PiPER Robotic Arm សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ចាប់ផ្តើមរហ័ស AgileX Robotics

---

ដៃរ៉ូបូត PiPER

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ចាប់ផ្តើមរហ័ស V 1 ។ 0

2024.09

 

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ។ បុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយត្រូវតែអាន និងយល់ព័ត៌មាននេះមុនពេលប្រើឧបករណ៍ ជាពិសេសមុនពេលបើកវាជាលើកដំបូង។ វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការអនុវត្តតាម និងអនុលោមតាមការណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះ។ យកចិត្តទុកដាក់ជាពិសេសចំពោះអត្ថបទដែលទាក់ទងនឹងសញ្ញាព្រមាន។ មុនពេលប្រើឧបករណ៍ ត្រូវប្រាកដថាទទួលបាន និងអាន "សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ PiPER"។ ប្រសិនបើអ្នកមានចម្ងល់អំពីការប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំតាមលេខ support@agilex.ai.

រូបតំណាងព្រមាន៖  នេះសំដៅទៅលើស្ថានភាពដែលអាចបង្កគ្រោះថ្នាក់ ដែលប្រសិនបើមិនអាចជៀសវាងបាន វាអាចនាំឱ្យមានរបួសផ្ទាល់ខ្លួន ការខូចខាតទ្រព្យសម្បត្តិ និងការខូចខាតឧបករណ៍ធ្ងន់ធ្ងរ។

ការព្រមាន: Songling Robot Co., Limited (ឈ្មោះម៉ាក៖ AgileX Robotics។ តទៅនេះហៅថា AgileX Robotics។ ) នឹងមិនទទួលខុសត្រូវទេ ប្រសិនបើដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានខូចខាត ផ្លាស់ប្តូរ ឬកែប្រែតាមមធ្យោបាយណាមួយ។ AgileX Robotics នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការខូចខាតដល់ដៃមនុស្សយន្ត ឬឧបករណ៍ផ្សេងទៀតដែលបណ្តាលមកពីកំហុសក្នុងការសរសេរកម្មវិធី ឬការបរាជ័យក្នុងប្រតិបត្តិការឡើយ។

ដែនកំណត់នៃការទទួលខុសត្រូវ៖ នៅពេលដែលដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានដាក់ឱ្យប្រើប្រាស់ វាត្រូវបានចាត់ទុកថាអ្នកបានអាន យល់ ទទួលស្គាល់ និងទទួលយកលក្ខខណ្ឌ និងខ្លឹមសារទាំងអស់នៃសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ និងព័ត៌មានសុវត្ថិភាពនៃផលិតផលនេះ។ អ្នកប្រើប្រាស់ប្តេជ្ញាទទួលខុសត្រូវចំពោះសកម្មភាពផ្ទាល់ខ្លួនរបស់ពួកគេ និងផលវិបាកទាំងអស់ដែលកើតឡើងពីពួកគេ។ អ្នកប្រើប្រាស់យល់ព្រមប្រើដៃមនុស្សយន្តសម្រាប់គោលបំណងស្របច្បាប់ និងទទួលយកលក្ខខណ្ឌទាំងនេះ ក៏ដូចជាគោលការណ៍ ឬគោលការណ៍ណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធដែល AgileX Robotics អាចបង្កើតបាន។ ក្នុងអំឡុងពេលនៃការប្រើប្រាស់ដៃមនុស្សយន្ត សូមអនុវត្តតាមយ៉ាងតឹងរឹង និងអនុវត្តតាមតម្រូវការដែលមានចែងក្នុង ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ និងព័ត៌មានសុវត្ថិភាពនោះទេ។ AgileX Robotics នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការរងរបួសផ្ទាល់ខ្លួន គ្រោះថ្នាក់ ការខូចខាតទ្រព្យសម្បត្តិ ជម្លោះផ្លូវច្បាប់ ឬជម្លោះផលប្រយោជន៍ដែលបណ្តាលមកពីការប្រើប្រាស់មិនត្រឹមត្រូវ ឬឧបទ្ទវហេតុ។ ដៃមនុស្សយន្តមិនស័ក្តិសមសម្រាប់បុគ្គលដែលមានអាយុក្រោម 18 ឆ្នាំ ឬអ្នកដែលខ្វះសមត្ថភាពស៊ីវិលពេញលេញនោះទេ។ សូម​ប្រាកដ​ថា​បុគ្គល​បែប​នេះ​មិន​បាន​ទាក់​ទង​ជាមួយ​ផលិតផល​នេះ​ទេ ហើយ​ធ្វើ​ការ​ប្រុង​ប្រយ័ត្ន​បន្ថែម​ទៀត​នៅ​ពេល​ដែល​ឧបករណ៍​នេះ​មាន​វត្តមាន។
ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនគ្របដណ្តប់លើការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីដៃមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធទាំងមូលផងដែរ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែអនុលោមតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបង្កើតឡើងដោយស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលឧបករណ៍មនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។
វាគឺជាទំនួលខុសត្រូវរបស់អ្នករួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត និងអតិថិជនចុងក្រោយដើម្បីធានាឱ្យមានការអនុលោមតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ដែលអាចអនុវត្តបាន ដោយធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់សំខាន់ៗនៅក្នុងកម្មវិធីដៃមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ។ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះចំណុចខាងក្រោម៖

1. ប្រសិទ្ធភាព និងទំនួលខុសត្រូវ

• ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យសម្រាប់ប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តពេញលេញ។
• ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមសម្រាប់គ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀត ដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
• ធានានូវការរចនាត្រឹមត្រូវ និងការដំឡើងប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តទាំងមូល រួមទាំងផ្នែកទន់ និងផ្នែករឹង។
• អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម និងអតិថិជនចុងក្រោយត្រូវតែអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងតម្រូវការផ្លូវច្បាប់ដែលអាចអនុវត្តបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព ដើម្បីធានាថាដៃមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ធំ ឬហានិភ័យសុវត្ថិភាពនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។
• ត្រូវដឹងអំពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមានមុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។
• ត្រូវប្រាកដថាអ្នកប្រើប្រាស់មិនកែប្រែវិធានការសុវត្ថិភាពណាមួយឡើយ។
• ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស files រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។

2. បរិស្ថាន

• មុនពេលប្រើលើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីយល់អំពីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់។
• ជ្រើសរើសតំបន់ដែលបើកចំហរសម្រាប់ប្រើប្រាស់ ដោយសារដៃមនុស្សយន្តមិនមានភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
• ប្រើដៃមនុស្សយន្តក្នុងបរិយាកាសដែលមានសីតុណ្ហភាពពី -20°C ដល់ 50°C។
• ប្រសិនបើដៃមនុស្សយន្តមិនត្រូវបានធ្វើឡើងតាមបំណងជាមួយនឹងកម្រិតការពារ IP ជាក់លាក់ទេ ភាពធន់នឹងទឹក និងធូលីរបស់វាត្រូវបានវាយតម្លៃនៅ IP22 ។

3. ពិនិត្យ

• ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមិនមានភាពមិនប្រក្រតីដែលអាចមើលឃើញ។
• ធានាបាននូវការតភ្ជាប់ត្រឹមត្រូវនៃខ្សែភ្លើងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់។

4. ប្រតិបត្តិការ

• ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺបើកចំហរក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
• ដំណើរការក្នុងជួរដែលមើលឃើញ។
• បន្ទុកអតិបរមានៃដៃមនុស្សយន្តគឺ 1.5KG; ធានាថាការផ្ទុកដែលមានប្រសិទ្ធភាពមិនលើសពី 1.5KG កំឡុងពេលប្រើប្រាស់។
• ប្រសិនបើឧបករណ៍បង្ហាញភាពមិនប្រក្រតី សូមឈប់ប្រើវាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
• ប្រសិនបើមានបញ្ហាមិនប្រក្រតី សូមទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ ហើយកុំដោះស្រាយវាដោយខ្លួនឯង
• ប្រើឧបករណ៍នៅក្នុងបរិយាកាសដែលបំពេញតាមតម្រូវការវាយតម្លៃការការពារ IP ។

5. ការព្រមាន “

• ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្ត និងឧបករណ៍/ឧបករណ៍បំប្លែងចុងក្រោយតែងតែត្រូវបានជួសជុលយ៉ាងត្រឹមត្រូវ និងមានសុវត្ថិភាពនៅនឹងកន្លែង។
• ប្រសិនបើអ្នកត្រូវតែចូលទៅក្នុងកន្លែងធ្វើការរបស់ដៃមនុស្សយន្ត សូមពាក់វ៉ែនតាសុវត្ថិភាព និងឧបករណ៍ការពារដើម្បីការពារខ្លួនអ្នក។
• ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមានទំហំគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ចលនាដោយសេរី។
• ត្រូវប្រាកដថាវិធានការសុវត្ថិភាពត្រូវបានបង្កើតឡើងដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
• កុំ​ស្លៀក​សម្លៀក​បំពាក់​រលុង​ពេល​ធ្វើ​ប្រតិបត្តិការ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត។ ចង​សក់​វែង​នៅ​ពេល​ប្រើ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត។
• កុំប្រើដៃមនុស្សយន្តប្រសិនបើវាខូច ឬបង្ហាញភាពមិនប្រក្រតីណាមួយ។
• ប្រសិនបើកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនបង្ហាញសារកំហុស សូមធ្វើការបញ្ឈប់ជាបន្ទាន់ ហើយទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ។
• ត្រូវប្រាកដថាមនុស្សរក្សាក្បាល មុខ ឬផ្នែករាងកាយផ្សេងទៀតឱ្យឆ្ងាយពីដៃមនុស្សយន្តដែលកំពុងដំណើរការ ឬពីកន្លែងដែលដៃមនុស្សយន្តអាចទៅដល់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
• កុំកែប្រែដៃមនុស្សយន្ត។ ការផ្លាស់ប្តូរដៃមនុស្សយន្តអាចបង្ហាញពីគ្រោះថ្នាក់ដែលមិនបានមើលឃើញទុកជាមុនសម្រាប់អ្នកបញ្ចូល។
• កុំដាក់ដៃមនុស្សយន្តទៅវាលម៉ាញេទិកអចិន្ត្រៃយ៍។ ដែនម៉ាញេទិចខ្លាំងអាចបំផ្លាញដៃមនុស្សយន្ត។
• ដៃមនុស្សយន្តបង្កើតកំដៅកំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ កុំចាប់ ឬប៉ះដៃមនុស្សយន្ត ខណៈពេលដែលវាកំពុងដំណើរការ ឬភ្លាមៗបន្ទាប់ពីវាឈប់ ព្រោះការទំនាក់ទំនងយូរអាចបណ្តាលឱ្យមិនស្រួល។ បិទប្រព័ន្ធ ហើយរង់ចាំមួយម៉ោងដើម្បីឱ្យដៃមនុស្សយន្តត្រជាក់ចុះ។
• ការភ្ជាប់ម៉ាស៊ីនផ្សេងៗគ្នាជាមួយគ្នាអាចបង្កើនហានិភ័យ ឬណែនាំគ្រោះថ្នាក់ថ្មី។ តែងតែអនុវត្តការវាយតម្លៃហានិភ័យដ៏ទូលំទូលាយសម្រាប់ការដំឡើងទាំងមូល។ អាស្រ័យលើការវាយតម្លៃហានិភ័យ កម្រិតសុវត្ថិភាពមុខងារផ្សេងគ្នាអាចត្រូវបានអនុវត្ត។ ដូច្នេះ នៅពេលដែលកម្រិតប្រតិបត្តិការសុវត្ថិភាព និងសុវត្ថិភាពផ្សេងគ្នាត្រូវបានទាមទារ តែងតែជ្រើសរើសកម្រិតប្រតិបត្តិការខ្ពស់បំផុត។ តែងតែអាន និងយល់សៀវភៅណែនាំសម្រាប់ឧបករណ៍ទាំងអស់ដែលប្រើក្នុងការដំឡើង។
• ដៃមនុស្សយន្តមិនស័ក្តិសមសម្រាប់ប្រើប្រាស់ដោយបុគ្គលដែលមានអាយុក្រោម 18 ឆ្នាំ ឬអ្នកដែលមិនមានសមត្ថភាពស៊ីវិលពេញលេញនោះទេ។

1. សេចក្តីផ្តើម

ដៃមនុស្សយន្ត 6 DOFs នេះត្រូវបានរចនាឡើងជាពិសេសសម្រាប់ឧស្សាហកម្មអប់រំ និងស្រាវជ្រាវ កម្មវិធីកម្រិតអ្នកប្រើប្រាស់ និងស្វ័យប្រវត្តិកម្មឧស្សាហកម្ម។ ជាមួយនឹងសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់ 1.5kg វាស័ក្តិសមសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកម្មវិធីឧស្សាហកម្មផ្សេងៗ រួមទាំងមនុស្សយន្ត មនុស្សយន្ត ការផ្គុំដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងការគ្រប់គ្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ សន្លាក់បង្វិលទាំងប្រាំមួយផ្តល់នូវភាពបត់បែននៃប្រតិបត្តិការជួរពេញលេញ ធានានូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងអាចធ្វើម្តងទៀតបាន។ ដៃមនុស្សយន្តមានការរចនាម៉ូឌុល ដែលធ្វើឱ្យវាងាយស្រួលក្នុងការថែទាំ និងធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង។ វាផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើវិចារណញាណដែលជួយសម្រួលដល់ការសរសេរកម្មវិធី និងប្រតិបត្តិការ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យសូម្បីតែអ្នកមិនមែនជាអ្នកជំនាញចាប់ផ្តើមយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ វា​អាច​ត្រូវ​បាន​គេ​អនុវត្ត​យ៉ាង​ទូលំទូលាយ​ក្នុង​វិស័យ​ដូចជា ការស្រាវជ្រាវ​វិទ្យាសាស្ត្រ ការអប់រំ ការផលិត​រថយន្ត ការ​ដំឡើង​គ្រឿង​អេឡិចត្រូនិក ការ​កែច្នៃ​អាហារ ស្វ័យប្រវត្តិកម្ម​មន្ទីរពិសោធន៍ និង​ប្រតិបត្តិការ​ឧបករណ៍​វេជ្ជសាស្ត្រ។

1.1. បញ្ជីវេចខ្ចប់

ឈ្មោះ	បរិមាណ
6 DOFs ដៃមនុស្សយន្ត	1
ម៉ូឌុល USB ទៅ CAN	1
អាដាប់ទ័រថាមពល	1
ខ្សែ USB ខ្នាតតូច	1
ខ្សែថាមពលនិងទំនាក់ទំនង	1
វីសសម្រាប់ម៉ោនមូលដ្ឋាន	4
wrench ការដំឡើងមូលដ្ឋាន	1

2. ការប្រើប្រាស់មូលដ្ឋាន

ដៃមនុស្សយន្តមាន 6 DOFs និងទម្ងន់ 1.5 គីឡូក្រាមនៅចុងបញ្ចប់។ សន្លាក់បង្វិលទាំងប្រាំមួយផ្តល់នូវភាពបត់បែននៃប្រតិបត្តិការជួរពេញលេញ ធានានូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងអាចធ្វើម្តងទៀតបាន។ វា​មាន​លក្ខណៈ​ពិសេស​នៃ​ការ​រចនា​ទម្ងន់​ស្រាល​ដែល​អនុញ្ញាត​ឱ្យ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត​សម្រេច​បាន​នូវ​សមត្ថភាព​ធ្វើ​ចលនា​បាន​លឿន​ខណៈ​ពេល​ដែល​រក្សា​បាន​នូវ​សមត្ថភាព​ផ្ទុក​ខ្ពស់​គួរសម។ វា​អាច​ត្រូវ​បាន​គេ​ប្រើ​យ៉ាង​ទូលំទូលាយ​នៅ​ក្នុង​ការ​ស៊ើបការណ៍​សម្ងាត់​សម្រាប់​ការ​ប្រមូល​ទិន្នន័យ​ក្នុង​ពិភព​ពិត។

 

1. ប៊ូតុងសម្រាប់បង្រៀន/ធ្វើបទបង្ហាញ
2. បន្ទះអគ្គិសនី

២.១. ការណែនាំចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី

2.1.1 ការណែនាំអំពីបន្ទះអគ្គិសនីដៃមនុស្សយន្ត

 

1. ច្រកថាមពលនិងទំនាក់ទំនង
2. ពន្លឺសូចនាករស្ថានភាព
3. ច្រកតភ្ជាប់ J1 & J2

2.1.2 ការណែនាំអំពីដោតអាកាសចរណ៍

1: ច្រកថាមពលនិងទំនាក់ទំនង
2: ភ្លើងសញ្ញាបង្ហាញស្ថានភាព
3: ច្រកតភ្ជាប់ J1J2
៤៖ ថាមពលវិជ្ជមាន
5: ថាមពលអវិជ្ជមាន
៦៖ CAN-H
7: CAN-L

ចំណាំ៖ តម្រឹមចំណុចក្រហមជាមួយនឹងចំណុចក្រហមដែលត្រូវគ្នានៅលើខ្សែ។ ផ្ទៃវាយនភាពនៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីដកថយក្រោមកម្លាំង។ កំឡុងពេលដំឡើង សូមតម្រឹមចំណុចក្រហមចុះក្រោមជាមួយនឹងចំនុចដែលលេចចេញ ហើយបញ្ចូលវាដោយផ្ទាល់។ ដើម្បីលុបចេញ សង្កត់លើផ្ទៃវាយនភាព ហើយទាញវាចេញ។

2.1.3 ការតភ្ជាប់អាច

CAN ការតភ្ជាប់និងការរៀបចំ
ទាញខ្សែ CAN ហើយភ្ជាប់ខ្សែ CAN_H និង CAN_L ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ។
ភ្ជាប់អាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ទៅរន្ធ USB របស់កុំព្យូទ័រយួរដៃ។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។

ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខាងក្រៅ:
1. ក្រហម៖ VCC (ថ្មវិជ្ជមាន)
2. ខ្មៅ៖ GMD (ថ្មអវិជ្ជមាន)

កំប៉ុង៖
3. ពណ៌លឿង៖ CAN_H
4. ខៀវ៖ CAN_L

ចំណាំ៖ ប្រសិនបើប្រើឆ្នាំងសាកមិនស្តង់ដារ ការបញ្ចូលថាមពលមិនត្រូវលើសពី 26V ហើយចរន្តត្រូវតែមិនតិចជាង 10A។

២.២. ការណែនាំអំពីរបៀបបង្រៀន/ការបង្ហាញពីដៃមនុស្សយន្ត

ស្ថានភាពនៃការអូស និងបង្រៀនរបស់ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានចង្អុលបង្ហាញដោយពន្លឺប៊ូតុងរវាង J5 និង J6 ។

ការបង្ហាញពន្លឺស្ថានភាពដៃមនុស្សយន្តមានបីប្រភេទ៖

1. គ្មានការបង្ហាញពន្លឺ៖ របៀបអូស និងបង្រៀនរបស់ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានបញ្ឈប់ ឬការថតអូសបានបញ្ចប់។

2. ភ្លើងពណ៌បៃតងរឹង៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការថតគន្លង។

3. ពន្លឺភ្លើងពណ៌បៃតង៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការចាក់សារឡើងវិញ។

របៀបប្តូរទៅរបៀបអូស៖

1. ប៊ូតុងចុចតែមួយ៖ បិទ/បើករវាងការអូស បង្រៀនការថតគន្លង និងបញ្ឈប់ការថតអូស។
2. ប៊ូតុងចុចពីរដង៖ បើកដំណើរការរបៀបលេងគន្លង បង្រៀនអូស។

សេចក្តីណែនាំ៖

ជាដំបូង សង្កេតមើលស្ថានភាពភ្លើងសញ្ញា៖

1. ប្រសិនបើភ្លើងរលត់ សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែប្រែជារឹង ដែលបង្ហាញថាអ្នកប្រើប្រាស់អាចអូសដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីចាប់ផ្តើមថតគន្លង។
2. ប្រសិនបើពន្លឺបានបិទ ហើយគន្លងមួយត្រូវបានកត់ត្រាទុកពីមុន សូមចុចប៊ូតុងពីរដង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែបញ្ចេញពន្លឺរៀងរាល់ 500ms ដែលបង្ហាញថាដៃមនុស្សយន្តស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី ហើយនឹងបង្កើតគន្លងដែលបានកត់ត្រាឡើងវិញ។
3. ប្រសិនបើពន្លឺរឹង វាបង្ហាញថាការថតគន្លងកំពុងដំណើរការ។ ដើម្បីបញ្ឈប់ការថត សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ពន្លឺគួរតែបិទ ដែលបង្ហាញថាការថតបានបញ្ចប់។ ប្រសិនបើអ្នកចង់ចាក់គន្លងឡើងវិញ សូមអនុវត្តតាមជំហានទី 2 ។
4. ប្រសិនបើពន្លឺកំពុងភ្លឺ ដៃមនុស្សយន្តបច្ចុប្បន្នស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី។

កំណត់ចំណាំ៖

1. ក្នុងអំឡុងពេលចាក់សារឡើងវិញ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែរក្សាចម្ងាយសុវត្ថិភាពពីដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីជៀសវាងការរងរបួស។
2. រាល់ពេលដែលដៃមនុស្សយន្តចូលបង្រៀនរបៀបថតគន្លង នោះគន្លងដែលបានកត់ត្រាពីមុនត្រូវបានលុប។ របៀបចាក់សារថ្មីនឹងប្រើគន្លងដែលបានថតថ្មីៗបំផុត។
3. ពេលវេលាថតគន្លងអតិបរមាគឺ 3 នាទី; រាល់គន្លងណាមួយដែលលើសពីពេលវេលានេះនឹងមិនត្រឹមត្រូវទេ។
4. បន្ទាប់​ពី​បញ្ចប់​ការ​បង្រៀន​អូស សូម​ប្រាកដ​ថា​ភ្លើង​សញ្ញា​បិទ/របៀប​បង្រៀន​អូស​ត្រូវ​បាន​បញ្ឈប់។
5. ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្តូរទៅការគ្រប់គ្រងកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន ឬការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា សូមប្រាកដថាភ្លើងសញ្ញាបិទ/អូសរបៀបបង្រៀនត្រូវបានបញ្ឈប់។

បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបរង់ចាំតាមរយៈកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន ហើយបន្ទាប់ពីបញ្ចូលរបៀបរង់ចាំ សូមប្តូរទៅរបៀប CAN ។ អនុវត្តដូចគ្នាចំពោះការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា – ដំបូងប្តូរទៅរបៀបរង់ចាំ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបគ្រប់គ្រង CAN ។

ចំណាំ៖ នៅពេលប្តូរពីរបៀបតំណ ហើយបង្រៀនដោយអូសរបៀបទៅរបៀបគ្រប់គ្រង CAN ដៃមនុស្សយន្តត្រូវតែដាក់នៅចំនុចសូន្យមុនពេលប្តូររបៀប។ ចំណុចសូន្យត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម៖

ចំណុចសូន្យនៃដៃមនុស្សយន្ត

២.៣. ការណែនាំអំពីការដំឡើងមូលដ្ឋាន

មូលដ្ឋានដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើងដោយប្រើវីសសម្រាប់ជួសជុល។ មូលដ្ឋានមានរន្ធខ្សែស្រឡាយ M5 ខួងមុនចំនួនបួន។ ឧបករណ៍បន្ថែមរួមមានវីស M5 ចំនួនបួនដែលអាចត្រូវបានរឹតបន្តឹងដោយប្រើឧបករណ៍ hex ដែលបានផ្តល់ឱ្យ។ គម្លាតរន្ធគឺ 70 ម។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការភ្ជាប់មូលដ្ឋានទៅនឹងឧបករណ៍ចល័ត ឬផ្ទៃថេរ អ្នកអាចរចនារចនាសម្ព័ន្ធដែលត្រូវគ្នាជាមួយនឹងគម្លាតរន្ធ 70 មីលីម៉ែត្រ។

២.៤. ការណែនាំអំពីការដំឡើងផ្នែកបញ្ចប់

ចុងបញ្ចប់អាចត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ផ្សេងទៀតតាមរយៈ flange ។ គ្រឿង​បន្ថែម​ជា​ជម្រើស​រួម​មាន​ក្ដាប់​ដៃ​ពីរ និង​ខ្សែ​ចង​សម្រាប់​បង្រៀន។ វិធីសាស្រ្តដំឡើងត្រូវបានបង្ហាញនៅក្នុងដ្យាក្រាមខាងក្រោម។ ព័ត៌មានលម្អិតអំពីឧបករណ៍ចាប់ម្រាមដៃពីរ និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍បង្រៀនអាចត្រូវបានរកឃើញនៅក្នុងលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៅចុងបញ្ចប់។

3. ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់កុំព្យូទ័ររបស់ម៉ាស៊ីន ArmRobotUA

ទាញយកកម្មវិធី៖ តំណភ្ជាប់៖ https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link ដោយប្រើកុំព្យូទ័រជាមួយ Windows 7 ឬខ្ពស់ជាងនេះ ចុចពីរដងដើម្បីបើកកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន។ តាមរយៈកម្មវិធីអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីននេះ អ្នកអាចដំណើរការដៃមនុស្សយន្ត និងអានទិន្នន័យមតិកែលម្អពីបណ្តាញខាងក្រៅនៃដៃមនុស្សយន្ត។ ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម:

កម្មវិធីម៉ាស៊ីន

 

ចំណុចប្រទាក់ប្រតិបត្តិការម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ

ឈ្មោះនៃតំបន់មុខងារនៅក្នុងបន្ទះកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន

សន្ទស្សន៍	ឈ្មោះ
1	ប៊ូតុងទំនាក់ទំនងមនុស្សយន្ត
2	ជម្រើសម៉ឺនុយ
3	ល្បឿន Percentage ការកំណត់
4	ប៊ូតុងបើកដៃមនុស្សយន្ត
5	ប៊ូតុង​បញ្ឈប់​បន្ទាន់​នៃ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត
6	ប៊ូតុងប្ដូរទំហំ/បិទបង្អួច
7	តំបន់មុខងារប្រតិបត្តិការ
8	គំរូក្លែងធ្វើ 3D
9	មុខងារបណ្ណាល័យគន្លង
10	ស្ថានភាពសន្លាក់ដៃមនុស្សយន្ត
11	របារស្ថានភាពដៃមនុស្សយន្ត

4. ការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ

បច្ចុប្បន្ន ដៃមនុស្សយន្តគាំទ្រការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំតាមរយៈកញ្ចប់កម្មវិធីបញ្ជា Python SDK និង ROS1 ។ សម្រាប់សេចក្តីណែនាំលម្អិតនៃការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ សូមមើលតំណ GitHub ។
SDK៖https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1៖https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2៖https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

5. លក្ខណៈបច្ចេកទេស

លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃដៃមនុស្សយន្ត៖

ប្រភេទប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	ធាតុ	ការបញ្ជាក់
ប៉ារ៉ាម៉ែត្ររចនាសម្ព័ន្ធ	ដឺក្រេនៃសេរីភាព	6
	ការផ្ទុកប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព	1.5KG
	ទម្ងន់	4.2KG
	ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត	±.0.1ម
	កាំធ្វើការ	626.75 ម។
	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលស្តង់ដារ Voltage	DC24V (អប្បបរមា: 24V, អតិបរមា: 26V)
	ការប្រើប្រាស់ថាមពល	ថាមពលអតិបរមា ≤ 120W ថាមពលទូលំទូលាយ ≤ 40W
	សម្ភារៈ	ស៊ុមអាលុយមីញ៉ូម សំបកប្លាស្ទិក
	ឧបករណ៍បញ្ជា	រួមបញ្ចូលគ្នា
	វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង	អាច
	វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ	បង្រៀនដោយការអូស/គន្លងក្រៅបណ្តាញ/ API/ម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ
	ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ	ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1
	ទំហំដំឡើងមូលដ្ឋាន	70mm x 70mm x M5 x 4
	បរិយាកាសការងារ	សីតុណ្ហភាព: -20 ទៅ 50 ℃, សំណើម: 25% -85%, មិន condensing
	សំលេងរំខាន	<60dB
	ការដំឡើង	ឆបគ្នាជាមួយផលិតផលមនុស្សយន្ត AgileX ទាំងអស់។
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនា៖	ជួរចលនារួម	J1: ± 154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6: ± 100°
	ល្បឿនអតិបរមារួម	J1: 180°/s J2: 195°/s J3: 180°/s J4: 225°/s J5: 225°/s J6: 225°/s
ចំណាំ៖ ទិន្នន័យខាងលើគឺជាលទ្ធផលតេស្តនៃដៃមនុស្សយន្ត AgileX នៅក្នុងបរិយាកាសសាកល្បងដែលគ្រប់គ្រង។ លទ្ធផលអាចប្រែប្រួលក្រោមបរិយាកាស និងវិធីប្រើប្រាស់ផ្សេងៗគ្នា។ បទពិសោធន៍ជាក់ស្តែងគួរតែត្រូវបានពិចារណា។

ការបញ្ជាក់តាមជម្រើស Gripper Specifications:

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រក្តាប់ម្រាមដៃពីរ
ទម្ងន់	500 ក្រាម។
ភាពត្រឹមត្រូវ	±.0.5ម
ចម្ងាយបើក	0-70 ម។
បានវាយតម្លៃ Clampកម្លាំង	40 ន
អតិបរមា Clampកម្លាំង	50 ន
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវ៉ុលtage	DC 24V
ការប្រើប្រាស់ថាមពល	ថាមពលអតិបរមា ≤ 50W ថាមពលទូលំទូលាយ ≤ 30W
ទំនាក់ទំនងសម្ភារៈផ្ទៃ	កៅស៊ូ
ឧបករណ៍បញ្ជា	រួមបញ្ចូលគ្នា
វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង	អាច
វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ	បង្រៀនដោយការអូស/គន្លងក្រៅបណ្តាញ/ API/ម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ
ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ	ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1
វិធីសាស្រ្តដំឡើង	Flange Mount
បរិយាកាសការងារ	សីតុណ្ហភាព: -20 ទៅ 50 ℃, សំណើម: 25% -85%, មិន condensing
សំលេងរំខាន	<60dB
ចំណាំ៖ ទិន្នន័យខាងលើគឺជាលទ្ធផលតេស្តរបស់ AgileX នៅក្នុងបរិយាកាសតេស្តដែលបានគ្រប់គ្រង។ លទ្ធផលអាចប្រែប្រួលក្រោមបរិយាកាស និងវិធីប្រើប្រាស់ផ្សេងៗគ្នា។ បទពិសោធន៍ជាក់ស្តែងគួរតែត្រូវបានពិចារណា។

លក្ខណៈ​ពិសេស​របស់​អ្នក​ដឹកនាំ​ស្រេច​ចិត្ត​:

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឧបករណ៍បង្រៀន
ទម្ងន់	500 ក្រាម។
ភាពត្រឹមត្រូវ	±.0.5ម
ចម្ងាយបើក	0-70 ម។
បានវាយតម្លៃ Clampកម្លាំង	40N (ការគ្រប់គ្រងដោយបង្ខំ ការឆ្លើយតបដោយបង្ខំ)
អតិបរមា Clampកម្លាំង	50N (ការគ្រប់គ្រងដោយបង្ខំ ការឆ្លើយតបដោយបង្ខំ)
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលវ៉ុលtage	DC 24V
ការប្រើប្រាស់ថាមពល	ថាមពលអតិបរមា ≤ 50W ថាមពលទូលំទូលាយ ≤ 30W
ទំនាក់ទំនងសម្ភារៈផ្ទៃ	កៅស៊ូ
ឧបករណ៍បញ្ជា	រួមបញ្ចូលគ្នា
វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនង	អាច
វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យ	បង្រៀនដោយការអូស/គន្លងក្រៅបណ្តាញ/ API/ម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ
ចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅ	ចំណុចប្រទាក់ថាមពល x1, ចំណុចប្រទាក់ CAN x1
វិធីសាស្រ្តដំឡើង	Flange Mount
បរិយាកាសការងារ	សីតុណ្ហភាព: -20 ទៅ 50 ℃, សំណើម: 25% -85%, មិន condensing
សំលេងរំខាន	<60dB
ចំណាំ៖ ទិន្នន័យខាងលើគឺជាលទ្ធផលតេស្តរបស់ AgileX នៅក្នុងបរិយាកាសតេស្តដែលបានគ្រប់គ្រង។ លទ្ធផលអាចប្រែប្រួលក្រោមបរិយាកាស និងវិធីប្រើប្រាស់ផ្សេងៗគ្នា។ បទពិសោធន៍ជាក់ស្តែងគួរតែត្រូវបានពិចារណា។

AgileX មនុស្សយន្ត

ឯកសារ/ធនធាន

ដៃមនុស្សយន្ត AGILE X Piper [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Piper Robotic Arm, ដៃមនុស្សយន្ត, ដៃ

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់