STMicroelectronics VL53L7CX Taimi ole Vaalele Multizone Ranging Sensor

Folasaga

O le fa'amoemoega o lenei tusi fa'aoga o le fa'amalamalamaina lea o le fa'aogaina o le VL53L7CX Time-of-Flight (ToF) sensor, e fa'aaoga ai le ultra lite driver (ULD) API. O lo'o fa'amatalaina ai galuega autu e fa'apolokalame ai le masini, fa'avasegaina, ma taunu'uga o galuega.

Fa'apitoa mo talosaga e mana'omia ai le ultrawide FoV, o le VL53L7CX Time-of-Flight sensor e ofoina atu le 90° diagonal FoV. Fa'avae ile STMicroelectronics's Flight Sense technology, ole VL53L7CX o lo'o fa'apipi'iina se mata'iata mata meta (DOE) lelei e tu'uina i luga o le laser emitter e mafai ai ona fa'ata'atia le 60° x 60° sikuea FoV ile vaaiga.

O lona malosi telesone e maua ai se matrix o 8 × 8 sone (64 sone) ma e mafai ona galue i saosaoa saoasaoa (60 Hz) e oo atu i le 350 cm.

Fa'afetai i le tuto'atasi fa'atasi ma le fa'apolokalame le mamao fa'apipi'i tu'ufa'atasia i le ultrawide FoV, o le VL53L7CX e lelei atoatoa mo so'o se talosaga e mana'omia ai le su'esu'eina o tagata fa'aoga maualalo. O algorithms pateni a le ST ma le fausiaina o module fou e mafai ai e le VL53L7CX ona iloa, i sone taitasi, le tele o mea i totonu o le FoV ma le loloto o le malamalama. STMicroelectronics histogram algorithms e fa'amautinoa ai le puipuia o le fa'aogaina o tioata i luga atu o le 60 cm.

E maua mai i le VL53L5CX, o pine ma aveta'avale o masini e lua e fetaui, lea e mautinoa ai le faigofie o le faimalaga mai le tasi masini i le isi.

E pei o masini uma o le Time-of-Flight (ToF) e faʻavae i luga o le ST's Flight Sense technology, o le VL53L7CX faʻamaumauga, i sone taʻitasi, se mamao atoatoa e tusa lava po o le a le lanu ma le faʻaaliga.

Fa'amauina i totonu o se afifi la'ititi e mafai ona toe fa'aaogaina e tu'ufa'atasia ai le SPAD array, o le VL53L7CX e maua le fa'atinoga sili ona lelei i tulaga fa'amalama eseese, ma mo le tele o mea tioata ufiufi.

O masini uma a le ST's ToF o lo'o tu'ufa'atasia se VCSEL e fa'aosoina atoa ai le malamalama 940 nm IR e le o va'aia, lea e matua saogalemu mo mata (vasega 1 tusipasi).

O le VL53L7CX o le masini sili ona lelei mo soʻo se talosaga e manaʻomia ai le ultrawide FoV pei o robotics, failauga atamai, ata vitio, pulega o mea. O le tu'ufa'atasiga o le telesone gafatia ma le 90 ° FoV e mafai ona fa'aleleia ai fa'aoga fou fa'aoga e pei o le fa'ailoaina o taga, SLAM mo robotics, ma le fa'agaoioia o le eletise maualalo mo fale atamai.

Ata 1. VL53L7CX masini faʻaogaina

Acronyms ma faapuupuuga

Acronym/faapuupuu	Uiga
DOE	elemene mata eseese
FoV	fanua o view
I²C	feso'ota'iga fa'atasi (pasi fa'asologa)
Kcps/SPAD	Kilo-count i le sekone i le spad (iunite e faʻaaogaina e faʻatusatusa ai le numera o photon i totonu o le SPAD array)
RAM	manatua fa'afuase'i
SCL	laina uati faasologa
SDA	fa'amaumauga fa'asologa
SPAD	tasi photon avalanche diode
ToF	Taimi-o-Malaga
ULD	avetaavale ultra lite
VCSEL	oga tuusa'o i luga o le diode emitting
VHV	maualuga tele voltage
Xtalk	felafolafoaiga

Fa'amatalaga fa'atino

Ua uma le faigaview

O le VL53L7CX system e aofia ai se masini masini ma le ultra lite driver software (VL53L7CX ULD) o loʻo faʻaogaina i luga o se talimalo (silasila i le ata i lalo). O le masini masini e iai le ToF sensor. STMicroelectronics e tuʻuina atu le avetaʻavale polokalama, lea o loʻo taʻua i lenei pepa o le "avetaʻavale". O lenei pepa o loʻo faʻamatalaina ai galuega a le avetaavale, lea e mafai ona maua e le tagata talimalo. O nei galuega e pulea le masini ma maua ai faʻamatalaga faʻasalalau.

Ata 2. VL53L7CX faiga ua umaview

Fa'atonuga lelei
O le module e aofia ai se tioata i luga o le Rx aperture, lea e feliuliua'i (fa'asaga i luga ma tu'usa'o) le ata pu'eina o le fa'amoemoe. O le mea lea, o le sone ua faailoaina o le sone 0, i le pito i lalo agavale o le SPAD array, o loʻo faʻamalamalamaina e se taulaiga o loʻo i le pito i luga taumatau o le vaaiga.

Ata 3. VL53L7CX fa'atonuga lelei

Fuafuaga ma le I²C fa'atulagaina

O feso'ota'iga i le va o le aveta'avale ma le firmware o lo'o fa'atautaia e le I²C, fa'atasi ai ma le malosi e fa'agaoioi ai i le 1 MHz. O le faʻatinoga e manaʻomia ai le toso i luga o laina SCL ma SDA. Va'ai ile VL53L7CX fa'amaumauga mo nisi fa'amatalaga. Ole masini VL53L7CX e iai le tuatusi I²C ole 0x52. Ae ui i lea, e mafai ona suia le tuatusi fa'aletonu e aloese ai mai fete'ena'iga ma isi masini, pe fa'afaigofie le fa'aopoopoina o le tele VL53L7CX modules i le faiga mo se FoV sili atu. E mafai ona sui le tuatusi I²C ile fa'aogaina ole vl53l7cx_set_i2c_address() galuega.

Ata 4. Tele masini i luga ole pasi I²C

Ina ia fa'ataga se masini e sui lona tuatusi I²C e aunoa ma le a'afiaina o isi i luga o le pasi I²C, e taua le tapeina o feso'ota'iga I²C o masini e le'i suia. O le fa'agasologa o le faiga lea:

1. Malosi le faiga e pei ona masani ai.
2. Toso i lalo le pine LPn o le masini e le suia lona tuatusi.
3. Toso i luga le pine LPn o le masini ua suia le tuatusi I²C.
4. Polokalama le tuatusi I²C i le masini e fa'aaoga ai le galuega set_i2c_address() galuega.
5. Toso i luga le pine LPn o le masini e le o toe fa'apolokalameina.

Ua tatau nei ona avanoa masini uma ile pasi I²C. Toe fai laasaga o loʻo i luga mo masini VL53L7CX uma i totonu o le polokalama e manaʻomia se tuatusi I²C fou.

O mea o lo'o i totonu ma fa'amatalaga fa'amatalaga

Avetaavale fausaga ma anotusi

O le VL53L7CX ULD afifi o lo'o iai fa'ailoga e fa. O le avetaavale o loʻo i totonu o le faila /

VL53L7CX_ULD_API.
O le aveta'avale e aofia ai le fa'atulafonoina ma le faitalia files. Filifili files o plugins fa'aaoga e fa'alautele ai uiga ULD. O mea fa'apipi'i ta'itasi e amata i le upu “vl53l7cx_plugin” (eg vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Afai e le manaʻo le tagata faʻaoga i le faʻatulagaina plugins, e mafai ona ave'esea e aunoa ma le a'afiaina o isi vaega o le aveta'avale. O le ata o lo'o i lalo o lo'o fa'atusalia le fa'atulafonoina files ma le filifiliga plugins.

Ata 5. Fa'ata'avale ta'avale

E manaʻomia foʻi e le tagata faʻaoga ona faʻatino lua files o loʻo i totonu o le / Platform folder. O le tulaga fa'atulagaina o se atigi gaogao, ma e tatau ona fa'atumu i galuega fa'apitoa.

Fa'aaliga: Pepa fomu. h file o lo'o iai macros fa'atulafonoina e fa'aoga ai le ULD. O mea uma file mea e fa'atulafonoina e fa'aoga sa'o le ULD

Fa'asalaina tafe

Crosstalk (Xtalk) o loʻo faʻamatalaina o le aofaʻi o faailo na maua i luga o le SPAD array, lea e mafua mai i le VCSEL moli.
ata i totonu o le faamalama puipui (ufiufi tioata) faaopoopo i luga o le module. O le VL53L7CX module e fa'avasegaina e ia lava, ma e mafai ona fa'aoga e aunoa ma se fa'aopoopo fa'aopoopo.

Atonu e mana'omia le fa'avasegaina o le crosstalk pe afai e puipuia le module i se tioata fa'avaa. Ole VL53L7CX e puipuia ile
crosstalk sili atu i le 60 cm fa'afetai ile histogram algorithm. Ae ui i lea, i le mamao i lalo ole 60 cm, Xtalk e mafai ona sili atu nai lo le faʻailoga moni na toe faʻafoʻi mai. Ole mea lea e maua ai se faitau fa'atatau sese pe fa'aali fa'alatalata atu fa'atatau nai lo le mea moni. O galuega fa'avasegaina uma o crosstalk o lo'o aofia i totonu ole Xtalk plugin (filifiliga). E manaʻomia e le tagata faʻaoga le faʻaoga file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.

O le crosstalk e mafai ona faʻavasega tasi, ma faʻamaumauga e mafai ona faʻasaoina ina ia mafai ona toe faʻaaogaina mulimuli ane. E mana'omia se taula'iga ile mamao tumau, ma se fa'aaliga fa'aalia. O le mamao aupito maualalo e mana'omia e 600 mm, ma o le sini e tatau ona ufiufi atoa le FoV. Fa'alagolago i le fa'atulagaina, e mafai e le tagata fa'aoga ona suia tulaga e fa'afetaui ai le fa'avasegaina o le crosstalk, e pei ona fa'ailoa mai i le laulau o lo'o mulimuli mai.

Laulau 1. Fa'atonu avanoa mo le fa'avasegaina

Faatulagaina	Min	Fautuaina e STMicroelectronics	Max
mamao [mm]	600	600	3000
Numera o samples	1	4	16
Manatu [%]	1	3	99

Fa'aaliga: Fa'ateleina le numera o sample fa'ateleina le sa'o, ae fa'atuputeleina fo'i le taimi mo le fa'avasegaina. Le taimi e fa'atatau i le numera o samples e laina, ma o tau e mulimuli i le taimi fa'atatau:

• 1 sample ≈ 1 sekone
• 4 samples ≈ 2.5 sekone
• 16 samples ≈ 8.5 sekone

O le fa'avasegaina o lo'o fa'atinoina e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_calibrate_xtalk(). O lenei galuega e mafai ona faʻaaogaina i soo se taimi. Ae ui i lea, e tatau ona amata muamua le sensor. O le fa'atusa o lo'o i lalo o lo'o fa'atusalia ai le tafega o le fa'avasegaina o tala fa'akoso.

Ata 6. Fa'asa'o fa'avasegaga o le crosstalk

Fa'asologa o tafega

O le fa'atusa o lo'o i lalo o lo'o fa'atusalia ai le fa'agasologa o tafega na fa'aaogaina e maua ai fua. Xtalk calibration ma le filifiliga galuega valaau e tatau ona faʻaaoga aʻo leʻi amataina le vasega. E le mafai ona fa'aogaina galuega maua/seti ile taimi ole vasega, ma e le lagolagoina polokalame 'on-the-fly'.

Ata 7. Fa'asologa o tafe fa'aaoga VL53L7CX

avanoa avanoa

O le VL53L7CX ULD API e aofia ai le tele o galuega, lea e mafai ai e le tagata faʻaoga ona faʻaogaina le masini, e faʻatatau i le faʻaoga mataupu. O galuega uma e avanoa mo le avetaavale o loʻo faʻamatalaina i vaega nei.

Faamuamua

E tatau ona faia muamua a'o le'i fa'aogaina le masini VL53L7CX. O lenei gaioiga e manaʻomia ai le tagata faʻaoga e:

1. Malosi i luga o le masini (VDDIO, AVDD, LPn pine ua seti i le Maualuga, ma pine I2C_RST seti i le 0)
2. Valaau le galuega vl53l7cx_init(). O le galuega e kopiina le firmware (~ 84 Kbytes) i le module. E faia lenei mea e ala i le utaina o le code i luga o le I²C interface, ma fa'atino se fa'asologa masani e fa'amae'a ai le amataga.

Pulega toe setiina

Ina ia toe setiina le masini, o pine nei e tatau ona fesuia'i:

1. Seti pine VDDIO, AVDD, ma LPn i lalo.
2. Faatali 10 ms.
3. Seti pine VDDIO, AVDD, ma LPn i le maualuga.

Fa'aaliga: Ole na'o le I2C_RST pine e toe fa'afo'i ai le feso'ota'iga I²C.

I'ugafono

O le iugafono e fetaui ma le numera o sone avanoa. O le VL53L7CX sensor e lua ni fa'ai'uga: 4x4 (16 sone) ma le 8x8 (64 sone). E le mafai ona fa'apolokalameina le masini i le 4×4. Ole galuega vl53l7cx_set_resolution() e mafai ai e le tagata fa'aoga ona sui le iugafono. A'o fa'alagolago le fa'asologa o taimi i le fa'ai'uga, e tatau ona fa'aoga lenei galuega a'o le'i fa'afouina le fa'aputuga o taimi. E le gata i lea, o le suia o le iugafono e faateleina ai foi le tele o feoaiga i luga o le pasi I²C pe a faitau iuga.

Fesootaiga vavave

E mafai ona fa'aoga le fa'asologa o taimi e sui ai le fua fa'atatau. Ona e ese le maualuga o le taimi
i le va o 4 × 4 ma 8 × 8 iugafono, e manaʻomia le faʻaaogaina o lenei galuega pe a uma ona filifilia se iugafono. Ole la'ititi ma le maualuga o tau fa'atagaina o lo'o lisiina ile laulau o lo'o mulimuli mai.

Laulau 2. Ole la'ititi ma le maualuga ole fa'asologa o alaleo

I'ugafono	Min fa'asao fa'asao [Hz]	Ole tele ole vaeluaga [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

E mafai ona toe fa'afouina le fa'aogaina o le galuega vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). E ala i le faaletonu, o le fa'asologa o taimi e seti i le 1 Hz.

Faiga tulaga

Faiga fa'aogaina e mafai ai e le tagata fa'aoga ona filifili i le va o le maualuga o le fa'atinoga po'o le maualalo o le mana fa'aaogaina. E lua auala ua fautuaina:

• Fa'aauau: O lo'o fa'aauau pea ona pu'e e le masini fa'avaa ma se fa'asologa fa'asologa e fa'amalamalamaina e le tagata fa'aoga. E mafai le VCSEL i taimi uma, o le mea lea e sili atu le mamao o le mamao ma le puipuiga o le ambient. O lenei faiga e fautuaina mo fua fa'avavevave po'o fa'atinoga maualuga.
• Tuto'atasi: Ole faiga fa'aletonu lea. O lo'o fa'aauau pea ona pu'e e le masini fa'avaa fa'avaa ma se fa'asolo taimi
  faʻamatalaina e le tagata faʻaoga. O le VCSEL e mafai ona faʻaogaina i se vaitaimi ua faʻamalamalamaina e le tagata faʻaoga, e faʻaaoga ai le galuega vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Ona o le VCSEL e le o taimi uma e mafai ai, o le eletise e faʻaitiitia. O faʻamanuiaga e sili atu ona iloa ma faʻaititia le faʻasologa o taimi. E fautuaina lenei faiga mo fa'aoga maualalo le malosi.

E mafai ona suia le faiga fa'asolo e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_ranging_mode().

Taimi tu'ufa'atasi

Taimi tu'ufa'atasi o se fa'aaliga na'o avanoa e fa'aaoga ai le fa'aogaina tuto'atasi (silasila i le Vaega 4.5: Ranging.
faiga). E mafai ai e le tagata fa'aoga ona sui le taimi a'o fa'agaoioia VCSEL. Suia taimi tu'ufa'atasia pe a fa'asolo
ua seti le faiga i le faaauau e leai se aoga. O le taimi tu'ufa'atasi fa'aletonu ua fa'atulaga i le 5 ms. Ole aʻafiaga ole taimi tuʻufaʻatasia e ese mo 4 × 4 ma 8 × 8 iugafono. Resolution 4 × 4 e aofia ai le tasi taimi tuʻufaʻatasia, ma le 8 × 8 iugafono e aofia ai le fa taimi tuʻufaʻatasia. O fuainumera o lo'o mulimuli mai e fa'atusalia ai le VCSEL fa'amama mo fa'ai'uga uma e lua.

Ata 8. Taimi tu'ufa'atasia mo le 4×4 tuto'atasi

Ata 9. Taimi tu'ufa'atasia mo le 8×8 tuto'atasi

Ole aofa'iga o taimi tu'ufa'atasi uma + 1 ms i luga ole ulu e tatau ona la'ititi nai lo le vaitau fua. A leai, e otometi lava ona fa'atuputeleina le vaitaimi e fa'atatau i le tau tu'ufa'atasiga taimi.

Faiga malosi

E mafai ona fa'aogaina auala eletise e fa'aitiitia ai le fa'aogaina o le eletise pe a le fa'aogaina le masini. Ole VL53L7CX e mafai ona fa'agaoioi i se tasi o faiga fa'amalo nei:

• Fafagu: Ua seti le masini ile HP idle (maualuga le mana), faʻatali mo faʻatonuga.
• Moe: Ua seti le masini i le LP idle (maualalo le mana), le tulaga maualalo le malosi. E le mafai ona fa'aoga le masini se'i vagana ua seti i le ala fafagu. O lenei faiga e taofia ai le firmware ma le faatulagaga.

E mafai ona suia le faiga o le mana e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_power_mode(). O le tulaga masani o le ala.
Fa'aaliga: Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e sui le faʻaogaina o le eletise, e le tatau ona i ai le masini i se tulaga tau.

Faʻaiʻai

O le faailo na toe foʻi mai i le taulaʻiga e leʻo se fatu mama ma maʻai pito. O pito e fa'ase'e ese ma e ono afaina ai le mamao o lo'o lipotia i sone lata ane. O le fa'ama'ai e fa'aoga e aveese ai nisi po'o fa'ailo uma e mafua mai i le pupula o le veli.

O le exampO lo'o fa'aalia i le ata o lo'o mulimuli mai o lo'o fa'atusalia ai se fa'amoemoe latalata ile 100 mm fa'atotonu i le FoV, ma le isi fa'amoemoe, i tua atu ile 500 mm. Fa'alagolago i le tau fa'ama'ai, e ono aliali mai le taula'i latalata ile tele sone nai lo le mea moni.

Ata 10. Example vaaiga e faʻaaoga ai le tele o faʻamaʻai taua

E mafai ona sui le fa'ama'ai e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_sharpener_percent(). O tau fa'atagaina e i le va o le 0% ma le 99%. Ole tau fa'aletonu ole 5%.

Fa'atonuga fa'atatau

Ole VL53L7CX e mafai ona fuaina le tele o sini ile sone. Faʻafetai i le faʻasologa o histogram, e mafai e le tagata talimalo
filifili le faasologa o sini lipotia. E lua filifiliga:

• Latalata: O le taula'iga pito lata mai o le lipoti muamua lea
• Malosi: O le sini sili ona malosi o le lipoti muamua lea

E mafai ona suia le fa'atonuga fa'atatau e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_target_order(). Ole fa'atonuga fa'aletonu ole Malosi. O le example i le ata o loʻo i lalo o loʻo faʻatusalia le mauaina o sini e lua. Tasi i le 100 mm ma le maualalo o le faʻaaliga, ma le tasi i le 700 mm ma le maualuga o le faʻaaliga.

Ata 11. Example o histogram ma sini e lua

E tele sini i le sone

Ole VL53L7CX e mafai ona fua ile fa sini ile sone. E mafai e le tagata faʻaoga ona faʻatulagaina le numera o sini na toe faʻafoʻi mai e le masini.

Fa'aaliga: O le mamao aupito maualalo i le va o sini e lua e iloa e 600 mm. O le filifiliga e le mafai mai le avetaavale; e tatau ona faia i le 'platform form. h' file. O le macro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE e mana'omia ona seti i se tau i le va o le 1 ma le 4. O le fa'atonuga fa'atatau o lo'o fa'amatalaina i le Vaega 4.9: Fa'atonuga fa'atatau e a'afia sa'o ai le fa'atonuga o le fa'amoemoe ua iloa. Ona o le faaletonu, e na'o le maualuga e tasi le sini e maua i le sone.

Fa'aaliga: O le faʻateleina o numera o sini ile sone e faʻateleina ai le tele ole RAM manaʻomia.

Xtalk tuaoi

O le Xtalk margin o se mea fa'aopoopo e na'o avanoa e fa'aaoga ai le plugin Xtalk. O le .c ma le .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' e mana'omia ona fa'aoga.

E fa'aoga le pito e sui ai le fa'ailoga e iloa ai pe a iai se tioata ufiufi i le pito i luga o le masini. E mafai ona fa'ateleina le fa'ailoga e fa'amautinoa ai e le'i iloa lava le tioata fa'ava'a, pe a uma ona fa'atulaga fa'amaumauga fa'avasegaina. Mo example, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻatautaia se faʻavasegaina o fesoʻotaʻiga i luga o se masini e tasi, ma toe faʻaaogaina faʻamaumauga tutusa mo isi masini uma. Ole laina ole Xtalk e mafai ona fa'aoga e fa'afetaui ai le fa'asa'oga ole crosstalk. O le ata o loʻo i lalo o loʻo faʻatusalia ai le Xtalk margin.

Ata 12. Xtalk tuaoi

Su'e fa'ailoga

I le faaopoopo atu i le gafatia masani, o le sensor e mafai ona faʻapipiʻiina e iloa ai se mea i lalo o nisi taʻiala ua uma ona faʻatulagaina. O loʻo avanoa lenei faʻaoga e faʻaaoga ai le faʻapipiʻi "tulaga mataʻutia", o se filifiliga e le o aofia ai i le faaletonu i le API. O le files ta'ua 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' e mana'omia ona fa'aoga. E mafai ona fa'aoga le fa'aaliga e fa'aoso ai se fa'alavelave i le pine A3 (INT) pe a fa'amalieina tulaga fa'amatala e le tagata fa'aoga. E tolu fetuutuunaiga e mafai:

• I'uga 4×4: fa'aogaina le tasi fa'ailoga ile sone (le aofa'i ole 16 fa'ailoga)
• I'uga 4×4: fa'aoga lua faitoto'a ile sone (se aofa'iga ole 32 fa'ailoga)
• I'uga 8×8: fa'aogaina le tasi fa'ailoga ile sone (le aofa'i ole 64 fa'ailoga)

Po o le a lava le faʻaogaina o loʻo faʻaaogaina, o le faʻagasologa mo le fatuina o faʻailoga ma le tele o le RAM e tutusa. Mo tu'ufa'atasiga ta'itasi ta'itasi, e mana'omia ona fa'atumu ni nai fanua:

• Sone id: id o le sone filifilia (silasila i le Vaega 2.2: Fa'atonuga lelei)
• Fua: fua e pu'e (mamao, faailo, numera o SPADs, ...)
• Ituaiga: fa'amalama o fua (i fa'amalama, fafo o fa'amalama, lalo ifo o le faitoto'a maualalo, ...)
• Fa'amata'u maualalo: fa'aoga le fa'ailoga maualalo mo le fa'aoso. E le manaʻomia e le tagata faʻapipiʻi le faʻatulagaina, e otometi lava ona taulimaina e le API.
• Maualuga maualuga: fa'aoga maualuga mo le fa'aoso. E le manaʻomia e le tagata faʻaoga ona seti le faatulagaga; e otometi lava ona taulimaina e le API.
• Fa'agaioiga o le matematika: na'o le fa'aaogaina mo le 4×4 – 2 fa'amaopoopo fa'atasi i le sone. E mafai e le tagata fa'aoga ona seti se tu'ufa'atasiga e fa'aaoga ai le tele o faitoto'a i le tasi sone.

Fa'ailoga o le lafo

O le VL53L7CX sensor o loʻo i ai se faʻaogaina o le firmware e mafai ai ona iloa le gaioiga i se vaaiga. O le lafo
fa'ailoga o lo'o fa'atulagaina i va o fa'avaa fa'asologa. O lo'o avanoa lenei filifiliga ile fa'aogaina ole plugin 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.

O le fa'ailoga o le lafo e fa'amataina e fa'aaoga ai le vl53l7cx_motion_indicator_init() galuega. E sui le masini
i'uga, fa'afou le fa'ai'uga o fa'ailoga lafo e fa'aaoga ai le galuega fa'apitoa: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().

E mafai fo'i e le tagata fa'aoga ona suia le mamao aupito maualalo ma le maualuga mo le su'eina o gaioioiga. O le eseesega i le va o le laʻititi ma le maualuga mamao e le mafai ona sili atu nai lo le 1500 mm. Ona o le faaletonu, o le mamao e amatalia i tau i le va o le 400 mm ma le 1500 mm.

O fa'ai'uga o lo'o teuina i totonu o le fanua 'motion_ indicator'. I totonu o lenei fanua, o le array 'motion' e maua ai se tau e aofia ai le
malosi o gaioi ile sone. O le maualuga o le tau e fa'aalia ai le maualuga o le gaioiina i le va o fa'avaa. O se gaioiga masani e maua ai se tau i le va o le 100 ma le 500. O lenei lagona e faʻalagolago i le taimi tuʻufaʻatasia, mamao faʻatatau, ma le faʻataʻitaʻiga.

O se tu'ufa'atasiga lelei mo fa'aoga maualalo le malosi o le fa'aogaina lea o le fa'ailoga o le gaio'i fa'atasi ai ma le fa'aogaina tuto'atasi, ma fa'ailoga fa'ailoga ua fa'apolokalameina i luga o le lafo. Ole mea lea e mafai ai ona su'esu'eina suiga ole fegasoloa'iga ile FoV ile fa'aitiitia ole eletise.

Taui o le vevela taimi

E a'afia le fa'atinoga fa'asolo ile fesuiaiga ole vevela. O le VL53L7CX sensor e faʻapipiʻi ai se vevela
taui e fa'avasega tasi pe a amata le tafega. Ae peita'i, afai e fa'asolosolo le vevela, o le
taui atonu e le ogatusa ma le vevela fou. Ina ia aloese mai lenei faʻafitauli, e mafai e le tagata faʻatau ona faʻatautaia se taui o le vevela i taimi taʻitasi e ala i le faʻaaogaina o le VHV taʻavale. O le fa'avasegaina o le vevela fa'avaitaimi e mana'omia ni nai milliseconds e fa'atino ai. E mafai e le tagata faʻaoga ona faʻamalamalamaina le vaitaimi. Ina ia faʻaogaina lenei faʻaoga, e manaʻomia e le tagata faʻatau le:

• Valaau le galuega vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
• Ona, tu'u mai le numera o fa'avaa i le va o fa'avasega fou uma e fai ma finauga.

Afai o le finauga e 0, o le taui e le atoatoa.

Fa'asologa o taunu'uga

Fa'amatalaga avanoa
Ose lisi tele o fa'amaumauga fa'atatau ma si'osi'omaga e mafai ona fa'atinoina i le taimi o galuega fa'atino. O le laulau o lo'o i lalo o lo'o fa'amatalaina ai fa'amaufa'ailoga o lo'o avanoa mo le tagata fa'aoga.

Laulau 3. O lo'o maua mea fa'aoga e fa'aaoga ai le VL53L7CX sensor

Elemene	Nb paita (RAM)	Vaega	Fa'amatalaga
Ambient ile SPAD	256	Kcps/SPAD	Su'ega fua o le ambient na faia i luga o le SPAD array, e aunoa ma se fa'aogaina o le photon malosi, e fua ai le fua o faailoilo ambient ona o le pisapisao.
Numera o sini na maua	64	Leai	Numera o sini ua iloa i le sone o iai nei. O lenei tau e tatau ona muamua siaki e iloa ai se fua fa'atatau.
Numera o SPAD ua mafai	256	Leai	Numera o SPAD ua mafai mo le fua o lo'o iai nei. O le mamao po'o le maualalo le fa'amoemoe e fa'agaoioia ai le tele o SPAD.
Fa'ailoga ile SPAD	256 x nb sini fa'apolokalameina	Kcps/SPAD	Ole aofa'i o photon e fua ile taimi ole VCSEL pulse.
Faailoga sigma	128 x nb sini fa'apolokalameina	Milimita	Sigma estimator mo le pisapisao i le mamao fa'atatau ua lipotia.
Mamao	128 x nb sini fa'apolokalameina	Milimita	mamao fa'atatau
Tulaga sini	64 x nb sini fa'apolokalameina	Leai	Fa'atauga fua. Vaai Vaega 5.5: I'uga fa'aliliuga mo nisi faamatalaga.
Mafaufauga Loloto	64 x numera fa'apolokalameina	pasene	Fuafuaga fa'atatau ile pasene
Fa'ailoga o le lafo	140	Leai	Fa'atulagaga o lo'o iai fa'ai'uga fa'ailoga gaio'i. O le fanua 'gaio'iga o lo'o iai le malosi ole gaio'i.

Fa'aaliga: Mo le tele o elemene (signal per spad, sigma, ...) e ese le avanoa i faʻamatalaga pe a fai e faʻapipiʻiina e le tagata faʻaoga le sili atu ma le tasi le sini i le sone (silasila i le Vaega 4.10: Faʻateleina sini i le sone). Va'ai example codes mo nisi faʻamatalaga.

Fa'asinomaga filifiliga o galuega faatino

Ona o le faaletonu, ua mafai uma galuega faatino VL53L7CX. Afai e manaʻomia, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻamalo nisi o mea e maua mai le sensor. E le maua le fa'aletonu o fua ile aveta'avale; e tatau ona faia i le 'platform form. h' file. E mafai e le tagata fa'aoga ona fa'ailoa ia macros nei e fa'amalo ai galuega:

#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#fa'amatala VL53L7CX_POTO_SIGNAL_PER_SPAD
#fa'amatala VL53L7CX_TOTOLE_RANGE_SIGMA_MM
#fa'amatala VL53L7CX_POTO_MA'ASI_MM
#fa'amatala VL53L7CX_TULAFONO_TARGET_STATUS
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

O le mea lea, e le o faʻaalia fanua i le faʻatulagaga o taunuuga, ma o faʻamaumauga e le tuʻuina atu i le talimalo. Ole tele ole RAM ma le I²C ua fa'aitiitia. Ina ia fa'amautinoa le tutusa o fa'amaumauga, e fautuaina pea e le ST le fa'atumauina o le 'numera o fa'amoemoe e iloa' ma 'tulaga fa'atatau' ia fa'agaoioia. E fa'amamāina fua fa'atatau ile tulaga fa'atatau (silasila ile Vaega 5.5: Fa'amatalaga o taunu'uga).

Maua i'uga eseese

I le taimi o le fa'asalalauga, e lua auala e iloa ai pe maua ni fa'amatalaga fou:

• Faiga palota: Fa'aaoga pea le galuega vl53l7cx_check_data_ready(). E iloa ai se numera fou o vaitafe ua toe faafoi mai e le masini.
• Faiga fa'alavelave: Fa'atali mo se fa'alavelave fa'atulai ile pine A3 (GPIO1). O le faʻalavelave e otometi lava ona faʻamalo pe a uma le ~ 100 μs.

A sauni fa'amatalaga fou, e mafai ona faitau fa'ai'uga e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_get_ranging_data(). E toe fa'afo'i mai ai se fausaga fa'afou o lo'o i ai mea uma na filifilia. A'o le'i fa'aogaina le masini, e leai se fa'alavelave e fa'amama e fa'aauau ai le fa'asologa. O lo'o avanoa lenei fa'aoga mo auala fa'aauau ma tuto'atasi.

Fa'aaogaina o le firmware format

A maeʻa ona tuʻuina atu faʻamatalaga faʻasalalau e ala i le I²C, o loʻo i ai se suiga i le va o le firmware format ma le host format. O lenei ta'aloga e masani lava ona faia ina ia i ai se mamao mamao i millimita e pei o se mea e le mafai ona maua mai le masini. Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e faʻaoga le firmware format, o le macro lea e tatau ona faʻamalamalamaina i le tulaga file: VL53L7CX

#fa'amatala VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT

Fa'amatalaga i'uga 

O faʻamatalaga na toe faʻafoʻi mai e le VL53L7CX e mafai ona faʻamama e faʻatatau i le tulaga faʻatatau. O le tulaga o loʻo faʻaalia ai le aoga o fua. O le lisi atoa o tulaga o loʻo faʻamatalaina i le laulau o loʻo i lalo.

Laulau 4. Lisi o tulaga o lo'o avanoa

Tulaga sini	Fa'amatalaga
0	E le'o fa'afouina fa'amatalaga fa'asologa
1	Fa'ailoga maualalo tele i luga ole laiga SPAD
2	Vaega sini
3	Sigma estimator maualuga tele
4	Ua le manuia le fa'atatauga
5	Va'aiga aoga
6	A'ai solo e le'i faia (e masani lava o le laina muamua)
7	Ua le manuia le tutusa o fua
8	Fa'ailoga maualalo tele mo le fa'amoemoe o lo'o iai nei
9	Va'aiga aoga ma le tele o le pa'u (atonu e mafua mai i se fa'amoemoe tu'ufa'atasia)
10	Fa'asa'o le va'aiga, ae leai se fa'amoemoe na maua ile va'aiga muamua
11	Ua le manuia le tutusa o fua
12	Ua faanenefu le sini i se isi, ona o le fa'ama'ai
13	Na maua le sini ae le fetaui fa'amaumauga. E masani ona tupu mo sini lona lua.
255	Leai se taula'iga na maua (na'o le numera o fa'amoemoe e mafai ona maua)

Ina ia maua faʻamaumauga tumau, e manaʻomia e le tagata faʻaoga ona faʻamama le tulaga le aoga. Ina ia tuʻuina atu se faʻamaoniga mautinoa, o se sini e iai le tulaga 5 e manatu e 100% aoga. O se tulaga o le 6 poʻo le 9 e mafai ona mafaufauina ma le faʻamaoniaina o le 50%. O isi tulaga uma o lo'o i lalo ole 50% fa'atuatuaina.

Avetaavale sese

A tupu se mea sese i le faʻaaogaina o le VL53L7CX sensor, e toe faʻafoʻi e le avetaavale se mea sese. O le laulau o lo'o i lalo o lo'o lisiina ai mea sese e ono tupu.

Laulau 5. Lisi o mea sese e maua ile fa'aogaina ole aveta'avale

Tulaga sini	Fa'amatalaga
0	Leai se mea sese
127	Na fa'apolokalameina e le tagata fa'aoga se fa'atulagaga sese (fa'ailoa le iloa, maualuga tele le fa'asologa,…)
255	Sese tele. E masani lava ose taimi fa'aletonu, ona ose I²C fa'aletonu.
isi	Tu'ufa'atasiga o mea sese e tele o lo'o fa'amatalaina i luga

Fa'aaliga: E mafai e le 'auʻaunaga ona faʻatinoina nisi faʻailoga sese e ala i le faʻaogaina o le faʻavae files.

Toe iloilo tala'aga

Laulau 6. Tala'aga o le toe iloiloga o pepa

Aso	Fa'aliliuga	Suiga
02-Aoku-2022	1	Fa'asalalauga muamua
02-Sep-2022	2	Fa'afouina Vaega Folasaga Fa'aopoopo le fa'amatalaga e uiga i le mamao la'ititi i le va o sini Vaega 4.10: Tele sini ile sone
21-Feb-2024	3	Fa'aopoopo VHV (maualuga voltage) ia Vaega 1: Acronyms ma faapuupuuga. Faaopoopo Vaega 4.14: Taui o le vevela fa'avaitaimi

Lagolago Tagata Fa'atau

FA'AALIGA TAUA – FAITAU MA LE FA'AMANATU
STMicroelectronics NV ma ona lala ("ST") fa'aagaga le aia e fai ai suiga, fa'asa'oga, fa'aleleia, fa'aleleia, ma fa'aleleia atili i oloa ST ma/po'o lenei pepa i so'o se taimi e aunoa ma se fa'aaliga. E tatau i tagata fa'atau ona maua fa'amatalaga talafeagai lata mai i oloa ST a'o le'i tu'uina atu oka. O oloa ST o lo'o fa'atau atu e tusa ai ma tu'utu'uga ma aiaiga a le ST o lo'o fa'atau atu i le taimi e fa'ailoa ai le oka.

E na'o le au fa'atau le filifiliga, filifiliga, ma le fa'aogaina o oloa ST ma e leai se noataga a le ST mo fesoasoani talosaga po'o le mamanu o oloa a tagata fa'atau.

Leai se laisene, fa'aalia pe fa'aalia, i so'o se aia tatau tau le atamai ua fa'atagaina e ST i totonu.

Toe fa'atauina atu oloa ST ma aiaiga e ese mai fa'amatalaga o lo'o fa'ailoa mai i inei e tatau ona fa'aleaogaina ai so'o se fa'ataga na tu'uina atu e ST mo ia oloa.

ST ma le logo ST o fa'ailoga fa'ailoga a ST. Mo fa'amatalaga fa'aopoopo e uiga i fa'ailoga tau ST, va'ai ile www.st.com/trademarks. O isi igoa uma o oloa po'o auaunaga o le meatotino a latou lava tagata.

O fa'amatalaga i totonu o lenei pepa e suitulaga ma suia fa'amatalaga na tu'uina atu muamua i so'o se lomiga muamua o lenei pepa.
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Pepa / Punaoa

STMicroelectronics VL53L7CX Taimi ole Vaalele Multizone Ranging Sensor [pdf] Taiala mo Tagata Fa'aoga VL53L7CX Taimi ole Vaalele Telesone Ranging Sensor, VL53L7CX, Taimi ole Vaalele Telesone Ranging Sensor, Vaalele Telesone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Ranging Sensor

Fa'asinomaga

• Tusi Taiala