STMicroelectronics VL53L7CX Braiteoir Raon Ilchrios Am Eitilte

Réamhrá

Is é cuspóir an lámhleabhair úsáideora seo a mhíniú conas an braiteoir VL53L7CX Time-of-Flight (ToF) a láimhseáil, ag baint úsáide as an API tiománaí ultra-lite (ULD). Déanann sé cur síos ar na príomhfheidhmeanna chun an gléas a ríomhchlárú, na calabruithe, agus na torthaí aschuir.

Deartha go speisialta le haghaidh feidhmchláir óna dteastaíonn FoV ultrawide, cuireann an braiteoir Am-Eitilte VL53L7CX FoV trasnánach 90° ar fáil. Bunaithe ar theicneolaíocht Flight Sense STMicroelectronics, ionchorpraíonn an VL53L7CX lionsa meite-dhromchla éifeachtach (DOE) a chuirtear ar an astaíre léasair a chumasaíonn teilgean FoV cearnach 60° x 60° ar an ardán.

Soláthraíonn a chumas ilchrios maitrís de chriosanna 8×8 (64 crios) agus féadann sé oibriú ar luasanna gasta (60 Hz) suas le 350 cm.

A bhuí leis an modh uathrialach le tairseach achair in-ríomhchláraithe comhcheangailte leis an FoV ultrawide, tá an VL53L7CX foirfe d’aon fheidhmchlár a dteastaíonn braite úsáideoirí ísealchumhachta. Ligeann halgartaim phaitinnithe ST agus tógáil modúl nuálaíoch don VL53L7CX rudaí iolracha a bhrath, i ngach crios, laistigh den FoV le tuiscint dhomhain. Cinntíonn halgartaim histeagram STMicroelectronics díolúine crosstalk gloine clúdaigh níos faide ná 60 cm.

Díorthaithe ón VL53L5CX, tá pinouts agus tiománaithe an dá braiteoir comhoiriúnach, rud a chinntíonn aistriú simplí ó braiteoir amháin go dtí an ceann eile.

Cosúil le gach braiteoir Am-Eitilte (ToF) atá bunaithe ar theicneolaíocht Flight Sense ST, taifeadann an VL53L7CX, i ngach crios, achar iomlán beag beann ar an dath sprice agus ar an bhfrithchaitheamh.

Lonnaithe i bpacáiste in-athshreabhadh beag a chomhtháthaíonn eagar SPAD, baineann an VL53L7CX an fheidhmíocht is fearr amach i gcoinníollacha soilsithe comhthimpeallacha éagsúla, agus le haghaidh raon leathan ábhar gloine clúdaigh.

Comhtháthaíonn na braiteoirí ToF go léir de chuid ST VCSEL a astaíonn solas IR 940 nm go hiomlán dofheicthe, atá iomlán sábháilte do na súile (deimhniú Aicme 1).

Is é an VL53L7CX an braiteoir foirfe d'aon fheidhmchlár a éilíonn FoV ultrawide cosúil le róbataic, cainteoirí cliste, teilgeoirí físeáin, bainistíocht inneachair. Is féidir leis an gcumas multizone agus an FoV 90 ° le chéile cásanna úsáide nua a fheabhsú mar aitheantas gothaí, SLAM do róbataic, agus gníomhachtú córais ísealchumhachta le haghaidh foirgneamh cliste.

Fíor 1 . Modúl braiteoir VL53L7CX

Acrainmneacha agus giorrúcháin

Acrainm/giorrúchán	Sainmhíniú
DOE	eilimint optúil díraonta
FoV	réimse na view
I²C	ciorcad idir-chomhtháite (sraithbhus)
Kcps/SPAD	Comhaireamh kilo in aghaidh an tsoicind in aghaidh an spad (aonad a úsáidtear chun líon na bhfótón a chainníochtú san eagar SPAD)
RAM	cuimhne randamach-rochtain
SCL	líne clog sraitheach
SDA	sonraí sraitheach
SPAD	dé-óid avalanche aon fhótóin
ToF	Am Eitilte
ULD	Tiománaí ultra lite
VCSEL	dé-óid astaithe dromchla cuas ingearach
VHV	an-ard toirtetage
Xtalk	croschaint

Cur síos feidhmiúil

Córas os a chionnview

Tá an córas VL53L7CX comhdhéanta de mhodúl crua-earraí agus na bogearraí tiománaí ultra-lite (VL53L7CX ULD) ag rith ar óstach (féach an figiúr thíos). Tá braiteoir ToF sa mhodúl crua-earraí. Soláthraíonn STMicroelectronics an tiománaí bogearraí, dá dtagraítear sa doiciméad seo mar “an tiománaí”. Déanann an doiciméad seo cur síos ar fheidhmeanna an tiománaí, atá inrochtana don óstach. Rialaíonn na feidhmeanna seo an braiteoir agus faigheann siad na sonraí raon.

Fíor 2 . Córas VL53L7CX os a chionnview

Treoshuíomh éifeachtach
Áiríonn an modúl lionsa os cionn an chró Rx, a smeach (go cothrománach agus go hingearach) íomhá gafa an sprice. Mar thoradh air sin, tá an crios a shainaithnítear mar chrios 0, ag bun na láimhe clé den eagar SPAD, soilsithe ag sprioc atá suite ar thaobh uachtarach na láimhe deise den radharc.

Fíor 3 . VL53L7CX treoshuíomh éifeachtach

Scéimreacha agus cumraíocht I²C

Láimhseálann I²C an chumarsáid idir an tiománaí agus an firmware, agus tá sé ar a gcumas oibriú suas go dtí 1 MHz. Éilíonn an cur i bhfeidhm tarraingt aníos ar línte SCL agus SDA. Féach ar an bhileog sonraí VL53L7CX le haghaidh tuilleadh eolais. Tá seoladh réamhshocraithe I²C de 53x7 ag an bhfeiste VL0L52CX. Mar sin féin, is féidir an seoladh réamhshocraithe a athrú chun coinbhleachtaí le feistí eile a sheachaint, nó chun modúil VL53L7CX iolracha a chur leis an gcóras le haghaidh FoV córas níos mó a éascú. Is féidir an seoladh I²C a athrú leis an bhfeidhm vl53l7cx_set_i2c_address().

Fíor 4 . Braiteoirí iolracha ar bhus I²C

Chun gur féidir seoladh I²C gléas a athrú gan cur isteach ar dhaoine eile ar an mbus I²C, tá sé tábhachtach cumarsáid I²C na ngléasanna nach bhfuil á n-athrú a dhíchumasú. Is é an nós imeachta an ceann seo a leanas:

1. Cumhacht suas an córas mar is gnách.
2. Tarraing anuas bioráin LPn an ghléis nach n-athrófar a sheoladh.
3. Tarraing suas bioráin LPn an ghléis ar a bhfuil an seoladh I²C athraithe.
4. Ríomh an seoladh I²C chuig an ngléas ag baint úsáide as an bhfeidhm set_i2c_address().
5. Tarraing suas bioráin LPn an ghléis nach bhfuil á athchlárú.

Ba cheart go mbeadh gach gléas ar fáil anois ar an mbus I²C. Déan na céimeanna thuas arís do na gléasanna VL53L7CX go léir sa chóras a dteastaíonn seoladh I²C nua uathu.

Ábhar pacáiste agus sreabhadh sonraí

Tiománaí ailtireacht agus ábhar

Tá an pacáiste VL53L7CX ULD comhdhéanta de cheithre fhillteán. Tá an tiománaí suite san fhillteán /

VL53L7CX_ULD_API.
Tá an tiománaí comhdhéanta de éigeantach agus roghnach files. Roghnach filetá s plugins a úsáidtear chun gnéithe ULD a leathnú. Tosaíonn gach breiseán leis an bhfocal “vl53l7cx_plugin” (m.sh. vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Más rud é nach bhfuil an t-úsáideoir ag iarraidh an molta plugins, is féidir iad a bhaint gan tionchar a imirt ar na gnéithe tiománaí eile. Léiríonn an figiúr seo a leanas an figiúr éigeantach files agus an roghnach plugins.

Fíor 5. Tiománaí ailtireacht

Ní mór don úsáideoir dhá chur i bhfeidhm freisin files atá suite san fhillteán /Platform. Is blaosc folamh é an t-ardán atá beartaithe, agus ní mór é a líonadh le feidhmeanna tiomnaithe.

Nóta: Foirm ardán. h file ina bhfuil macraí éigeantacha chun an ULD a úsáid. Gach an file tá ábhar éigeantach chun an ULD a úsáid i gceart

Sreabhadh calabrú

Sainmhínítear Crosstalk (Xtalk) mar an méid comhartha a fuarthas ar an eagar SPAD, atá mar gheall ar sholas VCSEL
machnamh taobh istigh den fhuinneog chosanta (gloine chlúdaigh) curtha ar bharr an mhodúil. Tá an modúl VL53L7CX féin-chalabraithe, agus is féidir é a úsáid gan aon chalabrú breise.

D'fhéadfadh go mbeadh gá le calabrú crosstalk má tá an modúl cosanta le gloine clúdaigh. Tá an VL53L7CX díolmhaithe
crosstalk níos faide ná 60 cm a bhuíochas le algartam histeagram. Mar sin féin, ag achair ghearr faoi 60 cm, is féidir le Xtalk a bheith níos mó ná an comhartha iarbhír ar ais. Tugann sé seo spriocléamh bréagach nó cuireann sé le feiceáil spriocanna níos dlúithe ná mar atá siad i ndáiríre. Tá gach feidhm chalabrú crosstalk san áireamh i mbreiseán Xtalk (roghnach). Caithfidh an t-úsáideoir úsáid a bhaint as an file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.

Is féidir an crosstalk a chalabrú uair amháin, agus is féidir sonraí a shábháil ionas gur féidir é a athúsáid níos déanaí. Tá gá le sprioc ar achar seasta, le frithchaitheamh aitheanta. Is é 600 mm an t-achar íosta is gá, agus caithfidh an sprioc an FoV iomlán a chlúdach. Ag brath ar an socrú, is féidir leis an úsáideoir socruithe a mhodhnú chun an calabrú crosstalk a oiriúnú, mar atá molta sa tábla seo a leanas.

Tábla 1 . Socruithe atá ar fáil le haghaidh calabrú

Socrú	Min	Arna mholadh ag STMicroelectronics	uas
Fad [mm]	600	600	3000
Líon na samples	1	4	16
Frithchaitheamh [%]	1	3	99

Nóta: Méadú ar líon na samples méaduithe ar an cruinneas, ach méadaíonn sé freisin an t-am le haghaidh calabrú. An t-am i gcoibhneas le líon na samptá les líneach, agus leanann luachanna an t-am istigh thart:

• 1 sample ≈ 1 soicind
• 4 sampníos lú ≈ 2.5 soicind
• 16 sampníos lú ≈ 8.5 soicind

Déantar an calabrú ag baint úsáide as an bhfeidhm vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Is féidir an fheidhm seo a úsáid ag am ar bith. Mar sin féin, ní mór an braiteoir a thúsú ar dtús. Léiríonn an figiúr seo a leanas an sreabhadh calabrú crosstalk.

Fíor 6 . Sreabhadh calabrú Crosstalk

Sreabhadh raon

Léiríonn an figiúr seo a leanas an raon sreabhadh a úsáidtear chun tomhais a fháil. Ní mór calabrú Xtalk agus glaonna feidhme roghnacha a úsáid sula gcuirtear tús leis an seisiún raonta. Ní féidir na feidhmeanna faigh/socraithe a úsáid le linn seisiúin raoin, agus ní thacaítear le ríomhchlárú 'ar an eitilt'.

Fíor 7 . Sreabhadh raon ag baint úsáide as VL53L7CX

Gnéithe atá ar fáil

Áirítear leis an VL53L7CX ULD API roinnt feidhmeanna, a ligeann don úsáideoir an braiteoir a tune, ag brath ar an gcás úsáide. Déantar cur síos ar na feidhmeanna go léir atá ar fáil don tiománaí sna hailt seo a leanas.

Tionscnamh

Ní mór tús a chur leis sula n-úsáidtear an braiteoir VL53L7CX. Éilíonn an oibríocht seo ar an úsáideoir:

1. Cumhacht ar an braiteoir (pionnaí VDDIO, AVDD, LPn socraithe go hArd, agus bioráin I2C_RST socraithe go 0)
2. Cuir glaoch ar an bhfeidhm vl53l7cx_init(). Déanann an fheidhm an firmware (~84 Kbytes) a chóipeáil go dtí an modúl. Déantar é seo tríd an gcód a luchtú thar an gcomhéadan I²C, agus gnáthamh tosaithe a dhéanamh chun an t-inisealú a chríochnú.

Bainistíocht athshocraithe braiteora

Chun an gléas a athshocrú, is gá na bioráin seo a leanas a scoránú:

1. Socraigh bioráin VDDIO, AVDD, agus LPn go híseal.
2. Fan 10 ms.
3. Socraigh bioráin VDDIO, AVDD, agus LPn go hard.

Nóta: Ní athshocrófar an chumarsáid I²C ach an bioráin I2C_RST a scorradh.

Rún

Freagraíonn an rún do líon na gcriosanna atá ar fáil. Tá dhá rún féideartha ag an braiteoir VL53L7CX: 4×4 (16 crios) agus 8×8 (64 crios). De réir réamhshocraithe tá an braiteoir ríomhchláraithe i 4×4. Ligeann an fheidhm vl53l7cx_set_resolution() don úsáideoir an taifeach a athrú. Toisc go mbraitheann an raon minicíochta ar an taifeach, ní mór an fheidhm seo a úsáid sula ndéantar an raon minicíochta a nuashonrú. Ina theannta sin, má dhéantar an rún a athrú méadaítear méid an tráchta ar an mbus I²C nuair a léitear na torthaí.

Minicíocht raon

Is féidir minicíocht raon a úsáid chun an minicíocht tomhais a athrú. Toisc go bhfuil an minicíocht uasta difriúil
idir rúin 4×4 agus 8×8, ní mór an fheidhm seo a úsáid tar éis taifeach a roghnú. Tá na híosluachanna agus na huasluachanna ceadaithe liostaithe sa tábla seo a leanas.

Tábla 2 . Minicíochtaí íosta agus uasta

Rún	Minicíocht sa raon [Hz]	Minicíocht raon uasta [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Is féidir minicíocht raon a nuashonrú le feidhm vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). De réir réamhshocraithe, socraítear an raon minicíochta go 1 Hz.

Modh raonála

Ceadaíonn modh raonála don úsáideoir rogha a dhéanamh idir raon ardfheidhmíochta nó tomhaltas ísealchumhachta. Tá dhá mhodh molta:

• Leanúnach: Gabhann an gléas frámaí go leanúnach le minicíocht raon a shainíonn an t-úsáideoir. Tá an VCSEL cumasaithe le linn gach raoin, mar sin is fearr an t-achar raon uasta agus an imdhíonacht chomhthimpeallach. Moltar an modh seo le haghaidh tomhais tapa nó ardfheidhmíocht.
• Uathrialach: Seo é an modh réamhshocraithe. Gabhann an gléas frámaí go leanúnach le raon minicíochta
  sainmhínithe ag an úsáideoir. Tá an VCSEL cumasaithe le linn tréimhse arna sainiú ag an úsáideoir, ag baint úsáide as feidhm vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Toisc nach bhfuil an VCSEL cumasaithe i gcónaí, laghdaítear an tomhaltas cumhachta. Tá na buntáistí níos soiléire le minicíocht raon laghdaithe. Moltar an modh seo le haghaidh feidhmeanna ísealchumhachta.

Is féidir an modh raon a athrú trí fheidhm a úsáid vl53l7cx_set_ranging_mode().

Am comhtháthú

Is gné é an t-am slánúcháin atá ar fáil ach úsáid a bhaint as an modh raonaithe uathrialaitheach (féach Roinn 4.5: Raon
mód). Ligeann sé don úsáideoir an t-am a athrú fad is atá VCSEL cumasaithe. Am comhtháthú a athrú má tá an raon
Tá modh socraithe go leanúnach nach bhfuil aon éifeacht. Socraítear an t-am slánchóirithe réamhshocraithe go 5 ms. Tá éifeacht an ama comhtháthaithe difriúil do rúin 4×4 agus 8×8. Tá rún 4 × 4 comhdhéanta d'am comhtháthú amháin, agus tá taifeach 8 × 8 comhdhéanta de cheithre huaire comhtháthaithe. Léiríonn na figiúirí seo a leanas astaíocht VCSEL don dá rún.

Fíor 8 . Am comhtháthú le haghaidh uathrialach 4×4

Fíor 9 . Am comhtháthú le haghaidh uathrialach 8×8

Caithfidh suim na n-amanna comhtháthaithe go léir + 1 ms forchostais a bheith níos ísle ná an tréimhse tomhais. Seachas sin, déantar an tréimhse raoin a mhéadú go huathoibríoch chun an luach ama comhtháthú a fheistiú.

Modhanna cumhachta

Is féidir modhanna cumhachta a úsáid chun an tomhaltas cumhachta a laghdú nuair nach n-úsáidtear an gléas. Is féidir leis an VL53L7CX oibriú i gceann de na modhanna cumhachta seo a leanas:

• Múscail: Tá an gléas socraithe i HP díomhaoin (ardchumhacht), ag fanacht le treoracha.
• Codladh: Socraítear an gléas i LP díomhaoin (ísealchumhacht), an stát ísealchumhachta. Ní féidir an gléas a úsáid go dtí go mbeidh sé socraithe i mód múscailte. Coinníonn an modh seo an firmware agus an chumraíocht.

Is féidir an modh cumhachta a athrú ag baint úsáide as an fheidhm vl53l7cx_set_power_mode(). Is é an modh réamhshocraithe múscail.
Nóta: Más mian leis an úsáideoir an modh cumhachta a athrú, ní fhéadfaidh an gléas a bheith i stát raon.

sharpener

Ní cuisle glan é an comhartha a chuirtear ar ais ó sprioc le himill ghéar. Fánann na himill ar shiúl agus féadfaidh siad cur isteach ar na faid a thuairiscítear sna criosanna cóngaracha. Úsáidtear an géaróir chun cuid den chomhartha nó an comhartha ar fad de bharr glare veiling a bhaint.

An seanampLéiríonn an le a thaispeántar san fhigiúr seo a leanas sprioc gar ag 100 mm atá lárnaithe sa FoV, agus sprioc eile, níos faide ar gcúl ag 500 mm. Ag brath ar an luach géire, féadfaidh an sprioc gar a bheith le feiceáil i níos mó criosanna ná an ceann fíor.

Fíor 10 . Example of scene ag baint úsáide as roinnt luachanna géire

Is féidir géaróir a athrú ag baint úsáide as an bhfeidhm vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Tá na luachanna ceadaithe idir 0% agus 99%. Is é an luach réamhshocraithe ná 5%.

Sprioc-ordú

Is féidir leis an VL53L7CX roinnt spriocanna a thomhas in aghaidh an limistéir. A bhuíochas leis an bpróiseáil histeagraim, tá an t-óstach in ann
roghnaigh ord na spriocanna tuairiscithe. Tá dhá rogha ann:

• Is gaire: Is é an sprioc is gaire an chéad tuairisc
• Is láidre: Is í an sprioc is láidre an chéad tuairisc

Is féidir an sprioc-ordú a athrú leis an bhfeidhm vl53l7cx_set_target_order(). Is é an t-ordú réamhshocraithe is láidre. An seanampLe san fhigiúr seo a leanas is ionann é agus dhá sprioc a bhrath. Ceann amháin ag 100 mm le frithchaitheamh íseal, agus ceann ag 700 mm le frithchaitheamh ard.

Fíor 11 . Example de histeagram le dhá sprioc

Spriocanna iolracha in aghaidh an limistéir

Is féidir leis an VL53L7CX suas le ceithre sprioc a thomhas in aghaidh an limistéir. Is féidir leis an úsáideoir líon na spriocanna ar ais ag an braiteoir a chumrú.

Nóta: Is é 600 mm an t-achar íosta idir an dá sprioc atá le brath. Ní féidir an roghnú ón tiománaí; ní mór é a dhéanamh san fhoirm ardán. h' file. Ní mór an macrai VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE a shocrú chuig luach idir 1 agus 4. Bíonn tionchar díreach ag an sprioc-ord a bhfuil cur síos air i Roinn 4.9: Sprioc-ord ar ord na sprice braite. De réir réamhshocraithe, ní aschuir an braiteoir ach sprioc amháin ar a mhéad in aghaidh an chrios.

Nóta: Méadaíonn líon méadaithe spriocanna in aghaidh an limistéir an méid RAM riachtanach.

corrlach Xtalk

Is gné bhreise é corrlach Xtalk nach bhfuil ar fáil ach leis an mbreiseán Xtalk. An .c agus .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' a úsáid.

Úsáidtear an corrlach chun an tairseach braite a athrú nuair a bhíonn gloine clúdaigh i láthair ar bharr an braiteora. Is féidir an tairseach a mhéadú chun a chinntiú nach n-aimsítear an ghloine clúdaigh riamh, tar éis sonraí calabrúcháin crosstalk a shocrú. Le haghaidh example, is féidir leis an úsáideoir calabrú crosstalk a reáchtáil ar aon fheiste amháin, agus na sonraí calabrúcháin céanna a athúsáid do gach feiste eile. Is féidir an corrlach Xtalk a úsáid chun an ceartúchán crosstalk a choigeartú. Léiríonn an figiúr thíos corrlach Xtalk.

Fíor 12 . corrlach Xtalk

Tairseacha braite

Chomh maith leis na cumais raoin rialta, is féidir an braiteoir a ríomhchlárú chun rud a bhrath faoi chritéir réamhshainithe áirithe. Tá an ghné seo ar fáil trí úsáid a bhaint as “tairseacha braite” an bhreiseáin, rogha nach n-áirítear de réir réamhshocraithe san API. Tá an files ar a dtugtar 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' a úsáid. Is féidir an ghné a úsáid chun cur isteach ar bioráin A3 (INT) a spreagadh nuair a chomhlíontar na coinníollacha a shainíonn an t-úsáideoir. Tá trí chumraíocht féideartha ann:

• Taifeach 4×4: ag baint úsáide as tairseach amháin in aghaidh an limistéir (iomlán de 16 tairseach)
• Taifeach 4×4: dhá thairseach in aghaidh an limistéir a úsáid (32 tairseach san iomlán)
• Taifeach 8×8: ag baint úsáide as tairseach amháin in aghaidh an limistéir (iomlán de 64 tairseach)

Cibé an chumraíocht a úsáidtear, tá an nós imeachta chun tairseacha a chruthú agus an méid RAM mar an gcéanna. I gcás gach teaglaim tairsí, ní mór roinnt réimsí a líonadh:

• Aitheantas an limistéir: id an chrios roghnaithe (féach Roinn 2.2: Treoshuíomh éifeachtach)
• Tomhas: tomhas le gabháil (fad, comhartha, líon SPADanna, ...)
• Cineál: fuinneoga tomhais (i bhfuinneoga, as fuinneoga, faoi bhun na tairsí ísle, ...)
• Tairseach íseal: úsáideoir tairsí íseal le haghaidh truicear. Ní gá don úsáideoir an fhormáid a shocrú, déanann an API é a láimhseáil go huathoibríoch.
• Tairseach ard: úsáideoir tairseach ard le haghaidh truicear. Ní gá don úsáideoir an fhormáid a shocrú; láimhseálann an API é go huathoibríoch.
• Oibriú matamaitice: ní úsáidtear é ach le haghaidh teaglaim tairsí 4×4 – 2 in aghaidh an limistéir. Is féidir leis an úsáideoir meascán a shocrú ag baint úsáide as roinnt tairseacha i gcrios amháin.

Táscaire tairiscint

Tá gné firmware leabaithe ag an braiteoir VL53L7CX a ligeann do bhrath tairiscint i radharc. An tairiscint
ríomhtar táscaire idir frámaí seicheamhach. Tá an rogha seo ar fáil leis an mbreiseán 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.

Cuirtear tús leis an táscaire gluaisne ag baint úsáide as an bhfeidhm vl53l7cx_motion_indicator_init(). Chun an braiteoir a athrú
réiteach, nuashonraigh an rún táscaire tairiscint ag baint úsáide as an fheidhm tiomnaithe: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().

Féadfaidh an t-úsáideoir na hachair íosta agus uasta a athrú freisin chun gluaisne a bhrath. Ní fhéadfaidh an difríocht idir na hachair íosta agus uasta a bheith níos mó ná 1500 mm. De réir réamhshocraithe, cuirtear achair i dtosach le luachanna idir 400 mm agus 1500 mm.

Stóráiltear na torthaí sa réimse 'motion_ indicator'. Sa réimse seo, tugann an t-eagar 'gluaisne' luach ina bhfuil an
déine tairiscint in aghaidh an limistéir. Léiríonn luach ard éagsúlacht gluaisne ard idir frámaí. Tugann gnáthghluaiseacht luach idir 100 agus 500. Braitheann an íogaireacht seo ar an am comhtháthaithe, an t-achar sprice, agus an frithchaitheamh sprice.

Comhcheangal idéalach le haghaidh feidhmeanna ísealchumhachta is ea úsáid an táscaire gluaisne le modh raoin uathrialaitheach, agus tairseacha braite cláraithe ar an ngluaisne. Ligeann sé seo éagsúlachtaí gluaiseachta a bhrath sa FoV le tomhaltas íosta cumhachta.

Cúiteamh teochta tréimhsiúla

Bíonn tionchar ag éagsúlachtaí teochta ar fheidhmíocht an raoin. Leabaíonn an braiteoir VL53L7CX teocht
cúiteamh a chalabraítear uair amháin nuair a thosaíonn an sruthú. Mar sin féin, má thagann an teocht chun cinn, beidh an
ní féidir cúiteamh a ailíniú leis an teocht nua. Chun an tsaincheist seo a sheachaint, is féidir leis an gcustaiméir cúiteamh teochta tréimhsiúil a rith trí úsáid a bhaint as VHV uathoibríoch. Tógann an calabrú teochta tréimhsiúil cúpla milleasoicind le rith. Is féidir leis an úsáideoir an tréimhse a shainiú. Chun an ghné seo a úsáid, ní mór don chustaiméir:

• Cuir glaoch ar an bhfeidhm vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
• Ansin, tabhair líon na bhfrámaí idir gach calabrú nua mar an argóint.

Más é 0 an argóint, tá an cúiteamh díchumasaithe.

Torthaí raon

Sonraí atá ar fáil
Féadfar liosta cuimsitheach de shonraí sprice agus comhshaoil ​​a aschur le linn raon gníomhaíochtaí. Déanann an tábla seo a leanas cur síos ar na paraiméadair atá ar fáil don úsáideoir.

Tábla 3 . Aschur ar fáil ag baint úsáide as braiteoir VL53L7CX

Eilimint	Nb beart (RAM)	Aonad	Cur síos
Comhthimpeallach do SPAD	256	Kcps/SPAD	Tomhas ráta comhthimpeallach a dhéantar ar an eagar SPAD, gan aon astaíocht fótóin gníomhach, chun an ráta comhartha comhthimpeallach de bharr torainn a thomhas.
Líon na spriocanna braite	64	Dada	Líon na spriocanna braite sa chrios reatha. Ba cheart gurb é an luach seo an chéad cheann le seiceáil le fios a bheith agat ar bhailíocht tomhais.
Líon SPADanna cumasaithe	256	Dada	Líon na SPADanna atá cumasaithe don tomhas reatha. Gníomhaíonn sprioc fhrithchaiteach fada nó íseal níos mó SPADanna.
Comhartha in aghaidh an SPAD	256 x nb spriocanna cláraithe	Kcps/SPAD	Cainníocht na bhfótón arna thomhas le linn na bíge VCSEL.
Raon sigma	128 x nb spriocanna cláraithe	Milliméadar	Meastóir Sigma don torann san achar sprice tuairiscithe.
Fad	128 x nb spriocanna cláraithe	Milliméadar	Achar sprice
Stádas sprice	64 x nb spriocanna cláraithe	Dada	Bailíocht na dtomhas. Féach Roinn 5.5: Torthaí léirmhíniú le haghaidh tuilleadh eolais.
Frithchaitheamh	64 x spriocanna uimhreacha cláraithe	Céatadán	Frithchaitheamh sprice measta sa chéatadán
Táscaire tairiscint	140	Dada	Struchtúr ina bhfuil na torthaí táscaire gluaisne. Cuimsíonn an réimse 'gluaisne' déine na gluaisne.

Nóta: I gcás roinnt gnéithe (comhartha in aghaidh an spád, sigma, ...) tá an rochtain ar shonraí difriúil má tá níos mó ná sprioc amháin in aghaidh an chrios ríomhchláraithe ag an úsáideoir (féach Roinn 4.10: Ilspriocanna in aghaidh an limistéir). Féach example cóid chun tuilleadh eolais a fháil.

Saincheap roghnú aschuir

De réir réamhshocraithe, tá gach aschur VL53L7CX cumasaithe. Más gá, is féidir leis an úsáideoir roinnt aschuir braiteora a dhíchumasú. Níl tomhais díchumasaithe ar fáil ar an tiománaí; ní mór é a dhéanamh san fhoirm ardáin. h' file. Is féidir leis an úsáideoir na macraí seo a leanas a dhearbhú chun aschuir a dhíchumasú:

#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#sainmhínigh VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

Dá bhrí sin, ní dhearbhaítear na réimsí i struchtúr na dtorthaí, agus ní aistrítear na sonraí chuig an óstach. Laghdaítear an méid RAM agus méid I²C. Chun comhsheasmhacht sonraí a chinntiú, molann ST i gcónaí go gcoimeádfaí ‘líon na spriocanna a braitheadh’ agus an ‘spriocstádas’ cumasaithe. Déanann sé seo na tomhais a scagadh ag brath ar an stádas sprice (féach Roinn 5.5: Léirmhíniú Torthaí).

Torthaí raon a fháil

Le linn an tseisiúin raoin, tá dhá bhealach le fáil amach an bhfuil sonraí réime nua ar fáil:

• Modh vótaíochta: Úsáideann sé go leanúnach an fheidhm vl53l7cx_check_data_ready(). Aimsíonn sé comhaireamh srutha nua a sheol an braiteoir ar ais.
• Modh cur isteach: Fanann sé le hidirbhriseadh a ardaíodh ar bhiorán A3 (GPIO1). Glantar an t-idirbhriseadh go huathoibríoch tar éis ~100 μs.

Nuair a bhíonn sonraí nua réidh, is féidir na torthaí a léamh le feidhm vl53l7cx_get_ranging_data(). Filleann sé struchtúr nuashonraithe ina bhfuil gach aschur roghnaithe. Toisc go bhfuil an gléas asincrónach, níl aon bhriseadh le glanadh chun leanúint ar aghaidh leis an seisiún raoin. Tá an ghné seo ar fáil do mhodhanna raoin leanúnaigh agus uathrialacha araon.

Ag baint úsáide as formáid firmware amh

Tar éis na sonraí raon a aistriú tríd an I²C, tá comhshó idir an fhormáid firmware agus an fhormáid óstach. Go hiondúil déantar an oibríocht seo chun achar raonta a bheith aici i milliméadair mar aschur réamhshocraithe an bhraiteora. Más mian leis an úsáideoir an fhormáid firmware a úsáid, ní mór an macra seo a leanas a shainiú san ardán file: VL53L7CX

#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT

Léiriú torthaí 

Is féidir na sonraí ar ais ag an VL53L7CX a scagadh chun an stádas sprice a chur san áireamh. Léiríonn an stádas bailíocht an tomhais. Tá cur síos ar an liosta stádais iomlán sa tábla seo a leanas.

Tábla 4 . Liosta de stádas sprice atá ar fáil

Stádas sprice	Cur síos
0	Ní thugtar sonraí raon suas chun dáta
1	Ráta comharthaí ró-íseal ar eagar SPAD
2	Spriocchéim
3	Meastóir Sigma ró-ard
4	Theip ar chomhsheasmhacht na sprice
5	Raon bailí
6	Timpeall gan déanamh (go hiondúil an chéad raon)
7	Theip ar chomhsheasmhacht rátaí
8	Ráta comharthaí ró-íseal don sprioc reatha
9	Raon bailí le bíog mhór (d'fhéadfadh gur de bharr sprice cumaiscthe é)
10	Raon bailí, ach níor aimsíodh aon sprioc ag an raon roimhe seo
11	Theip ar chomhsheasmhacht tomhais
12	Sprioc doiléir ag ceann eile, mar gheall ar sharpener
13	Braitheadh ​​an sprioc ach sonraí neamh-chomhsheasmhacha. Is minic a tharlaíonn do spriocanna tánaisteacha.
255	Níor aimsíodh aon sprioc (má tá líon na spriocanna a braitheadh ​​cumasaithe amháin)

Chun sonraí comhsheasmhacha a bheith ann, ní mór don úsáideoir stádas sprice neamhbhailí a scagadh. Chun rátáil muiníne a thabhairt, meastar sprioc le stádas 5 a bheith 100% bailí. Is féidir stádas 6 nó 9 a mheas le luach muiníne 50%. Tá gach stádas eile faoi bhun an leibhéil muiníne 50%.

Earráidí tiománaí

Nuair a tharlaíonn earráid agus an braiteoir VL53L7CX á úsáid, filleann an tiománaí earráid shonrach. Liostaíonn an tábla seo a leanas na hearráidí féideartha.

Tábla 5 . Liosta de na hearráidí atá ar fáil ag baint úsáide as an tiománaí

Stádas sprice	Cur síos
0	Gan earráid
127	Chláraigh an t-úsáideoir socrú mícheart (taifeach anaithnid, minicíocht raon ró-ard, ...)
255	Earráid mhór. Earráid am istigh de ghnáth, de bharr earráide I²C.
eile	Teaglaim na n-ilearráidí a gcuirtear síos orthu thuas

Nóta: Is féidir leis an óstach níos mó cóid earráide a chur i bhfeidhm trí úsáid a bhaint as an ardán files.

Stair athbhreithnithe

Tábla 6 . Stair athbhreithnithe doiciméad

Dáta	Leagan	Athruithe
02-Lúnasa-2022	1	Eisiúint tosaigh
02-Meán Fómhair-2022	2	Nuashonraithe Alt Réamhrá Nóta curtha leis faoin íosfhad idir spriocanna go Roinn 4.10: Il spriocanna in aghaidh an limistéir
21-2024 Feabhra	3	Cuireadh VHV leis (toirte an-ardtage) chuig Roinn 1: Acrainmneacha agus giorrúcháin. Curtha leis Roinn 4.14: Cúiteamh teochta tréimhsiúla

Tacaíocht do Chustaiméirí

FÓGRA TÁBHACHTACH – LÉIGH GO CÚRAMACH
Coimeádann STMicroelectronics NV agus a fochuideachtaí (“ST”) an ceart chun athruithe, ceartúcháin, feabhsuithe, modhnuithe agus feabhsuithe a dhéanamh ar tháirgí ST agus/nó ar an doiciméad seo tráth ar bith gan fógra. Ba cheart do cheannaitheoirí an fhaisnéis ábhartha is déanaí maidir le táirgí ST a fháil sula ndéanann siad orduithe. Díoltar táirgí ST de bhun théarmaí agus choinníollacha díolacháin ST atá i bhfeidhm tráth admháil an ordaithe.

Is iad na ceannaitheoirí amháin atá freagrach as roghnú, roghnú agus úsáid táirgí ST agus ní ghlacann ST aon dliteanas as cúnamh iarratais ná as dearadh táirgí ceannaitheoirí.

Ní dheonaíonn ST anseo ceadúnas, sainráite nó intuigthe, d'aon cheart maoine intleachtúla.

Cuirfidh athdhíol táirgí ST a bhfuil forálacha éagsúla acu leis an bhfaisnéis atá leagtha amach anseo ar neamhní aon bharántas arna dheonú ag ST don táirge sin.

Is trádmharcanna de chuid ST iad ST agus an lógó ST. Le haghaidh faisnéise breise faoi thrádmharcanna ST, déan tagairt do www.st.com/trademarks. Is leis na húinéirí faoi seach gach ainm táirge nó seirbhíse eile.

Tagann an fhaisnéis sa doiciméad seo in ionad na faisnéise a soláthraíodh roimhe seo in aon leaganacha roimhe seo den doiciméad seo.
© 2024 STMicroelectronics – Gach ceart ar cosaint

Doiciméid / Acmhainní

STMicroelectronics VL53L7CX Braiteoir Raon Ilchrios Am Eitilte [pdfTreoir Úsáideora VL53L7CX Braiteoir Raon Raon Ilchrios Am Eitilte, VL53L7CX, Braiteoir Raon Illimistéar Am Eitilte, Braiteoir Raon Ilchrios Eitilte, Braiteoir Raon Ilchrios, Braiteoir Raon

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora