STMicroelectronics VL53L7CX Oge nke ụgbọ elu Multizone Ranging sensọ

Okwu mmalite

Ebumnuche nke akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ a bụ ịkọwa otu esi ejikwa ihe mmetụta VL53L7CX Time-of-Flight (ToF), na-eji ultra Lite driver (ULD) API. Ọ na-akọwa ọrụ ndị bụ isi iji hazie ngwaọrụ ahụ, nhazigharị, na nsonaazụ mmepụta.

Emebere ya maka ngwa chọrọ FoV ultrawide, VL53L7CX Time-of-Flight sensọ na-enye FoV diagonal 90°. Dabere na teknụzụ Flight Sense nke STMicroelectronics, VL53L7CX na-etinye oghere meta elu nke ọma (DOE) etinyere na laser emitter na-eme ka ntule nke 60° x 60° square FoV banye ebe ahụ.

Ikike multizone ya na-enye matrix nke mpaghara 8 × 8 (mpaghara 64) ma nwee ike ịrụ ọrụ na ọsọ ọsọ (60 Hz) ruo 350 cm.

Ekele maka ọnọdụ kwụụrụ onwe ya na ọnụ ụzọ dị anya nke mmemme jikọtara ya na FoV ultrawide, VL53L7CX zuru oke maka ngwa ọ bụla chọrọ nchọpụta onye ọrụ dị ala. Algọridim nwere ikike ST na ihe nrụpụta modul ọhụrụ na-enye ohere ka VL53L7CX chọpụta, na mpaghara ọ bụla, ọtụtụ ihe dị n'ime FoV nwere nghọta miri emi. STMicroelectronics histogram algọridim na-ahụ maka mkpuchi crosstalk iko gafere 60 cm.

E sitere na VL53L5CX, pinouts na ndị ọkwọ ụgbọ ala nke ihe mmetụta abụọ ahụ dakọtara, nke na-eme ka ọ dị mfe ịkwaga site na otu ihe mmetụta gaa na nke ọzọ.

Dị ka ihe mmetụta oge nke ụgbọ elu (ToF) niile dabere na teknụzụ Flight Sense nke ST, ndekọ VL53L7CX, na mpaghara ọ bụla, ebe dị anya zuru oke n'agbanyeghị agba na nlegharị anya.

N'ịbụ nke etinyere n'ime obere ngwugwu reflowable nke na-ejikọta SPAD array, VL53L7CX na-arụ ọrụ kachasị mma na ọnọdụ ọkụ dị iche iche, yana maka ọtụtụ ihe mkpuchi mkpuchi.

Ihe mmetụta ST's ToF niile na-ejikọta VCSEL nke na-ebunye ọkụ 940 nm IR na-adịghị ahụ anya, nke dị mma maka anya ( Asambodo klas 1).

VL53L7CX bụ ihe mmetụta zuru oke maka ngwa ọ bụla chọrọ ultrawide FoV dị ka robotics, smart ọkà okwu, ihe ngosi vidiyo, njikwa ọdịnaya. Ngwakọta nke ikike multizone na 90 ° FoV nwere ike ịkwalite ikpe ọhụụ dị ka njirimara mmegharị ahụ, SLAM maka robotics, na ịgbalite sistemụ ike dị ala maka ụlọ smart.

Onyonyo 1. VL53L7CX ihe mmetụta modul

Acronyms na ndebiri

Mkpọchi okwu / ndebiri	Nkọwa
DOE	dị iche iche ngwa anya mmewere
FoV	ubi nke view
I²C	sekit jikọtara ọnụ (ụgbọ ala serial)
Kcps/SPAD	Kilo-count kwa sekọnd kwa spad (nkeji eji akọwa ọnụọgụ foto n'ime nhazi SPAD)
RAM	ebe nchekwa ohere ohere
SCL	Oghere Usoro elekere
SDA	data serial
SPAD	otu photon avalanche diode
ToF	Oge nke ụgbọ elu
ULD	ultra Lite ọkwọ ụgbọ ala
VCSEL	vetikal oghere elu emitting diode
VHV	oke elu voltage
Xtalk	ikwu okwu

Nkọwa ọrụ

Sistemu agwụlaview

Usoro VL53L7CX nwere modul ngwaike yana sọftụwia ọkwọ ụgbọ ala ultra Lite (VL53L7CX ULD) na-agba ọsọ na onye ọbịa (lee foto n'okpuru). Modul ngwaike nwere ihe mmetụta ToF. STMicroelectronics na-anapụta onye ọkwọ ụgbọ ala ngwanrọ, nke a na-ezo aka na akwụkwọ a dị ka "ọkwọ ụgbọala". Akwụkwọ a na-akọwa ọrụ nke onye ọkwọ ụgbọ ala, nke nwere ike ịnweta onye ọbịa. Ọrụ ndị a na-achịkwa ihe mmetụta ma nweta data dị iche iche.

Onyonyo 2. Sistemụ VL53L7CX gafereview

Ntuzi aka dị irè
Modul ahụ gụnyere oghere n'elu oghere Rx, nke na-atụgharị (n'ahịrị na kwụ ọtọ) onyonyo ewepụtara nke ebumnuche. N'ihi nke a, mpaghara a chọpụtara dị ka mpaghara 0, na ala aka ekpe nke usoro SPAD, na-enye ìhè site na ebumnuche dị n'akụkụ aka nri elu nke ebe ahụ.

Onyonyo 3. Ntuzi aka dị irè VL53L7CX

Schematics na nhazi I²C

I²C na-ahụ maka nkwukọrịta n'etiti ọkwọ ụgbọ ala na ngwa ngwa, yana ikike ịrụ ọrụ ruru 1 MHz. Mmejuputa a chọrọ ntupu na ahịrị SCL na SDA. Rụtụ aka na mpempe akwụkwọ data VL53L7CX maka ozi ndị ọzọ. Ngwa VL53L7CX nwere adreesị I²C ndabara nke 0x52. Agbanyeghị, ọ ga-ekwe omume ịgbanwe adreesị ndabara iji zere esemokwu na ngwaọrụ ndị ọzọ, ma ọ bụ kwado ịgbakwunye ọtụtụ VL53L7CX modul na sistemụ maka sistemụ FoV ka ukwuu. Enwere ike ịgbanwe adreesị I²C site na iji ọrụ vl53l7cx_set_i2c_address().

Onyonyo 4. Ọtụtụ sensọ na ụgbọ ala I²C

Iji kwe ka ngwaọrụ gbanwee adreesị I²C ya na-emetụtaghị ndị ọzọ na bọs I²C, ọ dị mkpa iji gbanyụọ nzikọrịta ozi I²C nke ngwaọrụ ndị ahụ anaghị agbanwe. Usoro a bụ nke a:

1. Mee ka usoro ahụ dị ka ọ dị mma.
2. Wetuo ntụtụ LPn nke ngwaọrụ nke na-agaghị agbanwe adreesị ya.
3. Bulite ntụtụ LPn nke ngwaọrụ nwere adreesị I²C gbanwere.
4. Hazie adreesị I²C na ngwaọrụ ahụ site na iji ọrụ set_i2c_address().
5. Bulie pin LPn nke ngwaọrụ anaghị emegharị ya.

Ngwa niile kwesịrị ịdị ugbu a na bọs I²C. Tinyegharịa usoro ndị a dị n'elu maka ngwaọrụ VL53L7CX niile dị na sistemụ chọrọ adreesị I²C ọhụrụ.

Ọdịnaya ngwugwu na ntinye data

Ọkwọ ụgbọala architecture na ọdịnaya

Ihe ngwugwu VL53L7CX ULD nwere nchekwa anọ. Onye ọkwọ ụgbọ ala dị na folda /

VL53L7CX_ULD_API.
Ihe mejupụtara ọkwọ ụgbọ ala bụ nke amanyere na nhọrọ files. Nhọrọ files bụ plugins ejiri iji gbasaa atụmatụ ULD. Ngwa mgbakwunye ọ bụla na-amalite site na okwu "vl53l7cx_plugin" (dịka vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Ọ bụrụ na onye ọrụ achọghị ihe atụpụtara plugins, enwere ike iwepụ ha na-emetụtaghị njirimara ọkwọ ụgbọala ndị ọzọ. Ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchite anya iwu files na nhọrọ plugins.

Onyonyo 5. Ịkwọ ụgbọ ala

Onye ọrụ nwekwara mkpa mejuputa abụọ files dị na folda / Platform. Usoro ikpo okwu a na-atụ aro bụ shei efu, a ga-ejupụtakwa na ọrụ raara onwe ya nye.

Mara: Ụdị Plat. h file nwere nnukwu macro iji jiri ULD. Ihe niile file ọdịnaya bụ iwu na iji ULD nke ọma

Usoro nhazi nhazi

A na-akọwa Crosstalk (Xtalk) dị ka ọnụọgụ mgbama natara na SPAD array, nke bụ n'ihi ọkụ VCSEL.
ntụgharị uche n'ime windo nchebe (iko mkpuchi) agbakwunyere n'elu modul. Modul VL53L7CX bụ nke emebere onwe ya, enwere ike iji ya na-enweghị mmezi ọ bụla ọzọ.

Enwere ike ịchọ nhazi ọkwa okwu ma ọ bụrụ na ejiri enyo mkpuchi kpuchie modul. VL53L7CX anaghị egbochi ya
crosstalk karịrị 60 cm ekele maka histogram algọridim. Agbanyeghị, n'ebe dị anya n'okpuru 60 cm, Xtalk nwere ike ibu karịa mgbama eweghachiri n'ezie. Nke a na-enye agụ ebumnuche ụgha ma ọ bụ mee ka ebumnuche dị nso karịa ka ọ dị n'ezie. Ọrụ nhazi okwu crosstalk niile gụnyere na ngwa mgbakwunye Xtalk (nhọrọ). Onye ọrụ kwesịrị iji ya file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.

Enwere ike ịhazi crosstalk otu ugboro, enwere ike chekwaa data ka e wee jiri ya mee ihe ọzọ ma emechaa. Ebumnuche dị n'ebe dị anya, nke nwere nlegharị anya amaara achọrọ. Opekempe anya achọrọ bụ 600 mm, na ebumnuche ga-ekpuchi FoV dum. Dabere na nhazi ahụ, onye ọrụ nwere ike gbanwee ntọala iji megharịa nhazi okwu crosstalk, dịka atụpụtara na tebụl na-esonụ.

Tebụl 1. Ntọala dị maka nhazigharị

Ịtọ ntọala	Min	Ndị STMicroelectronics tụpụtara ya	Oke
Ogologo [mm]	600	600	3000
Ọnụọgụ nke samples	1	4	16
Ntụleghachi [%]	1	3	99

Mara: Na-abawanye ọnụọgụ nke samples na-abawanye izi ezi, mana ọ na-abawanye oge maka nhazigharị. Oge n'ihe metụtara ọnụ ọgụgụ nke samples bụ ahịrị, ma ụkpụrụ na-esochi oge ngwụcha:

• 1 sample ≈ 1 sekọnd
• 4 samples ≈ 2.5 sekọnd
• 16 samples ≈ 8.5 sekọnd

A na-eme nhazi ahụ site na iji ọrụ vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Enwere ike iji ọrụ a n'oge ọ bụla. Agbanyeghị, a ga-ebu ụzọ bute ihe mmetụta ahụ. Ọnụọgụ na-esote na-anọchi anya usoro nhazi okwu crosstalk.

Onyonyo 6. Usoro nhazigharị okwu

Na-asọ asọ

Ọnụọgụ na-esonụ na-anọchi anya usoro mgbaba a na-eji nweta nha. A ghaghị iji nhazi nhazi Xtalk na oku ọrụ nhọrọ tupu ịmalite nnọkọ nhazi. Enweghị ike iji ọrụ nweta/setịpụ n'oge nnọkọ dị iche iche, yana akwadoghị mmemme 'na-efegharị'.

Onyonyo 7. Ọsọ ọsọ na-eji VL53L7CX

Atụmatụ dị

VL53L7CX ULD API gụnyere ọtụtụ ọrụ, nke na-enye onye ọrụ ohere ịmegharị ihe mmetụta, dabere n'ihe eji eme ihe. A kọwara ọrụ niile dị maka onye ọkwọ ụgbọ ala na ngalaba ndị a.

Mmalite

Ekwesịrị ịme mmalite tupu iji ihe mmetụta VL53L7CX. Ọrụ a chọrọ onye ọrụ ka:

1. Ike na ihe mmetụta (VDDIO, AVDD, LPn atụdo ka ọ dị elu, yana pin I2C_RST ka 0)
2. Kpọọ ọrụ vl53l7cx_init(). Ọrụ ahụ na-edobe ngwa ngwa (~ 84 Kbytes) na modul. A na-eme nke a site n'ịkwanye koodu ahụ n'elu interface I²C, na ịme usoro buut iji mechaa mmalite.

Njikwa nrụpụta ihe mmetụta

Iji tọgharịa ngwaọrụ ahụ, a ga-atụgharị pin ndị a:

1. Tọọ ntụtụ VDDIO, AVDD na LPn ka ọ dị ala.
2. Chere 10 ms.
3. Tọọ ntụtụ VDDIO, AVDD na LPn ka ọ dị elu.

Mara: Ịtụgharị naanị I2C_RST pin na-atọgharị nzikọrịta ozi I²C.

Mkpebi

Mkpebi ahụ dabara na ọnụọgụ mpaghara dị. Ihe mmetụta VL53L7CX nwere mkpebi abụọ nwere ike ime: 4 × 4 (mpaghara 16) na 8 × 8 (mpaghara 64). Site na ndabara, a na-ahazi ihe mmetụta na 4×4. Ọrụ vl53l7cx_set_resolution() na-enye onye ọrụ ohere ịgbanwe mkpebi ahụ. Dị ka ọnụọgụ ọnụọgụ dabere na mkpebi a, a ga-ejirịrị ọrụ a tupu emelite ugboro ugboro. Ọzọkwa, ịgbanwe mkpebi ahụ na-abawanye nha okporo ụzọ na bọs I²C mgbe agụpụtara nsonaazụ ya.

Ugboro ugboro

Enwere ike iji ọnụọgụ ọnụọgụ gbanwee ugboro nha. Dị ka ugboro kachasị dị iche iche
n'etiti 4 × 4 na 8 × 8 mkpebi, a ga-eji ọrụ a eme ihe mgbe ịhọrọ mkpebi. Edepụtara ụkpụrụ kacha nta na kacha anabata na tebụl na-esote.

Tebụl 2. Ugboro ugboro kacha nta na kacha

Mkpebi	Ugboro ole pere mpe [Hz]	Ogologo oge kacha elu [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Enwere ike imelite ugboro n'usoro site na iji ọrụ vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Site na ndabara, a na-edobe ọnụọgụ ọnụọgụ na 1 Hz.

Ụdị ọkwa

Ụdị ọkwa na-enye onye ọrụ ohere ịhọrọ n'etiti ịdị elu na arụmọrụ dị elu ma ọ bụ obere ike. Enwere ụzọ abụọ akwadoro:

• Na-aga n'ihu: Ngwaọrụ na-ejide fremu na-eji oge dị iche iche nke onye ọrụ kọwapụtara. Agbanyere VCSEL n'oge usoro niile, ya mere oke ogologo na ihe mgbochi gburugburu ka mma. A na-adụ ọdụ ka ọnọdụ a maka nha ọsọ ọsọ ma ọ bụ arụmọrụ dị elu.
• Nke kwụụrụ onwe: Nke a bụ ọnọdụ ndabara. Ngwaọrụ na-eji oge dị nso na-ejide fremu
  kọwaara onye ọrụ. Agbanyere VCSEL n'oge oge nke onye ọrụ kọwara, na-eji ọrụ vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Ebe ọ bụ na anaghị eme VCSEL mgbe niile, a na-ebelata oriri ike. Uru ndị a na-apụta ìhè karịa site n'iji mbelata oge nsonye. A na-adụ ọdụ ka ọnọdụ a maka ngwa ike dị ala.

Enwere ike gbanwee ọnọdụ nso site na iji ọrụ vl53l7cx_set_ranging_mode().

Oge njikọta

Oge njikọta bụ naanị atụmatụ dị na ya site na iji ụdị ngbanwe kwụụrụ onwe ya (tụ aka na Nkebi 4.5: Nhazi).
ọnọdụ). Ọ na-enye onye ọrụ ohere ịgbanwe oge ka agbanyere VCSEL. Na-agbanwe oge mwekota ma ọ bụrụ na oke
mode atọrọ ka ọ na-aga n'ihu enweghị mmetụta ọ bụla. Edobere oge njikọta ndabara ka ọ bụrụ 5 ms. Mmetụta nke oge ntinye aka dị iche iche maka mkpebi 4 × 4 na 8 × 8. Mkpebi 4 × 4 nwere otu oge ntinye, yana mkpebi 8 × 8 mejupụtara oge ntinye anọ. Ọnụọgụ ndị a na-anọchi anya mwepụta VCSEL maka mkpebi abụọ ahụ.

Onyonyo 8. Oge njikọta maka 4 × 4 kwụụrụ onwe ya

Onyonyo 9. Oge njikọta maka 8 × 8 kwụụrụ onwe ya

Nchikota niile oge njikọta + 1 ms n'elu ga-adị ala karịa oge nha. Ma ọ bụghị ya, a na-abawanye oge nsonye na-akpaghị aka ka ọ dabara uru oge ntinye.

Ụdị ike

Enwere ike iji ụdị ọkụ wee belata oriri ike mgbe ejighi ngwaọrụ ahụ. VL53L7CX nwere ike ịrụ ọrụ n'otu n'ime ụdị ike ndị a:

• Teta: Ekwenyere ngwaọrụ a na HP na-abaghị uru (ike dị elu), na-eche ntuziaka.
• Ụra: A na-edozi ngwaọrụ ahụ na LP na-abaghị uru (ike dị ala), ala ike dị ala. Enweghị ike iji ngwaọrụ ahụ ruo mgbe atọrọ na ọnọdụ ịkpọte. Ụdị a na-ejigide firmware na nhazi ahụ.

Enwere ike ịgbanwe ọnọdụ ike site na iji ọrụ vl53l7cx_set_power_mode (). Ụdị ndabara bụ teta.
Mara: Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ ịgbanwe ọnọdụ ike, ngwaọrụ agaghị adị n'ọkwa dị nso.

Nkọ

Mgbama e si na ebumnuche eweghachi abụghị mkpọtụ dị ọcha nwere akụkụ dị nkọ. N'ọnụ ya gbapụrụ ma nwee ike imetụta anya ndị akọpụtara na mpaghara ndị dị n'akụkụ. A na-eji nkọ ahụ wepụ ụfọdụ ma ọ bụ ihe niile nke mgbama na-egbuke egbuke nke mkpuchi mkpuchi kpatara.

The example egosiri na ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchite anya ebumnuche dị nso na 100 mm hiwere isi na FoV, yana ebumnuche ọzọ, n'ihu n'azụ na 500 mm. Dabere na uru nkọcha, ebumnuche nso nwere ike ịpụta n'ọtụtụ mpaghara karịa nke dị adị.

Onyonyo 10. Example of scene iji ọtụtụ nkọ ụkpụrụ

Enwere ike ịgbanwe nkọcha site na iji ọrụ vl53l7cx_set_sharpener_percent (). Ụkpụrụ ekwenyere bụ n'etiti 0% na 99%. Uru ndabara bụ 5%.

Usoro ebumnuche

VL53L7CX nwere ike tụọ ọtụtụ ebumnuche n'otu mpaghara. Ekele maka nhazi histogram, onye ọbịa nwere ike
họrọ usoro ebumnuche akọpụtara. Enwere nhọrọ abụọ:

• Nke kacha nso: Ebumnuche kacha nso bụ nke izizi akọpụtara
• Nke kachasi ike: ebumnuche kacha sie ike bụ nke mbụ akọpụtara

Enwere ike ịgbanwe usoro ebumnuche site na iji ọrụ vl53l7cx_set_target_order(). Usoro ndabara kacha sie ike. The example na ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchi anya nchọpụta nke ebumnuche abụọ. Otu na 100 mm na-atụgharị uche dị ala, na otu na 700 mm nwere ihe ngosi dị elu.

Onyonyo 11. Example nke histogram nwere ebumnuche abụọ

Ọtụtụ ebumnuche kwa mpaghara

VL53L7CX nwere ike tụọ ihe ruru ebumnuche anọ n'otu mpaghara. Onye ọrụ nwere ike hazie ọnụọgụ ebumnuche nke ihe mmetụta weghachiri.

Mara: Opekempe anya n'etiti ebumnuche abụọ a ga-achọpụta bụ 600 mm. Nhọrọ ahụ agaghị ekwe omume site na onye ọkwọ ụgbọ ala; a ga-eme ya n'ụdị 'platform. h' file. Oke VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE kwesịrị ka edobe ya ka ọ bụrụ uru dị n'etiti 1 na 4. Usoro ebumnuche akọwara na ngalaba 4.9: Usoro ebumnuche na-emetụta kpọmkwem usoro ebumnuche achọpụtara. Site na ndabara, ihe mmetụta ahụ na-ewepụta naanị otu ebumnuche n'otu mpaghara.

Mara: Ọnụọgụ ebumnobi na-abawanye kwa mpaghara na-abawanye nha RAM achọrọ.

Oke Xtalk

Oke Xtalk bụ ihe mgbakwunye dị naanị site na iji ngwa mgbakwunye Xtalk. Ihe .c na .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' kwesịrị iji.

A na-eji oke ahụ gbanwee ọnụ ụzọ nchọpụta mgbe iko mkpuchi dị n'elu ihe mmetụta. Enwere ike ịbawanye ọnụ ụzọ iji hụ na ọ dịghị mgbe achọpụtara iko mkpuchi mkpuchi, ka edobechara data nhazi okwu crosstalk. Maka exampN'ihi ya, onye ọrụ nwere ike na-agba ọsọ a crosstalk calibration n'otu ngwaọrụ, ma jikwa otu ihe mmezi data maka ngwaọrụ ndị ọzọ niile. Enwere ike iji oke Xtalk mee ka mgbazi crosstalk. Ọgụgụ dị n'okpuru na-anọchi anya oke Xtalk.

Onyonyo 12. Oke Xtalk

Ọnụ ụzọ nchọpụta

Na mgbakwunye na ikike ịwagharị oge niile, enwere ike ịhazi ihe mmetụta iji chọpụta ihe n'okpuru ụfọdụ njirisi akọwapụtara. Njirimara a dị site na ngwa mgbakwunye "ọnụ ụzọ nchọpụta", nke bụ nhọrọ anaghị etinye na ndabara na API. Nke files akpọrọ 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' kwesịrị iji. Enwere ike iji njirimara ahụ kpalite nkwụsịtụ na pin A3 (INT) mgbe ọnọdụ onye ọrụ kọwara. Enwere nhazi atọ nwere ike ime:

• Mkpebi 4 × 4: iji otu ọnụ ụzọ kwa mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 16)
• Mkpebi 4 × 4: iji ụzọ abụọ n'otu mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 32)
• Mkpebi 8 × 8: iji otu ọnụ ụzọ kwa mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 64)

Ihe ọ bụla nhazi ejiri mee ihe, usoro maka ịmepụta ọnụ ụzọ na nha RAM bụ otu. Maka nchikota ọnụ ụzọ ọ bụla, ọ dị mkpa ka ejupụta ọtụtụ ubi:

• Mpaghara id: id nke mpaghara ahọpụtara ( rụtụ aka na ngalaba 2.2: nghazi dị irè)
• Nleta: nha iji jide (anya, akara, ọnụọgụ SPAD,…)
• Ụdị: windo nha (na windo, na windo, n'okpuru ọnụ ụzọ dị ala, ...)
• Obere ọnụ ụzọ dị ala: onye ọrụ tere ọnụ dị ala maka ịkpalite. Onye ọrụ adịghị mkpa ịtọ usoro, API na-edozi ya na-akpaghị aka.
• Ọnụ ụzọ dị elu: onye ọrụ ọnụ ụzọ dị elu maka ịkpalite. Onye ọrụ adịghị mkpa ịtọ usoro; API na-edozi ya na-akpaghị aka.
• Ịrụ ọrụ mgbakọ na mwepụ: ejiri naanị 4 × 4 - 2 nchikota ọnụ ụzọ kwa mpaghara. Onye ọrụ nwere ike ịtọ nchikota site na iji ọtụtụ ụzọ n'otu mpaghara.

Ihe ngosi ngagharị

Ihe mmetụta VL53L7CX nwere njirimara firmware agbakwunyere na-enye ohere ịchọpụta ngagharị na ọnọdụ. Ihe mmegharị ahụ
A na-agbakọ egosi n'etiti okpokolo agba n'usoro. Nhọrọ a dị site na ngwa mgbakwunye 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.

A na-eji ọrụ vl53l7cx_motion_indicator_init() malite ihe ngosi ngagharị. Ka ịgbanwee ihe mmetụta
mkpebi, melite mkpebi egosi ngagharị site na iji ọrụ raara onwe ya nye: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().

Onye ọrụ nwekwara ike ịgbanwe opekempe na kacha anya maka ịchọpụta ngagharị. Ọdịiche dị n'etiti opekempe na nke kachasị anya enweghị ike ịkarị 1500 mm. Site na ndabara, a na-eji ụkpụrụ dị n'etiti 400 mm na 1500 ebute ebe dị anya.

A na-echekwa nsonaazụ n'ọhịa 'motion_ egosi'. Na mpaghara a, usoro 'motion' na-enye uru nwere ihe
ike ngagharị kwa mpaghara. Ọnụ ahịa dị elu na-egosi mgbanwe ngagharị dị elu n'etiti okpokolo agba. Ntugharị a na-ahụkarị na-enye uru n'etiti 100 na 500. Mmetụta a na-adabere na oge ntinye, anya ebe dị anya, na ntụgharị uche.

Ngwakọta dị mma maka ngwa ike dị ala bụ iji ihe ngosi ngagharị nwere ọnọdụ dị iche iche kwụụrụ onwe ya, yana ọnụ ụzọ nchọpụta emebere na ngagharị ahụ. Nke a na-enye ohere ịchọpụta mgbanwe mmegharị na FoV nwere ike kacha nta.

Ụgwọ okpomọkụ nke oge

Ọdịiche okpomọkụ na-emetụta arụmọrụ dị iche iche. Ihe mmetụta VL53L7CX na-etinye okpomọkụ
nkwụghachi ụgwọ a na-ahazi otu ugboro mgbe mmalite mmalite. Otú ọ dị, ọ bụrụ na okpomọkụ evolves, na
nkwụghachi nwere ike ọgaghị ekwekọ na okpomọkụ ọhụrụ. Iji zere okwu a, onye ahịa nwere ike ịgba ụgwọ nkwụghachi ụgwọ okpomọkụ site na iji VHV akpaaka. Nhazi ọnọdụ okpomọkụ nke oge na-ewe millisekọs ole na ole ka ọ na-agba. Onye ọrụ nwere ike ịkọwa oge. Iji njirimara a, onye ahịa kwesịrị:

• Kpọọ ọrụ vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
• Mgbe ahụ, nye ọnụọgụ okpokolo agba n'etiti nhazi ọhụrụ ọ bụla dịka arụmụka.

Ọ bụrụ na arụmụka ahụ bụ 0, akwụghị ụgwọ.

Nsonaazụ dị elu

Data dị
Enwere ike ịwepụta nnukwu ndepụta ebumnuche na data gburugburu n'oge mmemme dị iche iche. Tebụl na-esonụ na-akọwa parampat dị maka onye ọrụ.

Tebụl 3. Mbupute dị site na iji ihe mmetụta VL53L7CX

Ihe	Nb bytes (RAM)	Nkeji	Nkọwa
Ambient kwa SPAD	256	Kcps/SPAD	Ntụle ọbịbịa a na-eme n'usoro SPAD, na-enweghị ihe mgbapụta foton na-arụ ọrụ, iji tụọ ọnụego mgbama gburugburu n'ihi mkpọtụ.
Ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara	64	Ọ dịghị	Ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara na mpaghara dị ugbu a. Uru a kwesịrị ịbụ nke mbụ ga-elele iji mara nha nha.
Agbanyere ọnụọgụ SPAD	256	Ọ dịghị	Ọnụọgụ nke SPAD enyere maka nha dị ugbu a. Ebumnuche ntụgharị dị anya ma ọ bụ nke dị ala na-eme ka SPAD karịa.
Mgbama kwa SPAD	256 x nb ezubere iche	Kcps/SPAD	Ọnụọgụ foton ndị a tụrụ n'oge pulse VCSEL.
Sigma dị nso	128 x nb ezubere iche	Milimita	Sigma estimator maka mkpọtụ ahụ n'ebe dị anya ebumnuche akọpụtara.
Anya	128 x nb ezubere iche	Milimita	Ogologo ebumnuche
Ọkwa ebumnuche	64 x nb ezubere iche	Ọ dịghị	Ndaba nha nha. Lee Nkeji 5.5: Nsonaazụ nkọwa maka ozi ndị ọzọ.
Ntụleghachi	64 x nọmba ezubere iche	Pasent	Atụmatụ nlebara anya na pasentị
Ihe ngosi ngagharị	140	Ọ dịghị	Nhazi nwere nsonaazụ egosi ngagharị. Ogige 'motion' nwere ike mmegharị ahụ.

Mara: Maka ọtụtụ ihe (signal per spad, sigma, …) ịnweta data dị iche ma ọ bụrụ na onye ọrụ emeberela ihe karịrị otu ebumnuche n'otu mpaghara (lee Nkebi 4.10: Ọtụtụ ebumnuche kwa mpaghara). Lee example codes maka ozi ndị ọzọ.

Hazie nhọrọ mmepụta

Site na ndabara, agbanyere mpụta VL53L7CX niile. Ọ bụrụ na ọ dị mkpa, onye ọrụ nwere ike gbanyụọ ụfọdụ mmepụta ihe mmetụta. Ịgbanyụ nha adịghị na ọkwọ ụgbọala; a ga-eme ya n'ụdị 'platform. h' file. Onye ọrụ nwere ike ikwuwapụta macro ndị a iji gbanyụọ mpụta:

# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# kọwapụta VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

N'ihi ya, a naghị ekwupụta mpaghara ndị ahụ na nhazi nsonaazụ, a naghị ebufe data ahụ na onye ọbịa. Ogo RAM na nha I²C belatara. Iji hụ na data na-agbanwe agbanwe, ST na-atụ aro idobe 'ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara' na 'ọkwa ebumnuche' gbanyere. Nke a na-enyocha nha dabere na ọkwa ebumnuche ( rụtụ aka na ngalaba 5.5: nkọwa nsonaazụ).

Na-enweta nsonaazụ dị iche iche

N'oge nnọkọ ịgba ọsọ, enwere ụzọ abụọ ị ga-esi mara ma ọ dị na nsonye ọhụrụ:

• Ụdị ntuli aka: Na-aga n'ihu na-eji ọrụ vl53l7cx_check_data_ready(). Ọ na-achọpụta ọnụọgụ iyi ọhụrụ nke ihe mmetụta weghachiri.
• Ụdị nkwụsị: Na-eche nkwụsịtụ ewelitere na pin A3 (GPIO1). A na-ekpochapụ nkwụsịtụ ahụ ozugbo ~ 100 μs.

Mgbe data ọhụrụ dị njikere, enwere ike ịgụ nsonaazụ ya site na iji ọrụ vl53l7cx_get_ranging_data(). Ọ na-eweghachi usoro emelitere nwere mmepụta niile ahọpụtara. Dị ka ngwaọrụ a na-emekọrịtaghị, enweghị nkwụsịtụ ikpochapụ ka ịga n'ihu na nnọkọ. Njirimara a dị maka ụdịdị ịgba ọsọ na-aga n'ihu na nke kwụụrụ onwe ya.

Iji usoro ngwa ngwa ngwa

Mgbe ebufechara data dị iche iche site na I²C, enwere mgbanwe n'etiti usoro firmware na usoro nnabata. A na-arụ ọrụ a ka ọ nwee oke dị anya na millimeters dị ka nsonaazụ ndabara nke ihe mmetụta. Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ iji usoro firmware, a ga-akọwarịrị macro na-esonụ na ikpo okwu file: VL53L7CX

# kọwaa VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT

Nkọwapụta nsonaazụ 

Enwere ike nyochaa data nke VL53L7CX weghachiri eweghachi iji buru n'uche ọnọdụ ebumnuche. Ọkwa ahụ na-egosi nkwado nha. A kọwara ndepụta ọkwa zuru oke na tebụl na-esote.

Tebụl 4. Ndepụta nke ọkwa ebumnuche dị

Ọkwa ebumnuche	Nkọwa
0	A naghị emelite data ọkwa
1	Ọnụego mgbaama dị obere na nhazi SPAD
2	Usoro ebumnuche
3	Ntụle Sigma dị oke elu
4	Nkwekọrịta ebumnuche emezughị
5	Oke dị irè
6	Kechie gburugburu anaghị eme ya (ọ na-abụkarị nke mbụ)
7	Nkwekọrịta ọnụego dara
8	Ọnụego mgbaama dị ala maka ebumnuche ugbu a
9	Oke dị irè yana nnukwu usu (nwere ike ịbụ n'ihi ebumnuche jikọtara ọnụ)
10	Oke dị irè, mana enweghị ebumnuche achọpụtara n'ogo gara aga
11	Nkwekọrịta nha adaghị
12	Onye ọzọ mechiri ebumnuche, n'ihi nkọ
13	Achọpụtara ebumnuche mana data ekwekọghị ekwekọ. Ọ na-emekarị maka ebumnuche nke abụọ.
255	Enweghị ebumnuche achọpụtara (naanị ma ọ bụrụ na agbanyere ọnụọgụ ndị achọpụtara)

Iji nweta data na-agbanwe agbanwe, onye ọrụ kwesịrị nyochaa ọkwa ebumnuche na-ezighi ezi. Iji nye ọkwa ntụkwasị obi, ebumnuche nwere ọkwa 5 ka a na-ewere dị ka 100% bara uru. Enwere ike ịtụle ọkwa nke 6 ma ọ bụ 9 na uru ntụkwasị obi nke 50%. Ọnọdụ ndị ọzọ niile dị n'okpuru ọkwa ntụkwasị obi 50%.

Njehie ndị ọkwọ ụgbọala

Mgbe njehie mere site na iji ihe mmetụta VL53L7CX, onye ọkwọ ụgbọ ala na-eweghachi otu mperi. Tebụl na-esote depụtara mperi enwere ike.

Tebụl 5. Ndepụta mperi dị n'iji ọkwọ ụgbọ ala

Ọkwa ebumnuche	Nkọwa
0	Enweghị mperi
127	Onye ọrụ haziri ntọala ezighi ezi (Mkpebi amaghi ama, ọnụọgụ dị oke elu,…)
255	Nnukwu mperi. Ọ na-abụkarị mperi nkwụsị oge, n'ihi mperi I²C.
ọzọ	Ngwakọta ọtụtụ njehie akọwara n'elu

Mara: Onye ọbịa nwere ike mejuputa koodu njehie ọzọ site na iji ikpo okwu files.

Akụkọ ngbanwe

Tebụl 6. Akwụkwọ akụkọ nlegharị anya

Ụbọchị	Ụdị	Mgbanwe
02-Ọgọst-2022	1	Ntọhapụ mbụ
02-Sep-2022	2	Emelitere Okwu mmalite Etinyere ndetu gbasara anya kacha nta n'etiti ebumnuche na Nkeji 4.10: Otutu lekwasịrị anya kwa mpaghara
21-February-2024	3	VHV agbakwunyere (oke oke voltage) na Nkeji 1: Mkpọ mkpọ okwu na mbiri. agbakwunyere Nkeji 4.14: Nkwụghachi okpomọkụ oge

Nkwado ndị ahịa

ỌMỤMỤ dị mkpa – Gụọ nke ọma
STMicroelectronics NV na ndị enyemaka ya (“ST”) debere ikike ime mgbanwe, ndozi, nkwalite, mgbanwe na nkwalite ngwaahịa ST na/ma ọ bụ akwụkwọ a n'oge ọ bụla na-enweghị ọkwa. Ndị na-azụ ahịa kwesịrị ịnweta ozi kacha ọhụrụ dị mkpa na ngwaahịa ST tupu ha etinye iwu. A na-ere ngwaahịa ST dabere na usoro na ọnọdụ ọrịre nke ST n'oge nnabata.

Ndị na-azụ ahịa bụ naanị maka nhọrọ, nhọrọ, na ojiji nke ngwaahịa ST yana ST anaghị ewere ụgwọ ọ bụla maka enyemaka ngwa ma ọ bụ imepụta ngwaahịa ndị zụrụ ya.

Enweghị ikike, ekwupụtara ma ọ bụ egosipụtara, ikike ikike ọgụgụ isi ọ bụla nke ST nyere n'ime ebe a.

Mweghachi nke ngwaahịa ST nwere ndokwa dị iche na ozi e depụtara n'ime ya ga-emebi akwụkwọ ikike ọ bụla ST nyere maka ụdị ngwaahịa a.

ST na akara ST bụ ụghalaahịa nke ST. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ụghalaahịa ST, rụtụ aka www.st.com/trademarks. Ngwaahịa ma ọ bụ aha ọrụ ndị ọzọ bụ ihe onwunwe nke ndị nwe ha.

Ozi dị n'ime akwụkwọ a nọchiri ma dochie ozi enyere na mbụ na ụdị akwụkwọ a mbụ.
© 2024 STMicroelectronics – Ikike niile echekwabara

Akwụkwọ / akụrụngwa

STMicroelectronics VL53L7CX Oge nke ụgbọ elu Multizone Ranging sensọ [pdf] Ntuziaka onye ọrụ VL53L7CX Oge nke ụgbọ elu Multizone Ranging sensọ, VL53L7CX, Oge ụgbọ elu Multizone Ranging sensọ, Flight Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Ranging Sensor

Ntụaka

• Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ