تاریخچه تجدید نظر
| نسخه | تجدید نظر تاریخچه | تاریخ |
| R1 | نسخه اولیه | 2020 فوریه |
| R1.1 | SNRSTAT: توضیحات InstallState را به روز کنید | ژوئن 2020 |
| R1.2 | 2.2 ویژگی های کلیدی: اضافه کردن و اصلاح مشخصات | 2020 اوت |
| R1.3 | افزودن پارامترها در بخش 2.25.1: اضافه کردن یادداشت های استفاده از ماژول | 2020 اکتبر |
| R1.4 | توضیحات استنسیل SMT را اضافه کنید | ژوئن 2021 |
| R1.5 | منبع تغذیه VCC و V_BCKP را به روز کنید | 2021 اوت |
| R1.6 | یادداشت را در بخش 5.2 اضافه کنید | نوامبر 2021 |
| R1.7 | اگر از راه اندازی داغ استفاده نمی شود، V_BCKP را به VCC وصل کنید. تراشه GNSS مطابق با AEC-Q100 واجد شرایط است. VSWR را در بخش 2.2 تجدید نظر کنید | نوامبر 2022 |
حق چاپ
© Copyright 2009-2022 Unicore Communications, Inc. کلیه حقوق محفوظ است. هیچ بخشی از این سند را نمی توان به هر شکل یا با هر وسیله الکترونیکی یا مکانیکی، از جمله فتوکپی و ضبط، برای هر هدفی بدون اجازه کتبی صریح صاحب حق تکثیر یا انتقال داد.
سلب مسئولیت
محتویات این سند به دلیل پیشرفت مستمر در روش‌شناسی، طراحی و ساخت، بدون اطلاع قبلی قابل بازنگری هستند و تعهدی از جانب Unicore Communications، Inc نیست. اطلاعات موجود در این راهنما به نظر می‌رسد که درست و صحیح باشد. در زمان انتشار
محصول تمام شده استview
دامنه
این سند اطلاعات سخت افزار، نصب، مشخصات و استفاده از محصولات سری UNICORECOMM UM220-INS را شرح می دهد.
مخاطب
این سند برای ارائه یک اور در نظر گرفته شده استview از محصولات سری UNICORECOMM UM220-INS. انتظار می رود مخاطبان در مورد گیرنده های GNSS تخصص داشته باشند.
مقدمه
توضیحات محصول
محصولات سری UM220-INS (شامل UM220-INS NL، UM220-INS NF) ماژول های دو سیستمی GNSS+MEMS هستند که برای ناوبری خودرو بر اساس UNICORECOMM GNSS SoC کم مصرف – UFirebird (UC6226) طراحی شده اند. محصول سری UM220-INS با MEMS شش محوره داخلی و پشتیبانی از موقعیت یابی مشترک چند سیستمی یا موقعیت یابی مستقل تک سیستمی می تواند نتیجه موقعیت یابی اینرسی GNSS+MEMS را به طور مداوم حتی در تونل ها و گاراژهای زیرزمینی خروجی دهد.
تراشه GNSS در ماژول UM220-INS مطابق با AEC-Q100 واجد شرایط است و فرآیند تولید مطابق با IATF 16949 است.
شکل 2-1 ماژول های سری UM220-INS (سمت چپ: UM220-INS NL، سمت راست: UM220-INS NF)
راهنمای کاربر ماژول های سری UM220-INS
|
نوع |
درجه | سیستم* | رابط | داده هابه روز رسانی امتیاز دهید* | ||||||
| حرفه ای | خودرو | جی پی اس | BDS* | گلوناس* | گالیله | QZSS | UART1 | UART2 | ||
| UM220-INS NL | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | 1 هرتز | |
| UM220-INS NF | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | 1 هرتز | |
ماژول های سری UM220-INS از حالت های موقعیت یابی متعدد از جمله موقعیت یابی مشترک و موقعیت یابی مستقل پشتیبانی می کنند:
- GPS L1 + SBAS + QZSS
- GPS+GLONASS+Galileo+SBAS+QZSS
- GPS+BDS+Galileo+SBAS+QZSS (حالت پیش‌فرض)
- BDS
QZSS و SBAS فقط زمانی در دسترس هستند که GPS فعال باشد
- سیستم BDS نمی تواند به صورت موازی با سیستم GLONASS کار کند.
- نرخ پیش‌فرض به‌روزرسانی داده ماژول 1 هرتز است که می‌توان آن را به 10 هرتز پیکربندی کرد.
ویژگی های کلیدی
| قدرت | |
| جلدtage | +3.0V~3.6V VDC |
| مصرف برق 1 | 90 میلی وات |
| RF ورودی | |
| فرکانس | 1559 ~ 1605 مگاهرتز |
| VSWR ورودی | ≤2.5 |
| امپدانس ورودی | 50Ω |
| آنتن به دست آوردن | 15 تا 30 دسی بل |
| شخصیت های فیزیکی | |
| بعد | 16.0mm*12.2mm*2.6mm |
| محیط زیست | |
| دمای عملیاتی | -40℃ ~ +85℃ | |||||
| دمای ذخیره سازی | -45℃ ~ +90℃ | |||||
| ورودی/ خروجی داده ها رابط | ||||||
| UART | UART*2، LVTTL.Baud Rate: 4800~460800bps | |||||
| GNSS عملکرد | ||||||
|
فرکانس |
BDS B1: 1561.098MHz GPS L1: 1575.42MHzGLONASS L1: 1602+0.5625*k (MHz)
Galileo E1: 1575.42 مگاهرتز |
|||||
|
TTFF (زمان تا اولین اصلاح) |
GPS+GLO+GA | GPS+BD+GA | ||||
| شروع سرد شروع مجدد گرم AGNSS | دهه 30 1 1 5 | دهه 30 1 1 5 | ||||
| دقت موقعیت یابی 2 | GPS+GLO+GA | GPS+BD+GA | ||||
| 2m | 2m | |||||
| دقت سرعت (RMS) | GPS+GLO+GA | GPS+BD+GA | ||||
| 0.02 متر بر ثانیه | 0.01 متر بر ثانیه | |||||
|
حساسیت |
GPS+GLO+GA | GPS+BD+GA | BD | جی پی اس | GLO | |
| ردیابی | -161dBm | -161dBm | -159dBm | -161dBm | -158dBm | |
| کسب | -147dBm | -147dBm | -144dBm | -147dBm | -142dBm | |
| شروع داغ | -154dBm | -154dBm | -149dBm | -154dBm | -148dBm | |
| کسب مجدد | -157dBm | -157dBm | -156dBm | -157dBm | -153dBm | |
| خطای موقعیت DR | تایپ کنید 3 درصد مسافت طی شده با GNSS outage | |||||
| فرکانس سیگنال پالس زمان | 1 هرتز | |||||
| حداکثر سرعت پیمایش (نرخ اندازه گیری) | 10 هرتز | |||||
| تأخیر ناوبری | 100ms اسمی | |||||
| حداکثر نرخ خروجی پیام اندازه گیری سنسور | 10 هرتز |
| دقت سیگنال پالس زمان | RMS 30ns (GPS+BD) 99% 50ns (GPS+BD) |
| خروجی داده 3 | NMEA 0183، پروتکل یونیکور |
|
محدودیت های عملیاتی |
دینامیک ≤ 4 گرم ارتفاع 50000 متر سرعت 515 متر بر ثانیه |
رابط ها
UART
ماژول های سری UM220-INS از دو پورت UART قابل تنظیم پشتیبانی می کنند. COM1 پورت سریال اصلی است که از انتقال داده و عملکرد ارتقاء سیستم عامل پشتیبانی می کند، سیگنال ورودی/خروجی LVTTL است. نرخ باود پیش‌فرض 115200bps است و می‌توان آن را تا 460800bps پیکربندی کرد. اطمینان حاصل کنید که COM1 برای ارتقاء سیستم عامل به رایانه شخصی یا یک پردازنده خارجی متصل است. COM2 محدود به پشتیبانی از انتقال داده است و نمی توان از آن برای ارتقاء سیستم عامل استفاده کرد.
کیلومتر شمار (FWD/WHEELTICK)
ماژول های سری UM220-INS دارای یک رابط ورودی کیلومتر شمار شامل FWD و WHEELTICK هستند که برای بهبود دقت مکان ماژول مفید هستند.
MEMS
ماژول‌های سری UM220-INS MEMS شش محوره، ژیروسکوپ سه محوره و شتاب‌دهنده سه محوره را در خود ادغام می‌کنند. MEMS اطلاعاتی در مورد نگرش حامل و تغییرات سرعت ارائه می دهد که با GNSS ترکیب می شود تا یک محاسبه ناوبری ترکیبی را انجام دهد. این ترکیب، موقعیت‌یابی پیوسته‌تر و بدون وقفه‌تری را نسبت به GNSS مستقل، به‌ویژه در شرایطی که سیگنال ضعیفی دارد، تضمین می‌کند.
1PPS
خروجی ماژول های سری UM220-INS 1 PPS با عرض پالس و قطبیت قابل تنظیم است. 1PPS برای برنامه زمان بندی نیست.
بازنشانی کنید
حجم کمtage معتبر است و زمان فعال باید حداقل 10 میلی ثانیه طول بکشد
نصب سیستم
پیش نیازها
ماژول‌های سری UM220-INS دستگاه‌های حساس به الکترواستاتیک (ESD) هستند و باید هنگام جابجایی با احتیاط‌های خاصی نصب شوند. عملکرد نادرست می تواند منجر به آسیب به قطعات شود.
- مراحل بخش 3.2 را به ترتیب صحیح انجام دهید.
- تخلیه الکترواستاتیک (ESD) ممکن است باعث آسیب به دستگاه شود. تمام عملیات ذکر شده در این فصل باید روی یک میز کار ضد الکتریسیته ساکن و با استفاده از یک مچ بند آنتی استاتیک و یک پد فوم رسانا انجام شود. اگر میز کار ضد الکتریسیته ساکن در دسترس نیست، یک بند مچی ضد الکتریسیته ساکن بپوشید و سر دیگر آن را به یک قاب فلزی متصل کنید تا در ضد الکتریسیته ساکن نقش داشته باشد.
- لبه ماژول را نگه دارید و به هیچ یک از اجزای ماژول دست نزنید.
- لطفاً به دقت بررسی کنید که آیا ماژول به وضوح شل یا آسیب دیده است. لطفا برای هر گونه مشکل با ما یا فروشنده محلی تماس بگیرید.
شکل 3-1 نصب معمولی ماژول های سری UM220-INS با مجموعه های EVK را نشان می دهد.
لطفا پس از دریافت بسته ماژول های سری UM220-INS محتویات بسته را به دقت بررسی کنید.
- مجموعه UM220-INS EVK (با آداپتور برق متناوب)
- راهنمای کاربر ماژول سری UM220-INS
- بسته برنامه UNICORECOMM uSTAR
- آنتن واجد شرایط پشتیبانی از GPS L1 و BDS B1/GLONASS L1
- کابل سریال مستقیم و USB
- کامپیوتر یا لپ تاپ با پورت سریال (ویندوز 7 و بالاتر)
لطفا جعبه ها و کیسه های پلاستیکی ضد الکتریسیته ساکن را برای نگهداری و جابجایی نگه دارید
نصب سیستم
برای نصب ماژول مراحل زیر را انجام دهید:
- مرحله 1: مطمئن شوید که اقدامات کامل ضد الکتریسیته ساکن مانند مچ بند ضد الکتریسیته ساکن، زمین کردن میز کار انجام دهید.
- مرحله 2: کیت ارزیابی UM220-INS را باز کنید.
- مرحله 3: آنتن GNSS را با بهره مناسب انتخاب کنید، آن را در ناحیه غیر بلوک ثابت کنید، با استفاده از کابل مناسب آنتن را به UM220-INS EVK متصل کنید.
- مرحله 4: کامپیوتر را از طریق کابل سریال به پورت سریال EVK وصل کنید.
- مرحله 6: نرم افزار uSTAR را روی رایانه شخصی باز کنید.
- مرحله 7: گیرنده را از طریق uSTAR برای نمایش صورت های فلکی پیکربندی کنید view، پیام های ثبت نام و وضعیت گیرنده و غیره
مشخصات فنی
مشخصات برق
حداکثر مطلق رتبه بندی
| مورد | حداقل | حداکثر | واحد | توضیحات |
| منبع تغذیه (VCC) | -0.5 | 3.6 | V | قدرت اصلی |
| نسخه پشتیبانtage (V_BCKP) | -0.5 | 3.6 | V | منبع تغذیه پشتیبان برای RTC |
| IO دیجیتال (RXD1، RXD2)4 | -0.5 | 3.6 | V | جلدtage از پین های سیگنال دیجیتال |
| RF_IN | – | +3 | dBm | حداکثر توان ورودی آنتن |
| دمای ذخیره سازی TSTG | -45 | 90 | درجه سانتی گراد | دمای ذخیره سازی |
| SMT Reflow Temperature TSLDR | – | +260 | درجه سانتی گراد | دمای لحیم کاری |
شرایط عملیاتی
| مورد | سنجاق | حداقل | معمولی ارزش | حداکثر | Uni t | وضعیت |
| منبع تغذیه (VCC) | VDC | 3.0 | 3.3 | 3.6 | V | |
| Ripple Voltage | Vp-p | 50 | mV | |||
| اوج جریان | Iccp | 52 | mA | Vcc=3.0 V | ||
| ردیابی میانگین جریان | IACQ | 28 | 30 | 32 | mA | Vcc=3.0V |
| حجم ورودی سطح پایینtage | VIL | -0.3 | 0.2 * Vcc | V | ||
| حجم ورودی سطح بالاtage | VIH | 0.7 * Vcc | Vcc+0.3 | V | ||
| حجم خروجی سطح پایینtage | VOL | 0 | 0.4 | V | Iout=-2mA | |
| حجم خروجی سطح بالاtage | VOH | Vcc–0.4 | VDC | V | خروجی = 2 میلی آمپر | |
| افزایش آنتن 5 | GANT | 15 | 20 | 30 | dB | |
| شکل نویز | NF | 1.9 | dB | |||
| دمای عملیاتی | TOPR | -40 | +85 | درجه سانتی گراد |
شامل بازنشانی، TIMEPULSE، WHEELTICK، TXD2، RXD2، FWD، TXD1، RXD1 محدوده بهره آنتن به محدوده بهره قبل اشاره دارد.ampلافایر قبل از RF_IN ماژول.
ابعاد
| نماد | حداقل (میلی متر) | معمولی (میلی متر) | حداکثر (میلی متر) |
| A | 15.9 | 16.0 | 16.5 |
| B | 12 | 12.2 | 12.4 |
| C | 2.4 | 2.6 | 2.8 |
| D | 0.9 | 1.0 | 1.3 |
| E | 1.0 | 1.1 | 1.2 |
| F | 2.9 | 3.0 | 3.1 |
| G | 0.9 | 1.0 | 1.3 |
| H | 0.9 | 1.0 | 1.1 |
| K | 0.7 | 0.8 | 0.9 |
| N | 0.4 | 0.5 | 0.6 |
| M | 0.8 | 0.9 | 1.0 |
تعریف پین (بالا View)
| سنجاق خیر | نام | I/O | برقی سطح | توضیحات |
| 1 | nRESET | I | LVTTL | ResetLow فعال است، اگر از آن استفاده نمی کنید دور بزنید |
| 2 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 3 | زمان پالس | O | LVTTL | پالس زمان (1PPS) |
|
4 |
WHEELTICK |
I |
LVTTL |
پالس سرعت کیلومتر شمار، دور زدن در صورت عدم استفاده. اکیداً توصیه می شود از آن استفاده کنید، حداکثر فرکانس پالس قابل قبول 5 کیلوهرتز و حداقل عرض پالس بیشتر از 100 us است.توجه: سیگنال های نادرست کیلومتر شمار منجر به مشکلات جدی در استفاده از محصول می شود. لطفا مطمئن شوید که سیگنال صحیح است. |
| 5 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 6 | TXD2 | O | LVTTL | UART 2-TX |
| 7 | RXD2 | I | LVTTL | UART 2-RX |
| 8 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 9 | VCC_RF | O | خروجی تغذیه آنتن | |
| 10 | GND | – | – | زمین |
| 11 | RF_IN | I | – | ورودی سیگنال GNSS |
| 12 | GND | – | – | زمین |
| 13 | GND | – | – | زمین |
| 14 | NC | – | – | رزرو شده است |
| سنجاق خیر | نام | I/O | برقی سطح | توضیحات |
|
15 |
FWD |
I |
LVTTL |
ورودی جهت کیلومتر شمار، دور زدن در صورت عدم استفاده. اکیداً توصیه می شود از High level=forwardLow level=backward استفاده کنید
توجه: سیگنال های نادرست کیلومتر شمار منجر به مشکلات جدی در استفاده از محصول می شود. لطفا مطمئن شوید که سیگنال صحیح است. |
| 16 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 17 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 18 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 19 | NC | – | – | رزرو شده است |
| 20 | TXD1 | O | LVTTL | UART 1-TX |
| 21 | RXD1 | I | LVTTL | UART 1-RX |
|
22 |
V_BCKP |
I |
1.65 ولت تا 3.6 ولت |
نسخه پشتیبانtagعرضه الکترونیکی، قابل استفاده برای شروع گرم. اگر از عملکرد شروع گرم استفاده نمی کنید، V_BCKP را به VCC وصل کنید. آن را به زمین وصل نکنید و آن را شناور نگذارید. |
| 23 | VCC | – | 3.0 ولت تا 3.6 ولت | عرضه جلدtage |
| 24 | GND | – | – | زمین |
بسته بندی PCB
در طراحی لحیم کاری PCB دقت کنید که قسمت زیر ماژول های سری UM220-INS کاملا با لایه لحیم پوشانده شده باشد.
طراحی سخت افزار
طراحی در ملاحظات
برای اینکه ماژول های سری UM220-INS به درستی کار کنند، باید سیگنال های زیر را به درستی وصل کنید. ماژول VCC از یکنواختی خوبی برخوردار است و زیرشاخه و زنگ باید در 5% VCC تضمین شود. اگر VCC خاموش و سپس راه اندازی مجدد شود، زمان خاموش شدن باید بیشتر از 10 میلی ثانیه باشد. اگر منبع تغذیه VCC نتواند الزامات فوق را برآورده کند، این احتمال وجود دارد که ماژول UM220-INS به طور معمول راه اندازی نشود. هنگامی که ماژول روشن نیست، لازم است اطمینان حاصل شود که منبع تغذیه و GPIO (PPS، TX، RX، RESET) در حالت امپدانس بالا یا سطح پایین هستند تا از عملکرد غیرعادی ماژول ناشی از نشتی جلوگیری شود.
اگر از پورت سریال 2 و پالس در ثانیه (1PPS) استفاده می شود، یک مقاومت 1KΩ باید به صورت سری در TXD2 و یک مقاومت 4.7KΩ باید به صورت سری در پالس در ثانیه (1PPS) متصل شود.
- تمام پایه های GND را به زمین وصل کنید.
- برق قابل اعتماد را برای پین VCC فراهم کنید.
- سیگنال RF_IN را به آنتن وصل کنید و مطمئن شوید که امپدانس 50 Ω روی مدار مطابقت دارد.
- اطمینان حاصل کنید که COM1 به رایانه شخصی یا یک پردازنده خارجی متصل است، کاربران می توانند از این پورت سریال برای دریافت اطلاعات موقعیت استفاده کنند. COM1 همچنین برای ارتقاء سیستم عامل استفاده می شود.
برای به دست آوردن عملکرد خوب به موارد زیر در طراحی توجه کنید
- منبع تغذیه: قدرت ریپل پایدار و کم برای عملکرد خوب لازم است.
- از LDO برای اطمینان از خلوص منبع تغذیه استفاده کنید.
- LDO را تا حد امکان در طرح بندی به ماژول نزدیک کنید.
- سیم‌کشی مدار برق را باز کنید یا از سطح مسی برای انتقال جریان استفاده کنید.
- از راه رفتن در میان وسایل پرقدرت یا اندوکتانس بالا مانند سیم پیچ مغناطیسی خودداری کنید.
- اطمینان حاصل کنید که اوج به اوج جلدtagریپل e از 50 میلی ولت تجاوز نمی کند.
- رابط های UART: اطمینان حاصل کنید که سیگنال ها و نرخ باود تجهیزات اصلی با ماژول های سری UM220-INS مطابقت دارد.
- رابط آنتن: مطمئن شوید که امپدانس آنتن مطابقت دارد و مدار کوتاه و صاف است، سعی کنید از زاویه حاد اجتناب کنید.
- سعی کنید از مدارهای زیر ماژول های سری UM220-INS اجتناب کنید.
- این ماژول یک دستگاه حساس به دما است، تغییرات سریع دما منجر به کاهش عملکرد می شود، آن را تا حد امکان از هر دستگاه هوا و گرمایش با دمای بالا دور نگه دارید.
آنتن
اگر ماژول های سری UM220-INS از آنتن فعال +3 ولت استفاده می کنند، توصیه می شود از پین VCC_RF برای تغذیه آنتن از طریق سلف تغذیه استفاده کنید.
توجه: اگر کاربر نیاز بالایی به ESD دارد (2000 ± ولت)، کاربر باید به جای استفاده از پین VCC_RF، روش دیگری را برای تغذیه آنتن در نظر بگیرد. در این مورد، توصیه می شود یک تراشه منبع تغذیه با سطح حفاظت ESD بالا انتخاب کنید. لوله تخلیه گاز، واریستور، لوله TVS و سایر وسایل حفاظتی پرقدرت نیز ممکن است در مدار منبع تغذیه برای محافظت بیشتر از ماژول در برابر آسیب ESD یا سایر فشارهای بیش از حد الکتریکی (EOS) استفاده شوند. اگر ماژول های سری UM220-INS از یک آنتن فعال غیر از + 3 ولت استفاده کنند، بایاس voltage V_BIAS مورد نیاز آنتن برای تغذیه آنتن از طریق سلف تغذیه استفاده می شود.
اگر ماژول‌های سری UM220-INS از یک آنتن غیرفعال استفاده می‌کنند، آنتن را مستقیماً به RF_IN وصل کنید، و VCC_RF می‌تواند شناور بماند. لازم به ذکر است که در مقایسه با آنتن های فعال، استفاده از آنتن های غیرفعال ممکن است باعث افت عملکرد GNSS شود.
پورت سریال
پورت های سریال ماژول های سری UM220-INS در سطح LVTTL هستند، برای اتصال کامپیوتر از مبدل RS232 استفاده کنید.
اتصال کیلومتر شمار
ماژول های سری UM220-INS از سیگنال های جهت (FWD) و پالس سرعت (WHEELTICK) پشتیبانی می کنند که با کیلومترشمار متصل می شوند. اگر ماژول سیگنال‌های پالس جهت و سرعت مؤثر را به دست آورد، دقت مسیر موقعیت‌یابی ماژول را می‌توان افزایش داد. سیگنال کیلومتر شمار وسایل نقلیه عموماً 12 ولت است و کیفیت سیگنال ضعیف است. بنابراین، فیلتر کردن سیگنال، جداسازی اپتوکوپلر و تبدیل سطح برای سیگنال‌های کیلومترشمار خودرو برای استفاده به UM220-INS NF مورد نیاز است.
مختصات سیستم
مختصات ماژول های سری UM220-INS باید با مختصات خودروها مطابقت داشته باشد، در غیر این صورت باید پیکربندی مربوطه را طبق دستور CFGROTAT در کتابچه راهنمای پروتکل مربوطه انجام دهید.
- جهت عادی سپر محور Z، محور بلند Y و محور کوتاه X است.
- مختصات ماژول باید با خودرو مطابقت داشته باشد، به این معنی که: محور X و محور R در یک جهت موازی هستند، محور Y و محور F در یک جهت موازی هستند و محور Z و U- محورها در یک جهت موازی هستند.
نصب ماژول
ماژول های سری UM220-INS باید به طور محکم به بدنه خودرو متصل شده و محکم ثابت شوند.
- آنتن باید تا حد امکان به گونه ای نصب شود که جلوی آن رو به بالا باشد و محکم ثابت شود. اطمینان حاصل کنید که زاویه ارتفاع محیطی که آنتن در آن قرار دارد بیشتر از 15 درجه باشد و فضا بدون مانع باشد.
- در محیطی که آنتن در آن قرار دارد، منبع تداخل قوی در فرکانس 1568±20 مگاهرتز وجود ندارد.
دستورالعمل نصب
ماژول های سری UM220-INS باید محکم به وسیله نقلیه متصل شوند تا از هرگونه تغییر یا لرزش بین ماژول و خودرو جلوگیری شود. ماژول های سری UM220-INS نباید در قسمت تعلیق خودرو (با قسمت الاستیک) نصب شوند. هنگامی که خودرو در حال حرکت است، هر گونه تغییر در سیستم مختصات خودرو به طور جدی بر ماژول UM220-INS تأثیر می گذارد و از عملکرد عادی آن جلوگیری می کند.
تعریف زاویه نصب
همانطور که در شکل 5-5 و شکل 5-6 نشان داده شده است، مختصات خودرو RFU و مختصات ماژول xyz است. AngleR، angleF و angleU زاویه نصب ماژول به صورت زیر تعریف شده است:
- حالت اولیه مختصات RFU را با مختصات xyz همزمان کنید
- زاویه γ ماژول را در امتداد محور z بچرخانید
- زاویه α ماژول را در امتداد محور x جدید بچرخانید
- زاویه β ماژول را در امتداد محور y جدید بچرخانید
- ماژول اکنون در همان حالت نصب واقعی است، با آن، angleR=α، angleF=β، angleU=γ
گزینه های نصب ماژول
- نصب رایگان (حالت پیش فرض)
ماژول های سری UM220-INS یک ژیروسکوپ سه محوره و یک شتاب سنج سه محوره را با یک الگوریتم خود کالیبراسیون داخلی ادغام می کنند که از نصب رایگان ماژول با توجه به هر زاویه نصب سیستم مختصات خودرو، مانند نصب کاملا افقی، نصب شیبدار در یک زاویه معین و نصب برگردان. - نصب و راه اندازی ثابت
با توجه به تعریف زاویه نصب، زاویه نصب دقیق به صورت دستی در ماژول پیکربندی می شود. این روش نصب زمان کالیبراسیون کوتاهی دارد. هنگام پیکربندی زاویه نصب به صورت دستی، حداکثر خطای زاویه به ± 5 درجه محدود می شود.
پیام های مرجع
CFGROTAT
- فرمت پیام: $ CFGROTAT، angleR، angleF، angleU، حالت
- توضیحات: تنظیمات زاویه نصب ماژول را با توجه به سیستم مختصات خودرو تنظیم یا خروجی بگیرید.
- پارامترها:
- angleR، angleF و angleU، برای جزئیات با واحد 5.6.2 درجه به 0.01 مراجعه کنید.
- حالت، که مخفف حالت پیکربندی زاویه نصب است:
0 - حالت نصب عمومی، مقدار ورودی زاویه نصب نسبتاً درشت است (در 10 درجه)
2 – حالت نصب خودکار، بدون نیاز به زاویه نصب.
تذکر دهید
- 2 را برای حالت نصب رایگان و 0 را برای نصب ثابت انتخاب کنید.
- زوایای نصب واقعی از جمله angleR، angleF و angleU را در ماژول وارد کنید. پس از تکمیل پیکربندی، پیکربندی را از طریق دستور CFGSAVE در فلش ذخیره کنید، در غیر این صورت باید در بوت بعدی دوباره شناسایی شود.
- هر گونه پیکربندی در INS باعث می شود که ماژول INS در حین کار عادی یا پس از خاموش شدن و راه اندازی مجدد مجدداً راه اندازی شود و عملیات کالیبراسیون قبلی تکمیل شده یا در حال انجام بازنشانی شود.
SNRSTAT
- فرمت پیام: $SNRSTAT، instatus، odostatus، InstallState، Mapstat
- توضیحات: وضعیت اولیه خروجی (قابل اجرا برای حالت نصب ثابت و حالت نصب رایگان)
- پارامترها:
insstatus: وضعیت اولیه INS- 1: خرابی دستگاه IMU
- 0: غیر فعال
- 1: مقداردهی اولیه
- 2: زاویه نصب مشخص است
- 3: مقداردهی اولیه تکمیل شد
odostatus: وضعیت اولیه کیلومتر شمار - 1: خرابی دستگاه کیلومتر شمار
- 0: غیر فعال
- 1: ضریب مقیاس را راه اندازی کنید
- 2: مقداردهی اولیه ضریب مقیاس کامل شده است
- 3: کالیبراسیون فاکتور مقیاس به پایان رسیده است
- InstallState
- خرابی دستگاه IMU، قادر به تخمین زاویه نصب نیست
- در پیشرفت کالیبراسیون
- کیفیت فعلی اطلاعات ماهواره ای ناکافی است و شرایط ماهواره ای بهتر مورد نیاز است
- شرایط مانور فعلی حامل ناکافی است و باید تسریع شود
- سرعت فعلی حامل بسیار کم است و باید افزایش یابد.
- Mapstat：
- هیچ پورت سریالی برای وارد کردن اطلاعات MAP پیکربندی نشده است
- هیچ پیام MAP توسط پورت سریال دریافت نمی‌شود یا پیام MAP ارسالی به پایان رسیده است
- اطلاعات MAP دریافت می شود اما برای ناوبری ترکیبی اعمال نمی شود
- اطلاعات MAP دریافت می شود و برای ناوبری ترکیبی اعمال می شود
- تست نصب کاملا رایگان
- ماژول را کاملا آزادانه نصب کنید
- دستور $CFGROTAT,0,0,0,2 را وارد کنید (برای حالت کارخانه نیازی به پیکربندی نیست)
- دستور $CFGSAVE را وارد کنید (برای حالت کارخانه نیازی به پیکربندی نیست)
- فرآیند خود کالیبراسیون باید شرایط بالا پارکینگ، کیفیت ماهواره و مانور و غیره را برآورده کند. تأیید کنید که آیا خود کالیبراسیون از طریق خروجی $SNRSTAT تکمیل شده است یا خیر، و هنگامی که وضعیت 3 شد، خود کالیبراسیون کامل شد.
- اطمینان حاصل کنید که خود کالیبراسیون کامل شده است و سپس با کیفیت ضعیف ماهواره وارد جاده شوید.
- اگر عملکرد شروع گرم در زیرزمین مورد نیاز است، Vbackup نیاز به برق رسانی مداوم دارد.
کالیبراسیون ماژول و اطلاعیه
خود کالیبراسیون
پس از نصب ماژول های سری UM220-INS، برای اطمینان از صحت خروجی ماژول، خود کالیبراسیون مورد نیاز است. در فرآیند خود کالیبراسیون، ماژول پارامترهای وضعیت نصب و پارامترهای سنسور را تخمین می زند. ماژول در حالت ناوبری کامل ماهواره ای قبل از تکمیل خود کالیبراسیون قرار دارد و پس از تکمیل خود کالیبراسیون در حالت ترکیبی فشرده ناوبری ماهواره ای و ناوبری اینرسی قرار دارد.
شرایط تکمیل خود کالیبراسیون
- خود کالیبراسیون پس از روشن شدن روشن می شود، بیش از سه دقیقه متوقف می شود.
- در طول فرآیند خودکالیبراسیون به دید ماهواره ای خوب نیاز است (تعداد ماهواره های قابل مشاهده کمتر از شش نیست و CN0 بالای 30dB است)، هرچه کیفیت رصد ماهواره ای بهتر باشد، کالیبراسیون سریعتر خواهد بود.
- لازم است بیش از پنج بار مانورهای چرخشی 90 درجه انجام دهید، در حالی که وسیله نقلیه در حالت عادی کار می کند.
- با فرض رانندگی معمولی، سرعت رانندگی به جلو را بالای 36 کیلومتر در ساعت نگه دارید. هر چه زمان‌های شتاب بیشتر باشد (توصیه می‌شود با شتاب بیشتر از 0.5 متر بر ثانیه رانندگی کنید، حداقل 10 بار) و زمان رانندگی طولانی‌تر باشد، کالیبراسیون سریعتر خواهد بود. پس از اولین تراز ناوبری اینرسی ( insstatus 3)، همچنان لازم است حدود 15 دقیقه در محیط باز عادی رانندگی کنید تا دستگاه ناوبری اینرسی به اندازه کافی آموزش داده شود. برای مثالampاگر دستگاه ناوبری اینرسی بلافاصله پس از تراز اول وارد یک محیط پیچیده مانند تونل و گاراژ شود، دقت ناوبری ممکن است کمی بدتر شود.
توجه داشته باشید
- استفاده معمولی از ماژول فقط به یک فرآیند خود کالیبراسیون نیاز دارد.
- پس از کالیبره شدن ماژول INS، تنها پس از قطع کامل برق، از جمله VCC اصلی و پشتیبان V_BACKUP، می توان آن را جابجا کرد.
جداسازی
در صورت نیاز به برداشتن ماژول، توصیه می شود قلع لحیم کاری پین های دو طرف ماژول را با آهن لحیم کاری برقی ذوب کرده و ماژول را با موچین جدا کنید. از ابزارهای دیگر برای حذف ماژول استفاده نکنید (مثلاampماژول توسط یک تفنگ هوای گرم منفجر می شود) که ممکن است منجر به آسیب ماژول شود.
بسته
برچسب زدن محصولات
توضیحات بسته بندی
ماژول‌های سری UM220-INS از نوار و قرقره حامل (مناسب برای تجهیزات نصب سطحی جریان اصلی) استفاده می‌کنند که در کیسه‌های آنتی‌استاتیک فویل آلومینیومی مهر و موم شده با خلاء بسته‌بندی شده‌اند، با یک ماده خشک‌کننده در داخل برای جلوگیری از رطوبت. هنگام استفاده از فرآیند جوشکاری مجدد برای جوشکاری ماژول ها، لطفاً برای انجام کنترل رطوبت بر روی ماژول ها، استاندارد IPC را کاملاً رعایت کنید. از آنجایی که مواد بسته بندی مانند تسمه حامل فقط می توانند دمای 65 درجه سانتیگراد را تحمل کنند، ماژول ها باید در طول پخت از بسته بندی خارج شوند.
| مورد | توضیحات |
| ماژول | 500 عکس / حلقه |
|
اندازه قرقره |
سینی: 13 اینچ
قطر خارجی: 330 میلی متر، قطر داخلی: 100 میلی متر، عرض: 24 میلی متر ضخامت: 2.0 میلیمتر |
| نوار حامل | فاصله بین: 20 میلی متر |
ماژول های سری UM220 I NS در سطح 3 MSL رتبه بندی شده اند، به استانداردهای IPC/JEDEC مربوطه برای الزامات پخت مراجعه کنید. لطفا به webسایت www.jedec.org برای دانلود برای جزئیات بیشتر ماندگاری ماژول های سری UM220 INS یک سال است.
تمیز
از الکل یا سایر حلال‌های آلی برای تمیز کردن استفاده نکنید، در غیر این صورت ممکن است باقی‌مانده‌ها به پوسته محافظ برود و باعث کپک زدن و سایر مشکلات شود.
لحیم کاری مجدد
به منظور جلوگیری از افتادن دستگاه، ماژول باید در هنگام جوشکاری در بالای صفحه اصلی قرار گیرد. منحنی دمای لحیم کاری مجدد همانطور که در شکل 9 1 در زیر نشان داده شده است توصیه می شود (M 705 GRN 360 برای خمیر لحیم کاری توصیه می شود).
توجه داشته باشید: ماژول را فقط یک بار می توان جوش داد.
توجه داشته باشید: دیافراگم ها در شابلون باید مطابق با نیازهای طراحی و مشخصات بازرسی مشتری باشد و ضخامت شابلون باید بالای 0.15 میلی متر باشد و 0.18 میلی متر توصیه می شود.
Unicore Communications, Inc.
F3, No.7, Fengxian East Road, Haidian, Beijing, PRChina, 100094
- www.unicorecomm.com
- تلفن: 86-10-69939800
- فکس: 86-10-69939888
- info@unicorecomm.com
- www.unicorecomm.com
اسناد / منابع
 |
ماژول یکپارچه ناوبری و موقعیت یابی Unicore Comm UM220-INS Multi-GNSS [pdf] دفترچه راهنمای کاربر ماژول ناوبری و موقعیت یابی یکپارچه UM220-INS Multi-GNSS، UM220-INS، ماژول ناوبری و موقعیت یابی یکپارچه Multi-GNSS، ماژول ناوبری و موقعیت یابی، ماژول موقعیت یابی |
