STMicroelectronics VL53L7CX Time Of Flight Multizone Ranging Sensor
សេចក្តីផ្តើម
គោលបំណងនៃសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះគឺដើម្បីពន្យល់ពីរបៀបគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX Time-of-Flight (ToF) ដោយប្រើកម្មវិធីបញ្ជា ultra lite (ULD) API ។ វាពិពណ៌នាអំពីមុខងារសំខាន់ៗក្នុងការសរសេរកម្មវិធីឧបករណ៍ ការក្រិតតាមខ្នាត និងលទ្ធផលលទ្ធផល។
ត្រូវបានរចនាឡើងជាពិសេសសម្រាប់កម្មវិធីដែលទាមទារ FoV ធំទូលាយ ឧបករណ៏ VL53L7CX Time-of-Flight ផ្តល់នូវ FoV អង្កត់ទ្រូង 90 °។ ដោយផ្អែកលើបច្ចេកវិទ្យា Flight Sense របស់ STMicroelectronics VL53L7CX រួមបញ្ចូលនូវកញ្ចក់មេតាផ្ទៃដ៏មានប្រសិទ្ធភាព (DOE) ដែលដាក់នៅលើឧបករណ៍បញ្ចេញឡាស៊ែរ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យការព្យាករណ៍នៃ FoV ការ៉េ 60° x 60° ទៅលើកន្លែងកើតហេតុ។
សមត្ថភាពពហុតំបន់របស់វាផ្តល់នូវម៉ាទ្រីសនៃ 8 × 8 តំបន់ (64 តំបន់) និងអាចដំណើរការក្នុងល្បឿនលឿន (60 Hz) រហូតដល់ 350 សង់ទីម៉ែត្រ។
សូមអរគុណចំពោះរបៀបស្វយ័តជាមួយនឹងកម្រិតកំណត់ចម្ងាយដែលអាចដាក់កម្មវិធីបានរួមបញ្ចូលគ្នាទៅនឹង FoV ជ្រុល VL53L7CX គឺល្អឥតខ្ចោះសម្រាប់កម្មវិធីណាមួយដែលទាមទារការរកឃើញអ្នកប្រើប្រាស់ថាមពលទាប។ ក្បួនដោះស្រាយប៉ាតង់របស់ ST និងការបង្កើតម៉ូឌុលប្រកបដោយភាពច្នៃប្រឌិតអនុញ្ញាតឱ្យ VL53L7CX រកឃើញ នៅក្នុងតំបន់នីមួយៗ វត្ថុជាច្រើននៅក្នុង FoV ជាមួយនឹងការយល់ដឹងស៊ីជម្រៅ។ ក្បួនដោះស្រាយអ៊ីស្តូក្រាម STMicroelectronics ធានាបាននូវភាពស៊ាំនៃកញ្ចក់ឆ្លងកាត់លើសពី 60 សង់ទីម៉ែត្រ។
បានមកពី VL53L5CX ចំនុច pinouts និង drivers នៃ sensors ទាំងពីរគឺត្រូវគ្នា ដែលធានានូវការផ្លាស់ប្តូរដ៏សាមញ្ញពី sensor មួយទៅ sensor ផ្សេងទៀត។
ដូចឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Time-of-Flight (ToF) ទាំងអស់ដោយផ្អែកលើបច្ចេកវិទ្យា Flight Sense របស់ ST កំណត់ត្រា VL53L7CX នៅក្នុងតំបន់នីមួយៗ ចម្ងាយដាច់ខាតដោយមិនគិតពីពណ៌គោលដៅ និងការឆ្លុះបញ្ចាំង។
ដាក់ក្នុងកញ្ចប់តូចដែលអាចប្រើឡើងវិញបានដែលរួមបញ្ចូលអារេ SPAD VL53L7CX សម្រេចបាននូវដំណើរការល្អបំផុតនៅក្នុងលក្ខខណ្ឌភ្លើងបំភ្លឺជុំវិញផ្សេងៗ និងសម្រាប់សម្ភារៈកញ្ចក់គម្របជាច្រើន។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ToF ទាំងអស់របស់ ST រួមបញ្ចូល VCSEL ដែលបញ្ចេញពន្លឺ IR 940 nm ដែលមើលមិនឃើញទាំងស្រុង ដែលមានសុវត្ថិភាពទាំងស្រុងសម្រាប់ភ្នែក (ការបញ្ជាក់ថ្នាក់ 1) ។
VL53L7CX គឺជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដ៏ល្អឥតខ្ចោះសម្រាប់កម្មវិធីណាមួយដែលតម្រូវឱ្យមាន FoV ទូលំទូលាយដូចជា មនុស្សយន្ត ឧបករណ៍បំពងសំឡេងឆ្លាតវៃ ឧបករណ៍បញ្ចាំងវីដេអូ ការគ្រប់គ្រងមាតិកា។ ការរួមបញ្ចូលគ្នានៃសមត្ថភាពពហុតំបន់ និង 90° FoV អាចបង្កើនករណីប្រើប្រាស់ថ្មីៗ ដូចជាការសម្គាល់កាយវិការ SLAM សម្រាប់មនុស្សយន្ត និងការធ្វើឱ្យប្រព័ន្ធថាមពលទាបសម្រាប់អគារឆ្លាតវៃ។
រូបភាពទី 1 ។ ម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX
អក្សរកាត់និងអក្សរកាត់
| អក្សរកាត់/អក្សរកាត់ | និយមន័យ |
| DOE | ធាតុអុបទិកឌីផេរ៉ង់ស្យែល |
| FoV | វាលនៃ view |
| I²C | សៀគ្វីរួមបញ្ចូលគ្នា (រថយន្តក្រុងសៀរៀល) |
| Kcps/SPAD | រាប់គីឡូក្នុងមួយវិនាទីក្នុងមួយ spad (ឯកតាដែលប្រើដើម្បីកំណត់ចំនួន photon ទៅក្នុងអារេ SPAD) |
| RAM | អង្គចងចាំចូលប្រើដោយចៃដន្យ |
| SCL | បន្ទាត់នាឡិកាសៀរៀល |
| អេសឌីអេ | ទិន្នន័យសៀរៀល |
| SPAD | ឌីយ៉ូត photon avalanche តែមួយ |
| ToF | ពេលវេលានៃការហោះហើរ |
| ULD | កម្មវិធីបញ្ជាជ្រុល |
| VCSEL | ឌីយ៉ូតបញ្ចេញពន្លឺនៃផ្ទៃបែហោងធ្មែញបញ្ឈរ |
| VHV | វ៉ុលខ្ពស់ណាស់។tage |
| Xtalk | ការនិយាយឆ្លង |
ការពិពណ៌នាមុខងារ
ប្រព័ន្ធចប់view
ប្រព័ន្ធ VL53L7CX ត្រូវបានផ្សំឡើងដោយម៉ូឌុលផ្នែករឹង និងកម្មវិធីកម្មវិធីបញ្ជាជ្រុលជ្រុល (VL53L7CX ULD) ដែលដំណើរការលើម៉ាស៊ីន (សូមមើលរូបខាងក្រោម)។ ម៉ូឌុលផ្នែករឹងមានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ToF ។ STMicroelectronics ផ្តល់កម្មវិធីបញ្ជាកម្មវិធី ដែលត្រូវបានសំដៅក្នុងឯកសារនេះថាជា "អ្នកបើកបរ"។ ឯកសារនេះពិពណ៌នាអំពីមុខងាររបស់កម្មវិធីបញ្ជាដែលអាចចូលប្រើបានដោយម៉ាស៊ីន។ មុខងារទាំងនេះគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងទទួលបានទិន្នន័យជួរ។
រូបភាពទី 2 ។ ប្រព័ន្ធ VL53L7CX បានបញ្ចប់view
ការតំរង់ទិសប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព
ម៉ូឌុលនេះរួមបញ្ចូលកែវថតនៅលើ Rx aperture ដែលត្រឡប់ (ផ្ដេក និងបញ្ឈរ) រូបភាពដែលបានចាប់យកគោលដៅ។ ដូច្នេះហើយ តំបន់ដែលត្រូវបានកំណត់ថាជាតំបន់ 0 នៅផ្នែកខាងក្រោមខាងឆ្វេងនៃអារេ SPAD ត្រូវបានបំភ្លឺដោយគោលដៅដែលមានទីតាំងនៅផ្នែកខាងលើខាងស្តាំនៃកន្លែងកើតហេតុ។
រូបភាពទី 3 ។ ការតំរង់ទិសមានប្រសិទ្ធភាព VL53L7CX
គ្រោងការណ៍និងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ I²C
ការទំនាក់ទំនងរវាងកម្មវិធីបញ្ជា និងកម្មវិធីបង្កប់ត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ I²C ដែលមានសមត្ថភាពប្រតិបត្តិការរហូតដល់ 1 MHz ។ ការអនុវត្តតម្រូវឱ្យមានការទាញឡើងលើបន្ទាត់ SCL និង SDA ។ សូមមើលតារាងទិន្នន័យ VL53L7CX សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។ ឧបករណ៍ VL53L7CX មានអាសយដ្ឋាន I²C លំនាំដើមនៃ 0x52 ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ វាអាចផ្លាស់ប្តូរអាសយដ្ឋានលំនាំដើម ដើម្បីជៀសវាងការប៉ះទង្គិចជាមួយឧបករណ៍ផ្សេងទៀត ឬជួយសម្រួលដល់ការបន្ថែមម៉ូឌុល VL53L7CX ជាច្រើនទៅក្នុងប្រព័ន្ធសម្រាប់ប្រព័ន្ធ FoV កាន់តែច្រើន។ អាសយដ្ឋាន I²C អាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_i2c_address() ។
រូបភាពទី 4 ។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើននៅលើឡានក្រុង I²C
ដើម្បីអនុញ្ញាតឱ្យឧបករណ៍មានអាសយដ្ឋាន I²C របស់ខ្លួនបានផ្លាស់ប្តូរដោយមិនប៉ះពាល់ដល់អ្នកផ្សេងទៀតនៅលើឡានក្រុង I²C វាជាការសំខាន់ក្នុងការបិទការទំនាក់ទំនង I²C របស់ឧបករណ៍ដែលមិនត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ។ នីតិវិធីមានដូចខាងក្រោម៖
- បើកប្រព័ន្ធដូចធម្មតា។
- ទាញម្ជុល LPn នៃឧបករណ៍ដែលនឹងមិនមានការផ្លាស់ប្តូរអាសយដ្ឋានរបស់វាឡើយ។
- ទាញម្ជុល LPn របស់ឧបករណ៍ដែលមានអាសយដ្ឋាន I²C បានផ្លាស់ប្តូរ។
- កម្មវិធីអាសយដ្ឋាន I²C ទៅកាន់ឧបករណ៍ដោយប្រើមុខងារ set_i2c_address() ។
- ទាញម្ជុល LPn របស់ឧបករណ៍ដែលមិនត្រូវបានរៀបចំឡើងវិញ។
ឥឡូវនេះឧបករណ៍ទាំងអស់គួរតែមាននៅលើឡានក្រុង I²C។ ធ្វើជំហានខាងលើម្តងទៀតសម្រាប់ឧបករណ៍ VL53L7CX ទាំងអស់នៅក្នុងប្រព័ន្ធដែលត្រូវការអាសយដ្ឋាន I²C ថ្មី។
មាតិកាកញ្ចប់ និងលំហូរទិន្នន័យ
ស្ថាបត្យកម្មកម្មវិធីបញ្ជានិងមាតិកា
កញ្ចប់ VL53L7CX ULD មានថតចំនួនបួន។ កម្មវិធីបញ្ជាមានទីតាំងនៅក្នុងថតឯកសារ /
VL53L7CX_ULD_API ។
អ្នកបើកបរមានសមាសភាពចាំបាច់ និងជាជម្រើស fileស. ស្រេចចិត្ត files គឺ plugins ប្រើដើម្បីពង្រីកមុខងារ ULD ។ កម្មវិធីជំនួយនីមួយៗចាប់ផ្តើមដោយពាក្យ “vl53l7cx_plugin” (ឧទាហរណ៍ vl53l7cx_plugin_xtalk.h)។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើមិនចង់បាន។ pluginsពួកគេអាចត្រូវបានយកចេញដោយមិនប៉ះពាល់ដល់មុខងាររបស់អ្នកបើកបរផ្សេងទៀត។ តួលេខខាងក្រោមតំណាងឱ្យកាតព្វកិច្ច files និងជម្រើស plugins.
រូបភាពទី 5. ស្ថាបត្យកម្មអ្នកបើកបរ
អ្នកប្រើប្រាស់ក៏ត្រូវអនុវត្តពីរ files ដែលមានទីតាំងនៅក្នុងថត / វេទិកា។ វេទិកាដែលបានស្នើឡើងគឺជាសែលទទេ ហើយត្រូវតែបំពេញដោយមុខងារពិសេស។
ចំណាំ៖ ទម្រង់បន្ទះ។ ម៉ោង file មានម៉ាក្រូចាំបាច់ដើម្បីប្រើ ULD ។ ទាំងអស់ file មាតិកាគឺចាំបាច់ដើម្បីប្រើ ULD ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ
ការក្រិតតាមខ្នាត
Crosstalk (Xtalk) ត្រូវបានកំណត់ជាចំនួននៃសញ្ញាដែលទទួលបាននៅលើអារេ SPAD ដែលកើតឡើងដោយសារពន្លឺ VCSEL
ការឆ្លុះបញ្ចាំងនៅខាងក្នុងបង្អួចការពារ (កញ្ចក់គម្រប) បានបន្ថែមនៅផ្នែកខាងលើនៃម៉ូឌុល។ ម៉ូឌុល VL53L7CX ត្រូវបានក្រិតតាមខ្នាតដោយខ្លួនឯង ហើយអាចប្រើដោយគ្មានការក្រិតបន្ថែមណាមួយឡើយ។
ការក្រិតតាមខ្នាត Crosstalk អាចត្រូវបានទាមទារ ប្រសិនបើម៉ូឌុលត្រូវបានការពារដោយកញ្ចក់គម្រប។ VL53L7CX មានភាពស៊ាំនឹង
crosstalk លើសពី 60 សង់ទីម៉ែត្រ អរគុណចំពោះក្បួនដោះស្រាយអ៊ីស្តូក្រាម។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយនៅចម្ងាយខ្លីក្រោម 60 សង់ទីម៉ែត្រ Xtalk អាចធំជាងសញ្ញាត្រឡប់មកវិញពិតប្រាកដ។ នេះផ្តល់នូវការអានគោលដៅមិនពិត ឬធ្វើឱ្យគោលដៅមើលទៅជិតជាងការពិត។ មុខងារក្រិតតាមខ្នាត crosstalk ទាំងអស់ត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅក្នុងកម្មវិធីជំនួយ Xtalk (ជាជម្រើស)។ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវប្រើ file 'vl53l7cx_plugin_xtalk' ។
crosstalk អាចត្រូវបានក្រិតតាមខ្នាតម្តង ហើយទិន្នន័យអាចត្រូវបានរក្សាទុក ដូច្នេះវាអាចប្រើឡើងវិញនៅពេលក្រោយ។ គោលដៅនៅចម្ងាយថេរ ជាមួយនឹងការឆ្លុះបញ្ចាំងដែលគេស្គាល់គឺត្រូវបានទាមទារ។ ចម្ងាយអប្បបរមាដែលត្រូវការគឺ 600 មីលីម៉ែត្រ ហើយគោលដៅត្រូវតែគ្របដណ្តប់ FoV ទាំងមូល។ អាស្រ័យលើការដំឡើង អ្នកប្រើប្រាស់អាចកែប្រែការកំណត់ដើម្បីសម្របការក្រិតតាមខ្នាត crosstalk ដូចដែលបានស្នើឡើងក្នុងតារាងខាងក្រោម។
តារាង 1 ។ ការកំណត់ដែលមានសម្រាប់ការក្រិតតាមខ្នាត
| ការកំណត់ | នាទី | ស្នើឡើងដោយ STMicroelectronics | អតិបរមា |
| ចម្ងាយ [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| ចំនួន samples | 1 | 4 | 16 |
| ការឆ្លុះបញ្ចាំង [%] | 1 | 3 | 99 |
ចំណាំ៖ ការបង្កើនចំនួន samples បង្កើនភាពត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែវាក៏បង្កើនពេលវេលាសម្រាប់ការក្រិត។ ពេលវេលាទាក់ទងទៅនឹងចំនួន samples គឺជាលីនេអ៊ែរ ហើយតម្លៃធ្វើតាមការអស់ពេលប្រហាក់ប្រហែល៖
- 1 វិample ≈ 1 វិនាទី
- 4 វិamples ≈ 2.5 វិនាទី
- 16 វិamples ≈ 8.5 វិនាទី
ការក្រិតតាមខ្នាតត្រូវបានអនុវត្តដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_calibrate_xtalk() ។ មុខងារនេះអាចប្រើបានគ្រប់ពេល។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវតែចាប់ផ្តើមដំបូង។ តួលេខខាងក្រោមតំណាងឱ្យលំហូរការក្រិតតាមខ្នាត crosstalk ។
រូបភាពទី 6 ។ លំហូរក្រិតតាមខ្នាត Crosstalk
លំហូរជួរ
តួលេខខាងក្រោមតំណាងឱ្យលំហូរជួរដែលប្រើដើម្បីទទួលបានការវាស់វែង។ ការក្រិតតាមខ្នាត Xtalk និងការហៅមុខងារជាជម្រើសត្រូវតែប្រើមុនពេលចាប់ផ្តើមវគ្គជួរ។ អនុគមន៍ get/set មិនអាចត្រូវបានប្រើក្នុងអំឡុងពេលវគ្គជួរមួយទេ ហើយកម្មវិធី 'on-the-fly' មិនត្រូវបានគាំទ្រទេ។
រូបភាពទី 7 ។ ជួរលំហូរដោយប្រើ VL53L7CX
លក្ខណៈពិសេសដែលមាន
VL53L7CX ULD API រួមបញ្ចូលមុខងារជាច្រើន ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើលៃតម្រូវឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា អាស្រ័យលើករណីប្រើប្រាស់។ មុខងារទាំងអស់ដែលមានសម្រាប់អ្នកបើកបរត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែកខាងក្រោម។
ការចាប់ផ្តើម
ការចាប់ផ្តើមត្រូវតែធ្វើឡើងមុនពេលប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX ។ ប្រតិបត្តិការនេះតម្រូវឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់៖
- បើកឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា (VDDIO, AVDD, LPn pins កំណត់ទៅ High ហើយ pin I2C_RST កំណត់ទៅ 0)
- ហៅមុខងារ vl53l7cx_init() ។ មុខងារចម្លងកម្មវិធីបង្កប់ (~84 Kbytes) ទៅម៉ូឌុល។ នេះត្រូវបានធ្វើដោយការផ្ទុកកូដនៅលើចំណុចប្រទាក់ I²C និងអនុវត្តទម្លាប់ចាប់ផ្ដើមដើម្បីបញ្ចប់ការចាប់ផ្តើម។
ការគ្រប់គ្រងការកំណត់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡើងវិញ
ដើម្បីកំណត់ឧបករណ៍ឡើងវិញ ម្ជុលខាងក្រោមត្រូវបិទបើក៖
- កំណត់ម្ជុល VDDIO, AVDD, និង LPn pins ទៅទាប។
- រង់ចាំ 10 ms ។
- កំណត់ម្ជុល VDDIO, AVDD, និង LPn pins ទៅខ្ពស់។
ចំណាំ៖ ការបិទបើកតែម្ជុល I2C_RST កំណត់ទំនាក់ទំនង I²C ឡើងវិញ។
ដំណោះស្រាយ
ដំណោះស្រាយត្រូវគ្នាទៅនឹងចំនួនតំបន់ដែលមាន។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX មានដំណោះស្រាយដែលអាចមានពីរ៖ 4 × 4 (16 តំបន់) និង 8 × 8 (64 តំបន់) ។ តាមលំនាំដើម ឧបករណ៏ត្រូវបានសរសេរជា 4×4។ មុខងារ vl53l7cx_set_resolution() អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើផ្លាស់ប្តូរគុណភាពបង្ហាញ។ ដោយសារប្រេកង់ជួរអាស្រ័យលើដំណោះស្រាយ មុខងារនេះត្រូវតែប្រើមុនពេលធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពប្រេកង់ជួរ។ លើសពីនេះទៅទៀត ការផ្លាស់ប្តូរដំណោះស្រាយក៏បង្កើនទំហំចរាចរណ៍នៅលើឡានក្រុង I²C នៅពេលលទ្ធផលត្រូវបានអាន។
ប្រេកង់ជួរ
ប្រេកង់ជួរអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្លាស់ប្តូរប្រេកង់រង្វាស់។ ដោយសារប្រេកង់អតិបរមាគឺខុសគ្នា
រវាងគុណភាពបង្ហាញ 4×4 និង 8×8 មុខងារនេះត្រូវប្រើបន្ទាប់ពីជ្រើសរើសគុណភាពបង្ហាញ។ តម្លៃអប្បបរមា និងអតិបរមាដែលអនុញ្ញាតត្រូវបានរាយក្នុងតារាងខាងក្រោម។
តារាង 2 ។ ប្រេកង់ជួរអប្បបរមា និងអតិបរមា
| ដំណោះស្រាយ | ប្រេកង់ជួរអប្បបរមា [Hz] | ប្រេកង់ជួរអតិបរមា [Hz] |
| ១២៨០ × ១០២៤ | 1 | 60 |
| ១២៨០ × ១០២៤ | 1 | 15 |
ប្រេកង់ជួរអាចត្រូវបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz() ។ តាមលំនាំដើម ប្រេកង់ជួរត្រូវបានកំណត់ទៅ 1 Hz ។
របៀបជួរ
របៀបជួរអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសរវាងជួរក្នុងដំណើរការខ្ពស់ ឬការប្រើប្រាស់ថាមពលទាប។ មានរបៀបពីរដែលបានស្នើឡើង៖
- បន្ត៖ ឧបករណ៍ចាប់យកស៊ុមជាបន្តបន្ទាប់ជាមួយនឹងប្រេកង់ជួរដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ VCSEL ត្រូវបានបើកក្នុងអំឡុងពេលជួរទាំងអស់ ដូច្នេះចម្ងាយជួរអតិបរមា និងភាពស៊ាំជុំវិញគឺប្រសើរជាង។ របៀបនេះត្រូវបានណែនាំសម្រាប់ការវាស់វែងដែលមានល្បឿនលឿន ឬដំណើរការខ្ពស់។
- ស្វយ័ត៖ នេះជារបៀបលំនាំដើម។ ឧបករណ៍បន្តចាប់យកស៊ុមជាមួយនឹងប្រេកង់ជួរ
កំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ VCSEL ត្រូវបានបើកក្នុងអំឡុងពេលដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ ដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_integration_time_ms()។ ដោយសារ VCSEL មិនតែងតែត្រូវបានបើក ការប្រើប្រាស់ថាមពលត្រូវបានកាត់បន្ថយ។ អត្ថប្រយោជន៍គឺកាន់តែច្បាស់ជាមួយនឹងប្រេកង់ដែលកាត់បន្ថយ។ របៀបនេះត្រូវបានណែនាំសម្រាប់កម្មវិធីថាមពលទាប។
របៀបជួរអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_ranging_mode() ។
ពេលវេលារួមបញ្ចូល
ពេលវេលារួមបញ្ចូលគឺជាលក្ខណៈពិសេសដែលអាចប្រើបានតែដោយប្រើរបៀបជួរស្វយ័តប៉ុណ្ណោះ (សូមមើលផ្នែកទី 4.5៖ ជួរ
របៀប)។ វាអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើផ្លាស់ប្តូរពេលវេលាខណៈពេលដែល VCSEL ត្រូវបានបើក។ ការផ្លាស់ប្តូរពេលវេលារួមបញ្ចូលប្រសិនបើជួរ
របៀបត្រូវបានកំណត់ទៅជាបន្តមិនមានផលប៉ះពាល់ទេ។ ពេលវេលារួមបញ្ចូលលំនាំដើមត្រូវបានកំណត់ទៅ 5 ms ។ ឥទ្ធិពលនៃពេលវេលារួមបញ្ចូលគឺខុសគ្នាសម្រាប់ដំណោះស្រាយ 4×4 និង 8×8។ គុណភាពបង្ហាញ 4 × 4 ត្រូវបានផ្សំឡើងដោយពេលវេលារួមបញ្ចូលតែមួយ ហើយគុណភាពបង្ហាញ 8 × 8 ត្រូវបានផ្សំឡើងដោយ XNUMX ដងនៃការរួមបញ្ចូល។ តួលេខខាងក្រោមតំណាងឱ្យការបំភាយ VCSEL សម្រាប់ដំណោះស្រាយទាំងពីរ។
រូបភាពទី 8 ។ ពេលវេលារួមបញ្ចូលសម្រាប់ 4 × 4 ស្វយ័ត
រូបភាពទី 9 ។ ពេលវេលារួមបញ្ចូលសម្រាប់ 8 × 8 ស្វយ័ត
ផលបូកនៃពេលវេលារួមបញ្ចូលទាំងអស់ + 1 ms លើសត្រូវតែទាបជាងរយៈពេលវាស់។ បើមិនដូច្នេះទេ រយៈពេលជួរត្រូវបានបង្កើនដោយស្វ័យប្រវត្តិដើម្បីឱ្យសមនឹងតម្លៃពេលវេលារួមបញ្ចូល។
របៀបថាមពល
របៀបថាមពលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីកាត់បន្ថយការប្រើប្រាស់ថាមពលនៅពេលដែលឧបករណ៍មិនត្រូវបានប្រើ។ VL53L7CX អាចដំណើរការក្នុងរបៀបថាមពលមួយដូចខាងក្រោម៖
- ភ្ញាក់ឡើង៖ ឧបករណ៍ត្រូវបានកំណត់នៅក្នុង HP ទំនេរ (ថាមពលខ្ពស់) រង់ចាំការណែនាំ។
- ដំណេក៖ ឧបករណ៍ត្រូវបានកំណត់នៅក្នុង LP ទំនេរ (ថាមពលទាប) ស្ថានភាពថាមពលទាប។ ឧបករណ៍នេះមិនអាចប្រើបានទេរហូតដល់កំណត់ក្នុងរបៀបដាស់។ របៀបនេះរក្សាកម្មវិធីបង្កប់ និងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ។
របៀបថាមពលអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_power_mode() ។ មុខងារលំនាំដើមគឺភ្ញាក់ឡើង។
ចំណាំ៖ ប្រសិនបើអ្នកប្រើចង់ផ្លាស់ប្តូររបៀបថាមពល ឧបករណ៍មិនត្រូវស្ថិតក្នុងស្ថានភាពជួរទេ។
ឧបករណ៍ធ្វើឱ្យច្បាស់
សញ្ញាត្រឡប់ពីគោលដៅមិនមែនជាជីពចរស្អាតដែលមានគែមមុតស្រួចនោះទេ។ គែមមានជម្រាលឆ្ងាយ ហើយអាចប៉ះពាល់ដល់ចម្ងាយដែលបានរាយការណ៍នៅក្នុងតំបន់ជាប់គ្នា។ ឧបករណ៍ធ្វើឱ្យច្បាស់ ត្រូវបានប្រើដើម្បីលុបសញ្ញាមួយចំនួន ឬទាំងអស់ដែលបណ្តាលមកពីពន្លឺចាំង។
អតីតample បង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោមតំណាងឱ្យគោលដៅជិតស្និទ្ធនៅចម្ងាយ 100 មីលីម៉ែត្រដែលស្ថិតនៅចំកណ្តាល FoV និងគោលដៅមួយទៀតនៅខាងក្រោយ 500 មីលីម៉ែត្រ។ អាស្រ័យលើតម្លៃឧបករណ៍ធ្វើឱ្យច្បាស់ គោលដៅជិតស្និទ្ធអាចលេចឡើងនៅក្នុងតំបន់ច្រើនជាងការពិត។
រូបភាពទី 10 ។ Example of scene ដោយប្រើតម្លៃ sharpener ជាច្រើន។
ឧបករណ៍ធ្វើឱ្យច្បាស់អាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_sharpener_percent() ។ តម្លៃដែលអនុញ្ញាតគឺចន្លោះពី 0% ទៅ 99%។ តម្លៃលំនាំដើមគឺ 5% ។
លំដាប់គោលដៅ
VL53L7CX អាចវាស់វែងគោលដៅជាច្រើនក្នុងមួយតំបន់។ សូមអរគុណដល់ដំណើរការអ៊ីស្តូក្រាម ម្ចាស់ផ្ទះអាចធ្វើបាន។
ជ្រើសរើសលំដាប់នៃគោលដៅដែលបានរាយការណ៍។ មានជម្រើសពីរ៖
- ជិតបំផុត៖ គោលដៅជិតបំផុតគឺត្រូវបានរាយការណ៍ដំបូង
- ខ្លាំងបំផុត៖ គោលដៅខ្លាំងបំផុតគឺត្រូវបានរាយការណ៍ជាលើកដំបូង
លំដាប់គោលដៅអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_set_target_order() ។ លំដាប់លំនាំដើមគឺខ្លាំងបំផុត។ អតីតample ក្នុងរូបខាងក្រោមតំណាងឱ្យការរកឃើញគោលដៅពីរ។ មួយនៅ 100 មីលីម៉ែត្រជាមួយនឹងការឆ្លុះបញ្ចាំងទាបនិងមួយនៅ 700 មីលីម៉ែត្រជាមួយនឹងការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់។
រូបភាពទី 11 ។ Example នៃអ៊ីស្តូក្រាមដែលមានគោលដៅពីរ
គោលដៅជាច្រើនក្នុងមួយតំបន់
VL53L7CX អាចវាស់បានរហូតដល់បួនគោលដៅក្នុងមួយតំបន់។ អ្នកប្រើអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធចំនួនគោលដៅដែលបានត្រឡប់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
ចំណាំ៖ ចម្ងាយអប្បបរមារវាងគោលដៅពីរដែលត្រូវរកឃើញគឺ 600 មម។ ការជ្រើសរើសគឺមិនអាចទៅរួចទេពីអ្នកបើកបរ; វាត្រូវធ្វើក្នុងទម្រង់ 'plat ។ h' file. ម៉ាក្រូ VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE ចាំបាច់ត្រូវកំណត់ទៅតម្លៃចន្លោះពី 1 ដល់ 4។ លំដាប់គោលដៅដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែកទី 4.9៖ ការបញ្ជាទិញគោលដៅប៉ះពាល់ដោយផ្ទាល់ដល់លំដាប់នៃគោលដៅដែលបានរកឃើញ។ តាមលំនាំដើម ឧបករណ៏នេះបញ្ចេញតែគោលដៅអតិបរមាមួយប៉ុណ្ណោះក្នុងមួយតំបន់។
ចំណាំ៖ ការកើនឡើងចំនួនគោលដៅក្នុងមួយតំបន់បង្កើនទំហំ RAM ដែលត្រូវការ។
រឹម Xtalk
រឹម Xtalk គឺជាមុខងារបន្ថែមដែលអាចប្រើបានតែដោយប្រើកម្មវិធីជំនួយ Xtalk ប៉ុណ្ណោះ។ .c និង .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' ចាំបាច់ត្រូវប្រើ។
រឹមត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្លាស់ប្តូរកម្រិតចាប់ផ្តើមនៅពេលដែលមានកញ្ចក់គម្របនៅលើកំពូលនៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ កម្រិតអាចត្រូវបានបង្កើនដើម្បីធានាថាកញ្ចក់គម្របមិនត្រូវបានរកឃើញទេ បន្ទាប់ពីកំណត់ទិន្នន័យការក្រិតតាមខ្នាត crosstalk។ សម្រាប់អតីតampដូច្នេះ អ្នកប្រើប្រាស់អាចដំណើរការការក្រិតតាមខ្នាត crosstalk នៅលើឧបករណ៍តែមួយ ហើយប្រើទិន្នន័យការក្រិតដូចគ្នាឡើងវិញសម្រាប់ឧបករណ៍ផ្សេងទៀតទាំងអស់។ រឹម Xtalk អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីសម្រួលការកែ crosstalk។ រូបខាងក្រោមតំណាងឱ្យរឹម Xtalk ។
រូបភាពទី 12 ។ រឹម Xtalk
កម្រិតនៃការរកឃើញ
បន្ថែមពីលើសមត្ថភាពជួរធម្មតា ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអាចត្រូវបានសរសេរកម្មវិធីដើម្បីរកឃើញវត្ថុមួយនៅក្រោមលក្ខណៈវិនិច្ឆ័យដែលបានកំណត់ជាមុនជាក់លាក់។ លក្ខណៈពិសេសនេះអាចប្រើបានដោយប្រើកម្មវិធីជំនួយ "កម្រិតនៃការរកឃើញ" ដែលជាជម្រើសដែលមិនត្រូវបានរួមបញ្ចូលតាមលំនាំដើមនៅក្នុង API ។ នេះ។ fileដែលហៅថា 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' ចាំបាច់ត្រូវប្រើ។ មុខងារនេះអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីបង្កការរំខានដល់ម្ជុល A3 (INT) នៅពេលដែលលក្ខខណ្ឌកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវបានបំពេញ។ មានការកំណត់ចំនួនបីដែលអាចធ្វើទៅបាន:
- ដំណោះស្រាយ 4×4៖ ប្រើកម្រិតមួយក្នុងមួយតំបន់ (សរុបចំនួន 16 កម្រិត)
- ដំណោះស្រាយ 4×4៖ ប្រើកម្រិតពីរក្នុងមួយតំបន់ (សរុបចំនួន 32 កម្រិត)
- ដំណោះស្រាយ 8×8៖ ប្រើកម្រិតមួយក្នុងមួយតំបន់ (សរុបចំនួន 64 កម្រិត)
អ្វីក៏ដោយដែលការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានប្រើ នីតិវិធីសម្រាប់បង្កើតកម្រិត និងទំហំ RAM គឺដូចគ្នា។ សម្រាប់ការរួមបញ្ចូលគ្នានៃកម្រិតនីមួយៗ វាលជាច្រើនចាំបាច់ត្រូវបំពេញ៖
- លេខសម្គាល់តំបន់៖ លេខសម្គាល់តំបន់ដែលបានជ្រើសរើស (សូមមើលផ្នែកទី 2.2៖ ការតំរង់ទិសប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព)
- ការវាស់វែង៖ ការវាស់វែងដើម្បីចាប់ (ចម្ងាយ សញ្ញា ចំនួន SPADs ... )
- ប្រភេទ៖ បង្អួចនៃការវាស់វែង (ក្នុងបង្អួច ក្រៅបង្អួច ក្រោមកម្រិតទាប ... )
- កម្រិតទាប៖ អ្នកប្រើប្រាស់កម្រិតទាបសម្រាប់កេះ។ អ្នកប្រើប្រាស់មិនចាំបាច់កំណត់ទម្រង់ទេ វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយ API ។
- កម្រិតខ្ពស់៖ អ្នកប្រើកម្រិតខ្ពស់សម្រាប់កេះ។ អ្នកប្រើប្រាស់មិនចាំបាច់កំណត់ទម្រង់ទេ។ វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយ API ។
- ប្រតិបត្តិការគណិតវិទ្យា៖ ប្រើសម្រាប់បន្សំកម្រិត 4×4 – 2 ប៉ុណ្ណោះក្នុងមួយតំបន់។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់ការរួមបញ្ចូលគ្នាដោយប្រើកម្រិតជាច្រើននៅក្នុងតំបន់មួយ។
សូចនាករចលនា
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX មានលក្ខណៈពិសេសកម្មវិធីបង្កប់ដែលអនុញ្ញាតឱ្យរកឃើញចលនានៅក្នុងឈុតមួយ។ ចលនា
សូចនាករត្រូវបានគណនារវាងស៊ុមបន្តបន្ទាប់គ្នា។ ជម្រើសនេះអាចប្រើបានដោយប្រើកម្មវិធីជំនួយ 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator' ។
សូចនាករចលនាត្រូវបានចាប់ផ្តើមដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_motion_indicator_init() ។ ដើម្បីផ្លាស់ប្តូរឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
ដំណោះស្រាយ ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពគុណភាពបង្ហាញសូចនាករចលនាដោយប្រើមុខងារដែលខិតខំប្រឹងប្រែង៖ vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution() ។
អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចផ្លាស់ប្តូរចម្ងាយអប្បបរមា និងអតិបរមាសម្រាប់ការរកឃើញចលនាផងដែរ។ ភាពខុសគ្នារវាងចម្ងាយអប្បបរមា និងអតិបរមាមិនអាចធំជាង 1500 មម។ តាមលំនាំដើម ចម្ងាយត្រូវបានចាប់ផ្តើមដោយមានតម្លៃចន្លោះពី 400 មម និង 1500 មម។
លទ្ធផលត្រូវបានរក្សាទុកក្នុងវាល 'motion_ indicator' ។ នៅក្នុងវាលនេះ អារេ 'ចលនា' ផ្តល់តម្លៃដែលមាន
អាំងតង់ស៊ីតេនៃចលនាក្នុងមួយតំបន់។ តម្លៃខ្ពស់បង្ហាញពីការប្រែប្រួលចលនាខ្ពស់រវាងស៊ុម។ ចលនាធម្មតាផ្តល់តម្លៃចន្លោះពី 100 ទៅ 500។ ភាពប្រែប្រួលនេះអាស្រ័យលើពេលវេលារួមបញ្ចូល ចម្ងាយគោលដៅ និងការឆ្លុះបញ្ចាំងគោលដៅ។
ការរួមបញ្ចូលគ្នាដ៏ល្អសម្រាប់កម្មវិធីថាមពលទាបគឺការប្រើប្រាស់សូចនាករចលនាជាមួយនឹងរបៀបជួរស្វយ័ត និងកម្រិតចាប់សញ្ញាដែលត្រូវបានកម្មវិធីនៅលើចលនា។ នេះអនុញ្ញាតឱ្យរកឃើញការប្រែប្រួលនៃចលនានៅក្នុង FoV ជាមួយនឹងការប្រើប្រាស់ថាមពលអប្បបរមា។
សំណងសីតុណ្ហភាពតាមកាលកំណត់
ដំណើរការជួរត្រូវបានប៉ះពាល់ដោយការប្រែប្រួលសីតុណ្ហភាព។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX បង្កប់សីតុណ្ហភាព
សំណងដែលត្រូវបានក្រិតតាមខ្នាតម្តងនៅពេលការផ្សាយចាប់ផ្តើម។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ប្រសិនបើសីតុណ្ហភាពមានការវិវត្តន៍
សំណងអាចមិនត្រូវគ្នានឹងសីតុណ្ហភាពថ្មីទេ។ ដើម្បីជៀសវាងបញ្ហានេះ អតិថិជនអាចដំណើរការសំណងសីតុណ្ហភាពតាមកាលកំណត់ដោយប្រើ VHV ស្វ័យប្រវត្តិ។ ការក្រិតតាមកាលកំណត់សីតុណ្ហភាពត្រូវចំណាយពេលពីរបីមិល្លីវិនាទីដើម្បីដំណើរការ។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់រយៈពេល។ ដើម្បីប្រើមុខងារនេះ អតិថិជនត្រូវ៖
- ហៅមុខងារ vl53l7cx_set_VHV_repeat_count()។
- បន្ទាប់មក ផ្តល់ចំនួនស៊ុមរវាងរាល់ការក្រិតតាមខ្នាតថ្មីជាអាគុយម៉ង់។
ប្រសិនបើអាគុយម៉ង់គឺ 0 សំណងត្រូវបានបិទ។
ចំណាត់ថ្នាក់លទ្ធផល
ទិន្នន័យដែលមាន
បញ្ជីទូលំទូលាយនៃទិន្នន័យគោលដៅ និងបរិស្ថានអាចជាលទ្ធផលក្នុងអំឡុងពេលសកម្មភាពជួរ។ តារាងខាងក្រោមពិពណ៌នាអំពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលមានសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់។
តារាង 3 ។ ទិន្នផលដែលអាចប្រើបានដោយប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX
| ធាតុ | Nb បៃ (RAM) | ឯកតា | ការពិពណ៌នា |
| បរិយាកាសក្នុងមួយ SPAD | 256 | Kcps/SPAD | ការវាស់ស្ទង់អត្រាបរិយាកាសបានធ្វើឡើងនៅលើអារេ SPAD ដោយមិនមានការបំភាយ photon សកម្ម ដើម្បីវាស់ស្ទង់អត្រាសញ្ញាជុំវិញដោយសារសំលេងរំខាន។ |
| ចំនួនគោលដៅដែលបានរកឃើញ | 64 | គ្មាន | ចំនួនគោលដៅដែលបានរកឃើញនៅក្នុងតំបន់បច្ចុប្បន្ន។ តម្លៃនេះគួរតែជាតម្លៃដំបូងដែលត្រូវពិនិត្យ ដើម្បីដឹងពីសុពលភាពនៃការវាស់វែង។ |
| ចំនួន SPADs ត្រូវបានបើក | 256 | គ្មាន | ចំនួន SPADs ត្រូវបានបើកសម្រាប់ការវាស់វែងបច្ចុប្បន្ន។ គោលដៅឆ្លុះបញ្ចាំងឆ្ងាយ ឬទាបធ្វើឱ្យ SPADs កាន់តែសកម្ម។ |
| សញ្ញាក្នុងមួយ SPAD | គោលដៅ 256 x nb ត្រូវបានកម្មវិធី | Kcps/SPAD | បរិមាណហ្វូតូនដែលបានវាស់កំឡុងពេលជីពចរ VCSEL ។ |
| ជួរស៊ីហ្គាម៉ា | គោលដៅ 128 x nb ត្រូវបានកម្មវិធី | មីលីម៉ែត | ការប៉ាន់ប្រមាណ Sigma សម្រាប់សំលេងរំខាននៅក្នុងចម្ងាយគោលដៅដែលបានរាយការណ៍។ |
| ចម្ងាយ | គោលដៅ 128 x nb ត្រូវបានកម្មវិធី | មីលីម៉ែត | ចម្ងាយគោលដៅ |
| ស្ថានភាពគោលដៅ | គោលដៅ 64 x nb ត្រូវបានកម្មវិធី | គ្មាន | សុពលភាពនៃការវាស់វែង។ សូមមើល ផ្នែកទី 5.5៖ លទ្ធផល ការបកស្រាយ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។ |
| ការឆ្លុះបញ្ចាំង | គោលដៅចំនួន 64 x ត្រូវបានកម្មវិធី | ភាគរយ | ការឆ្លុះបញ្ចាំងគោលដៅប៉ាន់ស្មានគិតជាភាគរយ |
| សូចនាករចលនា | 140 | គ្មាន | រចនាសម្ព័ន្ធដែលមានសូចនាករចលនាលទ្ធផល។ វាល 'ចលនា' មានអាំងតង់ស៊ីតេនៃចលនា។ |
ចំណាំ៖ សម្រាប់ធាតុមួយចំនួន (សញ្ញាក្នុងមួយ spad, sigma, …) ការចូលប្រើទិន្នន័យគឺខុសគ្នាប្រសិនបើអ្នកប្រើបានកម្មវិធីច្រើនជាងមួយគោលដៅក្នុងមួយតំបន់ (សូមមើលផ្នែកទី 4.10៖ គោលដៅច្រើនក្នុងមួយតំបន់)។ សូមមើលអតីតample លេខកូដសម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។
ប្ដូរជម្រើសលទ្ធផលតាមបំណង
តាមលំនាំដើម លទ្ធផល VL53L7CX ទាំងអស់ត្រូវបានបើក។ ប្រសិនបើចាំបាច់ អ្នកប្រើប្រាស់អាចបិទលទ្ធផលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមួយចំនួន។ ការបិទការវាស់វែងមិនមាននៅលើកម្មវិធីបញ្ជាទេ។ វាត្រូវតែត្រូវបានអនុវត្តនៅក្នុងទម្រង់ 'plat ។ h' file. អ្នកប្រើប្រាស់អាចប្រកាសម៉ាក្រូខាងក្រោម ដើម្បីបិទលទ្ធផល៖
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#កំណត់ VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
អាស្រ័យហេតុនេះ វាលមិនត្រូវបានប្រកាសនៅក្នុងរចនាសម្ព័ន្ធលទ្ធផលទេ ហើយទិន្នន័យមិនត្រូវបានផ្ទេរទៅម៉ាស៊ីននោះទេ។ ទំហំ RAM និងទំហំ I²C ត្រូវបានកាត់បន្ថយ។ ដើម្បីធានាបាននូវភាពស៊ីសង្វាក់គ្នានៃទិន្នន័យ ST តែងតែផ្តល់អនុសាសន៍ឱ្យរក្សា 'ចំនួនគោលដៅដែលបានរកឃើញ' និង 'ស្ថានភាពគោលដៅ' បើកដំណើរការ។ វាត្រងការវាស់វែងអាស្រ័យលើស្ថានភាពគោលដៅ (សូមមើលផ្នែកទី 5.5៖ ការបកស្រាយលទ្ធផល)។
ការទទួលបានលទ្ធផលជាជួរ
ក្នុងអំឡុងពេលវគ្គជួរ មានវិធីពីរយ៉ាងដើម្បីដឹងថាតើទិន្នន័យជួរថ្មីមានដែរឬទេ៖
- របៀបបោះឆ្នោត៖ បន្តប្រើមុខងារ vl53l7cx_check_data_ready()។ វារកឃើញចំនួនស្ទ្រីមថ្មីដែលត្រឡប់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
- របៀបរំខាន៖ រង់ចាំការរំខានដែលបានលើកឡើងនៅលើម្ជុល A3 (GPIO1)។ ការរំខានត្រូវបានសម្អាតដោយស្វ័យប្រវត្តិបន្ទាប់ពី ~100 μs។
នៅពេលដែលទិន្នន័យថ្មីរួចរាល់ លទ្ធផលអាចត្រូវបានអានដោយប្រើមុខងារ vl53l7cx_get_ranging_data()។ វាត្រឡប់រចនាសម្ព័ន្ធដែលបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពដែលមានលទ្ធផលដែលបានជ្រើសរើសទាំងអស់។ ដោយសារឧបករណ៍អសមកាល វាមិនមានការរំខានដើម្បីជម្រះដើម្បីបន្តវគ្គជួរនោះទេ។ មុខងារនេះមានសម្រាប់ទាំងរបៀបជួរបន្ត និងស្វ័យភាព។
ការប្រើប្រាស់ទម្រង់កម្មវិធីបង្កប់ឆៅ
បន្ទាប់ពីផ្ទេរទិន្នន័យជួរតាមរយៈ I²C មានការបំប្លែងរវាងទម្រង់កម្មវិធីបង្កប់ និងទម្រង់ម៉ាស៊ីន។ ប្រតិបត្តិការនេះត្រូវបានអនុវត្តជាធម្មតាដើម្បីឱ្យមានចម្ងាយជួរគិតជាមិល្លីម៉ែត្រដែលជាលទ្ធផលលំនាំដើមរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើចង់ប្រើទម្រង់កម្មវិធីបង្កប់នោះ ម៉ាក្រូខាងក្រោមត្រូវតែកំណត់នៅក្នុងវេទិកា file: VL53L7CX
#កំណត់ VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
ការបកស្រាយលទ្ធផល
ទិន្នន័យត្រឡប់ដោយ VL53L7CX អាចត្រូវបានត្រងដើម្បីយកទៅក្នុងគណនីស្ថានភាពគោលដៅ។ ស្ថានភាពបង្ហាញពីសុពលភាពនៃការវាស់វែង។ បញ្ជីស្ថានភាពពេញលេញត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងតារាងខាងក្រោម។
តារាង 4 ។ បញ្ជីនៃស្ថានភាពគោលដៅដែលមាន
| ស្ថានភាពគោលដៅ | ការពិពណ៌នា |
| 0 | ទិន្នន័យជួរមិនត្រូវបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពទេ។ |
| 1 | អត្រាសញ្ញាទាបពេកនៅលើអារេ SPAD |
| 2 | ដំណាក់កាលគោលដៅ |
| 3 | ការប៉ាន់ស្មាន Sigma ខ្ពស់ពេក |
| 4 | ភាពស៊ីសង្វាក់គ្នានៃគោលដៅបានបរាជ័យ |
| 5 | ជួរត្រឹមត្រូវ។ |
| 6 | រុំជុំវិញមិនត្រូវបានអនុវត្ត (ជាធម្មតាជួរទីមួយ) |
| 7 | ការវាយតម្លៃភាពស៊ីសង្វាក់គ្នាបានបរាជ័យ |
| 8 | អត្រាសញ្ញាទាបពេកសម្រាប់គោលដៅបច្ចុប្បន្ន |
| 9 | ជួរមានសុពលភាពជាមួយជីពចរធំ (អាចដោយសារគោលដៅរួមបញ្ចូលគ្នា) |
| 10 | ជួរមានសុពលភាព ប៉ុន្តែគ្មានគោលដៅត្រូវបានរកឃើញនៅជួរមុនទេ។ |
| 11 | ភាពស៊ីសង្វាក់នៃការវាស់វែងបានបរាជ័យ |
| 12 | គោលដៅត្រូវព្រាលដោយមួយផ្សេងទៀត ដោយសារតែឧបករណ៍ធ្វើឱ្យច្បាស់ |
| 13 | គោលដៅត្រូវបានរកឃើញ ប៉ុន្តែទិន្នន័យមិនស៊ីសង្វាក់គ្នា។ កើតឡើងជាញឹកញាប់សម្រាប់គោលដៅបន្ទាប់បន្សំ។ |
| 255 | គ្មានគោលដៅត្រូវបានរកឃើញទេ (លុះត្រាតែចំនួនគោលដៅដែលបានរកឃើញត្រូវបានបើក) |
ដើម្បីមានទិន្នន័យស្របគ្នា អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវត្រងស្ថានភាពគោលដៅមិនត្រឹមត្រូវ។ ដើម្បីផ្តល់ការវាយតម្លៃទំនុកចិត្ត គោលដៅដែលមានស្ថានភាព 5 ត្រូវបានចាត់ទុកថាមានសុពលភាព 100% ។ ស្ថានភាពនៃ 6 ឬ 9 អាចត្រូវបានពិចារណាជាមួយនឹងតម្លៃទំនុកចិត្ត 50% ។ ស្ថានភាពផ្សេងទៀតទាំងអស់ស្ថិតនៅក្រោមកម្រិតទំនុកចិត្ត 50% ។
កំហុសរបស់អ្នកបើកបរ
នៅពេលដែលមានកំហុសកើតឡើងដោយប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា VL53L7CX អ្នកបើកបរនឹងត្រឡប់កំហុសជាក់លាក់មួយ។ តារាងខាងក្រោមរាយបញ្ជីកំហុសដែលអាចកើតមាន។
តារាង 5 ។ បញ្ជីនៃកំហុសដែលមានដោយប្រើកម្មវិធីបញ្ជា
| ស្ថានភាពគោលដៅ | ការពិពណ៌នា |
| 0 | គ្មានកំហុស |
| 127 | អ្នកប្រើបានសរសេរកម្មវិធីការកំណត់មិនត្រឹមត្រូវ។ (មិនស្គាល់គុណភាពបង្ហាញ ប្រេកង់ជួរខ្ពស់ពេក ... ) |
| 255 | កំហុសសំខាន់។ ជាធម្មតាមានកំហុសពេលអស់ពេល ដោយសារកំហុស I²C។ |
| ផ្សេងទៀត។ | ការរួមបញ្ចូលគ្នានៃកំហុសជាច្រើនដែលបានពិពណ៌នាខាងលើ |
ចំណាំ៖ ម៉ាស៊ីនអាចអនុវត្តកូដកំហុសកាន់តែច្រើនដោយប្រើវេទិកា files.
ប្រវត្តិនៃការពិនិត្យឡើងវិញ
តារាង 6 ។ ប្រវត្តិនៃការកែប្រែឯកសារ
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែ | ការផ្លាស់ប្តូរ |
| ០៨-សីហា-២០១៦ | 1 | ការចេញផ្សាយដំបូង |
| ០៥-កញ្ញា-១៩ | 2 | បានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព ផ្នែកណែនាំ បានបន្ថែមចំណាំអំពីចម្ងាយអប្បបរមារវាងគោលដៅទៅ ផ្នែកទី 4.10៖ ច្រើន។ គោលដៅក្នុងមួយតំបន់ |
| ១៧-កុម្ភៈ-២០២៣ | 3 | បានបន្ថែម VHV (វ៉ុលខ្ពស់ណាស់។tage) ទៅ ផ្នែកទី 1៖ អក្សរកាត់ និងអក្សរកាត់. បន្ថែម ផ្នែកទី 4.14៖ សំណងសីតុណ្ហភាពតាមកាលកំណត់ |
ជំនួយអតិថិជន
ការជូនដំណឹងសំខាន់ - អានដោយប្រុងប្រយ័ត្ន
STMicroelectronics NV និងក្រុមហ៊ុនបុត្រសម្ព័ន្ធរបស់ខ្លួន (“ST”) រក្សាសិទ្ធិដើម្បីធ្វើការផ្លាស់ប្តូរ ការកែតម្រូវ ការកែលម្អ ការកែប្រែ និងការកែលម្អចំពោះផលិតផល ST និង/ឬឯកសារនេះនៅពេលណាមួយដោយគ្មានការជូនដំណឹងជាមុន។ អ្នកទិញគួរតែទទួលបានព័ត៌មានពាក់ព័ន្ធចុងក្រោយបំផុតលើផលិតផល ST មុនពេលធ្វើការបញ្ជាទិញ។ ផលិតផល ST ត្រូវបានលក់ដោយអនុលោមតាមលក្ខខណ្ឌនៃការលក់របស់ ST នៅពេលទទួលស្គាល់ការបញ្ជាទិញ។
អ្នកទិញទទួលខុសត្រូវទាំងស្រុងចំពោះជម្រើស ការជ្រើសរើស និងការប្រើប្រាស់ផលិតផល ST ហើយ ST មិនទទួលខុសត្រូវចំពោះជំនួយកម្មវិធី ឬការរចនាផលិតផលរបស់អ្នកទិញឡើយ។
គ្មានអាជ្ញាប័ណ្ណ បង្ហាញ ឬបង្កប់ន័យចំពោះសិទ្ធិកម្មសិទ្ធិបញ្ញាណាមួយត្រូវបានផ្តល់ដោយ ST នៅទីនេះ។
ការលក់បន្តនៃផលិតផល ST ជាមួយនឹងបទប្បញ្ញត្តិខុសពីព័ត៌មានដែលមានចែងនៅទីនេះ នឹងត្រូវចាត់ទុកជាមោឃៈនូវការធានាណាមួយដែលផ្តល់ដោយ ST សម្រាប់ផលិតផលនោះ។
ST និងនិមិត្តសញ្ញា ST គឺជាពាណិជ្ជសញ្ញារបស់ ST ។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីពាណិជ្ជសញ្ញា ST សូមមើល www.st.com/trademarks. ឈ្មោះផលិតផល ឬសេវាកម្មផ្សេងទៀតទាំងអស់គឺជាកម្មសិទ្ធិរបស់ម្ចាស់រៀងៗខ្លួន។
ព័ត៌មាននៅក្នុងឯកសារនេះជំនួស និងជំនួសព័ត៌មានដែលបានផ្តល់ពីមុននៅក្នុងកំណែមុននៃឯកសារនេះ។
© 2024 STMicroelectronics - រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង
ឯកសារ/ធនធាន
 |
STMicroelectronics VL53L7CX Time Of Flight Multizone Ranging Sensor [pdf] ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ VL53L7CX Time Of Flight Multizone Ranging Sensor, VL53L7CX, Time Of Flight Multizone Ranging Sensor, Flight Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Ranging Sensor |
