STMicroelectronics VL53L7CX Nako ea Sefofane Multizone Ranging Sensor
Selelekela
Sepheo sa bukana ea mosebelisi ke ho hlalosa mokhoa oa ho sebetsana le sensor ea Nako ea Sefofane (ToF) ea VL53L7CX, ho sebelisoa API ea ultra lite driver (ULD). E hlalosa mesebetsi ea mantlha ea ho hlophisa sesebelisoa, li-calibrations, le liphetho tsa sephetho.
E etselitsoe ka ho khetheha lits'ebetso tse hlokang ultrawide FoV, VL53L7CX Time-of-Flight sensor e fana ka 90 ° diagonal FoV. E ipapisitse le theknoloji ea STMicroelectronics's Flight Sense, VL53L7CX e kenyelletsa lense e sebetsang hantle ea meta (DOE) e behiloeng holim'a emitter ea laser e nolofalletsang ho bona sebaka sa 60° x 60° square FoV sebakeng sa ketsahalo.
Bokhoni ba eona ba multizone bo fana ka matrix a libaka tse 8 × 8 (libaka tse 64) mme e ka sebetsa ka lebelo le potlakileng (60 Hz) ho fihla ho 350 cm.
Ka lebaka la mokhoa o ikemetseng o nang le moeli o ka khonehang oa sebaka o kopantsoeng le ultrawide FoV, VL53L7CX e nepahetse bakeng sa ts'ebeliso efe kapa efe e hlokang ho fumanoa ha basebelisi ba matla a tlase. Li-algorithms tse nang le tokelo ea molao tsa ST le moaho o mocha oa mojule li lumella VL53L7CX ho bona, sebakeng ka seng, lintho tse ngata ka har'a FoV ka kutloisiso e tebileng. STMicroelectronics histogram algorithms e netefatsa tšireletso ea khalase ea crosstalk ho feta 60 cm.
E tsoa ho VL53L5CX, li-pinouts le bakhanni ba li-sensor ka bobeli li lumellana, tse tiisang hore ho falla ha bonolo ho tloha ho sensor ho ea ho e 'ngoe.
Joalo ka li-sensor tsohle tsa Time-of-Flight (ToF) tse ipapisitseng le theknoloji ea ST's Flight Sense, VL53L7CX e tlaleha, sebakeng se seng le se seng, sebaka se hole ho sa tsotelehe 'mala o shebiloeng le ponahalo.
E hahiloe ka har'a sephutheloana se ts'oaroang hape se kopanyang sehlopha sa SPAD, VL53L7CX e fihlella ts'ebetso e ntle ka ho fetisisa maemong a fapaneng a mabone a tikoloho, le bakeng sa lisebelisoa tse fapaneng tsa khalase tse koahelang.
Li-sensor tsohle tsa ST's ToF li kopanya VCSEL e hlahisang leseli le sa bonahaleng la 940 nm IR, le bolokehileng ka botlalo bakeng sa mahlo (Setifikeiti sa Sehlopha sa 1).
VL53L7CX ke sensor e phethahetseng bakeng sa ts'ebeliso efe kapa efe e hlokang ultrawide FoV joalo ka liroboto, libui tse bohlale, liprojeke tsa video, taolo ea litaba. Motsoako oa bokhoni ba libaka tse ngata le 90 ° FoV e ka ntlafatsa linyeoe tse ncha tsa ts'ebeliso joalo ka temoho ea boitšisinyo, SLAM bakeng sa liroboto, le ts'ebetso ea sistimi e tlase ea matla bakeng sa moaho o bohlale.
Setšoantšo sa 1. Setšoantšo sa VL53L7CX
Acronyms le khutsufatso
| Kgutsufatso/ khutsufatso | Tlhaloso |
| DOE | diffraactive optical element |
| FoV | tšimo ea view |
| I²C | inter-integrated circuit (serial bese) |
| Kcps/SPAD | Palo ea Kilo ka motsotsoana ka spad (yuniti e sebelisetsoang ho lekanya palo ea li-photon ho sehlopha sa SPAD) |
| RAM | memori ya phihlello e sa reroang |
| SCL | serial oache line |
| SDA | serial data |
| SEPAPA | single photon avalanche diode |
| ToF | Nako-ea-Sefofane |
| ULD | ultra lite driver |
| VCSEL | tlhapi e otlolohileng holim'a emitting diode |
| VHV | matla a phahameng haholotage |
| Xtalk | crosstalk |
Tlhaloso ea tšebetso
Sistimi e felileview
Sistimi ea VL53L7CX e entsoe ka module ea hardware le software ea ultra lite driver (VL53L7CX ULD) e sebetsang ho moamoheli (bona setšoantšo se ka tlase). Module ea Hardware e na le sensor ea ToF. STMicroelectronics e fana ka mokhanni oa software, eo ho buuoang ka eena tokomaneng ena e le "mokhanni". Tokomane ena e hlalosa mesebetsi ea mokhanni, e fumanehang ho moamoheli. Mesebetsi ena e laola sensor mme e fumana data e fapaneng.
Setšoantšo sa 2. Sistimi ea VL53L7CX e felileview
Boikutlo bo sebetsang
Mojule ona o kenyelletsa lense holim'a lets'oao la Rx, le flips (ho rapama le ka holimo) setšoantšo se hapiloeng sa sepheo. Ka lebaka leo, sebaka se tšoailoeng e le zone 0, tlase ka letsohong le letšehali la sehlopha sa SPAD, se bonesoa ke sepheo se kaholimo ho le letona la sebaka seo.
Setšoantšo sa 3. Mokhoa o sebetsang oa VL53L7CX
Litlhophiso tsa Schematics le I²C
Puisano lipakeng tsa mokhanni le firmware e sebetsa ke I²C, e khona ho sebetsa ho fihla ho 1 MHz. Ho kenngwa tshebetsong ho hloka ho hula mehala ya SCL le SDA. Sheba lintlha tsa VL53L7CX bakeng sa lintlha tse ling. Sesebelisoa sa VL53L7CX se na le aterese ea kamehla ea I²C ea 0x52. Leha ho le joalo, hoa khoneha ho fetola aterese ea kamehla ho qoba likhohlano le lisebelisoa tse ling, kapa ho thusa ho eketsa li-modules tse ngata tsa VL53L7CX tsamaisong ea tsamaiso e kholo ea FoV. Aterese ea I²C e ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_set_i2c_address().
Setšoantšo sa 4. Lisensara tse ngata ka beseng ea I²C
Ho dumella sesebediswa ho fetola aterese ya I²C ntle le ho ama ba bang beseng ya I²C, ho bohlokwa ho tima puisano ya I²C ya disebediswa e sa fetoswe. Mokhoa ona ke o latelang:
- Matlafatsa sistimi joalo ka tloaelo.
- Hula phini ea LPn ea sesebelisoa e ke keng ea fetoloa aterese ea eona.
- Hula phini ea LPn ea sesebelisoa se nang le aterese ea I²C e fetotsoeng.
- Rulahanya aterese ea I²C ho sesebelisoa u sebelisa ts'ebetso ea set_i2c_address().
- Hula phini ea LPn ea sesebelisoa se sa hlophisoang bocha.
Lisebelisoa tsohle li tlameha ho ba teng ka beseng ea I²C. Pheta mehato e kaholimo bakeng sa lisebelisoa tsohle tsa VL53L7CX ho sistimi e hlokang aterese e ncha ea I²C.
Litaba tsa sephutheloana le phallo ea data
Mehaho le litaba tsa mokhanni
Sephutheloana sa VL53L7CX ULD se entsoe ka lifoldara tse 'ne. Mokhanni o teng foldareng /
VL53L7CX_ULD_API.
Mokhanni o entsoe ka tlamo le boikhethelo files. Taba ea boikhethelo files ke plugins e sebelisetsoang ho atolosa likarolo tsa ULD. Plugin ka 'ngoe e qala ka lentsoe "vl53l7cx_plugin" (mohlala, vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Haeba mosebelisi a sa batle tlhahiso plugins, li ka tlosoa ntle le ho ama likarolo tse ling tsa mokhanni. Palo e latelang e emela ntho e tlamang files le ea boikhethelo plugins.
Setšoantšo sa 5. Mehaho ea mokhanni
Mosebelisi o boetse o hloka ho kenya tšebetsong tse peli filee fumaneha ka har'a foldara ea /Platform. Sethala se reriloeng ke khetla e se nang letho, 'me se tlameha ho tlatsoa ka mesebetsi e inehetseng.
Hlokomela: Sebopeho sa sethala. h file e na le li-macro tse tlamang ho sebelisa ULD. Tsohle tse file litaba li tlamehile ho sebelisa ULD ka nepo
Phallo ea teka-tekano
Crosstalk (Xtalk) e hlalosoa e le palo ea lets'oao le amohetsoeng ho sehlopha sa SPAD, se bakoang ke leseli la VCSEL.
ho nahanisisa ka har'a fensetere e sireletsang (khalase ea sekoahelo) e ekelitsoeng ka holim'a module. Mojule oa VL53L7CX o itekanyelitse, 'me o ka sebelisoa ntle le ho lekanya ho eketsehileng.
Crosstalk calibration e ka 'na ea hlokoa haeba module e sirelelitsoe ka khalase e koahelang. VL53L7CX ha e na tšoaetso
crosstalk e fetang 60 cm ka lebaka la algorithm ea histogram. Leha ho le joalo, libakeng tse khutšoane ka tlase ho 60 cm, Xtalk e ka ba kholo ho feta lets'oao la 'nete le khutlisitsoeng. Sena se fana ka 'malo oa bohata kapa se etsa hore sepheo se bonahale se le haufi ho feta kamoo se leng kateng. Mesebetsi eohle ea crosstalk calibration e kenyelelitsoe ho Xtalk plugin (ho ikhethela). Mosebelisi o tlameha ho sebelisa file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Crosstalk e ka lekanyetsoa hang, 'me data e ka bolokoa hore e ka sebelisoa hape hamorao. Hoa hlokahala sepheo se sebakeng se tsitsitseng, se nang le pontšo e tsebahalang. Bonyane sebaka se hlokahalang ke 600 mm, mme sepheo se tlameha ho koahela FoV kaofela. Ho ipapisitsoe le seta, mosebelisi a ka fetola litlhophiso ho ikamahanya le maemo a crosstalk, joalo ka ha ho khothalelitsoe tafoleng e latelang.
Lethathamo la 1. Litlhophiso tse teng bakeng sa ho lekanya
| Tlhophiso | Min | E hlahisitsoe ke STMicroelectronics | Max |
| Sebaka [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| Nomoro ea samples | 1 | 4 | 16 |
| Sehlahisoa [%] | 1 | 3 | 99 |
Hlokomela: Ho eketsa palo ea sampe eketsa ho nepahala, empa hape e eketsa nako ea ho lekanya. Nako e amanang le palo ea kamples ke mola, 'me boleng bo latela nako e lekanyelitsoeng:
- 1 sample ≈ 1 motsotsoana
- 4 samptlase ≈ 2.5 metsotsoana
- 16 samptlase ≈ 8.5 metsotsoana
Calibration e etsoa ka ts'ebetso ea vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Sesebelisoa sena se ka sebelisoa ka nako efe kapa efe. Leha ho le joalo, sensor e tlameha ho qala pele. Setšoantšo se latelang se emela phallo ea crosstalk calibration.
Setšoantšo sa 6. Phallo ea phallo ea crosstalk
Phallo e phallang
Setšoantšo se latelang se emela phallo e fapaneng e sebelisoang ho fumana litekanyo. Xtalk calibration le mehala ea boikhethelo ea ts'ebetso e tlameha ho sebelisoa pele ho qala lenaneo la ho qala. Mesebetsi ea get/set e ke ke ea sebelisoa nakong ea nako e telele, 'me lenaneo la 'on-the-fly' ha le tšehetsoe.
Setšoantšo sa 7. Phallo e fapaneng e sebelisa VL53L7CX
Likarolo tse teng
VL53L7CX ULD API e kenyelletsa mesebetsi e 'maloa, e lumellang mosebedisi ho fetola sensor, ho itšetlehile ka nyeoe ea tšebeliso. Mesebetsi eohle e teng bakeng sa mokhanni e hlalositsoe likarolong tse latelang.
Ho qala
Ho qala ho tlameha ho etsoa pele o sebelisa sensor ea VL53L7CX. Ts'ebetso ena e hloka hore mosebelisi a:
- Matla a sensor (VDDIO, AVDD, LPn pins set to High, le pin I2C_RST set to 0)
- Letsetsa tshebetso vl53l7cx_init(). Mosebetsi o kopitsa firmware (~ 84 Kbytes) ho module. Sena se etsoa ka ho kenya khoutu holim'a sehokelo sa I²C, le ho etsa mokhoa oa ho qala ho phethela ho qala.
Sensor reset taolo
Ho seta sesebelisoa bocha, lithaelese tse latelang li tlameha ho fetoloa:
- Beha lithakhisa tsa VDDIO, AVDD, le LPn tlase.
- Ema 10 ms.
- Beha lithakhisa tsa VDDIO, AVDD, le LPn holimo.
Hlokomela: Ho fetola phini ea I2C_RST feela ho khutlisetsa puisano ea I²C.
Qeto
Qeto e lumellana le palo ea libaka tse fumanehang. Sensor ea VL53L7CX e na le liqeto tse peli tse ka khonehang: 4 × 4 (libaka tse 16) le 8 × 8 (libaka tse 64). Ka mokhoa o ikhethileng, sensor e hlophiselitsoe ho 4 × 4. Ts'ebetso vl53l7cx_set_resolution() e lumella mosebelisi ho fetola qeto. Kaha maqhubu a fapaneng a ipapisitse le qeto, ts'ebetso ena e tlameha ho sebelisoa pele ho ntlafatsoa maqhubu a fapaneng. Ho feta moo, ho fetola qeto ho boetse ho eketsa boholo ba sephethephethe beseng ea I²C ha liphetho li baloa.
Range frequency
Maqhubu a lekanyang a ka sebelisoa ho fetola maqhubu a tekanyo. Kaha maqhubu a mangata a fapane
pakeng tsa 4 × 4 le 8 × 8 liqeto, mosebetsi ona o hloka ho sebelisoa ka mor'a ho khetha qeto. Bonyane le boholo ba boleng bo lumelletsoeng bo thathamisitsoe tafoleng e latelang.
Lethathamo la 2. Maqhubu a fokolang le a phahameng a ho fapana
| Qeto | Maqhubu a fokolang [Hz] | Maqhubu a phahameng haholo [Hz] |
| 4x4 | 1 | 60 |
| 8x8 | 1 | 15 |
Nako ea ho fapana e ka ntlafatsoa ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Ka mokhoa o ikhethileng, maqhubu a fapaneng a behiloe ho 1 Hz.
Mokhoa oa ho bala
Mokhoa oa ho bala o lumella mosebelisi ho khetha pakeng tsa ts'ebetso e phahameng kapa tšebeliso e tlase ea matla. Ho na le mekhoa e 'meli e hlophisitsoeng:
- Tsoela pele: Sesebelisoa se lula se tšoara liforeimi tse nang le maqhubu a fapaneng a hlalosoang ke mosebelisi. VCSEL e nolofalitsoe nakong ea mefuta eohle, kahoo sebaka se phahameng sa ho tloha le boits'ireletso ba tikoloho bo betere. Mokhoa ona o eletsoa bakeng sa litekanyo tse fapaneng ka potlako kapa ts'ebetso e phahameng.
- Autonomous: Ena ke mokhoa oa kamehla. Sesebelisoa se lula se tšoara liforeimi tse nang le maqhubu a fapaneng
e hlalosoang ke mosebedisi. VCSEL e nolofalloa ka nako e hlalositsoeng ke mosebelisi, ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Kaha VCSEL ha e sebetse kamehla, tšebeliso ea matla ea fokotseha. Melemo e bonahala haholoanyane ka ho fokotseha ha maqhubu. Mokhoa ona o eletsoa bakeng sa lisebelisoa tse tlase tsa matla.
Mokhoa o fapaneng o ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_set_ranging_mode().
Nako ea ho kopanya
Nako ea ho kopanya ke karolo e fumanehang feela ho sebelisoa mokhoa o ikemetseng oa ho fapana (sheba Karolo ea 4.5: Rang
mokgoa). E lumella mosebelisi ho fetola nako ha VCSEL e ntse e sebetsa. Ho fetola nako ea ho kopanya haeba ho le joalo
mokhoa o setetsoe ho tsoelapele ha o na phello. Nako ea ho kopanya ea kamehla e behiloe ho 5 ms. Phello ea nako ea ho kopanya e fapane bakeng sa liqeto tsa 4 × 4 le 8 × 8. Qeto 4 × 4 e entsoe ka nako e le 'ngoe ea ho kopanya,' me qeto ea 8 × 8 e entsoe ka linako tse 'nè tsa ho kopanya. Lipalo tse latelang li emela tlhahiso ea VCSEL bakeng sa liqeto tseo ka bobeli.
Setšoantšo sa 8. Nako ea ho kopanya bakeng sa 4 × 4 e ikemetseng
Setšoantšo sa 9. Nako ea ho kopanya bakeng sa 8 × 8 e ikemetseng
Kakaretso ea linako tsohle tsa ho kopanya + 1 ms holimo e tlameha ho ba ka tlase ho nako ea tekanyo. Ho seng joalo, nako ea ho fapana e eketsoa ka bo eona ho lekana boleng ba nako ea ho kopanya.
Mekhoa ea matla
Mefuta ea matla e ka sebelisoa ho fokotsa tšebeliso ea matla ha sesebelisoa se sa sebelisoe. VL53L7CX e ka sebetsa ho e 'ngoe ea mekhoa e latelang ea matla:
- Tsoha: Sesebelisoa se behiloe ho HP e sa sebetse (matla a phahameng), e emetse litaelo.
- Boroko: Sesebelisoa se behiloe ho LP e sa sebetse (matla a tlase), boemo bo tlase ba matla. Sesebelisoa se ke ke sa sebelisoa ho fihlela se setetsoe mokhoeng oa ho tsoha. Mokhoa ona o boloka firmware le tlhophiso.
Mokhoa oa matla o ka fetoloa ho sebelisoa vl53l7cx_set_power_mode (). Boemo ba kamehla ke ho tsoha.
Hlokomela: Haeba mosebelisi a batla ho fetola mokhoa oa matla, sesebelisoa ha sea lokela ho ba maemong a fapaneng.
Sharpener
Letšoao le khutliselitsoeng ho tsoa ho sepheo ha se molumo o hloekileng o nang le likarolo tse bohale. Mathoko a thella 'me a ka ama bohole bo tlalehiloeng libakeng tse haufi. Sehlahisoa se sebelisetsoa ho tlosa lets'oao le leng kapa kaofela le bakoang ke ho benya ha lesira.
Exampe bonts'itsoeng palong e latelang e emela sepheo se haufi sa 100 mm se tsepamisitsoeng ho FoV, 'me sepheo se seng, ka morao ho 500 mm. Ho ipapisitse le boleng ba sharpener, sepheo se haufi se ka hlaha libakeng tse ngata ho feta tsa nnete.
Setšoantšo sa 10. Example ea scene bang bang bang sebelisa sharpener boleng tse 'maloa
Sharpener e ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Maemo a lumelletsoeng a pakeng tsa 0% le 99%. Boleng ba kamehla ke 5%.
Taelo ea sepheo
VL53L7CX e ka lekanya liphofu tse 'maloa sebakeng ka seng. Ka lebaka la ts'ebetso ea histogram, moamoheli o khona ho
khetha tatellano ea lipehelo tse tlalehiloeng. Ho na le likhetho tse peli:
- E haufi haholo: Sepheo se haufi-ufi ke sa pele se tlalehiloeng
- E matla ka ho fetisisa: Sepheo se matla ka ho fetisisa ke sa pele se tlalehiloeng
Taelo e reriloeng e ka fetoloa ho sebelisoa vl53l7cx_set_target_order(). Taelo ya kamehla ke Strongest. Example setšoantšong se latelang se emela ho fumanoa ha lipheo tse peli. E 'ngoe ho 100 mm e nang le ponahalo e tlaase, le e' ngoe ho 700 mm e nang le ponahalo e phahameng.
Setšoantšo sa 11. Example histogram e nang le lipheo tse peli
Liphehelo tse ngata sebakeng ka seng
VL53L7CX e ka lekanya lipheo tse 'ne sebakeng ka seng. Mosebelisi a ka hlophisa palo ea lipheo tse khutlisitsoeng ke sensor.
Hlokomela: Sebaka se fokolang pakeng tsa lipehelo tse peli tse lokelang ho fumanoa ke 600 mm. Khetho ha e khonehe ho tsoa ho mokhanni; e tlameha ho etsoa ka mokhoa oa 'platform. h' file. Macro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE e hloka ho behwa boleng bo pakeng tsa 1 le 4. Taelo e hlahisitsweng Karolong ya 4.9: Taelo ya sepheo e ama ka kotloloho tatellano ya sepheo se bonotsweng. Ka ho sa feleng, sensor e hlahisa palo e kholo ea sepheo se le seng sebakeng ka seng.
Hlokomela: Palo e ntseng e eketseha ea lipehelo sebakeng ka seng e eketsa boholo bo hlokahalang ba RAM.
Xtalk margin
Karolo ea Xtalk ke karolo e 'ngoe e fumanehang feela ka plugin Xtalk. The .c le .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' e hloka ho sebelisoa.
Moeli o sebelisetsoa ho fetola moeli oa ho lemoha ha khalase e koahelang e le teng ka holim'a sensor. Mohaho o ka eketsoa ho netefatsa hore khalase e koahelang ha e bonoe, ka mor'a ho beha data ea crosstalk calibration. Bakeng sa mohlalaampLeha ho le joalo, mosebelisi a ka tsamaisa calibration ea crosstalk sesebelisoa se le seng, 'me a sebelisa hape data e tšoanang ea litekanyo bakeng sa lisebelisoa tse ling kaofela. Karolo ea Xtalk e ka sebelisoa ho fetola tokiso ea crosstalk. Setšoantšo se ka tlase se emela moeli oa Xtalk.
Setšoantšo sa 12. Xtalk margin
Mehato ea ho fumana
Ntle le bokhoni bo tloaelehileng ba ho fapana, sensor e ka hlophisoa ho bona ntho tlas'a maemo a itseng a boletsoeng esale pele. Karolo ena e fumaneha ho sebelisoa "detection thresholds" ea plugin, e leng khetho e sa kenyelletsoeng ka ho sa feleng ho API. The files e bitsoang 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' e hloka ho sebelisoa. Karolo e ka sebelisoa ho tsosa tšitiso ea ho penya A3 (INT) ha maemo a hlalosoang ke mosebelisi a fihleloa. Ho na le litlhophiso tse tharo tse ka khonehang:
- Qeto 4×4: ho sebelisa moeli o le mong sebakeng ka seng (kakaretso ea litekanyo tse 16)
- Qeto 4 × 4: ho sebelisa menyako e 'meli sebakeng ka seng (kakaretso ea menyako e 32)
- Qeto 8×8: ho sebelisa moeli o le mong sebakeng ka seng (kakaretso ea litekanyo tse 64)
Ho sa tsotelehe hore na tlhophiso e sebelisitsoeng, mokhoa oa ho theha menyako le boholo ba RAM lia tšoana. Bakeng sa motsoako o mong le o mong oa monyako, masimo a 'maloa a hloka ho tlatsoa:
- Id ea sebaka: id ea sebaka se khethiloeng (sheba Karolo ea 2.2: Mokhoa o sebetsang hantle)
- Tekanyo: tekanyo ea ho tšoasa (bohole, lets'oao, palo ea li-SPAD, ...)
- Mofuta: lifensetere tsa litekanyo (ka lifensetereng, ka ntle ho lifensetere, ka tlase ho monyako o tlase, ...)
- Boemo bo tlase: mosebelisi ea tlase oa ho qala. Mosebelisi ha a hloke ho beha sebopeho, e sebetsoa ka bo eona ke API.
- Boemo bo phahameng: mosebelisi ea phahameng oa ho qala. Mosebedisi ha a hloke ho seta sebopeho; e sebetsa ka bo eona ke API.
- Ts'ebetso ea lipalo: e sebelisoa feela bakeng sa motsoako oa 4×4 - 2 oa moeli ka sebaka ka seng. Mosebelisi a ka theha motsoako a sebelisa litekanyo tse 'maloa sebakeng se le seng.
Sesupo sa motsamao
Sensor ea VL53L7CX e na le karolo ea firmware e kentsoeng e lumellang ho lemoha motsamao sebakeng sa ketsahalo. Motsamao
indicator e balwa pakeng tsa diforeimi tse latellanang. Khetho ena e fumaneha ka plugin 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Letšoao la ho sisinyeha le qalisoa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_motion_indicator_init(). Ho fetola sensor
qeto, ntlafatsa qeto ea sesupo sa motsamao o sebelisa ts'ebetso e inehetseng: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Mosebedisi a ka boela a fetola bohole bo tlase le bo boholo ba ho bona motsamao. Phapang pakeng tsa libaka tse fokolang le tse phahameng e ke ke ea e-ba kholo ho feta 1500 mm. Ka ho sa feleng, bohole bo qalisoa ka boleng bo pakeng tsa 400 mm le 1500 mm.
Liphetho li bolokiloe sebakeng sa 'motion_ indicator'. Sebakeng sena, sehlopha sa 'motion' se fana ka boleng bo nang le
matla a tshisinyo sebakeng ka seng. Theko e holimo e bontša phapang e phahameng ea motsamao lipakeng tsa liforeimi. Motsamao o tloaelehileng o fana ka boleng pakeng tsa 100 le 500. Kutloisiso ena e itšetlehile ka nako ea ho kopanya, sebaka se lebeletsoeng, le ponahalo ea sepheo.
Motsoako o loketseng bakeng sa lits'ebetso tsa matla a tlase ke ts'ebeliso ea sesupo sa motsamao se nang le mokhoa o ikemetseng oa ho fapana, le menyako ea ho lemoha e hlophisitsoeng molemong oa ho sisinyeha. Sena se lumella ho lemoha phapang ea motsamao ho FoV ka tšebeliso e tlase ea matla.
Puseletso ea nako le nako ea mocheso
Ts'ebetso e fapaneng e angoa ke ho fapana ha mocheso. Sensor ea VL53L7CX e kenyelletsa mocheso
matšeliso a lekantsoeng hang ha ho qala ho phallela. Leha ho le joalo, haeba mocheso o fetoha, boemo ba
matšeliso a ka 'na a se ke a lumellana le mocheso o mocha. Ho qoba taba ena, moreki a ka tsamaisa matšeliso a mocheso nako le nako ka ho sebelisa koloi ea VHV. Tekanyo ea nako le nako ea mocheso e nka limilliseconds tse 'maloa ho sebetsa. Mosebelisi a ka hlalosa nako. Ho sebelisa tšobotsi ena, moreki o hloka ho:
- Letsetsa tšebetso vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
- Ebe u fana ka palo ea liforeimi lipakeng tsa tlhophiso e 'ngoe le e 'ngoe e ncha joalo ka khang.
Haeba khang e le 0, matšeliso a koetsoe.
Liphetho tse fapaneng
Lintlha tse teng
Lethathamo le pharaletseng la lintlha tsa sepheo le tikoloho li ka hlahisoa nakong ea liketsahalo tse fapaneng. Tafole e latelang e hlalosa liparamente tse fumanehang ho mosebelisi.
Lethathamo la 3. Sephetho se fumanehang se sebelisa VL53L7CX sensor
| Element | Nb byte (RAM) | Yuniti | Tlhaloso |
| Ambient ho latela SPAD | 256 | Kcps/SPAD | Sekhahla sa tikoloho se entsoeng ho sehlopha sa SPAD, ntle le tlhahiso e sebetsang ea photon, ho lekanya sekhahla sa mats'oao a tikoloho ka lebaka la lerata. |
| Palo ea lipehelo tse fumanoeng | 64 | Ha ho letho | Palo ea lipehelo tse fumanoeng sebakeng sa hajoale. Boleng bona e lokela ho ba oa pele oa ho lekola ho tseba bonnete ba litekanyo. |
| Palo ea li-SPAD tse lumelletsoeng | 256 | Ha ho letho | Palo ea li-SPAD tse lumelletsoeng ho metha ha joale. Sepheo se bonahalang se hole kapa se tlase se kenya tšebetsong li-SPAD tse ngata. |
| Letšoao ho latela SPAD | 256 x nb lipakane tse hlophisitsoeng | Kcps/SPAD | Palo ea li-photon tse lekantsoeng nakong ea sekhahla sa VCSEL. |
| Range sigma | 128 x nb lipakane tse hlophisitsoeng | Limilimithara | Sigma estimator bakeng sa lerata sebakeng se tlalehiloeng se reriloeng. |
| Sebaka | 128 x nb lipakane tse hlophisitsoeng | Limilimithara | Sebaka se lebeletsoeng |
| Boemo ba sepheo | 64 x nb lipakane tse hlophisitsoeng | Ha ho letho | Litekanyo tse nepahetseng. Bona Karolo ea 5.5: Liphetho tlhaloso bakeng sa lintlha tse ling. |
| Reflectance | 64 x lipalo tsa linomoro tse hlophisitsoeng | Peresente | Khakanyo e bonts'ang sepheo ka liphesente |
| Sesupo sa motsamao | 140 | Ha ho letho | Sebopeho se nang le liphetho tsa motsamao. Tšimo 'motsamao' o na le matla a ho sisinyeha. |
Hlokomela: Bakeng sa lintlha tse 'maloa (lipontšo ka spad, sigma, ...) phihlello ea data e fapane haeba mosebelisi a hlophisitse sepheo se fetang se le seng sebakeng ka seng (sheba Karolo ea 4.10: Lipehelo tse ngata sebakeng ka seng). Sheba mohlalaample likhoutu bakeng sa lintlha tse ling.
Iketsetse khetho ea tlhahiso
Ka ho sa feleng, liphetho tsohle tsa VL53L7CX lia lumelloa. Haeba ho hlokahala, mosebelisi a ka tima liphetho tse ling tsa sensor. Litekanyo tsa ho thibela ha li fumanehe ho mokhanni; e tlameha ho etsoa ka mokhoa oa 'platform. h' file. Mosebelisi a ka phatlalatsa li-macro tse latelang ho tima liphetho:
# hlalosa VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_E BONAHALA
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# hlalosa VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# hlalosa Setšoantšo sa VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Ka lebaka leo, masimo ha a phatlalatsoe sebopeho sa liphetho, 'me data ha e fetisetsoe ho moamoheli. Boholo ba RAM le boholo ba I²C li fokotsehile. Ho netefatsa ho tsitsa ha data, ST e lula e khothaletsa ho boloka 'palo ea lipehelo tse fumanoeng' le 'boemo ba sepheo' bo nolofalitsoe. Sena se sefa litekanyo ho latela maemo a reriloeng (sheba Karolo ea 5.5: Tlhaloso ea Liphetho).
Ho fumana liphetho tse fapaneng
Nakong ea seboka sa ho qala, ho na le mekhoa e 'meli ea ho tseba hore na data e ncha e fumaneha:
- Mokhoa oa ho khetha: E sebelisa ts'ebetso ea vl53l7cx_check_data_ready (). E bona palo e ncha ea molapo e khutlisitsoeng ke sensor.
- Mokhoa oa ho sitisa: E emetse tšitiso e phahamisitsoeng ho pin A3 (GPIO1). Khatiso e hlakoloa ka bo eona kamora ~ 100 μs.
Ha data e ncha e se e lokile, liphetho li ka baloa ho sebelisoa vl53l7cx_get_ranging_data(). E khutlisa sebopeho se ntlafalitsoeng se nang le tlhahiso eohle e khethiloeng. Ha sesebelisoa se le asynchronous, ha ho na tšitiso ea ho hlakola ho tsoela pele ka nako e fapaneng. Tšobotsi ena e fumaneha bakeng sa mekhoa e tsoelang pele le e ikemetseng.
Ho sebelisa sebopeho sa firmware e tala
Kamora ho fetisetsa data e fapaneng ka I²C, ho na le phetoho lipakeng tsa sebopeho sa firmware le sebopeho sa moamoheli. Ts'ebetso ena hangata e etsoa ho ba le sebaka se fapaneng ka limilimithara joalo ka tlhahiso ea kamehla ea kutlo. Haeba mosebelisi a batla ho sebelisa sebopeho sa firmware, macro e latelang e tlameha ho hlalosoa sethaleng fileTlhaloso: VL53L7CX
#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
Liphetho tlhaloso
Lintlha tse khutlisitsoeng ke VL53L7CX li ka hloekisoa ho ela hloko boemo ba sepheo. Boemo bo bontša bonnete ba tekanyo. Lethathamo le felletseng la maemo le hlalositsoe tafoleng e latelang.
Lethathamo la 4. Lethathamo la maemo a teng a sepheo
| Boemo ba sepheo | Tlhaloso |
| 0 | Lintlha tse fapaneng ha lia ntlafatsoa |
| 1 | Sekhahla sa lets'oao se tlase haholo ho sehlopha sa SPAD |
| 2 | Mokhahlelo oa sepheo |
| 3 | Khakanyo ea Sigma e phahame haholo |
| 4 | Ho hloleha ho hloleha ho hloleha |
| 5 | Sebaka se nepahetse |
| 6 | Qetello e sa etsoa (hangata sebaka sa pele) |
| 7 | Ho tsitsa ha maemo ho hlolehile |
| 8 | Sekhahla se tlase haholo bakeng sa sepheo sa hajoale |
| 9 | Bophahamo bo sebetsa ka lebelo le leholo (e ka ba ka lebaka la sepheo se kopaneng) |
| 10 | Sebaka se nepahetse, empa ha ho sepheo se fumanoeng sebakeng se fetileng |
| 11 | Tekanyo e hlolehile |
| 12 | Sepheo se fifalitsoe ke e 'ngoe, ka lebaka la ho chorisa |
| 13 | Lintlha tse reriloeng li fumanoe empa li sa lumellane. Hangata ho etsahala bakeng sa lipehelo tsa bobeli. |
| 255 | Ha ho sepheo se fumanoeng (ha feela palo ea lipehelo tse fumanoeng e lumelletsoe) |
Ho ba le data e ts'oanang, mosebelisi o hloka ho sefa maemo a fosahetseng a sepheo. Ho fana ka tekanyo ea kholiseho, sepheo se nang le boemo ba 5 se nkoa e le 100% se nepahetseng. Boemo ba 6 kapa 9 bo ka nkoa ka boleng ba kholiseho ea 50%. Maemo a mang kaofela a ka tlase ho boemo ba kholiseho ea 50%.
Liphoso tsa mokhanni
Ha phoso e etsahala ho sebelisa VL53L7CX sensor, mokhanni o khutlisa phoso e itseng. Tafole e latelang e thathamisa liphoso tse ka bang teng.
Lethathamo la 5. Lenane la liphoso tse fumanehang ho sebelisoa mokhanni
| Boemo ba sepheo | Tlhaloso |
| 0 | Ha ho phoso |
| 127 | Mosebedisi o hlophisitse maemo a fosahetseng (qeto e sa tsejoeng, ho tloha khafetsa ho phahame haholo, ...) |
| 255 | Phoso e kholo. Hangata ho na le phoso ea nako, ka lebaka la phoso ea I²C. |
| tse ding | Motsoako oa liphoso tse ngata tse hlalositsoeng ka holimo |
Hlokomela: Moamoheli a ka kenya tšebetsong likhoutu tse ling tsa liphoso ka ho sebelisa sethala files.
Nalane ea ntlafatso
Lethathamo la 6. Nalane ea ntlafatso ea litokomane
| Letsatsi | Phetolelo | Liphetoho |
| 02-Ag-2022 | 1 | Tokollo ea pele |
| 02-Sep-2022 | 2 | E ntlafalitsoe Selelekela sa Karolo Keketso e mabapi le bonyane ba sebaka se pakeng tsa lipehelo ho Karolo ea 4.10: Tse ngata lipehelo sebakeng ka seng |
| 21-Feb-2024 | 3 | E kentse VHV (e phahameng haholo voltage) ho Karolo ea 1: Acronyms le khutsufatso. E kentsoe Karolo ea 4.14: Puseletso ea mocheso oa nako le nako |
Tšehetso ea Bareki
TSEBISO EA BOHLOKOA – BALA KA HLOKO
STMicroelectronics NV le li-subsidiary tsa eona ("ST") li na le tokelo ea ho etsa liphetoho, litokiso, lintlafatso, lintlafatso, le lintlafatso ho lihlahisoa tsa ST le/kapa tokomaneng ena ka nako efe kapa efe ntle le tsebiso. Bareki ba lokela ho fumana lintlha tsa morao-rao tse amanang le lihlahisoa tsa ST pele ba fana ka litaelo. Lihlahisoa tsa ST li rekisoa ho latela lipehelo le maemo a thekiso ea ST ka nako ea tumello ea taelo.
Bareki ke bona feela ba ikarabellang bakeng sa khetho, khetho, le tšebeliso ea lihlahisoa tsa ST mme ST ha e nke e le molato bakeng sa thuso ea kopo kapa moralo oa lihlahisoa tsa bareki.
Ha ho laesense, e hlalositsoeng kapa e boletsoeng, ea tokelo efe kapa efe ea thepa ea mahlale e fanoeng ke ST mona.
Ho rekisoa ha lihlahisoa tsa ST ka litokisetso tse fapaneng le tlhahisoleseding e boletsoeng mona ho tla hlakola waranti leha e le efe e fanoeng ke ST bakeng sa sehlahisoa se joalo.
ST le logo ea ST ke matšoao a khoebo a ST. Bakeng sa lintlha tse ling mabapi le matšoao a khoebo a ST, sheba ho www.st.com/trademarks. Mabitso a mang kaofela a lihlahisoa kapa litšebeletso ke thepa ea beng ba tsona.
Lintlha tse tokomaneng ena li nkela sebaka le ho nkela tlhahisoleseding e neng e fanoe pele liphetolelong tsa pele tsa tokomane ena.
© 2024 STMicroelectronics – Litokelo tsohle li sirelelitsoe
Litokomane / Lisebelisoa
 |
STMicroelectronics VL53L7CX Nako ea Sefofane Multizone Ranging Sensor [pdf] Bukana ea Mosebelisi VL53L7CX Nako ea Sefofane Multizone Ranging Sensor, VL53L7CX, Nako ea Flight Multizone Ranging Sensor, Flight Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Ranging Sensor |
