MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 Design Reference Propeller Drone

Муқаддима

БОЗVIEW
Тарҳрезии истинод як платформаи арзёбии арзон мебошад, ки барои барномаҳои квадрокоптер/дрон бо пропеллерҳо бо муҳаррикҳои сефазавии доимии магнити синхронӣ ё брушӣ идора карда мешаванд. Ин тарҳ ба Microchip dsPIC33EP32MC204 DSC, дастгоҳи идоракунии мотор асос ёфтааст.

РАКАМИ 1-1: dsPIC33EP32MC204 Тарҳи истинод барои контролери мотори дрон 

ВИЖАГИҲО

Хусусиятҳои асосии тарҳи истинод инҳоянд:

• Қувваи идоракунии мотори сефаза Stage
• Баррасии марҳилаи ҷорӣ тавассути усули шунт барои иҷрои баландтар
• Марҳилаи ҷtagфикру мулоҳизаҳои электронӣ барои татбиқи назорати трапецияи бе сенсор ё оғози парвоз
• DC Bus ҷилдиtage фикру мулоҳизаҳо барои аз ҳад зиёдtagд муҳофизат
• Сарлавҳаи ICSP барои Барномасозии Serial In-Circuit бо истифода аз Microchip Programmer/Debugger
• Сарлавҳаи CAN Communication

Диаграммаи блок

 

Қисмҳои сахтафзори гуногуни Тарҳрезии истинод дар расми 1-3 нишон дода шудаанд ва дар ҷадвали 1-1 ҷамъбаст карда шудаанд.

РАСМ 1-3: ҚИСМҲОИ ТЕХНИКӢ

Ҷадвали 1-1 Қисмҳои сахтафзор
Ҷудокунӣ	Бахши сахтафзор
1	Инвертори сефазавии идоракунии мотор
2	dsPIC33EP32MC204 ва схемаи алоқаманд
3	Ронандаи MCP8026 MOSFET
4	Метавонад интерфейс
5	Муқовиматҳои ҳискунандаи ҷорӣ
6	Сарлавҳаи интерфейси муоширати силсилавӣ
7	Сарлавҳаи ICSP™

8	Сарлавҳаи интерфейси корбар
9	Сарлавҳаи интерфейси силсилавии драйвери DE2 MOSFET

Тавсифи интерфейси Шӯрои

МУҚАДДИМА
Дар ин боб тавсифи муфассалтари интерфейсҳои вуруд ва баромади контролери мотори Drone Reference Design пешниҳод шудааст. Мавзӯҳои зерин фаро гирифта шудаанд:

• Пайвасткунакҳои панел
• Функсияҳои PIN аз dsPIC DSC
• Функсияҳои PIN драйвери MOSFET

ПАЙВАНДКУНАНДАГОНИ ПАХТА
Ин бахш пайвасткунакҳоро дар Шӯрои Smart Drone Controller ҷамъбаст мекунад. Онҳо дар расми 2-1 нишон дода шудаанд ва дар ҷадвали 2-1 ҷамъбаст карда шудаанд.

• Таъмини қувваи вуруд ба Шӯрои Smart Drone Controller.
• Додани баромадҳои инвертер ба мотор.
• Ба корбар имкон медиҳад, ки дастгоҳи dsPIC33EP32MC204-ро барномарезӣ/debug кунад.
• Интерфейс ба шабакаи CAN.
• Ташкили алоқаи пайдарпай бо компютери мизбон.
• Таъмини сигнали истинод ба суръат.

РАКАМИ 2-1: Пайвасткунакҳо – Тарҳрезии истинод барои идоракунандаи мотори бесарнишин 

Љадвали 2-1 Пайвасткунакњо 

Нишондиҳандаи пайвасткунанда	Шумораи Pins	Статус	Тавсифи
ISP1	5	Ахолинишин	Сарлавҳаи ICSP™ - Интерфейси барномасоз/debugger ба dsPIC® DSC
P5	6	Ахолинишин	Сарлавҳаи интерфейси CAN
P3	2	Ахолинишин	Сарлавҳаи интерфейси муоширати силсилавӣ
P2	2	Ахолинишин	Сарлавҳаи суръати PWM / аналогии интерфейси истинод
Марҳилаи А, Марҳилаи B, Марҳилаи C	3	Аҳолӣ нест	Натиҷаҳои инвертерҳои сефазаӣ
VDC, GND	2	Аҳолӣ нест	Пайвасткунаки ҷадвали таъминоти вуруди DC (VDC: терминали мусбӣ, GND: терминали манфӣ)
P1	2	Ахолинишин	Сарлавҳаи интерфейси силсилавии драйвери DE2 MOSFET. Лутфан муроҷиат кунед Варақаи маълумотии MCP8025A/6 барои сахтафзор ва мушаххасоти протоколи коммуникатсионӣ

Сарлавҳаи ICSP™ барои интерфейси барномасоз/debugger (ISP1)
Сарлавҳаи 6-pin ISP1 метавонад бо барномасоз пайваст шавад, масаланample, PICkit 4, барои барномасозӣ ва ислоҳи. Ин ҷо аҳолинишин нест. Ҳангоми зарурат бо рақами Қисми 68016-106HLF ё ба он монанд пур кунед. Тафсилоти пинҳо дар ҷадвали 2-2 оварда шудааст.

Љадвали 2-2: ТАВСИФИ PIN – САРЛАВИ ISP1 

Пин #	Номи сигнал	Тавсифи пин
1	MCLR	Дастгоҳи Мастер Clear (MCLR)
2	+3.3V	Таҳвили ҷилдtage
3	GND	Замин
4	PGD	Хатти маълумотҳои барномасозии дастгоҳ (PGD)
5	PGC	Хатти соати барномасозии дастгоҳ (PGC)

Сарлавҳаи интерфейси CAN (P5)
Ин сарлавҳаи 6-pin метавонад барои пайвастшавӣ ба шабакаи CAN истифода шавад. Тафсилоти пинҳо дар ҷадвали 2-3 оварда шудааст.

Љадвали 2-3: ТАВСИФИ PIN – САРЛАВИ P5 

Пин #	Номи сигнал	Тавсифи пин
1	3.3 В	3.3 вольтро ба модули беруна таъмин мекунад (10 м. Макс)
2	ОМОДА	Сигнал ворид кунед, то контроллери интеллектуалиро дар ҳолати интизорӣ ҷойгир кунед
3	GND	Замин
4	CANTX	Интиқолдиҳандаи CAN (3.3 В)
5	CANRX	Қабулкунандаи CAN (3.3 В)
6	DGND	Ба замини рақамӣ дар тахта пайваст карда шудааст

Сарлавҳаи истинод ба суръат (P2)
Сарлавҳаи 2-pin P2 барои пешниҳоди истинод ба суръат ба нармафзор тавассути 2 усул истифода мешавад. Пинҳонҳо аз ноқилҳои кӯтоҳ муҳофизат карда мешаванд. Тафсилоти сарлавҳаи P2 дар ҷадвали 2-4 оварда шудааст.

Љадвали 2-4: ТАВСИФИ PIN – САРЛАВИ P2 

Пин #	Номи сигнал	Тавсифи пин
1	INPUT_FMU_PWM	Сигнали рақамӣ - PWM 50Hz, 3-5Volts, 4-85%
2	СУРЪАТИ РЕКЛАМА	Сигнали аналогӣ - 0 то 3.3 В

Сарлавҳаи иртиботи силсилавӣ (P3)
Сарлавҳаи 2-pin P3 метавонад барои дастрасӣ ба пинҳои истифоданашудаи микроконтроллер барои тавсеаи функсия ё ислоҳи хато истифода шавад ва тафсилоти пинҳои сарлавҳаи J3 дар ҷадвали 2-4 оварда шудааст.

Љадвали 2-4: ТАВСИФИ PIN – САРЛАВИ P3 

Пин #	Номи сигнал	Тавсифи пин
1	RXL	UART - Қабулкунанда
2	TXL	UART - интиқолдиҳанда

Сарлавҳаи силсилавии интерфейси драйвери DE2 MOSFET (P1)
Сарлавҳаи 2-pin P1 метавонад барои дастрасӣ ба пинҳои истифоданашудаи микроконтроллер барои тавсеаи функсия ё ислоҳи хато истифода шавад ва тафсилоти пинҳои сарлавҳаи J3 дар ҷадвали 2-4 оварда шудааст.

Љадвали 2-4: ТАВСИФИ PIN – САРЛАВИ P1

Пин #	Номи сигнал	Тавсифи пин
1	DE2	UART - DE2 сигнал
2	GND	Замин барои пайвасти беруна истифода мешавад

Пайвасткунаки баромади инвертер
Тарҳрезии истинод метавонад як муҳаррики се марҳилаи PMSM/BLDC-ро идора кунад. Таъиноти пинҳои пайвасткунак дар ҷадвали 2-6 нишон дода шудаанд. Барои пешгирӣ кардани гардиши баръакс, пайдарпайии дурусти марҳилаи муҳаррик бояд пайваст карда шавад.

Љадвали 2-6: ТАВСИФИ PIN 

Пин #	Тавсифи пин
Марҳилаи А	Марҳилаи 1 баромади инвертер
Марҳилаи В	Марҳилаи 2 баромади инвертер
Марҳилаи C	Марҳилаи 3 баромади инвертер

Пайвасткунаки вуруди DC (VDC ва GND)
Шӯрои аст, ки барои кор дар DC voltage диапазони 11V то 14V, ки метавонад тавассути пайвасткунакҳои VDC ва GND таъмин карда шавад. Тафсилоти пайвасткунак дар ҷадвали 2-7 оварда шудааст.

Љадвали 2-7: ТАВСИФИ PIN 

Пин #	Тавсифи пин
VDC	Таъмини вуруди DC мусбат
GND	Таъмини вуруди DC манфӣ

ИНТЕРФЕЙСИ Истифодабаранда
Ду роҳи интерфейси нармафзори Smart Drone Controller барои таъмин кардани вуруди истинод ба суръат вуҷуд дорад.

• Вуруди PWM (Сигналҳои рақамӣ – PWM 50Гц, 3-5Волт, 4-55% давраи вазифа)
• Аналогӣ ҷtage (0 – 3.3 Вольт)

Интерфейс тавассути пайвастшавӣ ба пайвасткунаки P2 анҷом дода мешавад. Барои тафсилот ба ҷадвали 2-4 нигаред. Ин тарҳи истинод дорои модули контроли PWM лавозимоти беруна мебошад, ки истинод ба суръатро таъмин мекунад. Назоратчии беруна дорои потенциометри худ ва дисплейи 7 сегменти LED мебошад. Потенциометрро барои танзими суръати дилхоҳ тавассути тағир додани давраи вазифаи PWM, ки аз 4% то 55% фарқ кардан мумкин аст, истифода бурдан мумкин аст. (50Гц 4-6Волт) дар 3 диапазон. Барои маълумоти бештар ба фасли 3.3 нигаред.

Функсияҳои PIN-и dsPIC DSC
Дастгоҳи бортонаи dsPIC33EP32MC204 хусусиятҳои гуногуни тарҳи истинодро тавассути таҷҳизоти канорӣ ва қобилияти CPU назорат мекунад. Функсияҳои пиндори dsPIC DSC аз рӯи функсияашон гурӯҳбандӣ шудаанд ва дар ҷадвали 2-9 оварда шудаанд.

Љадвали 2-9: dsPIC33EP32MC204 Функсияњои PIN

Сигнал	dsPIC DSC Пин Шумораи	dsPIC DSC Вазифаи пайвандак	Периферии dsPIC DSC	Мулохизахо
Конфигуратсияи dsPIC DSC - Таъминкунӣ, барқарорсозӣ, соат ва барномасозӣ
V33	28,40	ВДД	Таъминот	+3.3V таъминоти рақамӣ ба dsPIC DSC
DGND	6,29,39	VSS		Заминаи рақамӣ
AV33	17	АВДД		+3.3V Таъмини аналогӣ ба dsPIC DSC
АГНД	16	AVSS		Заминаи аналогӣ
OSCI	30	OSCI/CLKI/RA2	Осциллятори беруна	Пайвасти беруна нест.
RST	18	MCLR	Бозсозӣ	Ба сарлавҳаи ICSP (ISP1) пайваст мешавад
ISPDATA	41	PGED2/ASDA2/RP37/RB5	Барномасозии Serial In-Circuit (ICSP™) ё Debuger дар дохили схема	Ба сарлавҳаи ICSP (ISP1) пайваст мешавад
ISPCLK	42	PGEC2/ASCL2/RP38/RB6
IBUS	18	DACOUT/AN3/CMP1C/RA3	Муқоисакунандаи аналогии баландсуръат 1(CMP1) ва DAC1	AmpПеш аз пайваст шудан ба вуруди мусбии CMP1, ҷараёни лифтшудаи автобус минбаъд филтр карда мешавад, то муайян кардани ҷараёни аз ҳад зиёд. Ҳадди аз ҳад зиёд тавассути DAC1 муқаррар карда мешавад. Натиҷаи муқоисакунанда дар дохили он ҳамчун вуруди хатогии генераторҳои PWM барои хомӯш кардани PWM бе дахолати CPU дастрас аст.
Ҷилдиtage Алоқа
ADBUS	23	PGEC1/AN4/C1IN1+/RPI34/R B2	Core муштараки ADC	DC Bus ҷилдиtagва фикру мулоҳизаҳо.
Интерфейси ислоҳи хатогиҳо (P3)
RXL	2	RP54/RC6	Функсияи такроршавандаи I/O ва UART	Ин сигналҳо ба сарлавҳаи P3 барои интерфейси иртиботи силсилавии UART пайваст карда шудаанд.
TXL	1	TMS/ASDA1/RP41/RB9
Интерфейси CAN (P5)
CANTX	3	RP55/RC7	CAN қабулкунанда, интиқолдиҳанда ва интизорӣ	Ин сигналҳо ба сарлавҳаи P5 пайваст карда шудаанд
CANRX	4	RP56/RC8
ОМОДА	5	RP57/RC9
Натиҷаҳои PWM
PWM3H	8	RP42/PWM3H/RB10	Натиҷаи модули PWM.	Барои тафсилоти бештар ба варақаи маълумот муроҷиат кунед.
PWM3L	9	RP43/PWM3L/RB11
PWM2H	10	RPI144/PWM2H/RB12
PWM2L	11	RPI45/PWM2L/CTPLS/RB13
PWM1H	14	RPI46/PWM1H/T3CK/RB14
PWM1L	15	RPI47/PWM1L/T5CK/RB15
Мақсади умумии воридот / баромад

I_OUT2	22	PGEC3/VREF+/AN3/RPI33/CT ED1/RB1	Core муштараки ADC
MotorGateDr_ CE	31	OSC2/CLKO/RA3	Порти воридотӣ / баромад	Драйвери MOSFET-ро фаъол ё ғайрифаъол мекунад.
MotorGateDrv _ILIMIT_out	36	SCK1/RP151/RC3	Порти воридотӣ / баромад	Муҳофизати аз ҳад зиёд.
DE2	33	FLT32/SCL2/RP36/RB4	UART1	Порти аз нав барномарезишаванда ба UART1 TX танзим карда шудааст
DE2 RX1	32	SDA2/RPI24/RA8	UART1	Порти аз нав барномарезишаванда ба UART1 RX танзим карда шудааст
Марҳилаи миқёсӣ ҷилдиtage ченкунӣ
PHC	21	PGED3/VREF-/ AN2/RPI132/CTED2/RB0	Core муштараки ADC	Бозгашти emf сифри салиб ҳассос FHASE C
PHB	20	AN1/C1IN1+/RA1	Core муштараки ADC	Бозгашти emf сифри салиб ҳассос FHASE B
PHA, Алоқа	19	AN0/OA2OUT/RA0	Core муштараки ADC	Бозгашти emf сифри ҳассоси салиб ФАЗАИ А
Пайвастшавӣ нест
–	35,12,37,38
–	43,44,24
–	30,13,27

Функсияҳои PIN-и ронандаи MOSFET

Сигнал	Mcp8026 Пин Шумораи	Mcp8026 Вазифаи пайвандак	Блоки функсияи MCP8026	Мулохизахо
Пайвастҳои барқ ​​​​ва замин
VCC_LI_PO WER	38,39	ВДД	Генератори ғафс	11-14 волта
PGND	36,35,24,20 ,19,7	PGND		Хоки барқ
V12	34	+12V		Баромади 12 вольт
V5	41	+5V		Баромади 5 вольт
LX	37	LX		Гиреҳи гузариши танзимгари Бак барои 3.3V берун
FB	40	FB		Гиреҳи бозгашти танзимгари Бак барои 3.3V берун
Натиҷаи PWM
PWM3H	46	PWM3H	Мантиқи назорати дарвоза	Барои тафсилоти бештар ба варақаи маълумотии дастгоҳ муроҷиат кунед
PWM3L	45	PWM3L
PWM2H	48	PWM2H
PWM2L	47	PWM2L
PWM1H	2	PWM1H
PWM1L	1	PWM1L
Пайвандҳои ҳассосии ҷорӣ
I_SENSE2-	13	I_SENSE2-	Шӯъбаи идоракунии мотор	Марҳилаи A шунт -ve
I_SENSE2+	14	I_SENSE2+		Марҳилаи А шунт +ve
I_SENSE3-	10	I_SENSE3-		Марҳилаи B шунт -ve. Аҳамият диҳед, ки ин шунт дар ним купруки W инвертер ҷойгир аст.
I_SENSE3+	11	I_SENSE3+		Марҳилаи B шунт +ve. Аҳамият диҳед, ки ин шунт дар ним купруки W инвертер ҷойгир аст.

I_SENSE1-	17	I_SENSE1-	Шӯъбаи идоракунии мотор	Иқтибос ҷtagд -ве
I_SENSE1+	18	I_SENSE1+		3.3V/2 истинод ҷtage +ve
I_OUT1	16	I_OUT1		Баромади буферӣ 3.3V/2 Volts
I_OUT2	12	I_OUT2		Ampҷараёни лифтшудаи марҳилаи А
I_OUT3	9	I_OUT3		Ampҷараёни лифтшудаи марҳилаи В
Интерфейси силсилавии DE2
DE2	44	DE2	Генератори ғафс	Интерфейси силсилавӣ барои конфигуратсияи драйвер
Вурудҳои дарвозаи MOSFET
U_Motor	30	PHA	Мантиқи назорати дарвоза	Ба фазаҳои мотор пайваст мешавад.
V_Motor	29	PHB
W_Motor	28	PHC
Диски дарвозаи MOSFET тарафи баланд
HS0	27	HSA	Мантиқи назорати дарвоза	Тарафи баланд MOSFET Марҳилаи А
HS1	26	HSB		Тарафи баланд MOSFET Марҳилаи B
HS2	25	HSC		Тарафи баланд MOSFET Марҳилаи C
Bootstrap
VBA	33	VBA	Мантиқи назорати дарвоза	Баромади конденсатори Boot Strap Марҳилаи А
VBB	32	VBB		Баромади конденсатори Boot Strap Марҳилаи В
VBC	31	VBC		Баромади конденсатори Boot Strap Марҳилаи C
Диски дарвозаи MOSFET тарафи паст
LS0	21	LSA	Мантиқи назорати дарвоза	Тарафи пасти MOSFET Марҳилаи А
LS1	22	LSB		Тарафи пасти MOSFET Марҳилаи B
LS2	23	LSC		Тарафи пасти MOSFET Марҳилаи C
I/O рақамӣ
MotorGateDrv _CE	3	CE	Порти алоқа	Драйвери MC8026 MOSFET -ро фаъол мекунад.
MotorGateDrv _ILIMIT_out	15	ILIMIT_OUT (Пастҳои фаъол)	Шӯъбаи идоракунии мотор
Пайвастшавӣ нест
–	8	LV_OUT1
–	4	LV_OUT2
–	6	HV_IN1
–	5	HV_IN2

Тавсифи сахтафзор

МУҚАДДИМА
Шӯрои тарроҳии истинод ба Drone Propeller барои нишон додани қобилияти дастгоҳҳои идоракунии мотори хурд дар оилаи dsPIC33EP аз контроллерҳои сигнали рақамии рақамӣ (DSCs) пешбинӣ шудааст. Шӯрои назорат ҷузъҳои ҳадди ақали ҷузъҳоро барои кам кардани вазн дар бар мегирад. Минтақаи PCB метавонад барои версияи истеҳсолӣ боз ҳам хурдтар карда шавад. Тахтаро тавассути пайвасткунаки In System Serial Programming барномарезӣ кардан мумкин аст ва ду резистори ҳискунандаи ҷорӣ ва драйвери MOSFET-ро дар бар мегирад. Пайвасткунаки интерфейси CAN барои иртибот бо контроллерҳои дигар ва дар ҳолати зарурӣ маълумот дар бораи суръатро таъмин мекунад. Инвертери контроллер ҳаҷми вурудро мегирадtage дар диапазони 10V то 14V ва метавонад ҷараёни фазаи пайвастаи баромади 8А (RMS) дар ҳаҷми муқарраршудаи корӣ расонадtagд диапазон. Барои маълумоти бештар дар бораи мушаххасоти барқ, нигаред ба Замимаи B. "Мушаххасоти барқ".

ҚИСМҲОИ ТЕХНИКА
Ин боб бахшҳои сахтафзори зерини Шӯрои тарроҳии истинод ба Drone Propeller-ро дар бар мегирад:

• dsPIC33EP32MC204 ва схемаи алоқаманд
• Таъмини нерӯ
• Схемаи ҳисси ҷорӣ
• Схемаи ронандаи дарвозаи MOSFET
• Пули инвертори сефазаӣ
• Интерфейси сарлавҳаи ICSP/Debugger

1. dsPIC33EP32MC204 ва схемаи алоқаманд
2. Таъмини нерӯ
   Шӯрои назораткунанда дорои се ҷилди танзимшаванда мебошадtage баромади 12V, 5V ва 3.3V, ки аз ҷониби драйвери MCP8026 MOSFET тавлид шудааст. 3.3 вольт бо истифода аз танзимгари борти бак MCP8026 ва ташкили фикру мулоҳизаҳо тавлид мешавад. Ба қуттии сурх дар РАСМИ A-1 дар қисмати схемаҳо нигаред. Таъмини қувваи беруна аз батарея мустақиман ба инвертер тавассути пайвасткунакҳои барқ ​​​​пайваст карда мешавад. Конденсатори 15 uF филтркунии DCро барои кори устувор ҳангоми тағирёбии сарбории зуд таъмин мекунад. Лутфан ба варақаи маълумотии дастгоҳ (MCP8026) нигаред, то қобилияти ҷараёни баромади ҳар як ҷилдtagбаромади д.
3. Схемаи ҳисси ҷорӣ
   Ҷараён бо усули маъмули "ду шунт" ҳис карда мешавад. Ду шунти 10-миллиом вуруди ҷорӣро ба вуруди чипҳои оптикӣ таъмин мекунанд.Ampс. Оп-Ampс дар реҷаи фоидаи дифференсиалӣ бо фоидаи 7.5 бо таъмин намудани 22 мебошандAmp қобилияти ченкунии ҷараёни марҳилаи авҷи. Дар ampсигнали ҷорӣ лифтшуда аз марҳилаи A (нимпули U) ва марҳилаи B (нимпули W) тавассути нармафзори нозири dsPIC табдил дода мешавад. А ҷtagИстинод бо баромади буферӣ барои 3.3V / 2 истинодҳои сифрии бидуни садоро барои схемаҳои ҳисси ҷорӣ таъмин мекунад. Барои тафсилот ба фасли Схемаҳо нигаред ба РАСМИ А-4.
4. Схемаи ронандаи дарвозаи MOSFET
   Диски дарвоза дар дохили он идора карда мешавад, ба истиснои конденсаторҳо ва диодҳои боркунак, ки дар тахта ҷойгиранд ва бо дарназардошти ба таври кофӣ ба кор даровардани MOSFET-ҳо дар сатҳи пасттарини кор тарҳрезӣ шудаанд.tagд. Мушаххасоти MCP8026 ҷилди амалиётиро бубинедtage диапазон дар варақаи маълумот.
   Барои тафсилоти пайвасти байниҳамдигарӣ ба фасли Схема нигаред.
5. Пули инвертори сефазаӣ
   Инвертер як пули стандартии 3 Ним бо дастгоҳҳои 6 N Channel MOSFET мебошад, ки қодир аст дар ҳама 4 квадрант кор кунад. Драйвери MOSFET мустақиман тавассути резисторҳои силсилаи маҳдудкунандаи суръат ба дарвозаҳои MOSFETs пайваст мешавад. Барои ҳар як MOSFET-ҳои баландсифат як схемаи стандартии пурборкунанда, ки аз шабакаи конденсаторҳо ва диодҳо иборат аст, пешбинӣ шудаастtagд. Конденсаторҳо ва диодҳои боркунанда барои ҳаҷми пурраи корӣ баҳо дода шудаандtage диапазон ва ҷорӣ. Натиҷаи пули сефазавии инвертер дар U, V ва W барои се марҳилаи мотор дастрас аст. Барои пайвастшавӣ ва дигар тафсилотҳо ба бахши Схемаҳо нигаред ба РАКАМИ A-4.

Интерфейси сарлавҳаи ICSP/Debugger
Барномасозии тахтаи Smart Drone Controller: Барномасозӣ ва ислоҳкунӣ тавассути ҳамон пайвасткунаки ICSP ISP1 сурат мегирад. Барои барномарезӣ бо пайвасткунаки PKOB, ки аз 4 то 1 дар ҷадвали 1-2 оварда шудааст, аз PICKIT 2 истифода баред. Шумо метавонед бо MPLAB-X IDE ё MPLAB-X IPE барномарезӣ кунед. Тахтаро бо қувваи 11-14 вольт пур кунед. Шашгонаи мувофиқро интихоб кунед file ва дастурҳоро оид ба IDE/IPE иҷро кунед. Вақте ки дар равзанаи баромад паёми "Барномасозӣ/Тасдиқ ба анҷом расид" намоиш дода мешавад, барномасозӣ ба анҷом мерасад.

• Барои дастурҳои ислоҳи хатогӣ ба варақаҳои маълумоти MPLAB PICKIT 4 муроҷиат кунед

ПАЙВАСТҲОИ ТЕХНИКӢ
Ин бахш усули намоиш додани кори контроллери Droneро тавсиф мекунад. Тарҳрезии истинод чанд модули иловагии иловагӣ ва моторро талаб мекунад.

• Таъмини барқи 5V ба контроллери PWM
• Назоратчии PWM барои таъмин кардани истинод ба суръат ё потенциометр барои таъмини ҳаҷми гуногун истифода мешавадtage истинод ба суръат
• Моторҳои BLDC бо параметрҳое, ки дар Замимаи В тавсиф шудаанд
• Манбаи қувваи батареяи 11-14V ва иқтидори 1500mAH

Ҳама гуна тамға ё модели мувофиқро барои иваз кардани моделҳои дар ин ҷо нишондодашуда барои кори муваффақ истифода бурдан мумкин аст. Дар зер нишон дода шудаанд, собиқampЛавозимот ва муҳаррикҳои дар боло зикршуда, ки барои ин намоиш истифода мешаванд.

Назорати PWM:

Мотор BLDC: DJI 2312

Батарея:

Дастурҳои корӣ: Қадамҳои зеринро иҷро кунед:

Шарҳ: ДАР ИН ВАҚТ ПАРВАНДАРО НАКУНЕД

Қадами 1: Пайвасти асосии манбаи барқ
Батареяро '+' ва '-' ба терминалҳои VDC ва GND пайваст кунед, то контроллери интеллектуалиро пур кунед. Таъмини барқи DC низ метавонад истифода шавад.

Қадами 2: Сигнали истинод ба суръат ба контролери интеллектуалии Drone.
Контроллер маълумотномаи вуруди суръатро аз контроллери PWM дар қуллаи максимум 5V мегирад. Натиҷаи контроллери PWM баромади сигнали 5V-ро, ки ба замин истинод мекунад, таъмин мекунад, ки ба пинҳои вуруди таҳаммулпазири 5V, тавре ки дар расм нишон дода шудааст, пайваст мешавад. Инчунин макони пайвастшавӣ ба замин нишон дода шудааст.

Қадами 3: Таъмини барқ ​​ба контролери PWM.
Вуруди муқаррарии Гузаришро ба терминалҳои батарея ва баромади (5V) ба таъминоти контроллер PWM пайваст кунед.

Қадами 4: Конфигуратсияи контролҳои PWM:
Паҳнои набзи сигнал аз контроллери PWM барои сигнали дуруст дар нармафзор тасдиқ карда мешавад, то ки гардиши бардурӯғ ва аз ҳад зиёд суръатро пешгирӣ кунад. Контроллер ду калиди тугма дорад. Бо истифода аз тугмаи "Интихоб" ҳолати дастии корро интихоб кунед. Тугмаи "Width Pulse" -ро барои интихоби байни 3 сатҳи назорати суръат истифода баред. Калиди гузариш аз 3 диапазон барои баромади давраи вазифаи PWM бо ҳар пахшкунӣ мегузарад.

• Диапазони 1: 4-11%
• Диапазони 2: 10-27.5%
• Диапазони 3: 20-55%

Нишондиҳандаи дисплей аз 800 то 2200 барои тағирёбии хаттӣ дар давраи кор дар доираи диапазон фарқ мекунад. Табдил додани потенциометр дар контролери PWM баромади PWM-ро зиёд ё кам мекунад.

Қадами 5: Пайвасти терминали мотор:
Терминалҳои моторро ба PHASE A, B ва C пайваст кунед. Пайдарпай самти гардиши моторро муайян мекунад. Гардиши дилхоҳи Дрон бо ақрабаки соат ба муҳаррик нигоҳ мекунад, то аз суст шудани винт пешгирӣ карда шавад. Аз ин рӯ, муҳим аст, ки пеш аз насб кардани теғҳо самти гардишро тасдиқ кунед. Сигнали истинод ба PWM-ро тавассути тағир додани потенциометр дар контроллери PWM аз мавқеи камтарин паҳнои набз (800) таъмин кунед. Мотор дар 7.87% сикли корӣ (50 Гц) ва болотар аз он чарх мезанад. Дисплейи 7-сегментӣ ҳангоми чарх задани муҳаррик аз 1573 (7.87% давраи корӣ) то 1931 (10.8% давраи вазифа) нишон медиҳад. Тасдиқ кунед, ки самти гардиш ба муқобили ақрабаки соат аст. Агар не, ягон ду пайвастро ба терминалҳои мотор иваз кунед. Потенциометрро ба суръати пасттарин танзим кунед.

Қадами 6: Монтажи пропеллер:
Қувваи батареяро ҷудо кунед. Майсаи пропеллерро бо винт ба чоҳи мотор ба самти ақрабаки соат васл кунед. Ҳангоми кор чӯб/муҳаррикро бо дасти дароз ва дар масофаи бехатар аз ҳама монеаҳо ва одамон сахт нигоҳ доред. Манбаи барқро пайваст кунед. Ҳангоми чархзанӣ амали винт бар зидди даст қувва мебахшад, бинобар ин барои пешгирии осеби ҷисмонӣ чанги сахт муҳим аст. Барои тағир додани суръат потенциометрро тағир диҳед (дисплей байни солҳои 1573 ва 1931 нишон медиҳад) Ин намоишро анҷом медиҳад.

Дар расми зер маҷмӯи умумии ноқилҳо барои намоиш нишон дода шудааст.

Схематика

СХЕМАТИ ПАХТА
Ин бахш диаграммаҳои схематикии тарҳи истинод ба dsPIC33EP32MC204 Drone Propeller пешниҳод мекунад. Дар тарҳи истинод истифода мебарад чорқабати FR4, 1.6 мм, Plated-Through-Hole (PTH).

Ҷадвали A-1 схемаҳои тарҳи истинодро ҷамъбаст мекунад:

Љадвали A-1: ​​Схематика
Индекси рақамӣ	Схематика Варақаи №	Бахшҳои сахтафзор
Тасвири A-1	1 аз 4	dsPIC33EP32MC204-dsPIC DSC(U1) Пайвастшавӣ байни ронанда MCP8026-MOSFET 3.3V филтри аналогӣ ва рақамӣ ва шабакаи бозгашт dsPIC DSC дохилӣ амалиётӣ ampбардорандагон барои amplifying шабакаи Bus Current Bootstrap.
Тасвири A-2	2 аз 4	Сарлавҳаи барномасозии силсилавии дохили система ISP1 CAN Сарлавҳаи интерфейси иртиботӣ P5 Сарлавҳаи идоракунии суръати берунии PWM Сарлавҳаи интерфейси P2 Интерфейси Debugger Serial P3
Тасвири A-3	3 аз 4	DC Bus ҷилдиtage тақсимкунандаи муқовимати миқёси Back-emf voltagшабакаи миқёси электронӣ Оп-Amp фоида ва схемаи истинод барои ҳассосияти ҷорӣ марҳилаи
Тасвири A-4	4 аз 4	Инвертори идоракунии мотор - купруки сефазавии MOSFET

Расми А-1:

Тасвири A-2

Тасвири A-4

Мушаххасоти электрикӣ

МУҚАДДИМА
Ин бахш тавсифи барқро барои тарҳрезии истинод ба dsPIC33EP32MC204 drone Motor Controller таъмин мекунад (ниг. Ҷадвали B-1).

ТАССИФҲОИ ЭЛЕКТРӢ 1:

Параметр	Фаъолият Диапазон
Вуруди DC Voltage	10-14В
Ҳаҷми ҳадди аксар вуруди DC Voltage	20В
Максимум ҷорӣ вуруди тавассути пайвасткунаки VDC ва GND	10А
Ҷараёни баромади доимӣ дар як марҳила @ 25 ° C	44A (Қуллаи)

Мушаххасоти мотор: DJI 2312
Муқовимати марҳилаи мотор	42-47 милли Ом
Индуктивии фазаи мотор	7.5 микро-Генрис
Ҷуфтҳои сутунҳои моторӣ	4

Шарҳ:

1. Ҳангоми кор дар ҳарорати муҳити +25 ° C ва дар доираи иҷозатдодашудаи Вуруди DC voltagдиапазони e тахта дар ҳудуди гармӣ барои ҷараёнҳои пайваста дар як фаза то 5А (RMS) боқӣ мемонад.

Векселҳои мавод (BOM)

Векселҳои мавод

Адад	Шарҳ	Созанда	Миқдор
1	10uF 25V 10% 1206	C1	1
2	10uF 25V 10% 0805	C2, C17, C18	3
3	1uF 25V 10% 0402	C3, C5	2
4	22uF 25V 20% 0805	C4	1
5	100nF 25V 0402	C6	1
6	2.2 мкФ 10В 0402	C24, C26	2
7	1uF 25V 10% 0603	C7, C8, C9, C10, C12, C13	6
8	100nF 50V 10% 0603	C11, C14, C15, C20	4
9	1.8nF 50V 10% 0402	C16	1
10	0.01uF 50V 10% 0603	C19, C23, C27, C25	3
11	100pF 50V 5% 0603	C21, C22	2
12	680uF 25V 10% RB2/4	C28	1
13	5.6nF 50V 10% 0603	C29, C30	2
14	1N5819 SOD323	D1, D2, D3, D7	4
15	1N5819 SOD323	D4, D5, D6	3
16	4.7uF 25V 10% 0805	E1	1
17	TPHR8504PL SOP8	NMOS1, NMOS2, NMOS3, NMOS4, NMOS5, NMOS6	6
18	15uH 1A SMD4*4	P4	1
19	200Р 1% 0603	R1, R2	2
20	0Р 1% 0603	R5, R27	2
21	47К 1% 0603	R4, R6, R14, R24	4
22	47Р 1% 0402	R7, R8, R9, R18, R19, R20	6
23	2К 1% 0603	R10, R37, R38, R39, R40, R42, R45, R46, R48, R49, R54, R57	12
24	300К 1% 0402	R11, R12, R13	3
25	24.9Р 1% 0603	R15, R16, R17	3
26	100К 1% 0402	R21, R22, R23	3
27	0.01Р 1% 2010	R25, R26	1
28	0Р 1% 0805	R28	1
29	банди 1R 0603	R29	1
30	18К 1% 0603	R30	1
31	4.99Р 1% 0603	R31	1
32	11К 1% 0603	R32	1
33	30К 1% 0603	R33, R34, R47, R50	4
34	300Р 1% 0603	R35, R44, R55	3
35	20к 1% 0603	R36	1
36	12К 1% 0603	R41, R53, R56	3
37	10К 1% 0603	R43, R52	2
38	1к 1% 0603	R51	1
39	330Р 1% 0603	R58, R59	2

40	DSPIC33EP64MC504-I/PT TQFP44	U1	1
41	MCP8026-48L TQFP48	U2	1
42	2 PIN-68016-106HLF	П1, С2, С3	3
43	5 PIN-68016-106HLF	ISP1	1
44	6 PIN-68016-106HLF	P5	1

Натиҷаҳои санҷиш

Санҷишҳо барои тавсифи тарҳи истинод ба Drone Propeller гузаронида шуданд. Як муҳаррики сефазавии PMSM Drone, ки дар танзим дар саҳифаи 12 нишон дода шудааст, 1В, чор қутбӣ барои озмоиш бо чӯбҳои пайвастшуда истифода шудааст. Ҷадвали D-1 натиҷаҳои санҷишро ҷамъбаст мекунад. Тасвири D-1 суръат ва қувваи вурудро нишон медиҳад.

Ҷадвали D-1

Расми D-1

Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо

	MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 Design Reference Propeller Drone [pdf] Дастури корбар dsPIC33EP32MC204, dsPIC33EP32MC204 Тарҳрезии истинод ба пропелҳои бесарнишин, Тарҳрезии истинод ба пропеллер
	MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 Design Reference Propeller Drone [pdf] Дастурҳо DS70005545A, DS70005545, 70005545A, 70005545, dsPIC33EP32MC204 Тарҳрезии истинод барои дрон, dsPIC33EP32MC204, Тарҳрезии истинод ба дрон, тарҳрезии пропеллер, тарроҳии истинод,

Иқтибосҳо

• Дастури корбар