مایکروچپ dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حواله ډیزاین

پیژندنه

اوورVIEW
د حوالې ډیزاین د ټیټ لګښت ارزونې پلیټ فارم دی چې د کواډکوپټر / ډرون غوښتنلیکونو لپاره په نښه شوی د پروپیلرونو سره چې د درې مرحلې دایمي مقناطیس سنکرونس یا برش پرته موټرو لخوا پرمخ وړل کیږي. دا ډیزاین د مایکروچپ dsPIC33EP32MC204 DSC، د موټرو کنټرول وسیله پر بنسټ والړ دی.

شکل 1-1: dsPIC33EP32MC204 د ډرون موټرو کنټرولر حوالې ډیزاین 

ځانګړتیاوې

د حوالې ډیزاین کلیدي ځانګړتیاوې په لاندې ډول دي:

• د درې پړاو موټرو کنټرول پاور Stage
• د لوړ فعالیت لپاره د شنټ میتود له لارې اوسني فیډبیک مرحله کړئ
• مرحله voltagد سینسر څخه کم ټراپیزایډل کنټرول یا د الوتنې پیل پلي کولو لپاره عکس العمل
• د DC بس voltagد ډیر حجم لپاره نظرونهtage ساتنه
• د مایکروچپ پروګرامر / ډیبګر په کارولو سره د سرکټ سیریل برنامې لپاره د ICSP سرلیک
• د CAN د مخابراتو سرلیک

د بلاک ډیاګرم

 

د حوالې ډیزاین مختلف هارډویر برخې په 1-3 شکل کې ښودل شوي او په 1-1 جدول کې لنډیز شوي.

شکل 1-3: د هارډویر برخې

جدول 1-1 د هارډویر برخې
برخه	د هارډویر برخه
1	د درې پړاو موټرو کنټرول انورټر
2	dsPIC33EP32MC204 او اړونده سرکټ
3	د MCP8026 MOSFET ډرایور
4	CAN انٹرفیس
5	د اوسني حس کولو مقاومت کونکي
6	د سیریل مخابراتو انٹرفیس سرلیک
7	ICSP™ سرلیک

8	د کارن انٹرفیس سرلیک
9	د DE2 MOSFET ډرایور سیریل انٹرفیس سرلیک

د بورډ انٹرفیس توضیحات

پیژندنه
دا فصل د ډرون موټرو کنټرولر حوالې ډیزاین د ننوتلو او محصول انٹرفیسونو ډیر تفصیلي توضیحات وړاندې کوي. لاندې موضوعات تر پوښښ لاندې دي:

• د بورډ نښلونکي
• د dsPIC DSC د پن دندې
• د MOSFET ډرایور د پن دندې

د بورډ نښلونکي
دا برخه د سمارټ ډرون کنټرولر بورډ کې نښلونکي لنډیز کوي. دوی په 2-1 شکل کې ښودل شوي او په 2-1 جدول کې لنډیز شوي.

• د سمارټ ډرون کنټرولر بورډ ته د ان پټ بریښنا رسول.
• موټرو ته د انورټر محصول وړاندې کول.
• د dsPIC33EP32MC204 وسیله برنامه/ډیبګ کولو لپاره د کارونکي وړ کول.
• د CAN شبکې سره اړیکه.
• د کوربه کمپیوټر سره د سریال ارتباط رامینځته کول.
• د سرعت حواله سیګنال چمتو کول.

شکل 2-1: نښلونکي - د ډرون موټرو کنټرولر حواله ډیزاین 

جدول 2-1 نښلونکي 

نښلونکی ډیزاینر	د پنونو شمیر	حالت	تفصیل
ISP1	5	نفوس	د ICSP ™ سرلیک - د dsPIC® DSC ته د انټرفیس کولو پروګرامر / ډیبګر
P5	6	نفوس	CAN د مخابراتو انٹرفیس سرلیک
P3	2	نفوس	د سیریل مخابراتو انٹرفیس سرلیک
P2	2	نفوس	د حوالې سرعت PWM / انلاګ انٹرفیس سرلیک
مرحله الف، مرحله ب مرحله ج	3	نفوس نه دی	درې پړاو انورټر محصولات
VDC، GND	2	نفوس نه دی	د DC رسولو ټب نښلونکی داخل کړئ (VDC: مثبت ټرمینل، GND: منفي ټرمینل)
P1	2	نفوس	د DE2 MOSFET ډرایور سیریل انٹرفیس سرلیک. مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ د هارډویر او مخابراتو پروتوکول مشخصاتو لپاره MCP8025A/6 ډیټا شیټ

ICSP ™ سرلیک د پروګرامر / ډیبګر انٹرفیس (ISP1) لپاره
د 6 پن سرلیک ISP1 کولی شي د پروګرامر سره وصل شي، د مثال لپارهample، PICkit 4، د پروګرام کولو او ډیبګ کولو موخو لپاره. دا نفوس نه دی راغلی. کله چې اړتیا وي د 68016-106HLF یا ورته برخې شمیرې سره آباد کړئ. د پن تفصیلات په جدول 2-2 کې وړاندې شوي.

جدول 2-2: د پن وضاحت – سرلیک ISP1 

پن #	د سیګنال نوم	د پن تفصیل
1	MCLR	د وسیلې ماسټر کلیر (MCLR)
2	+3.3V	عرضه کولtage
3	GND	ځمکه
4	PGD	د وسیلې پروګرام کولو ډیټا لاین (PGD)
5	PGC	د وسیلې پروګرام کولو ساعت لاین (PGC)

د CAN د ارتباط انٹرفیس سرلیک (P5)
دا 6 پن سرلیک د CAN شبکې ته د مداخلې لپاره کارول کیدی شي. د پن تفصیلات په جدول 2-3 کې وړاندې شوي.

جدول 2-3: د پن تشریح – سرلیک P5 

پن #	د سیګنال نوم	د پن تفصیل
1	3.3 وی	یو بهرني ماډل ته 3.3 وولټ عرضه کوي (10 ma. Max)
2	تيارسئ	په سټنډرډ کې د سمارټ کنټرولر ځای په ځای کولو لپاره سیګنال داخل کړئ
3	GND	ځمکه
4	CANTX	CAN لیږدونکی (3.3 V)
5	CANRX	CAN اخیستونکی (3.3 V)
6	DGND	په تخته کې د ډیجیټل ځمکې سره نښلول

د سرعت حواله UI سرلیک (P2)
د 2-pin سرلیک P2 د 2 میتودونو له لارې فرم ویئر ته د سرعت حواله چمتو کولو لپاره کارول کیږي. پنونه د لنډ سرکټ سره خوندي دي. د سرلیک P2 توضیحات په جدول 2-4 کې ورکړل شوي.

جدول 2-4: د پن تشریح – سرلیک P2 

پن #	د سیګنال نوم	د پن تفصیل
1	INPUT_FMU_PWM	ډیجیټل سیګنال - PWM 50Hz، 3-5 وولټ، 4-85٪
2	د AD سرعت	انلاګ سیګنال - له 0 څخه تر 3.3 V پورې

د سریال مخابراتو سرلیک (P3)
د 2-pin Header P3 د مایکرو کنټرولر غیر استعمال شوي پنونو ته د لاسرسي لپاره کارول کیدی شي د فعالیت توسعې یا ډیبګ کولو لپاره ، او د J3 سرلیک د پن توضیحات په جدول 2-4 کې ورکړل شوي.

جدول 2-4: د پن تشریح – سرلیک P3 

پن #	د سیګنال نوم	د پن تفصیل
1	RXL	UART - ترلاسه کونکی
2	TXL	UART - لیږدونکی

د DE2 MOSFET ډرایور سیریل انٹرفیس سرلیک (P1)
د 2-pin Header P1 د مایکرو کنټرولر غیر استعمال شوي پنونو ته د لاسرسي لپاره کارول کیدی شي د فعالیت توسعې یا ډیبګ کولو لپاره ، او د J3 سرلیک د پن توضیحات په جدول 2-4 کې ورکړل شوي.

جدول 2-4: د پن تشریح – سرلیک P1

پن #	د سیګنال نوم	د پن تفصیل
1	DE2	UART - DE2 سیګنال
2	GND	د بورډ ځمکه د بهرني ارتباط لپاره کارول کیږي

Inverter Output نښلونکی
د حوالې ډیزاین کولی شي د درې مرحلې PMSM/BLDC موټرو چلوي. د نښلونکي پن دندې په 2-6 جدول کې ښودل شوي. د موټور سم پړاو ترتیب باید وصل شي ترڅو د بیرته راګرځیدو مخه ونیسي.

جدول 2-6: د پن تفصیل 

پن #	د پن تفصیل
مرحله الف	د انورټر تولید 1 مرحله
مرحله ب	د انورټر تولید 2 مرحله
مرحله ج	د انورټر تولید 3 مرحله

ان پټ DC نښلونکی (VDC او GND)
بورډ د DC په حجم کې د کار کولو لپاره ډیزاین شویtagد 11V څخه تر 14V پورې رینج ، کوم چې د VDC او GND نښلونکو له لارې بریښنا کیدی شي. د نښلونکي توضیحات په جدول 2-7 کې ورکړل شوي.

جدول 2-7: د پن تفصیل 

پن #	د پن تفصیل
VDC	د DC ان پټ عرضه مثبت
GND	د DC انپټ عرضه منفي

د کارونکي انٹرفیس
د سمارټ ډرون کنټرولر فرم ویئر ته د انٹرفیس کولو لپاره دوه لارې شتون لري ترڅو د سرعت حوالې ان پټ چمتو کړي.

• د PWM انپټ (ډیجیټل سیګنال - PWM 50Hz، 3-5 وولټ، 4-55٪ د دندې دورې)
• انالوګ voltage (0 – 3.3 ولټ)

انٹرفیس د P2 نښلونکي سره د اړیکو له لارې ترسره کیږي. د جزیاتو لپاره 2-4 جدول وګورئ. د دې حوالې ډیزاین د بهرني لاسرسي PWM کنټرولر ماډل لري چې د سرعت حواله چمتو کوي. بهرنی کنټرولر خپل پوټینټیومیټر او د 7 برخې LED نندارې لري. پوټینټیومیټر د PWM د دندې دورې په بدلولو سره د مطلوب سرعت تنظیم کولو لپاره کارول کیدی شي چې له 4٪ څخه تر 55٪ پورې توپیر کیدی شي. (50Hz 4-6Volts) په 3 رینجونو کې. د نورو معلوماتو لپاره 3.3 برخه وګورئ.

د dsPIC DSC د پن دندې
آن بورډ dsPIC33EP32MC204 وسیله د حوالې ډیزاین مختلف ب featuresې د دې پرفیریلز او CPU وړتیا له لارې کنټرولوي. د dsPIC DSC د پن فعالیتونه د دوی د فعالیت له مخې ګروپ شوي او په 2-9 جدول کې وړاندې شوي.

جدول 2-9: dsPIC33EP32MC204 د پن فعالیت

سیګنال	dsPIC DSC پن شمیره	dsPIC DSC پن فعالیت	dsPIC DSC پرفیریل	څرګندونې
dsPIC DSC ترتیب - اکمالات، بیا تنظیم، ساعت، او پروګرام کول
V33	28,40	VDD	عرضه	dsPIC DSC ته +3.3V ډیجیټل عرضه
DGND	6,29,39	VSS		ډیجیټل ځمکه
AV33	17	AVDD		dsPIC DSC ته +3.3V انلاګ عرضه
AGND	16	AVSS		انلاګ ځمکه
OSCI	30	OSCI/CLKI/RA2	بهرنۍ oscillator	هیڅ بهرنۍ اړیکه نشته.
RST	18	MCLR	بیا تنظیم کړئ	د ICSP سرلیک سره نښلوي (ISP1)
ISPDATA	41	PGED2/ASDA2/RP37/RB5	د سرکټ سیریل پروګرامینګ (ICSP™) یا په سرکټ کې ډیبګر	د ICSP سرلیک سره نښلوي (ISP1)
ISPCLK	42	PGEC2/ASCL2/RP38/RB6
IBUS	18	DACOUT/AN3/CMP1C/RA3	د لوړ سرعت انلاګ پرتله کوونکی 1 (CMP1) او DAC1	Ampد بس کرنټ لافایډ د اوسني کشف لپاره د CMP1 مثبت ان پټ سره وصل کیدو دمخه نور فلټر شوی. د اوسني حد حد د DAC1 له لارې ټاکل شوی. د پرتله کونکي محصول په داخلي توګه د PWM جنراتورونو د غلط ان پټ په توګه شتون لري ترڅو د CPU مداخلې پرته PWMs بند کړي.
والیtage فیډبیک
ADBUS	23	PGEC1/AN4/C1IN1+/RPI34/R B2	شریک شوی ADC کور	د DC بس voltagاو فیډبک.
ډیبګ انٹرفیس (P3)
RXL	2	RP54/RC6	د I/O او UART د ترمیم وړ فعالیت	دا سیګنالونه د UART سیریل ارتباط انٹرفیس لپاره د Header P3 سره وصل دي.
TXL	1	TMS/ASDA1/RP41/RB9
CAN انٹرفیس (P5)
CANTX	3	RP55/RC7	CAN ریسیور، ټرانسمیټر او سټینډ بای	دا سیګنالونه د Header P5 سره وصل دي
CANRX	4	RP56/RC8
تيارسئ	5	RP57/RC9
د PWM محصول
PWM3H	8	RP42/PWM3H/RB10	د PWM ماډل محصول.	د نورو جزیاتو لپاره ډیټاشیټ ته مراجعه وکړئ.
PWM3L	9	RP43/PWM3L/RB11
PWM2H	10	RPI144/PWM2H/RB12
PWM2L	11	RPI45/PWM2L/CTPLS/RB13
PWM1H	14	RPI46/PWM1H/T3CK/RB14
PWM1L	15	RPI47/PWM1L/T5CK/RB15
عمومي هدف I/O

I_OUT2	22	PGEC3/VREF+/AN3/RPI33/CT ED1/RB1	شریک شوی ADC کور
MotorGateDr_CE	31	OSC2/CLKO/RA3	I/O پورټ	د MOSFET ډرایور فعال یا غیر فعال کوي.
MotorGateDrv _ILIMIT_OUT	36	SCK1/RP151/RC3	I/O پورټ	د ډیر وخت ساتنه.
DE2	33	FLT32/SCL2/RP36/RB4	UART1	د بیا پروګرام وړ بندر UART1 TX ته ترتیب شوی
DE2 RX1	32	SDA2/RPI24/RA8	UART1	د بیا پروګرام وړ بندر UART1 RX ته ترتیب شوی
اندازه شوې مرحله voltage اندازه کول
PHC	21	PGED3/VREF-/ AN2/RPI132/CTED2/RB0	شریک شوی ADC کور	شاته emf صفر کراس سینسنګ PHASE C
PHB	20	AN1/C1IN1+/RA1	شریک شوی ADC کور	شاته emf صفر کراس سینسنګ مرحله B
PHA، فیډبیک	19	AN0/OA2OUT/RA0	شریک شوی ADC کور	شاته emf صفر کراس سینسنګ مرحله A
هیڅ ارتباط نشته
–	35,12,37,38
–	43,44,24
–	30,13,27

د موسفیټ ډرایور د پن فعالیت

سیګنال	MCP8026 پن شمیره	MCP8026 پن فعالیت	د MCP8026 فنکشن بلاک	څرګندونې
د بریښنا او ځمکې اړیکې
VCC_LI_PO WER	38,39	VDD	تعصب جنراتور	11-14 وولټونه
د ‏‎PGND	36,35,24,20 ۱۳۸۷ ل	د ‏‎PGND		د ځواک ځمکه
V12	34	+12V		12 ولټ تولید
V5	41	+5V		5 ولټ تولید
LX	37	LX		د 3.3V بهر لپاره د بکس تنظیم کونکي سویچ نوډ
FB	40	FB		د 3.3V بهر لپاره د بکس تنظیم کونکي فیډبیک نوډ
د PWM محصول
PWM3H	46	PWM3H	د دروازې کنټرول منطق	د نورو جزیاتو لپاره د وسیلې ډیټاشیټ ته مراجعه وکړئ
PWM3L	45	PWM3L
PWM2H	48	PWM2H
PWM2L	47	PWM2L
PWM1H	2	PWM1H
PWM1L	1	PWM1L
د اوسني احساس کولو پنټونه
I_SENSE2-	13	I_SENSE2-	د موټرو د کنټرول واحد	پړاو A shunt-ve
I_SENSE2+	14	I_SENSE2+		پړاو A shunt +ve
I_SENSE3-	10	I_SENSE3-		پړاو B shunt-ve. په یاد ولرئ چې دا شنټ د انورټر په نیمه پل کې دی.
I_SENSE3+	11	I_SENSE3+		پړاو B shunt +ve. په یاد ولرئ چې دا شنټ د انورټر په نیمه پل کې دی.

I_SENSE1-	17	I_SENSE1-	د موټرو د کنټرول واحد	حواله voltage-ve
I_SENSE1+	18	I_SENSE1+		3.3V/2 حواله والیومtage +ve
I_OUT1	16	I_OUT1		بفر شوي محصول 3.3V/2 ولټ
I_OUT2	12	I_OUT2		Ampد محصول تولید پړاو A اوسنی
I_OUT3	9	I_OUT3		Ampد تولید د پړاو B اوسنی
سیریل DE2 انٹرفیس
DE2	44	DE2	تعصب جنراتور	د چلوونکي ترتیب لپاره سیریل انٹرفیس
د MOSFET دروازې داخلې
U_موټر	30	PHA	د دروازې کنټرول منطق	د موټرو مرحلو سره نښلوي.
وی_موټر	29	PHB
W_Motor	28	PHC
د لوړې خوا MOSFET دروازې ډرایو
HS0	27	HSA	د دروازې کنټرول منطق	لوړ اړخ MOSFET مرحله A
HS1	26	HSB		لوړ اړخ MOSFET مرحله B
HS2	25	HSC		لوړ اړخ MOSFET مرحله C
بوټسټپ
VBA	33	VBA	د دروازې کنټرول منطق	د بوټ سټریپ کپیسیټر تولید مرحله A
VBB	32	VBB		د بوټ سټریپ کپاسیټر تولید مرحله B
VBC	31	VBC		د بوټ سټریپ کپاسیټر تولید مرحله C
د ټیټ اړخ MOSFET دروازې ډرایو
LS0	21	LSA	د دروازې کنټرول منطق	ټیټ اړخ MOSFET مرحله A
LS1	22	LSB		ټیټ اړخ MOSFET مرحله B
LS2	23	LSC		ټیټ اړخ MOSFET مرحله C
ډیجیټل I/O
MotorGateDrv _سي	3	CE	د مخابراتو بندر	د MC8026 MOSFET ډرایور فعالوي.
MotorGateDrv _ILIMIT_OUT	15	ILIMIT_OUT ( فعال ټیټ)	د موټرو د کنټرول واحد
نه نښلي
–	8	LV_OUT1
–	4	LV_OUT2
–	6	HV_IN1
–	5	HV_IN2

د هارډویر توضیحات

پیژندنه
د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین بورډ د واحد اصلي ډیجیټل سیګنال کنټرولرانو (DSCs) په dsPIC33EP کورنۍ کې د کوچني پن شمیرې موټرو کنټرول وسیلو وړتیا ښودلو لپاره دی. د کنټرول بورډ د وزن کمولو لپاره لږ تر لږه اجزا شاملوي. د PCB ساحه د تولید ارادې نسخه لپاره په اندازې کې نوره لنډه کیدی شي. بورډ د سیسټم سیریل پروګرام کولو نښلونکي له لارې برنامه کیدی شي او دوه اوسني احساس مقاومت کونکي او د MOSFET ډرایور پکې شامل دي. د CAN انٹرفیس نښلونکی د نورو کنټرولرانو سره د اړیکو لپاره او د اړتیا په صورت کې د حوالې سرعت معلومات چمتو کولو لپاره چمتو شوی. د کنټرولر انورټر د ننوتلو حجم اخليtagد 10V څخه تر 14V پورې رینج کې او کولی شي په ټاکل شوي عملیاتي حجم کې د 8A (RMS) دوامداره تولید مرحله وړاندې کړيtage رینج. د بریښنایی ځانګړتیاو په اړه د نورو معلوماتو لپاره، ضمیمه B وګورئ. "برقی مشخصات".

د هارډویر برخې
دا فصل د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین بورډ لاندې هارډویر برخې پوښي:

• dsPIC33EP32MC204 او اړونده سرکټري
• د بریښنا رسول
• د اوسني احساس سرکټري
• د MOSFET دروازې ډرایور سرکټري
• درې پړاو انورټر پل
• د ICSP سرلیک / ډیبګر انٹرفیس

1. dsPIC33EP32MC204 او اړونده سرکټري
2. د بریښنا رسول
   د کنټرول بورډ درې تنظیم شوي حجم لريtage د MCP12 MOSFET ډرایور لخوا تولید شوي 5V، 3.3V او 8026V تولیدوي. د 3.3 وولټ د MCP8026 آن بورډ بکس تنظیم کونکي او د فیډبیک ترتیب په کارولو سره رامینځته کیږي. د سکیماتیک برخه کې د A-1 شکل کې سور بکس وګورئ. د بیټرۍ څخه بهرنۍ بریښنا رسول په مستقیم ډول د بریښنا نښلونکو له لارې انورټر ته پلي کیږي. د 15uF کیپسیټر د ګړندي بار بدلونونو پرمهال د مستحکم عملیاتو لپاره DC فلټرینګ چمتو کوي. مهرباني وکړئ د هر حجم د تولید اوسني وړتیا لپاره وسیله (MCP8026) ډیټا شیټ وګورئtage محصول.
3. د اوسني احساس سرکټري
   اوسنی د مشهور "دوه شنټ" طریقې په کارولو سره احساس کیږي. دوه 10 ملیون شنټ د آن چپ اپپټونو ته اوسنی ان پټ چمتو کويAmps. اپ-Amps د 7.5 لاسته راوړنې سره د توپیر لاسته راوړنې حالت کې دي چې 22 چمتو کويAmp د لوړ پړاو اوسني اندازه کولو وړتیا. د ampد فیز A (U نیم پل) او فیز B (W نیم پل) څخه لایف شوی اوسنی سیګنال د dsPIC کنټرولر فرم ویئر لخوا بدل شوی. A voltagد 3.3V / 2 لپاره د بفر شوي محصول سره حواله د اوسني احساس سرکیټونو لپاره د شور څخه پاک صفر حوالې چمتو کوي. د تفصیل لپاره د سکیماتیک برخه A-4 شکل وګورئ.
4. د MOSFET دروازې ډرایور سرکټري
   د ګیټ ډرایو په داخلي توګه اداره کیږي پرته له دې چې د بوټسټریپ کیپسیټرونو او ډایډونو څخه چې په تخته کې موقعیت لري او په پام کې نیولو سره ډیزاین شوی ترڅو په ټیټ عملیاتي حجم کې MOSFETs په مناسب ډول فعال کړي.tage. د MCP8026 عملیاتي حجم لپاره مشخصات وګورئtagپه ډیټاشیټ کې د e.
   د یو بل سره د ارتباط د جزیاتو لپاره د سکیماتیک برخه A-1 شکل وګورئ.
5. درې پړاو انورټر پل
   انورټر معیاري 3 نیم پل دی چې د 6 N چینل MOSFET وسیلو سره په ټولو 4 چوکیو کې د عملیاتو وړتیا لري. د MOSFET ډرایور په مستقیم ډول د MOSFETs ګیټس ته د سلیو نرخ محدودولو لړۍ مقاومت کونکو له لارې مداخله کوي. یو معیاري بوټسټریپ سرکیټ چې د کپاسیټرونو او ډایډونو شبکه پکې شامله ده د هرې لوړې خوا MOSFETs لپاره د کافي بدلیدونکي دروازې حجم لپاره چمتو شوی.tage. د بوټسټریپ کیپسیټرونه او ډیایډونه د بشپړ عملیاتي حجم لپاره درجه بندي شويtage رینج او اوسنی. د درې مرحلې انورټر پل محصول د موټرو دریو مرحلو لپاره په U، V، او W کې شتون لري. د ارتباطاتو او نورو جزیاتو لپاره د سکیماتیک برخه A-4 شکل وګورئ.

د ICSP سرلیک / ډیبګر انٹرفیس
د سمارټ ډرون کنټرولر بورډ پروګرام کول: برنامه کول او ډیبګ کول د ورته ICSP نښلونکي ISP1 له لارې دي. د PKOB نښلونکي سره د پروګرام کولو لپاره PICKIT 4 وکاروئ، لکه څنګه چې په 1-1 جدول کې ښودل شوي له 2 څخه 2 سره وصل شوي. تاسو کولی شئ یا د MPLAB-X IDE یا MPLAB-X IPE سره پروګرام وکړئ. تخته د 11-14 ولټو سره ځواکمن کړئ. مناسب هیکس غوره کړئ file او د IDE/IPE لارښوونې تعقیب کړئ. برنامه کول هغه وخت بشپړیږي کله چې د "پروګرامینګ / تایید کول بشپړ" پیغام د محصول په کړکۍ کې ښکاره شي.

• د ډیبګ کولو لارښوونو لپاره د MPLAB PICKIT 4 ډیټا شیټونو ته مراجعه وکړئ

د هارډویر ارتباطات
دا برخه د ډرون کنټرولر عملیاتو ښودلو لپاره میتود تشریح کوي. د حوالې ډیزاین یو څو اضافي آف بورډ لوازمو ماډلونو او موټرو ته اړتیا لري.

• د PWM کنټرولر ته د 5V بریښنا رسول
• د PWM کنټرولر د مختلف حجم رسولو لپاره د سرعت حوالې یا پوټینټیومیټر چمتو کولو لپاره کارول کیږيtagد سرعت حواله
• د BLDC موټرو پیرامیټرونه لکه څنګه چې په ضمیمه B کې تشریح شوي
• د بیټرۍ بریښنا سرچینه 11-14V او 1500mAH ظرفیت

هر مناسب جوړ یا ماډل د بریالي عملیاتو لپاره دلته ښودل شوي ځای په ځای کولو لپاره کارول کیدی شي. لاندې ښودل شوي پخواني ديampد پورته لوازمو او موټرو څخه د دې مظاهرې لپاره کارول شوي.

د PWM کنټرولر:

د BLDC موټرو: DJI 2312

بیټرۍ:

عملیاتي لارښوونې: لاندې مرحلې تعقیب کړئ:

یادونه: په دې وخت کې پروپیلر مه نښلوئ

1 ګام: د بریښنا اصلي سرچینې پیوستون
بیټرۍ '+' او '-' د VDC او GND ترمینلونو سره وصل کړئ ترڅو د سمارټ کنټرولر ځواک وټاکئ. د DC بریښنا رسول هم کارول کیدی شي.

2 ګام: د سمارټ ډرون کنټرولر ته د سرعت حواله سیګنال.
کنټرولر د PWM کنټرولر څخه د 5V اعظمي چوکۍ کې د سرعت ان پټ حواله اخلي. د PWM کنټرولر محصول د ځمکې حواله شوي 5V سیګنال محصول چمتو کوي چې د 5V زغمونکي ان پټ پن سره وصل کیږي لکه څنګه چې په عکس کې ښودل شوي. همدارنګه د ځمکې ارتباط لپاره موقعیت ښودل شوی.

3 ګام: د PWM کنټرولر ته د بریښنا رسول.
د بیټرۍ ټرمینلونو ته د بدلولو منظم ان پټ او محصول (5V) د PWM کنټرولر اکمالاتو سره وصل کړئ.

لومړی ګام: د PWM کنټرولر ترتیب:
د PWM کنټرولر څخه د سیګنال پلس پلنوالی په فرم ویئر کې د باوري سیګنال لپاره تایید شوی ترڅو د جعلي څرخیدو او ډیر سرعت مخه ونیسي. کنټرولر دوه د فشار تڼۍ سویچونه لري. د "انتخاب" سویچ په کارولو سره د عملیاتو لاسي حالت غوره کړئ. د سرعت کنټرول د 3 کچو تر مینځ غوره کولو لپاره د "نبض عرض" تڼۍ وکاروئ. د هر پریس سره د PWM ډیوټ سائیکل محصول لپاره د 3 رینجونو له لارې تیریږي.

• سلسله 1: 4-11٪
• سلسله 2: 10-27.5٪
• سلسله 3: 20-55٪

د ښودلو شاخص له 800 څخه تر 2200 پورې توپیر لري د رینج دننه د وظیفې دورې کې د خطي بدلون لپاره. د PWM کنټرولر باندې د پوټینټیو میټر بدلول به د PWM محصول ډیر یا کم کړي.

5 ګام: د موټرو ترمینل پیوستون:
د موټرو ترمینلونه د A,B او C PHASE سره وصل کړئ. ترتیب د موټور د گردش سمت ټاکي. د ډرون مطلوب گردش د ساعت په لور د موټرو په لټه کې دی ترڅو د پروپیلر له لوېدو څخه مخنیوی وکړي. له همدې امله دا مهمه ده چې د بلیډونو نصبولو دمخه د حرکت لوري تایید کړئ. د PWM ریفرنس سیګنال د PWM کنټرولر کې د پوټینټیو میټر په ټیک کولو سره چمتو کړئ چې د لږترلږه نبض پلنوالي موقعیت (800) سره پیل کیږي. موټور به په 7.87٪ ډیوټ سائیکل (50Hz) او پورته حرکت پیل کړي. د 7-Segment ښودنه د 1573 (7.87٪ د وظیفې دورې) څخه تر 1931 (10.8٪ د وظیفې دورې) ښیي کله چې موټر حرکت کوي. ډاډ ترلاسه کړئ چې د حرکت سمت د ساعت په مقابل کې دی. که نه نو د موټرو ترمینلونو ته دوه اړیکې بدل کړئ. پوټینټیومیټر د ټیټ سرعت ترتیب ته راستانه کړئ.

شپږم ګام: پروپیلر ایښودل:
د بیټرۍ بریښنا قطع کړئ. د پروپیلر تیغ د موټر شافټ ته د ساعت په لور په حرکت کولو سره پورته کړئ. لښته/موټر په ټینګه سره ونیسئ او د عملیاتو پرمهال له ټولو خنډونو او خلکو څخه په خوندي فاصله کې لاس اوږد کړئ. د بریښنا رسولو سره وصل کړئ. د پروپیلر عمل به د لاس په مقابل کې ځواک ولګوي کله چې حرکت کوي، نو د بدن د ټپي کیدو مخنیوي لپاره قوي گرفت اړین دی. د سرعت بدلولو لپاره پوټینټیومیټر ټیک کړئ (د 1573 او 1931 ترمینځ ښودل شوی) دا مظاهر بشپړوي.

لاندې انځور د مظاهرې لپاره د تارونو عمومي ترتیب ښیي.

سکیماتیک

د بورډ سکیماتیک
دا برخه د dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین سکیماتیک ډیاګرامونه چمتو کوي. د حوالې ډیزاین د څلور پرت FR4، 1.6 ملي میتر، پلیټ شوي-ټرو هول (PTH) ساختمان کاروي.

جدول A-1 د حوالې ډیزاین سکیماتیک لنډیز کوي:

جدول A-1: ​​سکیماتیک
د انځور شاخص	سکیماتیک پاڼه نمبر	د هارډویر برخې
عکس A-1	1 د 4 څخه	dsPIC33EP32MC204-dsPIC DSC(U1) متقابل ارتباط MCP8026-MOSFET ډرایور یو بل سره نښلوي 3.3V انلاګ او ډیجیټل فلټر او فیډبیک شبکه dsPIC DSC داخلي عملیاتي ampلپاره ژوندی کول ampژوندی کول بس اوسنۍ بوټسټریپ شبکه.
عکس A-2	2 د 4 څخه	په سیسټم کې د سریال پروګرام کولو سرلیک ISP1 CAN د مخابراتو انٹرفیس سرلیک P5 خارجي PWM سرعت کنټرول انٹرفیس سرلیک P2 سیریل ډیبګر انٹرفیس P3
عکس A-3	3 د 4 څخه	د DC بس voltage پیمانه مقاومت ویشونکی بیک-emf حجمtagد اندازه کولو شبکه Op-Amp د مرحلې اوسني سینس کولو لپاره لاسته راوړنې او حوالې سرکټري
عکس A-4	4 د 4 څخه	د موټرو کنټرول انورټر - درې مرحله MOSFET پل

شکل A-1:

عکس A-2

عکس A-4

بریښنایی مشخصات

پیژندنه
دا برخه د dsPIC33EP32MC204 ډرون موټرو کنټرولر حوالې ډیزاین لپاره بریښنایی توضیحات چمتو کوي (جدول B-1 وګورئ).

بریښنایی مشخصات 1:

پیرامیټر	عملیات رینج
د ننوت DC Voltage	10-14V
مطلق اعظمي آخذه DC حجمtage	20V
د نښلونکي VDC او GND له لارې اعظمي ننوت اوسني	10A
په هر پړاو کې پرله پسې تولیدي جریان @ 25°C	44A (چټک)

د موټرو مشخصات: DJI 2312
د موټرو پړاو مقاومت	42-47 ملی ohms
د موټور پړاو Inductance	7.5 مایکرو هینریز
د موټرو قطب جوړه	4

یادونه:

1. پداسې حال کې چې په محیطي تودوخې کې + 25 ° C او د جواز وړ ان پټ DC حجم کې کار کويtagد حد حد د 5A (RMS) پورې د دوامداره هر پړاو جریان لپاره بورډ د تودوخې حدونو کې پاتې کیږي.

د موادو بل (BOM)

د موادو بیل

توکي	تبصره	ډیزاینر	مقدار
1	10uF 25V 10٪ 1206	C1	1
2	10uF 25V 10٪ 0805	C2، C17، C18	3
3	1uF 25V 10٪ 0402	C3، C5	2
4	22uF 25V 20٪ 0805	C4	1
5	100nF 25V 0402	C6	1
6	2.2uF 10V 0402	C24، C26	2
7	1uF 25V 10٪ 0603	C7، C8، C9، C10، C12، C13	6
8	100nF 50V 10٪ 0603	C11، C14، C15، C20	4
9	1.8nF 50V 10٪ 0402	C16	1
10	0.01uF 50V 10٪ 0603	C19, C23, C27, C25	3
11	100pF 50V 5% 0603	C21، C22	2
12	680uF 25V 10% RB2/4	C28	1
13	5.6nF 50V 10٪ 0603	C29، C30	2
14	1N5819 SOD323	D1، D2، D3، D7	4
15	1N5819 SOD323	D4، D5، D6	3
16	4.7uF 25V 10٪ 0805	E1	1
17	TPHR8504PL SOP8	NMOS1, NMOS2, NMOS3, NMOS4, NMOS5, NMOS6	6
18	15uH 1A SMD4*4	P4	1
19	200R 1٪ 0603	R1، R2	2
20	0R 1٪ 0603	R5,R27	2
21	47K 1٪ 0603	R4، R6، R14، R24	4
22	47R 1٪ 0402	R7، R8، R9، R18، R19، R20	6
23	2K 1٪ 0603	R10, R37, R38, R39, R40, R42, R45, R46, R48, R49, R54, R57, RXNUMX	12
24	300K 1٪ 0402	R11 ، R12 ، R13	3
25	24.9R 1٪ 0603	R15 ، R16 ، R17	3
26	100K 1٪ 0402	R21 ، R22 ، R23	3
27	0.01R 1٪ 2010	R25,R26	1
28	0R 1٪ 0805	R28	1
29	bead 1R 0603	R29	1
30	18K 1٪ 0603	R30	1
31	4.99R 1٪ 0603	R31	1
32	11K 1٪ 0603	R32	1
33	30K 1٪ 0603	R33، R34، R47، R50	4
34	300R 1٪ 0603	R35 ، R44 ، R55	3
35	20k 1٪ 0603	R36	1
36	12K 1٪ 0603	R41 ، R53 ، R56	3
37	10K 1٪ 0603	R43، R52	2
38	1k 1٪ 0603	R51	1
39	330R 1٪ 0603	R58، R59	2

40	DSPIC33EP64MC504-I/PT TQFP44	U1	1
41	MCP8026-48L TQFP48	U2	1
42	2 PIN-68016-106HLF	P1, P2, P3	3
43	5 PIN-68016-106HLF	ISP1	1
44	6 PIN-68016-106HLF	P5	1

د ازموینې پایلې

د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین مشخص کولو لپاره ازموینې ترسره شوې. یو 12V، څلور قطبي جوړه درې مرحله PMSM ډرون موټور په 1 مخ کې په ترتیب کې ښودل شوي د بلیډونو سره د ازموینې لپاره کارول شوي. جدول D-1 د ازموینې پایلې لنډیز کوي. شکل D-1 د سرعت په مقابل کې د ننوتلو ځواک ښیي.

جدول D-1

شکل D-1

اسناد / سرچینې

	مایکروچپ dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حواله ډیزاین [pdf] د کارونکي لارښود dsPIC33EP32MC204، dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حواله ډیزاین، د ډرون پروپیلر حواله ډیزاین، پروپیلر حواله ډیزاین، د حوالې ډیزاین، ډیزاین
	مایکروچپ dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حواله ډیزاین [pdf] لارښوونې DS70005545A, DS70005545, 70005545A, 70005545, dsPIC33EP32MC204 د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین, dsPIC33EP32MC204, د ډرون پروپیلر حوالې ډیزاین, د پروپیلر حوالې ډیزاین ډیزاین, ډیزاین

حوالې

• د کارن لارښود