T60-IO Iliyofungwa Kiendeshi cha Kitanzi
Mwongozo wa Mtumiaji
Shenzhen Rtelligent Mechanical Electrical Technology Co., Ltd
Bidhaa imekamilikaview
Asante kwa kuchagua dereva wa servo wa kidijitali wa Rtelligent T. Stepper servo ni mpango wa gari wa stepper unaoundwa kwa msingi wa motor ya kawaida ya kitanzi iliyo wazi pamoja na maoni ya msimamo na algorithm ya servo, ambayo ina kasi ya juu, torque ya juu, usahihi wa juu, mtetemo wa chini, inapokanzwa chini na hakuna upotezaji wa hatua.
Kulingana na jukwaa jipya la TI la usindikaji wa 32-bit DSP, kiendesha T series stepper servo hutumia udhibiti unaolenga uga (FOC) na algoriti ya udhibiti wa kudhoofisha vekta kwenye kiendeshi cha servo, ambayo ina utendaji wa kupita hatua ya kawaida katika vipengele vyote.
- Kitendaji cha kurekebisha kigezo cha PID kilichojengewa ndani huifanya injini kukidhi vyema utumizi wa aina mbalimbali za mizigo.
- Kanuni ya udhibiti wa kudhoofisha shamba iliyojengwa ndani hufanya injini kupunguza sifa za uga wa sumaku na kuweka nguvu kwa kasi ya juu.
- Kazi ya udhibiti wa vector iliyojengwa hufanya motor kuwa na sifa ya sasa ya servo na inapokanzwa chini.
- Algorithm ya amri iliyojengwa ndani ya hatua ndogo hufanya injini iweze kukimbia huku ikidumisha mtetemo thabiti na wa chini kwa kasi tofauti.
- Maoni ya kisimbaji yenye msongo wa mapigo 4000 uliojengewa ndani hufanya usahihi wa nafasi kuongezeka na kamwe haupotezi hatua.
Kwa kumalizia, mpango wa udhibiti wa servo pamoja na sifa za motor stepper huwezesha dereva wa servo wa T mfululizo kutekeleza vyema utendaji wa motor ya stepper, ambayo inaweza kuchukua nafasi ya matumizi ya servo ya nguvu sawa. Ni chaguo jipya la utendaji bora wa gharama kwa vifaa vya otomatiki.
Dereva wa T60-IO anaweza kuweka mgawanyiko na vigezo vingine kupitia kubadili DIP na programu ya utatuzi. Ina kazi za ulinzi kama vile voltage, ya sasa na nafasi, na inaongeza kiolesura cha kutoa kengele. Ishara zake za udhibiti wa pembejeo na pato zimetengwa kwa macho.
| Ugavi wa nguvu | 24 -50 VDC |
| Kudhibiti usahihi | 4000 Pulse/r |
| Udhibiti wa sasa | Algorithm ya kudhibiti vekta ya Servo |
| Mipangilio ya kasi | Mpangilio wa swichi ya DIP, au utatuzi wa mipangilio ya programu |
| Kiwango cha kasi | Kawaida 1200 ~ 1500rpm, hadi 4000rpm |
| Ukandamizaji wa resonance | Hesabu kiotomatiki nukta ya resonance na uzuie mtetemo wa IF |
| Marekebisho ya kigezo cha PID | Jaribu programu ili kurekebisha sifa za PID ya gari |
| Kuchuja mapigo | 2MHz kichujio cha mawimbi ya dijiti |
| Pato la kengele | Kengele inayotoa sauti ya juu-sasa, sauti ya juutage, hitilafu ya nafasi, nk |
Tunatumahi kuwa bidhaa zetu zenye utendaji bora zinaweza kukusaidia kukamilisha mpango wa udhibiti wa michezo kwa mafanikio. Tafadhali soma mwongozo huu wa kiufundi kabla ya kutumia bidhaa.
Mazingira ya maombi na ufungaji
Mahitaji ya mazingira
| Kipengee | T60-IO yenye akili |
| Mazingira ya ufungaji | Epuka vumbi, mafuta na mazingira ya kutu |
| Mtetemo | 0.5G (4.9m/s2) Upeo |
| Joto la kufanya kazi / unyevu | 0℃ ~ 45℃ / 90% RH au chini (hakuna ufupishaji) |
| Joto la kuhifadhi na kusafirisha: | -10℃ ~ 70℃ |
| Kupoa | Ubaridi wa asili / mbali na chanzo cha joto |
| Daraja la kuzuia maji | IP54 |
Vipimo vya ufungaji wa dereva
Mahitaji ya ufungaji wa dereva
Tafadhali sakinisha kiendeshi kiwima au kimlalo, kikiwa kinatazama mbele, sehemu ya juu ikitazama juu ili kuwezesha kupoeza.
Wakati wa kusanyiko, epuka kuchimba visima na mambo mengine ya kigeni kuanguka ndani ya dereva.
Wakati wa kuunganisha, tafadhali tumia skrubu ya M3 kurekebisha.
Wakati kuna chanzo cha mtetemo (kama vile kichimba visima) karibu na mahali pa kusakinisha, tafadhali tumia kifyonzaji cha mtetemo au gasket ya mpira inayostahimili mtetemo.
Wakati viendeshi vingi vimesakinishwa kwenye baraza la mawaziri la kudhibiti, tafadhali zingatia kuhifadhi nafasi ya kutosha kwa ajili ya utengano wa kutosha wa joto. Ikiwa ni lazima, unaweza kusanidi mashabiki wa baridi ili kuhakikisha hali nzuri ya uharibifu wa joto katika baraza la mawaziri la kudhibiti.
Bandari ya dereva na unganisho
Maelezo ya utendakazi wa bandari
| Kazi | Daraja | Ufafanuzi | Maoni |
| Uingizaji wa usambazaji wa nguvu | V+ | Ingizo kwenye nguzo chanya ya usambazaji wa umeme wa DC | DC 24-50y |
| V- | Ingizo kwenye nguzo hasi ya usambazaji wa umeme wa DC | ||
| Uunganisho wa magari | A+ | terminal chanya ya awamu-A vilima | Nyekundu |
| Terminal hasi ya vilima vya awamu-A | Njano | ||
| B+ | Terminal chanya ya vilima vya awamu-B | Nyeusi | |
| B- | Terminal hasi ya vilima vya awamu-B | Kijani | |
| Muunganisho wa kisimbaji | EB+ | Terminal chanya ya Kisimbaji awamu B | Kijani |
| EB- | Terminal hasi ya Kisimbaji awamu B | Njano | |
| EA+ | terminal chanya ya Encoder awamu A | Brown | |
| EA- | Terminal hasi ya Kisimbaji awamu A | Nyeupe | |
| VCC | Nguvu ya kufanya kazi ya kisimbaji cha 5V chanya | Nyekundu | |
| GND | Nguvu ya kufanya kazi ya kisimbaji cha 5V ya ardhini | Bluu | |
| 10 uhusiano | PUL+ | Kiolesura cha ingizo cha Stan | Kiwango cha 24V |
| PUL- | |||
| DIR+ | Kiolesura cha uingizaji wa mwelekeo | ||
| DIR- | |||
| Washa terminal | ENA+ | Washa kiolesura cha udhibiti | |
| ENA- | |||
| Pato la kengele | ALM+ | Kiolesura cha pato la kengele | 24V, chini ya 40mA |
| ALM- |
Uingizaji wa usambazaji wa nguvu
Ugavi wa umeme wa dereva ni nguvu ya DC, na voltage ya pembejeotaganuwai ya e ni kati ya 24V ~ 50V.
Usiunganishe kimakosa njia kuu ya 220VAC moja kwa moja kwenye ncha zote mbili za AC! ! !
Rejeleo la uteuzi wa nguvu:
Voltage:
Stepper motor ina sifa ya kupungua kwa torque na ongezeko la kasi ya gari, na voltage ya pembejeotage itaathiri amplitude ya kupunguza kasi ya torque. Kuongeza kwa usahihi ujazotage ya usambazaji wa nguvu ya pembejeo inaweza kuongeza torque ya motor kwa kasi ya juu.
Stepper servo ina kasi ya juu na pato la torque kuliko stepper ya kawaida. Kwa hivyo, ikiwa unataka kupata utendaji bora wa kasi ya juu, unahitaji kuongeza usambazaji wa nguvutage ya dereva.
Ya sasa:
Mchakato wa kufanya kazi wa dereva ni kubadilisha pembejeo ya juu-voltagetage na usambazaji wa umeme wa chini-sasa kwenye ujazo wa chinitage na ya sasa ya juu katika ncha zote mbili za vilima vya motor. Katika matumizi halisi, usambazaji wa umeme unaofaa unapaswa kuchaguliwa kulingana na mfano wa gari, torque ya mzigo na mambo mengine.
Madhara ya kuzaliwa upya voltage:
Wakati motor stepper inafanya kazi, pia huhifadhi sifa za jenereta. Wakati wa kupungua, nishati ya kinetic iliyokusanywa na mzigo itabadilishwa kuwa nishati ya umeme na kuingizwa kwenye mzunguko wa dereva na usambazaji wa umeme wa pembejeo.
Zingatia mpangilio wa kuongeza kasi na wakati wa kupunguza kasi ili kulinda dereva au usambazaji wa umeme.
Wakati dereva amezimwa, utaona kiashiria cha LED cha dereva wakati mzigo unapotolewa ili kufanya motor kusonga, ambayo pia huathiriwa na hili.
Muunganisho wa kisimbaji
Kisimbaji cha T60-IO ni pato la tofauti la A/B na huunganishwa kwa mpangilio unaolingana wakati unatumiwa.
| EB+ | EB- | EA+ | EA- | VCC | GND |
| Kijani | Njano | Brown | Nyeupe | Nyekundu | Bluu |
Rtelligent ina urefu fulani wa kebo ya kusimba, Tafadhali nunua nyaya za kiendelezi za urefu tofauti kulingana na mahitaji ya usakinishaji.
Uunganisho wa magari
Gari inayolingana ya dereva wa T60-IO ni motor inayolingana ya T-stepper servo motor, na mpangilio wake wa uunganisho wa gari umewekwa na wa kipekee.
| A+ | Nyekundu |
| A- | Njano |
| B+ | Nyeusi |
| B- | Kijani |
Dhibiti uunganisho wa ishara
PUL, bandari ya DIR: unganisho la amri ya kuanza na ya kusimamisha
| Anza na kiashiria cha mwelekeo |  |
| 1. Wakati PUL inawasha na DIR imezimwa, injini inachochewa kuzunguka mbele. PUL inapozimwa, motor hupunguza kasi na kusimama. 2. Wakati PUL inawasha na DIR imewashwa, injini inachochewa kuzunguka kinyume. PUL inapozimwa, motor hupunguza kasi na kusimama. 3.Wakati wa kuzima kwa PUL, gari huacha. |
Bandari ya ENA: wezesha/lemaza
Wakati optocoupler ya ndani imezimwa, dereva hutoa matokeo ya sasa kwa motor;
Wakati optocoupler ya ndani imewashwa, dereva atakata mkondo wa kila awamu ya motor ili kufanya motor iwe huru, na pigo la hatua halitaitikiwa.
Wakati injini iko katika hali ya makosa, inazimwa kiatomati. Mantiki ya kiwango cha ishara ya kuwezesha inaweza kuweka kinyume.
Bandari ya ALM: inatumika kwa kengele na pato la kuwasili.
Bandari ya ALM hutumiwa kutoa hali ya uendeshaji ya dereva kwa mzunguko wa udhibiti wa nje. Wakati dereva yuko katika hali ya makosa na hali ya kawaida ya kufanya kazi, ALM hutoa viwango tofauti vya optocoupler. Kwa kuongezea, ALM inaweza kutumika tena kama ishara ya kudhibiti breki (kuvunja) kupitia marekebisho ya programu, ambayo hutumiwa kudhibiti swichi ya breki ya motor ya servo iliyo na breki. Kwa kuwa coil ya breki ni mzigo wa kufata neno, na inapokanzwa coil ni mbaya wakati motor inaendesha, wateja wanaweza kuchagua kidhibiti maalum cha breki kulingana na mahitaji yao ili kupunguza joto la breki na kuboresha maisha na kuegemea.
Rtelligent hutoa suluhisho kwa vidhibiti vilivyojitolea vya breki, kwa mfanoamples ni kama ifuatavyo:
bandari ya serial ya RS232
| S/N | Alama | Maelezo |
| 1 | NC | |
| 2 | +5V | Terminal chanya ya usambazaji wa umeme |
| 3 | TxD | RS232 terminal ya kusambaza |
| 4 | GND | Terminal ya chini ya usambazaji wa umeme |
| 5 | RxD | RS232 terminal ya kupokea |
| 6 | NC |
Mpangilio wa swichi za DIP na vigezo vya kufanya kazi
SW6, SW7 hazijafafanuliwa.
Mpangilio wa kasi
| Kasi | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | Maoni |
| 100 | on | on | on | on | Kasi zingine zinaweza kubinafsishwa |
| 150 | imezimwa | on | on | on | |
| 200 | on | imezimwa | on | on | |
| 250 | imezimwa | imezimwa | on | on | |
| 300 | on | on | imezimwa | on | |
| 400 | imezimwa | on | imezimwa | on | |
| 500 | on | imezimwa | imezimwa | on | |
| 600 | imezimwa | imezimwa | imezimwa | on | |
| 700 | on | on | on | imezimwa | |
| 800 | imezimwa | on | on | imezimwa | |
| 900 | on | imezimwa | on | imezimwa | |
| 1000 | imezimwa | imezimwa | on | imezimwa | |
| 1100 | on | on | imezimwa | imezimwa | |
| 1200 | imezimwa | on | imezimwa | imezimwa | |
| 1300 | on | imezimwa | imezimwa | imezimwa | |
| 1400 | imezimwa | imezimwa | imezimwa | imezimwa |
Uchaguzi wa mwelekeo wa gari
DIP SW5 hutumiwa kuweka mwelekeo wa kukimbia wa motor chini ya mapigo ya awali. "Zima" ina maana kwamba mwelekeo wa motor ni kinyume cha saa wakati wa kuingiza pigo la awali; "Imewashwa" inamaanisha kuwa mwelekeo wa gari ni wa saa wakati wa kuingiza mapigo ya awali.
• Mpigo wa awali ni mpigo wa kupima unaotumiwa wakati wa kutengeneza programu ya kiendeshi; Tafadhali rejelea mwelekeo halisi wa kuendesha gari.
Uchaguzi wa kitanzi kilichofunguliwa/imefungwa
DIP SW8 hutumiwa kuweka hali ya kudhibiti kiendeshi.
"Zima" inamaanisha hali ya udhibiti wa kitanzi kilichofungwa;
"kuwasha" inamaanisha hali ya udhibiti wa kitanzi huria na inaweza kutumika kujaribu injini.
Dalili ya LED ya hali ya kufanya kazi ya dereva
| Hali ya LED | Hali ya dereva | |
 |
Kiashiria cha kijani kimewashwa kwa muda mrefu | Kiendeshi hakijawezeshwa |
 |
Kiashiria cha kijani kinapepea | Dereva anafanya kazi kawaida |
 |
Kiashiria kimoja cha kijani na kiashiria kimoja nyekundu | Mzunguko wa kiendeshaji |
 |
Kiashiria kimoja cha kijani na viashiria viwili nyekundu | Nguvu ya ingizo ya kiendeshi imezidiwatage |
 |
Kiashiria kimoja cha kijani na viashiria vitatu nyekundu | Juzuu ya ndanitage ya dereva sio sahihi |
 |
Moja ya kijani na viashiria vinne nyekundu | Hitilafu ya kufuatilia inazidi mipaka |
 |
Viashiria moja vya kijani na tano nyekundu | Hitilafu ya awamu ya kisimbaji |
Makosa ya kawaida na utatuzi wa shida
| Uzushi | Hali zinazowezekana | Ufumbuzi |
| Motor haifanyi kazi | Kiashiria cha umeme kimezimwa | Angalia mzunguko wa usambazaji wa umeme kwa usambazaji wa kawaida wa umeme |
| Rotor ya motor imefungwa lakini motor haifanyi kazi | Ishara ya mapigo ni dhaifu; kuongeza sasa ishara kwa 7-16mA | |
| Kasi ni polepole sana | Chagua hatua ndogo inayofaa | |
| Dereva analindwa | Tatua kengele na uwashe tena nguvu | |
| Washa tatizo la mawimbi | Vuta juu au uondoe mawimbi ya kuwezesha | |
| Mapigo ya amri sio sahihi | Angalia ikiwa kompyuta ya juu ina matokeo ya kunde | |
| Uendeshaji wa injini sio sawa | Mwelekeo wa mzunguko wa motor ni kinyume | Rekebisha DIP SW5 |
| Kebo ya gari imekatwa | Angalia muunganisho | |
| Injini ina mwelekeo mmoja tu | Hitilafu ya hali ya mapigo ya moyo au mlango wa DIR umeharibika | |
| Kiashiria cha kengele kimewashwa | Muunganisho wa injini si sahihi | Angalia muunganisho wa gari |
| Muunganisho wa injini na muunganisho wa kisimba si sahihi | Angalia mlolongo wa muunganisho wa programu ya kusimba | |
| Juzuutage iko juu sana au chini sana | Angalia usambazaji wa nguvu | |
| Nafasi au kasi si sahihi | Ishara inasumbuliwa | Kuondoa kuingiliwa kwa kutuliza kwa kuaminika |
| Ingizo la amri sio sahihi | Angalia maagizo ya kompyuta ya juu ili kuhakikisha kuwa matokeo ni sahihi | |
| Mpangilio wa Pulse per mapinduzi sio sahihi | Angalia hali ya kubadili DIP na uunganishe swichi kwa usahihi | |
| Ishara ya programu ya kusimba si ya kawaida | Badilisha motor na wasiliana na mtengenezaji | |
| Kituo cha dereva | Mzunguko mfupi kati ya vituo | Angalia polarity ya nguvu au mzunguko mfupi wa nje |
| kuchomwa moto | Upinzani wa ndani kati ya vituo ni kubwa mno | Angalia kama kuna mpira wowote wa solder kwa sababu ya nyongeza nyingi za solder kwenye viunganishi vya waya |
| Injini iko nje ya uvumilivu | Wakati wa kuongeza kasi na kupunguza kasi ni mfupi sana | Punguza kuongeza kasi ya amri au ongeza vigezo vya kuchuja madereva |
| Torque ya motor iko chini sana | Chagua motor yenye torque ya juu | |
| Mzigo ni mzito sana | Angalia uzito wa mzigo na ubora na urekebishe muundo wa mitambo | |
| Mkondo wa usambazaji wa nishati uko chini sana | Badilisha usambazaji wa umeme unaofaa |
Kiambatisho A. Kifungu cha Dhamana
A.1 Kipindi cha udhamini: miezi 12
Tunatoa uhakikisho wa ubora kwa mwaka mmoja kuanzia tarehe ya utoaji na huduma ya matengenezo ya bure kwa bidhaa zetu wakati wa kipindi cha udhamini.
A.2 Usijumuishe yafuatayo:
- Muunganisho usiofaa, kama vile polarity ya usambazaji wa nishati hubadilishwa na kuingiza/vuta muunganisho wa motor wakati usambazaji wa umeme umeunganishwa.
- Zaidi ya mahitaji ya umeme na mazingira.
- Badilisha kifaa cha ndani bila ruhusa.
A.3 Mchakato wa matengenezo
Kwa matengenezo ya bidhaa, tafadhali fuata taratibu zifuatazo:
- Wasiliana na wafanyikazi wetu wa huduma kwa wateja ili kupata kibali cha kufanya kazi upya.
- Hati iliyoandikwa ya uzushi wa kushindwa kwa dereva imeunganishwa kwa bidhaa, pamoja na maelezo ya mawasiliano na njia za barua za mtumaji.
Anwani ya barua pepe:
Nambari ya posta:
Simu:
szruitech.com
Nyaraka / Rasilimali
 |
RTELLIGENT T60-IO Dereva Iliyofungwa ya Loop Stepper [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji T60-IO, Dereva wa Kitanzi Kilichofungwa, Dereva T60-IO Iliyofungwa ya Kitanzi |
