STMicroelectronics VL53L7CX Aago Ofurufu Multizone Raging sensọ

Ọrọ Iṣaaju

Idi ti iwe afọwọkọ olumulo yii ni lati ṣalaye bi o ṣe le mu sensọ VL53L7CX Time-of-Flight (ToF), ni lilo API awakọ ultra Lite (ULD). O ṣe apejuwe awọn iṣẹ akọkọ lati ṣe eto ẹrọ naa, awọn iwọntunwọnsi, ati awọn abajade abajade.

Apẹrẹ pataki fun awọn ohun elo to nilo FoV ultrawide, VL53L7CX Aago-ti-Flight sensọ nfunni ni 90° diagonal FoV. Da lori STMicroelectronics's Flight Sense ọna ẹrọ, awọn VL53L7CX ṣafikun ohun daradara dada dada lẹnsi (DOE) ti a gbe sori ina lesa emitter muu isọsọ ti a 60° x 60° square FoV pẹlẹpẹlẹ si nmu.

Agbara multizone rẹ n pese matrix ti awọn agbegbe 8 × 8 (awọn agbegbe 64) ati pe o le ṣiṣẹ ni awọn iyara iyara (60 Hz) to 350 cm.

Ṣeun si ipo adase pẹlu iloro ijinna siseto ni idapo si FoV ultrawide, VL53L7CX jẹ pipe fun ohun elo eyikeyi ti o nilo wiwa olumulo agbara kekere. Awọn algoridimu itọsi ti ST ati ikole module imotuntun gba VL53L7CX lati ṣawari, ni agbegbe kọọkan, awọn nkan lọpọlọpọ laarin FoV pẹlu oye ijinle. Awọn algoridimu histogram STMicroelectronics ṣe idaniloju ajesara crosstalk gilasi ideri kọja 60 cm.

Ti a gba lati VL53L5CX, awọn pinouts ati awọn awakọ ti awọn sensọ mejeeji jẹ ibaramu, eyiti o ṣe idaniloju iṣiwa ti o rọrun lati sensọ kan si ekeji.

Bii gbogbo awọn sensọ Aago-ti-Flight (ToF) ti o da lori imọ-ẹrọ Flight Sense ti ST, awọn igbasilẹ VL53L7CX, ni agbegbe kọọkan, ijinna pipe laibikita awọ ibi-afẹde ati irisi.

Ti o wa ni apo kekere ti o tun ṣe atunṣe ti o ṣepọ akojọpọ SPAD, VL53L7CX ṣe aṣeyọri iṣẹ ṣiṣe ti o dara julọ ni ọpọlọpọ awọn ipo ina ibaramu, ati fun ọpọlọpọ awọn ohun elo gilasi ideri.

Gbogbo awọn sensọ ST's ToF ṣepọ VCSEL kan ti o njade ina 940 nm alaihan ni kikun, eyiti o jẹ ailewu fun awọn oju (Iwe-ẹri Kilasi 1).

VL53L7CX jẹ sensọ pipe fun eyikeyi ohun elo ti o nilo FoV ultrawide bii awọn roboti, awọn agbohunsoke ọlọgbọn, awọn pirojekito fidio, iṣakoso akoonu. Ijọpọ ti agbara multizone ati 90 ° FoV le mu awọn ọran lilo titun pọ si bi idanimọ idari, SLAM fun awọn roboti, ati imuṣiṣẹ eto agbara kekere fun ile ọlọgbọn.

Olusin 1. module sensọ VL53L7CX

Acronyms ati abbreviations

Acronym/abukuru	Itumọ
DOE	diffractive opitika ano
FoV	aaye ti view
I²C	iyika ti o sopọ (ọkọ ayọkẹlẹ ni tẹlentẹle)
Kcps/SPAD	Kilo-count fun iṣẹju-aaya fun spad (apakan ti a lo lati ṣe iwọn nọmba awọn fọto sinu titobi SPAD)
Àgbo	ID-wiwọle iranti
SCL	ni tẹlentẹle aago ila
SDA	tẹlentẹle data
SPAD	ẹyọ photon avalanche diode
ToF	Akoko-ti-Flight
ULD	olekenka Lite iwakọ
VCSEL	inaro iho dada emitting ẹrọ ẹlẹnu meji
VHV	pupọ ga voltage
Xtalk	ọrọ sisọ

Apejuwe iṣẹ

Eto ti pariview

Eto VL53L7CX jẹ ti module hardware ati sọfitiwia awakọ ultra Lite (VL53L7CX ULD) ti nṣiṣẹ lori agbalejo kan (wo nọmba ni isalẹ). Awọn hardware module ni awọn ToF sensọ. STMicroelectronics ṣe igbasilẹ awakọ sọfitiwia, eyiti o tọka si ninu iwe yii bi “awakọ naa”. Iwe yii ṣe apejuwe awọn iṣẹ ti awakọ, eyiti o wa fun agbalejo. Awọn iṣẹ wọnyi ṣakoso sensọ ati gba data ti o yatọ.

Olusin 2. VL53L7CX eto loriview

Munadoko iṣalaye
Module naa pẹlu lẹnsi kan lori iho Rx, eyiti o yipa (petele ati ni inaro) aworan ti o ya ti ibi-afẹde naa. Nitoribẹẹ, agbegbe ti a mọ bi agbegbe 0, ni isale apa osi ti titobi SPAD, ni itanna nipasẹ ibi-afẹde kan ti o wa ni apa ọtun apa ọtun ti iṣẹlẹ naa.

Olusin 3. VL53L7CX munadoko iṣalaye

Sikematiki ati I²C iṣeto ni

Ibaraẹnisọrọ laarin awakọ ati famuwia jẹ itọju nipasẹ I²C, pẹlu agbara lati ṣiṣẹ to 1 MHz. Imuse nilo fifa-soke lori SCL ati awọn laini SDA. Tọkasi iwe data VL53L7CX fun alaye diẹ sii. Ẹrọ VL53L7CX ni adiresi I²C aiyipada ti 0x52. Sibẹsibẹ, o ṣee ṣe lati yi adirẹsi aiyipada pada lati yago fun awọn ija pẹlu awọn ẹrọ miiran, tabi dẹrọ fifi ọpọlọpọ awọn modulu VL53L7CX si eto fun eto FoV ti o tobi julọ. Adirẹsi I²C le yipada ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_i2c_address().

Olusin 4. Awọn sensọ pupọ lori ọkọ akero I²C

Lati gba ohun elo laaye lati yi adiresi I²C rẹ lai kan awọn miiran lori ọkọ akero I²C, o ṣe pataki lati mu ibaraẹnisọrọ I²C ti awọn ẹrọ naa ko yipada. Ilana naa jẹ atẹle:

1. Fi agbara si eto bi deede.
2. Fa LPn pin ti ẹrọ naa ti kii yoo ni iyipada adirẹsi rẹ.
3. Fa PIN LPn soke ti ẹrọ ti o ni adiresi I²C ti yipada.
4. Ṣeto adirẹsi I²C si ẹrọ naa nipa lilo iṣẹ set_i2c_address() iṣẹ.
5. Fa soke ni LPn pin ti awọn ẹrọ ko ni reprogrammed.

Gbogbo awọn ẹrọ yẹ ki o wa bayi lori ọkọ akero I²C. Tun awọn igbesẹ ti o wa loke fun gbogbo awọn ẹrọ VL53L7CX ninu eto ti o nilo adirẹsi I²C tuntun kan.

Package akoonu ati data sisan

Iwakọ faaji ati akoonu

Apo VL53L7CX ULD jẹ awọn folda mẹrin. Awakọ naa wa ninu folda /

VL53L7CX_ULD_API.
Awakọ naa jẹ dandan ati yiyan files. iyan files ni plugins lo lati fa awọn ẹya ULD. Ohun itanna kọọkan bẹrẹ pẹlu ọrọ “vl53l7cx_plugin” (fun apẹẹrẹ vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Ti olumulo ko ba fẹ awọn ti a dabaa plugins, wọn le yọ kuro laisi ipa awọn ẹya awakọ miiran. Nọmba atẹle naa duro fun dandan files ati iyan plugins.

Olusin 5. Iwakọ faaji

Olumulo tun nilo lati ṣe meji files be ni / Platform folda. Syeed ti a dabaa jẹ ikarahun ṣofo, ati pe o gbọdọ kun pẹlu awọn iṣẹ iyasọtọ.

Akiyesi: Plat fọọmu. h file ni dandan macros lati lo ULD. Gbogbo awọn file akoonu jẹ dandan lati lo ULD ni deede

Iṣatunṣe iwọntunwọnsi

Crosstalk (Xtalk) jẹ asọye bi iye ifihan agbara ti o gba lori ọna SPAD, eyiti o jẹ nitori ina VCSEL
otito inu awọn aabo window (ideri gilasi) kun lori oke ti module. VL53L7CX module ti wa ni ara calibrated, ati ki o le ṣee lo laisi eyikeyi afikun odiwọn.

Isọdiwọn Crosstalk le nilo ti module ba ni aabo nipasẹ gilasi ideri. VL53L7CX jẹ ajesara si
crosstalk kọja 60 cm o ṣeun si algorithm histogram kan. Sibẹsibẹ, ni awọn aaye kukuru ni isalẹ 60 cm, Xtalk le tobi ju ifihan agbara ti o pada lọ. Eyi funni ni kika ibi-afẹde eke tabi jẹ ki awọn ibi-afẹde han isunmọ ju ti wọn jẹ gaan. Gbogbo awọn iṣẹ isọdiwọn crosstalk wa ninu ohun itanna Xtalk kan (aṣayan). Olumulo nilo lati lo file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.

Crosstalk le jẹ calibrated lẹẹkan, ati pe data le wa ni fipamọ ki o le tun lo nigbamii. Ibi-afẹde kan ni ijinna ti o wa titi, pẹlu irisi ti a mọ ni a nilo. Ijinna to kere julọ ti o nilo jẹ 600 mm, ati pe ibi-afẹde gbọdọ bo gbogbo FoV. Ti o da lori iṣeto, olumulo le ṣe atunṣe awọn eto lati mu iwọn isọdi-ọrọ badọgba mu, gẹgẹbi a ti daba ni tabili atẹle.

Tabili 1. Awọn eto to wa fun isọdọtun

Eto	Min	Dabaa nipa STMicroelectronics	O pọju
Ijinna [mm]	600	600	3000
Nọmba ti samples	1	4	16
Iṣaro [%]	1	3	99

Akiyesi: Npọ si nọmba ti samples mu awọn išedede, sugbon o tun mu akoko fun odiwọn. Awọn akoko ojulumo si awọn nọmba ti samples jẹ laini, ati awọn iye tẹle akoko isunmọ:

• 1 iṣẹju-aayaample ≈ 1 aaya
• 4 iṣẹju-aayaamples ≈ 2.5 aaya
• 16 iṣẹju-aayaamples ≈ 8.5 aaya

Isọdiwọn jẹ ṣiṣe ni lilo iṣẹ vl53l7cx_calibrate_xtalk (). Iṣẹ yii le ṣee lo nigbakugba. Sibẹsibẹ, sensọ gbọdọ wa ni ipilẹṣẹ ni akọkọ. Nọmba ti o tẹle yii duro fun ṣiṣan isọdiwọn ọrọ agbekọja.

Olusin 6. Crosstalk sisan odiwọn

Ṣiṣan ṣiṣan

Nọmba ti o tẹle n ṣe aṣoju ṣiṣan iwọn ti a lo lati gba awọn wiwọn. Isọdiwọn Xtalk ati awọn ipe iṣẹ aṣayan gbọdọ ṣee lo ṣaaju ki o to bẹrẹ igba sakani. Awọn iṣẹ gbigba/ṣeto ko le ṣee lo lakoko igba iwọn, ati pe ko ṣe atilẹyin siseto 'lori-ni-fly'.

Olusin 7. Ṣiṣan ṣiṣan ni lilo VL53L7CX

Awọn ẹya to wa

VL53L7CX ULD API pẹlu awọn iṣẹ pupọ, eyiti o gba olumulo laaye lati tune sensọ naa, da lori ọran lilo. Gbogbo awọn iṣẹ ti o wa fun awakọ ni a ṣe apejuwe ninu awọn apakan atẹle.

Ibẹrẹ

Ibẹrẹ gbọdọ ṣee ṣe ṣaaju lilo sensọ VL53L7CX. Iṣiṣẹ yii nilo olumulo lati:

1. Agbara lori sensọ (VDDIO, AVDD, awọn pinni LPn ṣeto si Giga, ati pin I2C_RST ṣeto si 0)
2. Pe iṣẹ naa vl53l7cx_init (). Iṣẹ naa daakọ famuwia (~ 84 Kbytes) si module. Eyi ni a ṣe nipa ikojọpọ koodu naa lori wiwo I²C, ati ṣiṣe ilana bata lati pari ipilẹṣẹ.

Iṣakoso atunto sensọ

Lati tun ẹrọ naa pada, awọn pinni wọnyi nilo lati yi pada:

1. Ṣeto awọn pinni VDDIO, AVDD, ati awọn pinni LPn si kekere.
2. Duro 10 ms.
3. Ṣeto awọn pinni VDDIO, AVDD, ati awọn pinni LPn si giga.

Akiyesi: Yiyi pin I2C_RST nikan ṣe atunto ibaraẹnisọrọ I²C.

Ipinnu

Ipinnu naa ni ibamu si nọmba awọn agbegbe to wa. Sensọ VL53L7CX ni awọn ipinnu ti o ṣeeṣe meji: 4 × 4 (awọn agbegbe 16) ati 8 × 8 (awọn agbegbe 64). Nipa aiyipada sensọ ti ṣe eto ni 4×4. Iṣẹ naa vl53l7cx_set_resolution () gba olumulo laaye lati yi ipinnu naa pada. Bi ipo igbohunsafẹfẹ ti da lori ipinnu, iṣẹ yii gbọdọ ṣee lo ṣaaju mimu dojuiwọn ipo igbohunsafẹfẹ. Pẹlupẹlu, yiyipada ipinnu naa tun mu iwọn ijabọ pọ si lori ọkọ akero I²C nigbati awọn abajade ba ka.

Awọn ipo igbohunsafẹfẹ

Awọn ipo igbohunsafẹfẹ le ṣee lo lati yi igbohunsafẹfẹ wiwọn pada. Bi awọn ti o pọju igbohunsafẹfẹ ti o yatọ si
laarin awọn ipinnu 4 × 4 ati 8 × 8, iṣẹ yii nilo lati lo lẹhin yiyan ipinnu kan. Awọn iye ti o kere julọ ati ti o pọju ti wa ni akojọ ninu tabili atẹle.

Tabili 2. O kere ju ati awọn igbohunsafẹfẹ iye ti o pọju

Ipinnu	Igbohunsafẹfẹ iwọn min [Hz]	Igbohunsafẹfẹ ti o pọju [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Awọn ipo igbohunsafẹfẹ le ṣe imudojuiwọn ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz (). Nipa aiyipada, ipo igbohunsafẹfẹ ti ṣeto si 1 Hz.

Ipo ipo

Ipo sakani gba olumulo laaye lati yan laarin iwọn ni iṣẹ giga tabi agbara kekere. Awọn ọna meji lo wa:

• Tesiwaju: Ẹrọ naa n gba awọn fireemu nigbagbogbo pẹlu ipo igbohunsafẹfẹ ti a ṣalaye nipasẹ olumulo. VCSEL naa ti ṣiṣẹ lakoko gbogbo awọn sakani, nitorinaa aaye ibiti o pọju ati ajesara ibaramu dara julọ. Ipo yii ni imọran fun awọn wiwọn iwọn iyara tabi awọn iṣẹ ṣiṣe giga.
• Aifọwọyi: Eyi ni ipo aiyipada. Ẹrọ naa n gba awọn fireemu nigbagbogbo pẹlu ipo igbohunsafẹfẹ
  asọye nipa olumulo. VCSEL naa ti ṣiṣẹ lakoko akoko asọye nipasẹ olumulo, ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_integration_time_ms (). Bi VCSEL ko ṣe mu ṣiṣẹ nigbagbogbo, agbara agbara dinku. Awọn anfani jẹ kedere diẹ sii pẹlu iwọn igbohunsafẹfẹ ti o dinku. Ipo yii ni imọran fun awọn ohun elo agbara kekere.

Ipo ibiti o le yipada ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_ranging_mode ().

Akoko Integration

Akoko isọpọ jẹ ẹya ti o wa nikan ni lilo ipo iwọn adase (tọka si Abala 4.5: Iwọn
mode). O gba olumulo laaye lati yi akoko pada nigba ti VCSEL ṣiṣẹ. Yiyipada Integration akoko ti o ba ti orisirisi
mode ti ṣeto si lemọlemọfún ko ni ipa. Akoko isọpọ aiyipada ti ṣeto si 5 ms. Ipa ti akoko iṣọpọ yatọ fun awọn ipinnu 4 × 4 ati 8 × 8. Ipinnu 4 × 4 jẹ ti akoko isọpọ kan, ati ipinnu 8 × 8 jẹ ti awọn akoko isọpọ mẹrin. Awọn isiro atẹle jẹ aṣoju itujade VCSEL fun awọn ipinnu mejeeji.

Olusin 8. Akoko Integration fun 4×4 adase

Olusin 9. Akoko Integration fun 8×8 adase

Apapọ gbogbo awọn akoko isọpọ + 1 ms loke gbọdọ jẹ kekere ju akoko wiwọn lọ. Bibẹẹkọ, akoko sakani ti pọ si laifọwọyi lati baamu iye akoko isọpọ.

Awọn ọna agbara

Awọn ipo agbara le ṣee lo lati dinku agbara agbara nigbati ẹrọ ko ba lo. VL53L7CX le ṣiṣẹ ni ọkan ninu awọn ipo agbara atẹle:

• Jiji: Ẹrọ naa ti ṣeto ni iṣiṣẹ HP (agbara giga), nduro fun awọn ilana.
• Orun: Ẹrọ naa ti ṣeto ni LP laišišẹ (agbara kekere), ipo agbara kekere. Ẹrọ naa ko le ṣee lo titi o fi ṣeto ni ipo ji. Ipo yii ṣe idaduro famuwia ati iṣeto ni.

Ipo agbara le yipada ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_power_mode (). Awọn aiyipada mode ti wa ni ji soke.
Akiyesi: Ti olumulo ba fẹ yi ipo agbara pada, ẹrọ naa ko gbọdọ wa ni ipo larinrin.

Ṣiyẹ

Ifihan agbara ti o pada lati ibi-afẹde kii ṣe pulse mimọ pẹlu awọn egbegbe to mu. Awọn egbegbe ti lọ kuro ati pe o le ni ipa awọn aaye ti a royin ni awọn agbegbe agbegbe. Awọn sharpener ti wa ni lo lati yọ diẹ ninu awọn tabi gbogbo awọn ti awọn ifihan agbara ṣẹlẹ nipasẹ kan ibori glare.

Awọn example ṣe afihan ni nọmba atẹle jẹ aṣoju ibi-afẹde isunmọ ni 100 mm ti o dojukọ ni FoV, ati ibi-afẹde miiran, siwaju lẹhin ni 500 mm. Da lori iye didasilẹ, ibi-afẹde isunmọ le han ni awọn agbegbe diẹ sii ju ti gidi lọ.

Olusin 10. Example ti nmu lilo orisirisi awọn iye sharpener

Sharpener le yipada ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_sharpener_percent (). Awọn iye laaye wa laarin 0% ati 99%. Iwọn aiyipada jẹ 5%.

Ilana ibi-afẹde

VL53L7CX le wọn awọn ibi-afẹde pupọ fun agbegbe kan. Ṣeun si sisẹ histogram, agbalejo naa ni anfani lati
yan aṣẹ ti awọn ibi-afẹde ti o royin. Awọn aṣayan meji wa:

• Ti o sunmọ julọ: Ibi-afẹde ti o sunmọ julọ jẹ ijabọ akọkọ
• Ti o lagbara julọ: Ibi-afẹde ti o lagbara julọ ni iroyin akọkọ

Ilana ibi-afẹde le yipada ni lilo iṣẹ vl53l7cx_set_target_order (). Ilana aiyipada ni Alagbara julọ. Awọn example ninu nọmba ti o tẹle n ṣe afihan wiwa awọn ibi-afẹde meji. Ọkan ni 100 mm pẹlu irisi kekere, ati ọkan ni 700 mm pẹlu irisi giga.

Olusin 11. Example ti histogram pẹlu awọn ibi-afẹde meji

Awọn ibi-afẹde pupọ fun agbegbe kan

VL53L7CX le wọn to awọn ibi-afẹde mẹrin fun agbegbe kan. Olumulo le tunto nọmba awọn ibi-afẹde ti sensọ pada.

Akiyesi: Aaye to kere julọ laarin awọn ibi-afẹde meji lati wa-ri jẹ 600 mm. Aṣayan ko ṣee ṣe lati ọdọ awakọ; o ni lati ṣe ni fọọmu 'plat. h' file. Makiro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE nilo lati ṣeto si iye laarin 1 ati 4. Ilana ibi-afẹde ti a sapejuwe ni Abala 4.9: Ilana ibi-afẹde taara ni ipa lori aṣẹ ibi-afẹde ti a rii. Nipa aiyipada, sensọ nikan ṣe abajade ti o pọju ibi-afẹde kan fun agbegbe kan.

Akiyesi: Nọmba ti o pọ si ti awọn ibi-afẹde fun agbegbe kan pọ si iwọn Ramu ti o nilo.

Xtalk ala

Ala Xtalk jẹ ẹya afikun ti o wa nikan ni lilo ohun itanna Xtalk. Awon .c ati .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' nilo lati lo.

A lo ala naa lati yi ala wiwa pada nigbati gilasi ideri ba wa lori oke sensọ naa. Ibalẹ le pọ si lati rii daju pe a ko rii gilasi ideri rara, lẹhin ti ṣeto data isọdi-ọrọ crosstalk. Fun example, olumulo le ṣiṣe a crosstalk odiwọn lori ọkan nikan ẹrọ, ki o si tun lo awọn kanna odiwọn data fun gbogbo awọn ẹrọ miiran. Ala Xtalk le ṣee lo lati tunse atunṣe ọrọ agbekọja naa. Nọmba ti o wa ni isalẹ duro fun ala Xtalk.

Olusin 12. Xtalk ala

Awọn ẹnu-ọna wiwa

Ni afikun si awọn agbara iwọn deede, sensọ le ṣe eto lati ṣawari ohun kan labẹ awọn ami asọye tẹlẹ. Ẹya ara ẹrọ yii wa ni lilo ohun itanna “awọn ala-iwari”, eyiti o jẹ aṣayan ti kii ṣe pẹlu aiyipada ni API. Awọn files ti a pe ni 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' nilo lati lo. Ẹya naa le ṣee lo lati ma nfa idalọwọduro si pin A3 (INT) nigbati awọn ipo asọye nipasẹ olumulo ba pade. Awọn atunto ti o ṣeeṣe mẹta wa:

• Ipinnu 4×4: ni lilo iloro kan fun agbegbe kan (apapọ awọn iloro 16)
• Ipinnu 4×4: lilo awọn iloro meji fun agbegbe kan (apapọ 32 awọn iloro)
• Ipinnu 8×8: ni lilo iloro kan fun agbegbe kan (apapọ awọn iloro 64)

Eyikeyi iṣeto ti a lo, ilana fun ṣiṣẹda awọn ala ati iwọn Ramu jẹ kanna. Fun akojọpọ ala-ilẹ kọọkan, awọn aaye pupọ nilo lati kun:

• id agbegbe: id ti agbegbe ti o yan (tọka si Abala 2.2: Iṣalaye to munadoko)
• Wiwọn: wiwọn lati yẹ (ijinna, ifihan agbara, nọmba ti SPADs,…)
• Iru: awọn window ti awọn wiwọn (ni awọn window, ni awọn window, ni isalẹ ala-ilẹ kekere,…)
• Ibalẹ kekere: olumulo ala-ilẹ kekere fun okunfa. Olumulo ko nilo lati ṣeto ọna kika, API ni a mu ni ọwọ laifọwọyi.
• Ipese ti o ga: olumulo ala-ilẹ giga fun okunfa. Olumulo ko nilo lati ṣeto ọna kika; API ni a ṣakoso rẹ laifọwọyi.
• Iṣiṣẹ mathematiki: nikan lo fun 4×4 – 2 awọn akojọpọ ala-ilẹ fun agbegbe kan. Olumulo le ṣeto akojọpọ kan nipa lilo ọpọlọpọ awọn ala ni agbegbe kan.

Atọka išipopada

Sensọ VL53L7CX naa ni ẹya famuwia ti a fi sii ti n gba wiwa išipopada ni aaye kan. Awọn išipopada
Atọka ti wa ni iṣiro laarin awọn fireemu lẹsẹsẹ. Aṣayan yii wa nipa lilo ohun itanna 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.

Atọka išipopada ti wa ni ipilẹṣẹ ni lilo iṣẹ vl53l7cx_motion_indicator_init (). Lati yi sensọ pada
ipinnu, ṣe imudojuiwọn ipinnu itọkasi išipopada nipa lilo iṣẹ iyasọtọ: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution ().

Olumulo le tun yi aaye to kere julọ ati ti o pọju fun wiwa išipopada. Iyatọ laarin awọn aaye to kere julọ ati ti o pọju ko le jẹ tobi ju 1500 mm. Nipa aiyipada, awọn aaye ti wa ni ipilẹṣẹ pẹlu awọn iye laarin 400 mm ati 1500 mm.

Awọn abajade wa ni ipamọ sinu aaye 'itọka išipopada_'. Ni aaye yii, ọna 'išipopada' n funni ni iye ti o ni awọn
kikankikan išipopada fun agbegbe aago. Iye giga kan tọkasi iyatọ išipopada giga laarin awọn fireemu. Iṣipopada aṣoju n funni ni iye laarin 100 ati 500. Ifamọ yii da lori akoko iṣọpọ, ijinna ibi-afẹde, ati irisi ibi-afẹde.

Apapọ pipe fun awọn ohun elo agbara kekere ni lilo itọkasi iṣipopada pẹlu ipo iwọn adase, ati awọn iloro wiwa ti a ṣe eto lori išipopada naa. Eyi ngbanilaaye wiwa awọn iyatọ gbigbe ninu FoV pẹlu agbara agbara to kere julọ.

Igbakọọkan otutu biinu

Išẹ ibiti o ti ni ipa nipasẹ awọn iyatọ iwọn otutu. Sensọ VL53L7CX ṣe ifibọ iwọn otutu kan
biinu ti o ti wa ni calibrated ni kete ti nigbati sisanwọle bẹrẹ. Sibẹsibẹ, ti o ba ti awọn iwọn otutu evolves, awọn
isanpada le ma wa ni ibamu pẹlu iwọn otutu titun. Lati yago fun ọran yii, alabara le ṣiṣe isanpada iwọn otutu igbakọọkan nipasẹ lilo VHV adaṣe kan. Isọdiwọn iwọn otutu igbakọọkan gba awọn milliseconds diẹ lati ṣiṣẹ. Olumulo le ṣalaye akoko naa. Lati lo ẹya yii, alabara nilo lati:

• Pe iṣẹ naa vl53l7cx_set_VHV_repeat_count ().
• Lẹhinna, fun nọmba awọn fireemu laarin gbogbo isọdiwọn tuntun bi ariyanjiyan.

Ti ariyanjiyan ba jẹ 0, isanpada naa jẹ alaabo.

Awọn abajade ti o yatọ

data to wa
Atokọ nla ti ibi-afẹde ati data ayika le jẹjade lakoko awọn iṣẹ ṣiṣe. Tabili ti o tẹle ṣe apejuwe awọn aye ti o wa si olumulo.

Tabili 3. Iṣẹjade ti o wa ni lilo sensọ VL53L7CX

Eroja	Nb baiti (Ramu)	Ẹyọ	Apejuwe
Ibaramu fun SPAD	256	Kcps/SPAD	Iwọn oṣuwọn ibaramu ti a ṣe lori titobi SPAD, laisi itujade photon ti nṣiṣe lọwọ, lati wiwọn iwọn ifihan agbara ibaramu nitori ariwo.
Nọmba awọn ibi-afẹde ti a rii	64	Ko si	Nọmba awọn ibi-afẹde ti a rii ni agbegbe lọwọlọwọ. Iye yii yẹ ki o jẹ ọkan akọkọ lati ṣayẹwo lati mọ wiwulo wiwọn kan.
Nọmba awọn SPAD ṣiṣẹ	256	Ko si	Nọmba awọn SPAD ṣiṣẹ fun wiwọn lọwọlọwọ. Ibi-afẹde afihan ti o jinna tabi kekere n mu awọn SPAD diẹ sii ṣiṣẹ.
Ifihan agbara fun SPAD	256 x nb afojusun siseto	Kcps/SPAD	Iwọn awọn photon ti a ṣewọn lakoko pulse VCSEL.
Ibiti sigma	128 x nb afojusun siseto	Milimita	Iṣiro Sigma fun ariwo ni ijinna ibi-afẹde ti a royin.
Ijinna	128 x nb afojusun siseto	Milimita	Ijinna ibi-afẹde
Ipo ibi-afẹde	64 x nb afojusun siseto	Ko si	Wiwọn Wiwulo. Wo Abala 5.5: Awọn abajade itumọ fun alaye siwaju sii.
Ifojusi	64 x nọmba afojusun siseto	Ogorun	Ifoju ibi-afẹde ifoju ni ogorun
Atọka išipopada	140	Ko si	Igbekale ti o ni awọn abajade Atọka išipopada. Awọn aaye 'išipopada' ni awọn išipopada kikankikan.

Akiyesi: Fun awọn eroja pupọ (ifihan agbara fun spad, sigma, …) wiwọle si data yatọ ti olumulo ba ti ṣe eto ju ibi-afẹde kan lọ (wo Abala 4.10: Awọn ibi-afẹde pupọ fun agbegbe kan). Wo example awọn koodu fun alaye siwaju sii.

Ṣe akanṣe aṣayan iṣẹjade

Nipa aiyipada, gbogbo awọn abajade VL53L7CX ti ṣiṣẹ. Ti o ba nilo, olumulo le mu diẹ ninu awọn abajade sensọ ṣiṣẹ. Pa awọn wiwọn ko si lori awakọ; o gbọdọ ṣe ni fọọmu 'plat. h' file. Olumulo le kede awọn macros wọnyi lati mu awọn abajade kuro:

#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# asọye VL53L7CX_DISABLE_TARGET_IPO
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#sọtumọ VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

Nitoribẹẹ, awọn aaye ko ni ikede ni eto abajade, ati pe data ko gbe lọ si agbalejo naa. Iwọn Ramu ati iwọn I²C ti dinku. Lati rii daju aitasera data, ST nigbagbogbo ṣeduro fifi “nọmba awọn ibi-afẹde ti a rii” ati “ipo ibi-afẹde” ṣiṣẹ. Eyi ṣe asẹ awọn wiwọn ti o da lori ipo ibi-afẹde (tọkasi Abala 5.5: Itumọ awọn abajade).

Ngba awọn abajade ti o yatọ

Lakoko igba ibiti, awọn ọna meji lo wa lati mọ boya data tuntun wa:

• Ipo idibo: Tẹsiwaju lilo iṣẹ vl53l7cx_check_data_ready (). O ṣe awari kika ṣiṣan tuntun ti o pada nipasẹ sensọ.
• Ipo idilọwọ: Nduro fun idalọwọduro dide lori pin A3 (GPIO1). Idilọwọ naa jẹ imukuro laifọwọyi lẹhin ~100 μs.

Nigbati data tuntun ba ṣetan, awọn abajade le ṣee ka ni lilo iṣẹ vl53l7cx_get_ranging_data (). O pada ẹya imudojuiwọn ti o ni gbogbo awọn ti o yan jade. Bi ẹrọ naa ti jẹ asynchronous, ko si idalọwọduro lati nu kuro lati tẹsiwaju igba ibiti o wa. Ẹya ara ẹrọ yii wa fun mejeeji lemọlemọfún ati awọn ipo iwọn adase.

Lilo ọna kika famuwia aise

Lẹhin gbigbe data ti o yatọ nipasẹ I²C, iyipada wa laarin ọna kika famuwia ati ọna kika agbalejo. Iṣẹ ṣiṣe yii ni a ṣe deede lati ni ijinna iwọn ni awọn milimita bi iṣẹjade aiyipada ti sensọ. Ti olumulo ba fẹ lo ọna kika famuwia, macro atẹle gbọdọ wa ni asọye ni pẹpẹ file: VL53L7CX

# asọye VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT

Itumọ esi 

Awọn data ti o da pada nipasẹ VL53L7CX le jẹ filtered lati ṣe akiyesi ipo ibi-afẹde naa. Ipo naa tọkasi wiwọn wiwọn. Akojọ ipo ni kikun jẹ apejuwe ninu tabili atẹle.

Tabili 4. Akojọ ipo ibi-afẹde to wa

Ipo ibi-afẹde	Apejuwe
0	Awọn data sakani ko ni imudojuiwọn
1	Oṣuwọn ifihan agbara ti lọ silẹ lori titobi SPAD
2	Ipele afojusun
3	Iṣiro Sigma ga ju
4	Iduroṣinṣin ibi-afẹde kuna
5	Ibiti o wulo
6	Fi ipari si ni ayika ko ṣe (paapaa ibiti akọkọ)
7	Iduroṣinṣin oṣuwọn kuna
8	Oṣuwọn ifihan agbara kere ju fun ibi-afẹde lọwọlọwọ
9	Ibiti o wulo pẹlu pulse nla (le jẹ nitori ibi-afẹde ti a dapọ)
10	Ibiti o wulo, ṣugbọn ko si ibi-afẹde ti a rii ni ibiti iṣaaju
11	Aitasera wiwọn kuna
12	Àfojúsùn gaara nipasẹ miiran, nitori sharpener
13	Ti rii ibi-afẹde ṣugbọn data aisedede. Nigbagbogbo ṣẹlẹ fun awọn ibi-atẹle keji.
255	Ko si ibi-afẹde ti a rii (nikan ti nọmba awọn ibi-afẹde ti a ba ṣiṣẹ)

Lati ni data deede, olumulo nilo lati ṣe àlẹmọ ipo ibi-afẹde ti ko tọ. Lati funni ni oṣuwọn igbẹkẹle, ibi-afẹde kan pẹlu ipo 5 ni a gba bi 100% wulo. Ipo ti 6 tabi 9 ni a le gbero pẹlu iye igbẹkẹle ti 50%. Gbogbo awọn ipo miiran wa labẹ ipele igbẹkẹle 50%.

Awọn aṣiṣe awakọ

Nigbati aṣiṣe ba waye nipa lilo sensọ VL53L7CX, awakọ yoo pada aṣiṣe kan pato. Awọn wọnyi tabili awọn akojọ ti ṣee ṣe aṣiṣe.

Tabili 5. Akojọ awọn aṣiṣe ti o wa nipa lilo awakọ

Ipo ibi-afẹde	Apejuwe
0	Ko si aṣiṣe
127	Olumulo naa ṣe eto eto ti ko tọ (ipinnu ti a ko mọ, ipo igbohunsafẹfẹ ga ju,…)
255	Aṣiṣe nla. Nigbagbogbo aṣiṣe akoko ipari, nitori aṣiṣe I²C kan.
miiran	Apapo ti ọpọ aṣiṣe ti salaye loke

Akiyesi: Olugbalejo le ṣe awọn koodu aṣiṣe diẹ sii nipa lilo pẹpẹ files.

Àtúnyẹwò itan

Tabili 6. Itan atunyẹwo iwe

Ọjọ	Ẹya	Awọn iyipada
02-Aug-2022	1	Itusilẹ akọkọ
02-Oṣu Kẹsan-2022	2	imudojuiwọn Abala Ifihan Akọsilẹ ti a ṣafikun nipa aaye to kere julọ laarin awọn ibi-afẹde si Abala 4.10: ọpọ awọn ibi-afẹde fun agbegbe kan
21-Kínní-2024	3	VHV ti a ṣafikun (voltage) si Abala 1: Awọn adape ati awọn kuru. Fi kun Abala 4.14: Igbakọọkan otutu biinu

Onibara Support

AKIYESI PATAKI – KA SARA
STMicroelectronics NV ati awọn ẹka rẹ (“ST”) ni ẹtọ lati ṣe awọn ayipada, awọn atunṣe, awọn imudara, awọn atunṣe, ati awọn ilọsiwaju si awọn ọja ST ati/tabi si iwe-ipamọ nigbakugba laisi akiyesi. Awọn olura yẹ ki o gba alaye tuntun ti o wulo lori awọn ọja ST ṣaaju gbigbe awọn aṣẹ. Awọn ọja ST jẹ tita ni ibamu si awọn ofin ati ipo ST ti tita ni aye ni akoko ifọwọsi aṣẹ.

Awọn olura nikan ni iduro fun yiyan, yiyan, ati lilo awọn ọja ST ati ST ko dawọle kankan fun iranlọwọ ohun elo tabi apẹrẹ awọn ọja awọn olura.

Ko si iwe-aṣẹ, ṣalaye tabi mimọ, si eyikeyi ẹtọ ohun-ini ọgbọn ti a fun ni nipasẹ ST ninu rẹ.

Tita awọn ọja ST pẹlu awọn ipese ti o yatọ si alaye ti a ṣeto sinu rẹ yoo sọ atilẹyin ọja eyikeyi di ofo fun iru ọja bẹẹ.

ST ati aami ST jẹ aami-iṣowo ti ST. Fun afikun alaye nipa ST aami-išowo, tọkasi lati www.st.com/trademarks. Gbogbo ọja miiran tabi awọn orukọ iṣẹ jẹ ohun-ini ti awọn oniwun wọn.

Alaye ti o wa ninu iwe yii bori ati rọpo alaye ti a ti pese tẹlẹ ni eyikeyi awọn ẹya iṣaaju ti iwe yii.
© 2024 STMicroelectronics – Gbogbo ẹtọ wa ni ipamọ

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

STMicroelectronics VL53L7CX Aago Ofurufu Multizone Raging sensọ [pdf] Itọsọna olumulo VL53L7CX Aago Ti Oko ofurufu Multizone Sensor Raging, VL53L7CX, Aago ofurufu Multizone Raging Sensor, Flight Multizone Raging Sensor, Multizone Raging Sensor, Raging Sensor

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo