STMicroelectronics VL53L7CX Oras Sa Flight Multizone Ranging Sensor
Pasiuna
Ang katuyoan niini nga manwal sa paggamit mao ang pagpatin-aw kon unsaon pagdumala ang VL53L7CX Time-of-Flight (ToF) sensor, gamit ang ultra lite driver (ULD) API. Gihubit niini ang mga nag-unang gimbuhaton sa pagprograma sa aparato, ang mga pagkakalibrate, ug ang mga resulta sa output.
Espesyal nga gidisenyo alang sa mga aplikasyon nga nanginahanglan usa ka ultrawide FoV, ang VL53L7CX Time-of-Flight sensor nagtanyag usa ka 90 ° diagonal nga FoV. Base sa teknolohiya sa Flight Sense sa STMicroelectronics, ang VL53L7CX nag-apil sa usa ka episyente nga meta surface lens (DOE) nga gibutang sa laser emitter nga makapahimo sa projection sa 60° x 60° square FoV ngadto sa talan-awon.
Ang kapabilidad sa multizone niini naghatag ug matrix nga 8×8 zones (64 zones) ug makatrabaho sa paspas nga tulin (60 Hz) hangtod sa 350 cm.
Salamat sa autonomous mode nga adunay programmable distance threshold nga gihiusa sa ultrawide FoV, ang VL53L7CX perpekto para sa bisan unsang aplikasyon nga nanginahanglan og low-power nga pag-detect sa user. Ang patented nga mga algorithm sa ST ug innovative module construction nagtugot sa VL53L7CX nga makamatikod, sa matag zone, daghang mga butang sulod sa FoV nga adunay lawom nga pagsabot. Ang STMicroelectronics histogram algorithms nagsiguro sa tabon sa bildo nga crosstalk nga resistensya lapas sa 60 cm.
Nakuha gikan sa VL53L5CX, ang mga pinout ug mga drayber sa duha ka mga sensor magkatugma, nga nagsiguro sa usa ka yano nga paglalin gikan sa usa ka sensor ngadto sa lain.
Sama sa tanang Time-of-Flight (ToF) sensor base sa teknolohiya sa Flight Sense sa ST, ang VL53L7CX nagrekord, sa matag sona, usa ka hingpit nga gilay-on bisan unsa pa ang target nga kolor ug reflectance.
Gipuy-an sa usa ka gamay nga reflowable nga pakete nga nag-integrate sa usa ka SPAD array, ang VL53L7CX nakab-ot ang pinakamaayo nga performance sa nagkalain-laing mga kondisyon sa suga sa palibot, ug alang sa usa ka halapad nga mga materyales sa tabon nga bildo.
Ang tanan nga mga sensor sa ToF sa ST naghiusa sa usa ka VCSEL nga nagpagawas sa usa ka hingpit nga dili makita nga 940 nm IR nga kahayag, nga hingpit nga luwas alang sa mga mata (Class 1 nga sertipikasyon).
Ang VL53L7CX mao ang perpekto nga sensor alang sa bisan unsang aplikasyon nga nanginahanglan ultrawide FoV sama sa robotics, smart speaker, video projector, pagdumala sa sulud. Ang kombinasyon sa multizone nga kapabilidad ug ang 90° FoV makapausbaw sa bag-ong mga kaso sa paggamit sama sa gesture recognition, SLAM para sa robotics, ug low power system activation para sa smart building.
Hulagway 1. VL53L7CX sensor module
Mga acronym ug abbreviation
| Acronym/abbreviation | Kahubitan |
| DOE | diffractive optical nga elemento |
| FoV | natad sa view |
| I²C | inter-integrated circuit (serial bus) |
| Kcps/SPAD | Kilo-ihap kada segundo kada spad (unit nga gigamit sa pag-ihap sa gidaghanon sa mga photon ngadto sa SPAD array) |
| RAM | random-access nga memorya |
| SCL | serye sa orasan nga linya |
| SDA | serial data |
| SPAD | usa ka photon avalanche diode |
| ToF | Panahon-sa-Paglupad |
| ULD | ultra lite nga drayber |
| VCSEL | bertikal nga lungag nawong emitting diode |
| VHV | taas kaayo voltage |
| Xtalk | crosstalk |
Functional nga paghulagway
Nahuman ang sistemaview
Ang VL53L7CX nga sistema gilangkuban sa usa ka hardware module ug ang ultra lite driver software (VL53L7CX ULD) nga nagdagan sa usa ka host (tan-awa ang hulagway sa ubos). Ang hardware module naglangkob sa ToF sensor. Ang STMicroelectronics naghatud sa software driver, nga gitawag niini nga dokumento nga "ang drayber". Kini nga dokumento naghulagway sa mga gimbuhaton sa drayber, nga ma-access sa host. Kini nga mga gimbuhaton nagkontrol sa sensor ug makuha ang nagsangkad nga datos.
Hulagway 2. Ang sistema sa VL53L7CX nahumanview
Epektibo nga orientasyon
Ang module naglakip sa usa ka lens sa ibabaw sa Rx aperture, nga nag-flip (pahalang ug patindog) ang nakuha nga imahe sa target. Tungod niini, ang sona nga giila nga sona 0, sa ubos sa wala sa array sa SPAD, gipadan-ag sa usa ka target nga nahimutang sa taas nga tuo nga bahin sa talan-awon.
Hulagway 3. VL53L7CX epektibo nga orientasyon
Schematics ug I²C configuration
Ang komunikasyon tali sa drayber ug firmware gidumala sa I²C, nga adunay kapabilidad sa pag-operate hangtod sa 1 MHz. Ang pagpatuman nagkinahanglan og mga pull-up sa mga linya sa SCL ug SDA. Tan-awa ang VL53L7CX datasheet para sa dugang nga impormasyon. Ang VL53L7CX device adunay default nga I²C nga adres nga 0x52. Bisan pa, posible nga usbon ang default nga adres aron malikayan ang mga panagsumpaki sa ubang mga aparato, o mapadali ang pagdugang daghang mga module sa VL53L7CX sa sistema alang sa usa ka mas dako nga sistema sa FoV. Ang I²C nga adres mahimong usbon gamit ang vl53l7cx_set_i2c_address() function.
Hulagway 4. Daghang mga sensor sa I²C bus
Aron tugotan ang usa ka device nga mausab ang I²C nga adres niini nga dili maapektuhan ang uban sa I²C bus, importante nga i-disable ang I²C nga komunikasyon sa mga device nga wala giusab. Ang pamaagi mao ang mosunod:
- Pakusog ang sistema sama sa naandan.
- Ibira paubos ang LPn pin sa device nga dili mausab ang adres niini.
- Ipataas ang LPn pin sa device nga nausab ang I²C address.
- Iprograma ang I²C nga adres sa aparato gamit ang function set_i2c_address() function.
- Ipataas ang LPn pin sa device nga wala gi-reprogram.
Ang tanan nga mga aparato kinahanglan nga magamit na sa I²C bus. Balika ang mga lakang sa ibabaw para sa tanang VL53L7CX device sa sistema nga nagkinahanglan ug bag-ong I²C nga adres.
Ang sulud sa pakete ug ang dagan sa datos
Ang arkitektura ug sulud sa drayber
Ang VL53L7CX ULD nga pakete gilangkuban sa upat ka mga folder. Ang drayber nahimutang sa folder /
VL53L7CX_ULD_API.
Ang drayber gilangkuban sa mandatory ug opsyonal files. Kapilian filemga s plugins gigamit sa pagpalapad sa mga bahin sa ULD. Ang matag plugin magsugod sa pulong “vl53l7cx_plugin” (eg vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Kung dili gusto sa user ang gisugyot plugins, mahimo silang tangtangon nga dili makaapekto sa ubang mga bahin sa drayber. Ang mosunod nga numero nagrepresentar sa mandatory files ug ang opsyonal plugins.
Hulagway 5. Arkitektura sa drayber
Kinahanglan usab nga ipatuman sa user ang duha files nahimutang sa /Platform folder. Ang gisugyot nga plataporma usa ka walay sulod nga kabhang, ug kinahanglan nga pun-on sa gipahinungod nga mga gimbuhaton.
Mubo nga sulat: Porma sa plato. h file Naglangkob sa mandatory nga mga macro aron magamit ang ULD. Ang tanan nga file gikinahanglan ang sulod aron magamit sa husto ang ULD
Pag-calibrate nga agos
Ang Crosstalk (Xtalk) gihubit isip ang gidaghanon sa signal nga nadawat sa SPAD array, nga tungod sa VCSEL nga kahayag
pagpamalandong sulod sa panalipod nga bintana (tabon nga bildo) nga gidugang sa ibabaw sa module. Ang VL53L7CX module kay na-calibrate sa kaugalingon, ug mahimong gamiton nga walay dugang nga pag-calibrate.
Mahimong gikinahanglan ang crosstalk calibration kon ang module giprotektahan sa usa ka cover glass. Ang VL53L7CX kay immune sa
crosstalk lapas sa 60 cm salamat sa histogram algorithm. Bisan pa, sa mubu nga distansya sa ubos sa 60 cm, ang Xtalk mahimong mas dako kaysa sa tinuud nga gibalik nga signal. Naghatag kini og sayop nga target nga pagbasa o naghimo sa mga target nga makita nga mas duol kay sa tinuod. Ang tanan nga crosstalk calibration function gilakip sa usa ka Xtalk plugin (opsyonal). Ang tiggamit kinahanglan nga mogamit sa file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Ang crosstalk mahimong ma-calibrate kausa, ug ang datos mahimong ma-save aron magamit kini pag-usab sa ulahi. Usa ka target sa usa ka piho nga gilay-on, nga adunay nahibal-an nga reflectance gikinahanglan. Ang minimum nga gilay-on nga gikinahanglan mao ang 600 mm, ug ang target kinahanglang motabon sa tibuok FoV. Depende sa setup, ang user makausab sa mga setting aron ipahiangay ang crosstalk calibration, sumala sa gisugyot sa mosunod nga lamesa.
Talaan 1. Anaa nga mga setting alang sa pagkakalibrate
| Setting | Min | Gisugyot sa STMicroelectronics | Max |
| Distansiya [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| Gidaghanon sa samples | 1 | 4 | 16 |
| Pagpamalandong [%] | 1 | 3 | 99 |
Mubo nga sulat: Pagdugang sa gidaghanon sa samples nagdugang sa katukma, apan kini usab nagdugang sa panahon alang sa pagkakalibrate. Ang oras nga may kalabotan sa gidaghanon sa samples kay linear, ug ang mga bili nagsunod sa gibanabana nga timeout:
- 1 sample ≈ 1 segundos
- 4 sampubos ≈ 2.5 segundos
- 16 sampubos ≈ 8.5 segundos
Ang calibration gihimo gamit ang function vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Kini nga function mahimong magamit bisan unsang orasa. Bisan pa, ang sensor kinahanglan nga unahon una. Ang mosunod nga numero nagrepresentar sa crosstalk calibration dagan.
Hulagway 6. Crosstalk calibration dagan
Nagkalainlain nga agos
Ang mosunod nga numero nagrepresentar sa nagsangkad nga dagan nga gigamit sa pagkuha sa mga sukod. Ang Xtalk calibration ug opsyonal nga function calls kinahanglang gamiton sa dili pa magsugod ang ranging session. Ang get/set functions dili magamit sa panahon sa usa ka ranging session, ug ang 'on-the-fly' nga programming dili suportado.
Hulagway 7. Ang dagan sa dagan gamit ang VL53L7CX
Anaa nga mga bahin
Ang VL53L7CX ULD API naglakip sa daghang mga gimbuhaton, nga nagtugot sa tiggamit sa pag-tune sa sensor, depende sa kaso sa paggamit. Ang tanan nga mga gimbuhaton nga magamit alang sa drayber gihulagway sa mosunod nga mga seksyon.
Inisyalisasyon
Kinahanglang himoon ang inisyal sa dili pa gamiton ang VL53L7CX sensor. Kini nga operasyon nagkinahanglan sa tiggamit sa:
- Gahum sa sensor (VDDIO, AVDD, LPn pin nga gibutang sa Taas, ug pin I2C_RST gibutang sa 0)
- Tawga ang function vl53l7cx_init(). Ang function nagkopya sa firmware (~ 84 Kbytes) sa module. Gihimo kini pinaagi sa pagkarga sa code sa ibabaw sa interface sa I²C, ug paghimo sa usa ka rutina sa pag-boot aron makompleto ang pagsugod.
Pagdumala sa pag-reset sa sensor
Aron ma-reset ang device, ang mosunod nga mga pin kinahanglang i-toggle:
- Ibutang ang mga pin nga VDDIO, AVDD, ug LPn nga mga pin sa ubos.
- Paghulat 10 ms.
- Ibutang ang mga pin nga VDDIO, AVDD, ug LPn nga mga pin sa taas.
Mubo nga sulat: Ang pag-togg lang sa I2C_RST nga pin mag-reset sa komunikasyon sa I²C.
Resolusyon
Ang resolusyon katumbas sa gidaghanon sa magamit nga mga sona. Ang VL53L7CX sensor adunay duha ka posibleng resolusyon: 4×4 (16 zones) ug 8×8 (64 zones). Sa kasagaran ang sensor giprograma sa 4 × 4. Ang function vl53l7cx_set_resolution() nagtugot sa user sa pag-usab sa resolusyon. Ingon nga nagdepende ang range nga frequency sa resolusyon, kini nga function kinahanglan gamiton sa dili pa i-update ang ranging frequency. Dugang pa, ang pagbag-o sa resolusyon nagdugang usab sa gidak-on sa trapiko sa I²C bus kung ang mga resulta gibasa.
Nagkadaghan nga frequency
Ang range frequency mahimong magamit aron mabag-o ang frequency sa pagsukod. Ingon nga ang maximum frequency lahi
tali sa 4 × 4 ug 8 × 8 nga mga resolusyon, kini nga function kinahanglan nga gamiton human sa pagpili sa usa ka resolusyon. Ang minimum ug maximum nga gitugotan nga mga kantidad gilista sa mosunod nga lamesa.
Talaan 2. Minimum ug labing taas nga range frequency
| Resolusyon | Min ranging frequency [Hz] | Max ranging frequency [Hz] |
| 4 × 4 | 1 | 60 |
| 8 × 8 | 1 | 15 |
Ang range frequency mahimong ma-update gamit ang function vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Sa kasagaran, ang range frequency gitakda sa 1 Hz.
Ranging mode
Ang range mode nagtugot sa tiggamit sa pagpili tali sa taas nga performance o ubos nga konsumo sa kuryente. Adunay duha ka mga paagi nga gisugyot:
- Nagpadayon: Ang aparato padayon nga nag-ilog sa mga bayanan nga adunay nagsangkad nga frequency nga gihubit sa tiggamit. Ang VCSEL gi-enable sa tanang range, mao nga mas maayo ang maximum ranging distance ug ambient immunity. Kini nga mode gitambagan alang sa paspas nga pagsukod o taas nga pasundayag.
- Autonomous: Kini ang default mode. Ang aparato padayon nga nag-ilog sa mga frame nga adunay lainlaing frequency
gihubit sa tiggamit. Ang VCSEL gipalihok sa panahon nga gihubit sa user, gamit ang function vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Tungod kay ang VCSEL dili kanunay nga mahimo, ang konsumo sa kuryente mikunhod. Ang mga benepisyo mas klaro sa usa ka pagkunhod sa frequency sa range. Kini nga mode gitambagan alang sa ubos nga mga aplikasyon sa kuryente.
Ang ranging mode mahimong usbon gamit ang function vl53l7cx_set_ranging_mode().
Panahon sa paghiusa
Ang oras sa paghiusa usa ka bahin nga magamit ra gamit ang autonomous ranging mode (tan-awa ang Seksyon 4.5: Ranging
mode). Gitugotan niini ang tiggamit sa pag-usab sa oras samtang ang VCSEL gipalihok. Pag-usab sa oras sa paghiusa kung ang ranging
Ang mode gitakda sa padayon nga walay epekto. Ang default nga oras sa paghiusa gitakda sa 5 ms. Ang epekto sa oras sa panagsama lahi alang sa 4 × 4 ug 8 × 8 nga mga resolusyon. Ang Resolution 4 × 4 gilangkuban sa usa ka oras sa panagsama, ug ang 8 × 8 nga resolusyon gilangkuban sa upat ka oras sa paghiusa. Ang mosunod nga mga numero nagrepresentar sa VCSEL emission alang sa duha ka resolusyon.
Hulagway 8. Panahon sa paghiusa alang sa 4 × 4 nga awtonomiya
Hulagway 9. Panahon sa paghiusa alang sa 8 × 8 nga awtonomiya
Ang sumada sa tanang oras sa pag-integrate + 1 ms nga overhead kinahanglang mas ubos kay sa panahon sa pagsukod. Kung dili, ang panahon sa pag-apil awtomatiko nga madugangan aron mohaum sa kantidad sa oras sa panagsama.
Power modes
Ang mga mode sa kuryente mahimong magamit aron makunhuran ang konsumo sa kuryente kung wala gigamit ang aparato. Ang VL53L7CX mahimong molihok sa usa sa mosunod nga mga mode sa kuryente:
- Pagmata: Ang aparato gipahimutang sa HP idle (taas nga gahum), naghulat sa mga panudlo.
- Pagkatulog: Ang device gibutang sa LP idle (ubos nga gahum), ang ubos nga gahum nga kahimtang. Dili magamit ang aparato hangtod mabutang sa mode sa pagmata. Kini nga mode nagpabilin ang firmware ug ang configuration.
Ang power mode mahimong usbon gamit ang function vl53l7cx_set_power_mode(). Ang default mode mao ang pagmata.
Mubo nga sulat: Kung gusto sa user nga usbon ang power mode, ang aparato kinahanglan dili sa usa ka ranging nga kahimtang.
Tigpamaba
Ang signal nga gibalik gikan sa usa ka target dili usa ka limpyo nga pulso nga adunay hait nga mga ngilit. Ang mga ngilit palayo ug mahimong makaapekto sa mga gilay-on nga gitaho sa kasikbit nga mga sona. Ang sharpener gigamit sa pagtangtang sa pipila o sa tanan nga signal nga gipahinabo sa usa ka glare sa belo.
Ang exampAng gipakita sa mosunod nga numero nagrepresentar sa usa ka duol nga target sa 100 mm nga nakasentro sa FoV, ug laing target, sa unahan sa 500 mm. Depende sa kantidad sa sharpener, ang duol nga target mahimong makita sa daghang mga zone kaysa sa tinuod.
Hulagway 10. Example sa talan-awon gamit ang daghang mga balor sa pagpahait
Ang Sharpener mahimong usbon gamit ang function vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Ang gitugotan nga mga kantidad tali sa 0% ug 99%. Ang default nga kantidad mao ang 5%.
Target nga order
Ang VL53L7CX makasukod sa daghang mga target matag sona. Salamat sa pagproseso sa histogram, ang host makahimo
pilia ang han-ay sa gitaho nga mga target. Adunay duha ka kapilian:
- Labing duol: Ang labing duol nga target mao ang una nga gitaho
- Labing kusgan: Ang labing kusgan nga target mao ang una nga gitaho
Ang target nga order mahimong usbon gamit ang function vl53l7cx_set_target_order(). Ang default nga order mao ang Labing Kusog. Ang example sa mosunod nga numero nagrepresentar sa detection sa duha ka mga target. Ang usa sa 100 mm nga adunay ubos nga reflectance, ug ang usa sa 700 mm nga adunay taas nga reflectance.
Hulagway 11. Example sa histogram nga adunay duha ka target
Daghang mga target matag zone
Ang VL53L7CX makasukod hangtod sa upat ka target matag sona. Mahimong i-configure sa user ang gidaghanon sa mga target nga gibalik sa sensor.
Mubo nga sulat: Ang minimum nga gilay-on tali sa duha ka target nga makit-an mao ang 600 mm. Ang pagpili dili mahimo gikan sa drayber; kini kinahanglan nga buhaton sa 'plataporma. h' file. Ang macro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE kinahanglan nga ibutang sa usa ka bili tali sa 1 ug 4. Ang target nga han-ay nga gihulagway sa Seksyon 4.9: Target nga han-ay direktang makaapekto sa han-ay sa nakita nga target. Sa kasagaran, ang sensor nagpagawas lamang og maximum nga usa ka target matag zone.
Mubo nga sulat: Ang usa ka dugang nga gidaghanon sa mga target matag zone nagdugang sa gikinahanglan nga gidak-on sa RAM.
Xtalk margin
Ang Xtalk margin usa ka dugang nga bahin nga magamit lamang gamit ang plugin nga Xtalk. Ang .c ug .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' kinahanglan gamiton.
Ang margin gigamit sa pag-usab sa detection threshold kung ang usa ka tabon nga bildo anaa sa ibabaw sa sensor. Ang threshold mahimong madugangan aron masiguro nga ang tabon nga bildo dili gyud makit-an, pagkahuman sa pag-set sa datos sa pagkakalibrate sa crosstalk. Kay example, ang user makadagan ug crosstalk calibration sa usa ka device, ug magamit pag-usab ang parehas nga calibration data para sa tanang uban nga device. Ang Xtalk margin mahimong gamiton sa pag-tune sa crosstalk correction. Ang numero sa ubos nagrepresentar sa Xtalk margin.
Hulagway 12. Xtalk margin
Detection thresholds
Dugang pa sa regular nga mga kapabilidad sa range, ang sensor mahimong maprograma aron makit-an ang usa ka butang sa ilawom sa piho nga gitakda nga pamatasan. Kini nga bahin magamit gamit ang plugin nga "mga limitasyon sa pagkakita", nga usa ka kapilian nga wala gilakip sa default sa API. Ang fileAng gitawag nga 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' kinahanglan gamiton. Ang bahin mahimong magamit aron ma-trigger ang usa ka interrupt sa pin A3 (INT) kung ang mga kondisyon nga gihubit sa tiggamit matuman. Adunay tulo ka posible nga mga pag-configure:
- Resolution 4×4: gamit ang usa ka threshold kada zone (sa kinatibuk-an nga 16 thresholds)
- Resolution 4×4: gamit ang duha ka threshold kada zone (total nga 32 thresholds)
- Resolution 8×8: gamit ang usa ka threshold kada zone (sa kinatibuk-an nga 64 thresholds)
Bisan unsa ang gigamit nga pagsumpo, ang pamaagi sa paghimo sa mga threshold ug ang gidak-on sa RAM parehas. Alang sa matag kombinasyon sa threshold, daghang mga field ang kinahanglang pun-an:
- Zone id: id sa pinili nga sona (tan-awa ang Seksyon 2.2: Epektibong oryentasyon)
- Pagsukod: pagsukod aron makuha (distansya, signal, gidaghanon sa mga SPAD,…)
- Matang: mga bintana sa mga sukod (sa mga bintana, sa gawas sa mga bintana, ubos sa ubos nga threshold,…)
- Ubos nga threshold: ubos nga threshold user para sa trigger. Dili kinahanglan nga itakda sa user ang format, awtomatiko kini nga gidumala sa API.
- Taas nga threshold: taas nga threshold user para sa trigger. Dili kinahanglan nga itakda sa user ang format; kini awtomatik nga gidumala sa API.
- Mathematic nga operasyon: gigamit lamang alang sa 4 × 4 - 2 threshold nga mga kombinasyon matag zone. Ang user makabutang ug kombinasyon gamit ang daghang threshold sa usa ka zone.
Indikasyon sa paglihok
Ang VL53L7CX sensor adunay usa ka embedded firmware feature nga nagtugot sa motion detection sa usa ka eksena. Ang lihok
Ang timailhan gikalkulo tali sa sunud-sunod nga mga bayanan. Kini nga kapilian magamit gamit ang plugin 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Ang motion indicator gisugdan gamit ang vl53l7cx_motion_indicator_init() function. Aron mabag-o ang sensor
resolution, i-update ang motion indicator resolution gamit ang dedikadong function: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Mahimo usab nga usbon sa tiggamit ang minimum ug labing taas nga distansya alang sa pag-ila sa paglihok. Ang kalainan tali sa minimum ug maximum nga gilay-on dili molapas sa 1500 mm. Sa kasagaran, ang mga distansya gisugdan nga adunay mga kantidad tali sa 400 mm ug 1500 mm.
Ang mga resulta gitipigan sa field 'motion_ indicator'. Niini nga natad, ang array 'motion' naghatag og usa ka bili nga naglangkob sa
intensity sa paglihok matag zone. Ang taas nga kantidad nagpakita sa taas nga pagbag-o sa paglihok tali sa mga frame. Ang usa ka tipikal nga lihok naghatag og bili tali sa 100 ug 500. Kini nga pagkasensitibo nagdepende sa oras sa paghiusa, gilay-on nga gipunting, ug ang pagtan-aw sa target.
Usa ka sulundon nga kombinasyon alang sa ubos nga gahum nga mga aplikasyon mao ang paggamit sa motion indicator nga adunay autonomous ranging mode, ug detection thresholds nga giprograma sa motion. Gitugotan niini nga makit-an ang mga kalainan sa paglihok sa FoV nga adunay labing gamay nga konsumo sa kuryente.
Periodic temperatura bayad
Ang dagan sa pasundayag apektado sa mga kalainan sa temperatura. Ang VL53L7CX sensor nagbutang ug temperatura
bayad nga na-calibrate kausa sa pagsugod sa streaming. Bisan pa, kung ang temperatura molambo, ang
Ang kompensasyon mahimong dili mahiuyon sa bag-ong temperatura. Aron malikayan kini nga isyu, ang kustomer mahimong magpadagan sa usa ka periodic nga bayad sa temperatura pinaagi sa paggamit sa usa ka auto VHV. Ang periodic temperature calibration nagkinahanglan og pipila ka milliseconds aron modagan. Mahimong ipasabut sa tiggamit ang panahon. Aron magamit kini nga bahin, ang kustomer kinahanglan:
- Tawga ang function vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
- Dayon, ihatag ang gidaghanon sa mga frame tali sa matag bag-ong calibration isip argumento.
Kung ang argumento mao ang 0, ang bayad gi-disable.
Nagkalainlain nga mga resulta
Anaa nga datos
Usa ka halapad nga lista sa target ug datos sa palibot mahimong ma-output sa panahon sa mga kalihokan. Ang mosunud nga lamesa naghulagway sa mga parameter nga magamit sa tiggamit.
Talaan 3. Magamit nga output gamit ang VL53L7CX sensor
| elemento | Nb byte (RAM) | Unit | Deskripsyon |
| Ambient kada SPAD | 256 | Kcps/SPAD | Ang ambient rate measurement nga gihimo sa SPAD array, nga walay aktibong photon emission, aron masukod ang ambient signal rate tungod sa kasaba. |
| Gidaghanon sa mga target nga nakit-an | 64 | Wala | Gidaghanon sa nakit-an nga mga target sa karon nga sona. Kini nga kantidad kinahanglan nga ang una nga susihon aron mahibal-an ang kabalido sa pagsukod. |
| Gidaghanon sa mga SPAD nga gipalihok | 256 | Wala | Gidaghanon sa mga SPAD nga gipalihok alang sa kasamtangan nga pagsukod. Ang usa ka layo o ubos nga reflective target nagpalihok sa daghang mga SPAD. |
| Signal kada SPAD | 256 x nb nga mga target nga giprograma | Kcps/SPAD | Ang gidaghanon sa mga photon nga gisukod sa panahon sa pulso sa VCSEL. |
| Range sigma | 128 x nb nga mga target nga giprograma | milimetro | Sigma estimator alang sa kasaba sa gikataho nga target nga gilay-on. |
| Distansiya | 128 x nb nga mga target nga giprograma | milimetro | Target nga gilay-on |
| Target nga kahimtang | 64 x nb nga mga target nga giprograma | Wala | Pagkabalido sa mga pagsukod. Tan-awa Seksyon 5.5: Mga Resulta interpretasyon para sa dugang impormasyon. |
| Pagpamalandong | 64 x nga mga target sa numero nga giprograma | Porsiyento | Gibanabana nga target reflectance sa porsyento |
| Indikasyon sa paglihok | 140 | Wala | Istruktura nga adunay mga resulta sa motion indicator. Ang field 'motion' naglangkob sa motion intensity. |
Mubo nga sulat: Para sa pila ka elemento (signal kada spad, sigma, ...) ang pag-access sa datos lahi kung ang user nagprograma ug labaw sa usa ka target kada zone (tan-awa ang Seksyon 4.10: Multiple targets kada zone). Tan-awa ang example codes para sa dugang nga impormasyon.
Ipasibo ang pagpili sa output
Sa kasagaran, ang tanan nga VL53L7CX nga mga output gipagana. Kung gikinahanglan, ang user mahimong mag-disable sa pipila ka mga output sa sensor. Dili magamit ang mga pagsukod sa drayber; kini kinahanglan nga ipahigayon sa 'plataporma. h' file. Mahimong ideklara sa user ang mosunod nga mga macros aron ma-disable ang mga output:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENBLED
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#define VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#define VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#define VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Tungod niini, ang mga natad wala gipahayag sa istruktura sa mga resulta, ug ang datos wala ibalhin sa host. Ang gidak-on sa RAM ug ang gidak-on sa I²C gipakunhod. Aron masiguro ang pagkamakanunayon sa datos, kanunay nga girekomenda sa ST nga ipadayon ang 'gidaghanon sa mga target nga nakit-an' ug ang 'target status' nga gipagana. Kini nagsala sa mga sukod depende sa target nga status (tan-awa ang Seksyon 5.5: Resulta interpretasyon).
Pagkuha sa lainlaing mga resulta
Atol sa ranging session, adunay duha ka paagi aron mahibal-an kung ang bag-ong ranging data anaa:
- Polling mode: Padayon nga naggamit sa function vl53l7cx_check_data_ready(). Namatikdan niini ang usa ka bag-ong ihap sa sapa nga gibalik sa sensor.
- Interrupt mode: Naghulat alang sa usa ka interrupt nga gipataas sa pin A3 (GPIO1). Ang interrupt awtomatik nga mapapas pagkahuman sa ~100 μs.
Kung andam na ang bag-ong datos, mabasa ang mga resulta gamit ang function vl53l7cx_get_ranging_data(). Nagbalik kini sa usa ka na-update nga istruktura nga adunay tanan nga napili nga output. Tungod kay ang device kay asynchronous, walay interrupt nga i-clear para ipadayon ang ranging session. Kini nga bahin magamit alang sa padayon ug autonomous ranging mode.
Paggamit sa hilaw nga format sa firmware
Human mabalhin ang nagsangkad nga datos pinaagi sa I²C, adunay pagkakabig tali sa format sa firmware ug sa format sa host. Kini nga operasyon kasagaran nga gihimo aron adunay usa ka layo nga gilay-on sa milimetro ingon usa ka default nga output sa sensor. Kung gusto sa user nga gamiton ang format sa firmware, ang mosunod nga macro kinahanglan nga ipasabut sa plataporma file: VL53L7CX
#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
Paghubad sa mga resulta
Ang datos nga gibalik sa VL53L7CX mahimong masala aron makonsiderar ang target nga kahimtang. Ang status nagpakita sa kabalido sa pagsukod. Ang kompleto nga lista sa status gihulagway sa mosunod nga lamesa.
Talaan 4. Listahan sa anaa nga target status
| Target nga kahimtang | Deskripsyon |
| 0 | Ang nagsangkad nga datos wala ma-update |
| 1 | Ubos kaayo ang signal rate sa SPAD array |
| 2 | Target nga yugto |
| 3 | Taas kaayo ang sigma estimator |
| 4 | Napakyas ang pagkamakanunayon sa target |
| 5 | Balido ang range |
| 6 | Wrap sa palibot wala gihimo (kasagaran ang unang range) |
| 7 | Napakyas ang pagkamakanunayon sa rate |
| 8 | Ang rate sa signal ubos kaayo alang sa kasamtangan nga target |
| 9 | Ang range balido nga adunay dako nga pulso (mahimo tungod sa usa ka gihiusa nga target) |
| 10 | Balido ang range, pero walay target nga nakita sa miaging range |
| 11 | Napakyas ang pagkamakanunayon sa pagsukod |
| 12 | Target nga blur sa lain, tungod sa sharpener |
| 13 | Nakit-an ang target apan dili managsama nga datos. Kanunay nga mahitabo alang sa mga sekondaryang target. |
| 255 | Walay target nga nakit-an (kung ang gidaghanon sa mga target nga nakit-an gipagana) |
Aron adunay makanunayon nga datos, kinahanglan nga i-filter sa tiggamit ang dili balido nga kahimtang sa target. Aron mahatagan ang rating sa pagsalig, ang target nga adunay status 5 giisip nga 100% balido. Ang usa ka kahimtang nga 6 o 9 mahimong makonsiderar nga adunay pagsalig nga kantidad nga 50%. Ang tanan nga uban nga mga kahimtang ubos sa 50% nga lebel sa pagsalig.
Mga sayop sa drayber
Kung adunay usa ka sayup nga nahitabo gamit ang VL53L7CX sensor, ang drayber nagbalik usa ka piho nga sayup. Ang mosunod nga talaan naglista sa posibleng mga sayop.
Talaan 5. Listahan sa mga sayop nga magamit gamit ang drayber
| Target nga kahimtang | Deskripsyon |
| 0 | Walay sayop |
| 127 | Ang user nagprograma og sayop nga setting (wala mahibal-an nga resolusyon, taas nga frequency sa range,…) |
| 255 | Dakong sayop. Kasagaran usa ka timeout error, tungod sa I²C error. |
| uban | Kombinasyon sa daghang mga sayop nga gihulagway sa ibabaw |
Mubo nga sulat: Ang host makahimo sa pagpatuman sa dugang nga mga error code pinaagi sa paggamit sa plataporma files.
Kasaysayan sa rebisyon
Talaan 6. Kasaysayan sa pagbag-o sa dokumento
| Petsa | Bersyon | Mga kausaban |
| 02-Ago-2022 | 1 | Inisyal nga pagpagawas |
| 02-Sept-2022 | 2 | Gi-update Pasiuna sa Seksyon Gidugang nga nota bahin sa minimum nga distansya tali sa mga target hangtod Seksyon 4.10: Daghan mga target kada zone |
| 21-Peb-2024 | 3 | Gidugang ang VHV (taas kaayo nga voltage) sa Seksyon 1: Mga acronym ug abbreviation. Gidugang Seksyon 4.14: Panagsa nga bayad sa temperatura |
Suporta sa Kustomer
IMPORTANTE NGA PAHIBALO – BASAHA NGA MAAYO
Ang STMicroelectronics NV ug ang mga subsidiary niini ("ST") nagreserba sa katungod sa paghimo og mga pagbag-o, pagkorihir, pagpauswag, pagbag-o, ug pagpaayo sa mga produkto sa ST ug/o niini nga dokumento bisan unsang orasa nga wala’y pahibalo. Ang mga pumapalit kinahanglan nga makakuha sa pinakabag-o nga may kalabutan nga impormasyon sa mga produkto sa ST sa dili pa magbutang og mga order. Ang mga produkto sa ST gibaligya subay sa mga termino ug kondisyon sa pagbaligya sa ST sa panahon sa pag-ila sa order.
Ang mga pumapalit mao ray responsable sa pagpili, pagpili, ug paggamit sa mga produkto sa ST ug walay tulubagon ang ST alang sa tabang sa aplikasyon o sa disenyo sa mga produkto sa mga pumapalit.
Walay lisensya, gipahayag o gipasabot, sa bisan unsang katungod sa intelektwal nga kabtangan ang gihatag sa ST dinhi.
Ang pagbaligya pag-usab sa mga produkto sa ST nga adunay mga probisyon nga lahi sa impormasyon nga gilatid dinhi magwagtang sa bisan unsang warranty nga gihatag sa ST alang sa maong produkto.
Ang ST ug ang ST logo kay mga marka sa ST. Para sa dugang nga impormasyon bahin sa ST trademarks, tan-awa ang www.st.com/trademarks. Ang tanan nga ubang mga ngalan sa produkto o serbisyo gipanag-iya sa ilang tag-iya.
Ang impormasyon niini nga dokumento mopuli ug mopuli sa impormasyon nga gihatag kaniadto sa bisan unsang naunang bersyon niini nga dokumento.
© 2024 STMicroelectronics – Tanang katungod gigahin
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
STMicroelectronics VL53L7CX Oras Sa Flight Multizone Ranging Sensor [pdf] Giya sa Gumagamit VL53L7CX Oras sa Flight Multizone Ranging Sensor, VL53L7CX, Oras sa Flight Multizone Ranging Sensor, Flight Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Ranging Sensor |
