wastani wa Umeme Voltage	DC24V (Dakika: 24V, Upeo: 26V)
	Matumizi ya Nguvu	Nguvu ya Juu ≤ 120W, Nguvu ya Kina ≤ 40W
	Nyenzo	Fremu ya Alumini ya Aloi, Shell ya Plastiki
	Kidhibiti	Imeunganishwa
	Mbinu ya Mawasiliano	INAWEZA
	Njia ya Kudhibiti	Fundisha kwa Kuburuta / Njia ya Nje ya Mtandao / API / Kompyuta mwenyeji
	Violesura vya Nje	Kiolesura cha Nguvu x1, Kiolesura cha UNAWEZA x1
	Ukubwa wa Ufungaji Msingi	70mm x 70mm x M5 x 4
	Mazingira ya Kazi	Joto: -20 hadi 50 ℃, Unyevu: 25% -85%, Isiyopunguza
	Kelele	<60dB
	Ufungaji	Inatumika na bidhaa zote za roboti za AgileX
Vigezo vya Mwendo:	Msururu wa Mwendo wa Pamoja	J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100°
Vigezo vya Mwendo:	Kasi ya Juu ya Pamoja	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s
Kumbuka: Data iliyo hapo juu ni matokeo ya majaribio ya mkono wa roboti wa AgileX katika mazingira ya majaribio yaliyodhibitiwa. Matokeo yanaweza kutofautiana chini ya mazingira tofauti na mbinu za matumizi. Uzoefu halisi unapaswa kuzingatiwa.

Maelezo ya hiari ya mfuasi wa Gripper:

Vigezo vya Gripper ya vidole viwili
Uzito	500g
Usahihi	±.0.5mm
Umbali wa Kufungua	0-70mm
Imekadiriwa ClampNguvu ya ing	40N
Max ClampNguvu ya ing	50N
Ugavi wa Umeme Voltage	DC24V
Matumizi ya Nguvu	Nguvu ya Juu ≤ 50W, Nguvu ya Kina ≤ 30W
Wasiliana na Nyenzo ya Uso	Mpira
Kidhibiti	Imeunganishwa
Mbinu ya Mawasiliano	INAWEZA
Njia ya Kudhibiti	Fundisha kwa Kuburuta / Njia ya Nje ya Mtandao / API / Kompyuta mwenyeji
Violesura vya Nje	Kiolesura cha Nguvu x1, Kiolesura cha UNAWEZA x1
Njia ya Ufungaji	Mlima wa Flange
Mazingira ya Kazi	Joto: -20 hadi 50 ℃, Unyevu: 25% -85%, Isiyopunguza
Kelele	<60dB
Kumbuka: Data iliyo hapo juu ni matokeo ya majaribio ya AgileX katika mazingira ya majaribio yaliyodhibitiwa. Matokeo yanaweza kutofautiana chini ya mazingira tofauti na mbinu za matumizi; uzoefu halisi unapaswa kuzingatiwa.

Vigezo vya hiari vya mshikaji wa kiongozi:

Vigezo vya Kifaa cha Kufundishia
Uzito	500g
Usahihi	±.0.5mm
Umbali wa Kufungua	0-70mm
Imekadiriwa ClampNguvu ya ing	40N (Kudhibiti kwa Nguvu, Kulazimisha Maoni)
Max ClampNguvu ya ing	50N (Kudhibiti kwa Nguvu, Kulazimisha Maoni)
Ugavi wa Umeme Voltage	DC24V
Matumizi ya Nguvu	Nguvu ya Juu ≤ 50W, Nguvu ya Kina ≤ 30W
Wasiliana na Nyenzo ya Uso	Mpira
Kidhibiti	Imeunganishwa
Mbinu ya Mawasiliano	INAWEZA
Njia ya Kudhibiti	Fundisha kwa Kuburuta / Njia ya Nje ya Mtandao / API / Kompyuta mwenyeji
Violesura vya Nje	Kiolesura cha Nguvu x1, Kiolesura cha UNAWEZA x1
Njia ya Ufungaji	Mlima wa Flange
Mazingira ya Kazi	Joto: -20 hadi 50 ℃, Unyevu: 25% -85%, Isiyopunguza
Kelele	<60dB
Kumbuka: Data iliyo hapo juu ni matokeo ya majaribio ya AgileX katika mazingira ya majaribio yaliyodhibitiwa. Matokeo yanaweza kutofautiana chini ya mazingira tofauti na mbinu za matumizi; uzoefu halisi unapaswa kuzingatiwa.

Roboti za AgileX

Nyaraka / Rasilimali

AGILE X Piper Roboti Arm [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji
Mkono wa Roboti wa Piper, Mkono wa Roboti, Mkono

Marejeleo

Mwongozo wa Mtumiaji

MKONO WA PIPER ROBOTI

Anza haraka mwongozo wa mtumiaji V 1 . 0

Taarifa Muhimu za Usalama