STMicroelectronics VL53L7CX Tan nan vòl Multizone Ranging Sensor
Entwodiksyon
Objektif manyèl itilizatè sa a se pou eksplike kijan pou jere Capteur VL53L7CX Time-of-Flight (ToF), lè l sèvi avèk API ultra lite driver (ULD). Li dekri fonksyon prensipal yo pou pwograme aparèy la, kalibrasyon yo ak rezilta pwodiksyon an.
Ki fèt espesyalman pou aplikasyon ki mande yon FoV ultrawide, VL53L7CX Capteur Tan-of-Vòl la ofri yon FoV dyagonal 90°. Ki baze sou teknoloji Flight Sense STMicroelectronics, VL53L7CX a enkòpore yon lantiy efikas meta sifas (DOE) mete sou emeteur lazè a ki pèmèt pwojeksyon yon FoV kare 60 ° x 60 ° sou sèn nan.
Kapasite miltizòn li bay yon matris 8 × 8 zòn (64 zòn) epi li ka travay nan vitès rapid (60 Hz) jiska 350 cm.
Mèsi a mòd otonòm ak papòt distans pwogramasyon konbine avèk FoV ultrawide, VL53L7CX a pafè pou nenpòt aplikasyon ki mande pou deteksyon itilizatè ki ba-pouvwa. Algoritm patante ST yo ak konstriksyon modil inovatè pèmèt VL53L7CX a detekte, nan chak zòn, plizyè objè nan FoV la ak konpreyansyon pwofondè. Algoritm istogram STMicroelectronics asire iminite diafonie vè kouvri pi lwen pase 60 cm.
Ki sòti nan VL53L5CX a, pinouts yo ak chofè tou de detèktè yo konpatib, ki asire yon migrasyon senp soti nan yon Capteur nan lòt la.
Tankou tout detèktè Tan-of-Flight (ToF) ki baze sou teknoloji Flight Sense ST a, VL53L7CX anrejistre, nan chak zòn, yon distans absoli kèlkeswa koulè sib la ak refleksyon.
Loje nan yon pake reflowable tipòtrè ki entegre yon etalaj SPAD, VL53L7CX a reyalize pi bon pèfòmans nan divès kondisyon ekleraj anbyen, ak pou yon pakèt materyèl vè kouvèti.
Tout detèktè ToF ST yo entegre yon VCSEL ki emèt yon limyè IR 940 nm totalman envizib, ki totalman san danje pou je yo (klas 1 sètifikasyon).
VL53L7CX a se Capteur pafè pou nenpòt aplikasyon ki mande FoV ultrawide tankou robotik, oratè entelijan, pwojektè videyo, jesyon kontni. Konbinezon kapasite miltizòn ak FoV 90 ° ka amelyore nouvo ka itilize tankou rekonesans jès, SLAM pou robotik, ak deklanchman sistèm pouvwa ki ba pou bilding entelijan.
Figi 1. VL53L7CX modil detèktè
Akwonim ak abrevyasyon
| Akwonim/abreviyasyon | Definisyon |
| DOE | eleman optik difraktif |
| FoV | jaden nan view |
| I²C | sikwi entè-entegre (otobis seri) |
| Kcps/SPAD | Kilo-konte pou chak segonn pou chak spad (inite yo itilize pou quantifier kantite foton nan etalaj SPAD) |
| RAM | memwa-aksè o aza |
| SCL | seri revèy liy |
| SDA | done seri |
| SPAD | sèl foton lavalas dyod |
| ToF | Tan-de-Vòl |
| ULD | ultra lit chofè |
| VCSEL | sifas kavite vètikal emisyon dyod |
| VHV | trè wo voltage |
| Xtalk | crosstalk |
deskripsyon fonksyonèl
Sistèm finiview
Sistèm VL53L7CX a konpoze de yon modil pyès ki nan konpitè ak lojisyèl chofè ultra lite (VL53L7CX ULD) ap kouri sou yon lame (gade figi ki anba a). Modil pyès ki nan konpitè gen Capteur ToF la. STMicroelectronics delivre chofè lojisyèl an, ki refere li nan dokiman sa a kòm "chofè a". Dokiman sa a dekri fonksyon chofè a, ki aksesib a lame a. Fonksyon sa yo kontwole Capteur a epi jwenn done yo varye.
Figi 2. VL53L7CX sistèm finiview
Oryantasyon efikas
Modil la gen ladan yon lantiy sou ouvèti a Rx, ki vire (orizontal ak vètikal) imaj la kaptire nan sib la. Se poutèt sa, zòn nan idantifye kòm zòn 0, nan pati anba gòch la nan etalaj la SPAD, se eklere pa yon sib ki sitiye sou bò dwat nan tèt sèn nan.
Figi 3. VL53L7CX oryantasyon efikas
Chema ak konfigirasyon I²C
Kominikasyon ki genyen ant chofè ak firmwèr se I²C ki jere, ak yon kapasite pou opere jiska 1 MHz. Aplikasyon an mande pou pull-ups sou liy yo SCL ak SDA. Ale nan fèy done VL53L7CX a pou plis enfòmasyon. Aparèy VL53L7CX a gen yon adrès I²C default 0x52. Sepandan, li posib pou chanje adrès default la pou evite konfli ak lòt aparèy, oswa fasilite ajoute plizyè modil VL53L7CX nan sistèm lan pou yon FoV sistèm pi gwo. Ou ka chanje adrès I²C a lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_i2c_address().
Figi 4. Detèktè miltip sou otobis I²C
Pou pèmèt yon aparèy gen adrès I²C li chanje san yo pa afekte lòt moun nan otobis I²C la, li enpòtan pou enfim kominikasyon I²C aparèy yo pa chanje. Pwosedi a se youn sa a:
- Pouvwa sistèm lan kòm nòmal.
- Rale desann PIN LPn aparèy la ki pap chanje adrès li.
- Rale pikèt LPn aparèy la ki chanje adrès I²C la.
- Pwograme adrès I²C a nan aparèy la lè l sèvi avèk fonksyon set_i2c_address() fonksyon an.
- Rale pikèt LPn aparèy la ki pa repwograme.
Tout aparèy yo ta dwe disponib kounye a sou otobis I²C la. Repete etap ki anwo yo pou tout aparèy VL53L7CX nan sistèm nan ki mande pou yon nouvo adrès I²C.
Kontni pake ak koule done
Achitekti chofè ak kontni
Pake VL53L7CX ULD la konpoze de kat dosye. Chofè a sitiye nan katab la /
VL53L7CX_ULD_API.
Chofè a konpoze de obligatwa ak opsyonèl files. Si ou vle fileyo ye plugins itilize pou pwolonje karakteristik ULD. Chak plugin kòmanse ak mo "vl53l7cx_plugin" (egzanp vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Si itilizatè a pa vle pwopoze a plugins, yo ka retire san yo pa afekte lòt karakteristik chofè yo. Figi sa a reprezante obligatwa a files ak opsyonèl plugins.
Figi 5. Achitekti chofè
Itilizatè a tou bezwen aplike de fileyo sitiye nan katab la /Platform. Platfòm yo pwopoze a se yon kokiy vid, epi yo dwe ranpli ak fonksyon devwe.
Nòt: Fòm Plat. h file gen makro obligatwa pou itilize ULD la. Tout file kontni obligatwa pou itilize kòrèkteman ULD la
Koule kalibrasyon
Crosstalk (Xtalk) defini kòm kantite siyal resevwa sou etalaj SPAD la, ki se akòz limyè VCSEL.
refleksyon andedan fenèt la pwoteksyon (vèt kouvèti) te ajoute sou tèt modil la. Modil VL53L7CX a kalibre pwòp tèt ou, epi li ka itilize san okenn kalibrasyon adisyonèl.
Kalibrasyon Crosstalk ka nesesè si modil la pwoteje pa yon vè kouvèti. VL53L7CX a se iminitè kont
crosstalk pi lwen pase 60 cm gras a yon algorithm istogram. Sepandan, nan distans kout anba a 60 cm, Xtalk ka pi gwo pase siyal aktyèl la retounen. Sa a bay yon fo lekti sib oswa fè sib parèt pi pre pase yo reyèlman. Tout fonksyon kalibrasyon crosstalk yo enkli nan yon plugin Xtalk (si ou vle). Itilizatè a bezwen sèvi ak la file 'vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Crosstalk la ka kalibre yon fwa, epi done yo ka sove pou li ka reyitilize pita. Yon sib nan yon distans fiks, ak yon refleksyon li te ye obligatwa. Distans minimòm ki nesesè a se 600 mm, epi sib la dwe kouvri tout FoV la. Tou depan de konfigirasyon an, itilizatè a ka modifye paramèt pou adapte kalibrasyon crosstalk la, jan yo pwopoze nan tablo ki anba la a.
Tablo 1. Anviwònman ki disponib pou kalibrasyon
| Anviwònman | Min | Pwopoze pa STMicroelectronics | Max |
| Distans [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| Kantite samples | 1 | 4 | 16 |
| Refleksyon [%] | 1 | 3 | 99 |
Nòt: Ogmante kantite samples ogmante presizyon an, men li ogmante tou tan an pou kalibrasyon. Tan an parapò ak kantite samples se lineyè, ak valè yo swiv delè apwoksimatif la:
- 1 sample ≈ 1 segonn
- 4 samples ≈ 2.5 segonn
- 16 samples ≈ 8.5 segonn
Kalibrasyon an fèt ak fonksyon vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Fonksyon sa a ka itilize nenpòt ki lè. Sepandan, Capteur a dwe inisyalize an premye. Figi sa a reprezante koule kalibrasyon crosstalk la.
Figi 6. Koule kalibrasyon Crosstalk
Koule varye
Figi sa a reprezante koule varyasyon yo itilize pou jwenn mezi. Ou dwe itilize kalibrasyon Xtalk ak apèl fonksyon opsyonèl anvan yo kòmanse sesyon an. Fonksyon get/set yo pa ka itilize pandan yon sesyon ranje, epi pwogramasyon 'on-the-fly' pa sipòte.
Figi 7. Koule varye lè l sèvi avèk VL53L7CX
Karakteristik ki disponib
VL53L7CX ULD API a gen ladan plizyè fonksyon, ki pèmèt itilizatè a melodi Capteur a, tou depann de ka a itilize. Tout fonksyon ki disponib pou chofè a dekri nan seksyon sa yo.
Inisyalizasyon
Inisyalizasyon dwe fèt anvan ou sèvi ak Capteur VL53L7CX a. Operasyon sa a mande pou itilizatè a:
- Limen Capteur a (VDDIO, AVDD, broch LPn mete sou High, ak PIN I2C_RST mete sou 0)
- Rele fonksyon vl53l7cx_init(). Fonksyon an kopye firmwèr la (~84 Kbytes) nan modil la. Sa a se fè lè w chaje kòd la sou koòdone I²C la, epi fè yon woutin bòt pou konplete inisyalizasyon an.
Jesyon reset Capteur
Pou Reyajiste aparèy la, broch sa yo bezwen aktive:
- Mete broch VDDIO, AVDD, ak broch LPn nan ba.
- Tann 10 ms.
- Mete broch VDDIO, AVDD, ak broch LPn nan wo.
Nòt: Lè w chanje PIN I2C_RST sèlman reset kominikasyon I²C la.
Rezolisyon
Rezolisyon an koresponn ak kantite zòn ki disponib yo. Capteur VL53L7CX a gen de rezolisyon posib: 4 × 4 (16 zòn) ak 8 × 8 (64 zòn). Pa default Capteur a pwograme nan 4 × 4. Fonksyon vl53l7cx_set_resolution() pèmèt itilizatè a chanje rezolisyon an. Kòm frekans nan varye depann sou rezolisyon an, fonksyon sa a dwe itilize anvan mete ajou frekans lan. Anplis, chanje rezolisyon an ogmante gwosè trafik la sou otobis I²C la lè yo li rezilta yo.
Ranje frekans
Kantite frekans ka itilize pou chanje frekans mezi a. Kòm frekans maksimòm lan diferan
ant rezolisyon 4 × 4 ak 8 × 8, fonksyon sa a bezwen yo dwe itilize apre w fin chwazi yon rezolisyon. Valè minimòm ak maksimòm pèmèt yo endike nan tablo ki anba la a.
Tablo 2. Minimòm ak maksimòm frekans ranje
| Rezolisyon | Min frekans varye [Hz] | Max frekans ranje [Hz] |
| 4×4 | 1 | 60 |
| 8×8 | 1 | 15 |
Ranging frekans ka mete ajou lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Pa defo, frekans varyasyon an mete sou 1 Hz.
Mòd ranje
Mòd ranje pèmèt itilizatè a chwazi ant varye nan pèfòmans segondè oswa konsomasyon pouvwa ki ba. Gen de mòd pwopoze:
- Kontinyèl: Aparèy la kontinyèlman pwan ankadreman ak yon frekans varye defini pa itilizatè. VCSEL la aktive pandan tout ranje, kidonk distans maksimòm ranje ak iminite anbyen yo pi bon. Mòd sa a konseye pou mezi rapid oswa pèfòmans segondè.
- Otonòm: Sa a se mòd nan default. Aparèy la kontinyèlman pwan ankadreman ak yon frekans varye
defini pa itilizatè a. VCSEL la aktive pandan yon peryòd itilizatè a defini, lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Kòm VCSEL la pa toujou pèmèt, konsomasyon pouvwa a redwi. Benefis yo pi evidan ak yon frekans varye redwi. Mòd sa a konseye pou aplikasyon pou pouvwa ki ba.
Mòd varyasyon an ka chanje lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_ranging_mode ().
Tan entegrasyon
Tan entegrasyon se yon karakteristik ki disponib sèlman lè l sèvi avèk mòd otonòm ranje (al gade nan Seksyon 4.5: Ranje?
mòd). Li pèmèt itilizatè a chanje tan an pandan y ap VCSEL pèmèt. Chanje tan entegrasyon si la allant
mòd mete sou kontinyèl pa gen okenn efè. Tan an entegrasyon default yo mete sou 5 ms. Efè tan entegrasyon an diferan pou rezolisyon 4 × 4 ak 8 × 8. Rezolisyon 4 × 4 konpoze de yon sèl tan entegrasyon, ak rezolisyon 8 × 8 konpoze de kat fwa entegrasyon. Figi sa yo reprezante emisyon VCSEL pou tou de rezolisyon yo.
Figi 8. Tan entegrasyon pou 4 × 4 otonòm
Figi 9. Tan entegrasyon pou 8 × 8 otonòm
Sòm tout tan entegrasyon + 1 ms anlè dwe pi ba pase peryòd mezi a. Sinon, peryòd la varye otomatikman ogmante pou anfòm valè tan entegrasyon an.
Mòd pouvwa
Mòd pouvwa yo ka itilize diminye konsomasyon pouvwa a lè aparèy la pa itilize. VL53L7CX a ka opere nan youn nan mòd pouvwa sa yo:
- Wake-up: Aparèy la mete nan HP san fè anyen konsa (gwo pouvwa), ap tann enstriksyon yo.
- Dòmi: Se aparèy la mete nan LP san fè anyen konsa (ba pouvwa), eta a pouvwa ki ba. Aparèy la pa ka itilize jiskaske yo mete nan mòd reveye. Mòd sa a kenbe firmwèr la ak konfigirasyon an.
Mòd pouvwa a ka chanje lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_power_mode(). Mòd default la se reveye.
Nòt: Si itilizatè a vle chanje mòd pouvwa a, aparèy la pa dwe nan yon eta varye.
Tay
Siyal ki tounen soti nan yon sib se pa yon batman pwòp ak bor byen file. Bor yo an pant ale epi yo ka afekte distans yo rapòte nan zòn adjasan yo. Yo itilize file a pou retire kèk oswa tout siyal ki te koze pa yon ekla vwal.
Ansyen anample yo montre nan figi sa a reprezante yon sib fèmen nan 100 mm santre nan FoV a, ak yon lòt sib, pi lwen dèyè nan 500 mm. Tou depan de valè file a, sib la fèmen ka parèt nan plis zòn pase yon sèl la reyèl.
Figi 10. Example nan sèn lè l sèvi avèk plizyè valè file
Sharpener ka chanje lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Valè yo pèmèt yo ant 0% ak 99%. Valè default la se 5%.
Lòd sib
VL53L7CX a ka mezire plizyè sib pou chak zòn. Mèsi a pwosesis istogram la, lame a kapab
chwazi lòd sib rapòte yo. Gen de opsyon:
- Ki pi pre: sib ki pi pre a se premye ki rapòte
- Pi fò: sib ki pi fò se premye rapòte
Lòd sib la ka chanje lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_set_target_order(). Lòd default la se pi fò. Ansyen anample nan figi sa a reprezante deteksyon an nan de sib. Youn nan 100 mm ak yon refleksyon ki ba, ak youn nan 700 mm ak yon reflektans segondè.
Figi 11. Example nan istogram ak de sib
Objektif miltip pou chak zòn
VL53L7CX a ka mezire jiska kat sib pou chak zòn. Itilizatè a ka configured kantite sib ki retounen nan Capteur a.
Nòt: Distans minimòm ant de sib yo dwe detekte se 600 mm. Seleksyon an pa posib nan men chofè a; li dwe fè nan 'plat fòm lan. h' file. Makro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE bezwen mete sou yon valè ant 1 ak 4. Lòd sib ki dekri nan Seksyon 4.9: Lòd sib afekte dirèkteman lòd sib yo detekte. Pa default, Capteur a sèlman soti yon maksimòm de yon sib pou chak zòn.
Nòt: Yon kantite sib ogmante pou chak zòn ogmante gwosè RAM ki nesesè yo.
Marge Xtalk
Marge Xtalk la se yon karakteristik adisyonèl sèlman ki disponib lè l sèvi avèk Plugin Xtalk la. .c ak .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' bezwen itilize.
Marge a itilize pou chanje papòt deteksyon an lè gen yon vè kouvèti ki prezan sou tèt Capteur a. Ka papòt la ap ogmante pou asire ke glas kouvèti a pa janm detekte, apre yo fin mete done kalibrasyon crosstalk. Pou egzanpampLè sa a, itilizatè a ka kouri yon kalibrasyon crosstalk sou yon sèl aparèy, epi reitilize menm done yo kalibrasyon pou tout lòt aparèy. Marge Xtalk la ka itilize pou ajiste koreksyon crosstalk la. Figi ki anba a reprezante Marge Xtalk la.
Figi 12. Marge Xtalk
Papòt deteksyon
Anplis kapasite regilye yo, Capteur a ka pwograme pou detekte yon objè anba sèten kritè predefini. Karakteristik sa a disponib lè l sèvi avèk plugin "papòt deteksyon", ki se yon opsyon ki pa enkli pa default nan API a. La fileYo rele 'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' bezwen yo dwe itilize. Karakteristik la ka itilize pou deklanche yon entèwonp nan PIN A3 (INT) lè kondisyon itilizatè a defini. Gen twa konfigirasyon posib:
- Rezolisyon 4 × 4: lè l sèvi avèk yon papòt pou chak zòn (yon total 16 papòt)
- Rezolisyon 4 × 4: lè l sèvi avèk de papòt pou chak zòn (yon total 32 papòt)
- Rezolisyon 8 × 8: lè l sèvi avèk yon papòt pou chak zòn (yon total 64 papòt)
Kèlkeswa konfigirasyon an itilize, pwosedi pou kreye papòt ak gwosè RAM la se menm bagay la. Pou chak konbinezon papòt, plizyè jaden bezwen ranpli:
- Zòn id: id nan zòn chwazi a (al gade nan Seksyon 2.2: Oryantasyon efikas)
- Mezi: mezi pou trape (distans, siyal, kantite SPAD, ...)
- Kalite: fenèt mezi (nan fenèt yo, deyò fenèt yo, anba papòt ki ba, ...)
- Low threshold: itilizatè papòt ki ba pou deklanche. Itilizatè a pa bezwen mete fòma a, li otomatikman okipe pa API a.
- Segondè papòt: itilizatè papòt segondè pou deklanche. Itilizatè a pa bezwen mete fòma a; li otomatikman okipe pa API a.
- Operasyon matematik: itilize sèlman pou 4 × 4 - 2 konbinezon papòt pou chak zòn. Itilizatè a ka mete yon konbinezon lè l sèvi avèk plizyè papòt nan yon zòn.
Endikatè mouvman
Capteur VL53L7CX a gen yon karakteristik firmwèr entegre ki pèmèt deteksyon mouvman nan yon sèn. Mosyon an
endikatè yo kalkile ant ankadreman sekans. Opsyon sa a disponib lè l sèvi avèk plugin 'vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Endikatè mouvman an inisyalize lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_motion_indicator_init(). Pou chanje Capteur a
rezolisyon, mete ajou rezolisyon endikatè mouvman an lè l sèvi avèk fonksyon dedye a: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Itilizatè a ka chanje distans minimòm ak maksimòm pou detekte mouvman. Diferans ki genyen ant distans minimòm ak maksimòm pa ka pi gran pase 1500 mm. Pa default, distans yo inisyalize ak valè ant 400 mm ak 1500 mm.
Rezilta yo estoke nan jaden 'motion_ indicator'. Nan jaden sa a, etalaj la 'mouvman' bay yon valè ki gen la
entansite mouvman pou chak zòn. Yon valè segondè endike gwo varyasyon mouvman ant ankadreman. Yon mouvman tipik bay yon valè ant 100 ak 500. Sansiblite sa a depann de tan entegrasyon an, distans sib, ak refleksyon sib.
Yon konbinezon ideyal pou aplikasyon pou pouvwa ki ba se itilize nan endikatè mouvman an ak mòd otonòm ranje, ak papòt deteksyon pwograme sou mouvman an. Sa a pèmèt deteksyon varyasyon mouvman nan FoV la ak konsomasyon pouvwa minimòm.
Peryodik konpansasyon tanperati
Pèfòmans varyasyon an afekte pa varyasyon tanperati. Capteur VL53L7CX a entegre yon tanperati
konpansasyon ki kalibre yon fwa lè difizyon kòmanse. Sepandan, si tanperati a evolye, la
konpansasyon pa ka aliyen ak nouvo tanperati a. Pou evite pwoblèm sa a, kliyan an ka kouri yon konpansasyon tanperati peryodik lè l sèvi avèk yon VHV oto. Kalibrasyon tanperati peryodik la pran kèk milisgond pou kouri. Itilizatè a ka defini peryòd la. Pou itilize karakteristik sa a, kliyan an bezwen:
- Rele fonksyon vl53l7cx_set_VHV_repeat_count().
- Lè sa a, bay kantite ankadreman ki genyen ant chak nouvo kalibrasyon kòm agiman an.
Si agiman an se 0, konpansasyon an enfim.
Ranje rezilta yo
Done ki disponib
Yon lis vaste done sib ak anviwònman yo ka soti pandan aktivite ranje. Tablo sa a dekri paramèt ki disponib pou itilizatè a.
Tablo 3. Pwodiksyon ki disponib lè l sèvi avèk Capteur VL53L7CX
| Eleman | Nb byte (RAM) | Inite | Deskripsyon |
| Anbyen pou chak SPAD | 256 | Kcps/SPAD | Mezi vitès anbyen fèt sou etalaj SPAD, ki pa gen okenn emisyon foton aktif, pou mezire to siyal anbyen akòz bri. |
| Kantite sib yo detekte | 64 | Okenn | Kantite sib detekte nan zòn aktyèl la. Valè sa a ta dwe premye moun ki tcheke pou konnen yon mezi validite. |
| Kantite SPAD yo aktive | 256 | Okenn | Kantite SPAD ki pèmèt pou mezi aktyèl la. Yon sib meditativ byen lwen oswa ki ba aktive plis SPADs. |
| Siyal pou chak SPAD | 256 x nb objektif pwograme | Kcps/SPAD | Kantite foton yo mezire pandan batman VCSEL la. |
| Range sigma | 128 x nb objektif pwograme | Milimèt | Sigma estimatè pou bri a nan distans la sib rapòte. |
| Distans | 128 x nb objektif pwograme | Milimèt | Distans sib |
| Sib estati | 64 x nb objektif pwograme | Okenn | Validite mezi. Gade Seksyon 5.5: Rezilta entèpretasyon pou plis enfòmasyon. |
| Refleksyon | 64 x nimewo objektif pwograme | Pousan | Estimasyon refleksyon sib an pousan |
| Endikatè mouvman | 140 | Okenn | Estrikti ki gen rezilta endikatè mouvman yo. "Mouvman" jaden an gen entansite mouvman an. |
Nòt: Pou plizyè eleman (siyal pou chak spad, sigma, ...) aksè a done yo diferan si itilizatè a te pwograme plis pase yon sib pou chak zòn (gade Seksyon 4.10: Sib miltip pou chak zòn). Gade ansyenample codes pou plis enfòmasyon.
Customize seleksyon pwodiksyon an
Pa default, tout rezilta VL53L7CX yo aktive. Si sa nesesè, itilizatè a ka enfim kèk rezilta Capteur. Enfimite mezi pa disponib sou chofè a; li dwe fèt nan 'plat fòm lan. h' file. Itilizatè a ka deklare makro sa yo pou enfim rezilta yo:
#defini VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#defini VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#defini VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#defini VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#defini VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#defini VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#defini VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#defini VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#defini VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Kontinwe, jaden yo pa deklare nan estrikti rezilta yo, epi done yo pa transfere nan lame a. Gwosè RAM ak gwosè I²C redwi. Pou asire konsistans done, ST toujou rekòmande pou kenbe 'kantite sib yo detekte' ak 'siti sib' aktive. Sa a filtre mezi yo depann de estati sib la (al gade nan Seksyon 5.5: Entèpretasyon rezilta).
Jwenn rezilta varye
Pandan sesyon an, gen de fason pou konnen si nouvo done ki disponib:
- Mòd biwo vòt: Kontinyèlman itilize fonksyon vl53l7cx_check_data_ready (). Li detekte yon nouvo konte kouran ki retounen pa Capteur a.
- Mòd entèwonp: Tann yon entèwonp leve sou pin A3 (GPIO1). Se entèwonp la otomatikman otorize apre ~ 100 μs.
Lè nouvo done yo pare, rezilta yo ka li lè l sèvi avèk fonksyon vl53l7cx_get_ranging_data(). Li retounen yon estrikti mete ajou ki gen tout pwodiksyon chwazi. Kòm aparèy la se asynchrone, pa gen okenn entèwonp klè pou kontinye sesyon an sòti. Karakteristik sa a disponib pou tou de mòd kontinyèl ak otonòm.
Sèvi ak fòma firmwèr anvan tout koreksyon
Apre transfere done yo sòti nan I²C a, gen yon konvèsyon ant fòma firmwèr la ak fòma lame a. Operasyon sa a anjeneral fèt pou gen yon distans ki varye an milimèt kòm yon pwodiksyon default nan Capteur a. Si itilizatè a vle sèvi ak fòma firmwèr la, yo dwe defini makro sa a nan platfòm la file: VL53L7CX
#defini VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
Entèpretasyon rezilta yo
Done yo retounen pa VL53L7CX a ka filtre pou pran an kont estati sib la. Estati a endike validite mezi a. Lis estati konplè a dekri nan tablo ki anba la a.
Tablo 4. Lis estati sib ki disponib
| Sib estati | Deskripsyon |
| 0 | Done ranje yo pa mete ajou |
| 1 | Pousantaj siyal twò ba sou etalaj SPAD |
| 2 | Faz sib |
| 3 | Estimatè Sigma twò wo |
| 4 | Konsistans sib echwe |
| 5 | Ranje valab |
| 6 | Wrap alantou pa fèt (tipikman premye seri a) |
| 7 | Konsistans pousantaj echwe |
| 8 | To siyal twò ba pou sib aktyèl la |
| 9 | Ranje valab ak gwo batman (kapab akòz yon sib fizyone) |
| 10 | Ranje valab, men pa gen okenn sib detekte nan seri anvan an |
| 11 | Konsistans mezi echwe |
| 12 | Sib twoub pa yon lòt, akòz file |
| 13 | Sib detekte men done enkonsistan. Souvan rive pou objektif segondè. |
| 255 | Pa gen okenn sib detekte (sèlman si kantite sib detekte yo aktive) |
Pou gen done ki konsistan, itilizatè a bezwen filtre estati sib envalid. Pou bay yon evalyasyon konfyans, yon sib ki gen estati 5 konsidere kòm 100% valab. Yon estati 6 oswa 9 ka konsidere ak yon valè konfyans 50%. Tout lòt estati yo anba nivo konfyans 50%.
Erè chofè yo
Lè yon erè rive lè l sèvi avèk Capteur VL53L7CX a, chofè a retounen yon erè espesifik. Tablo sa a bay lis erè posib yo.
Tablo 5. Lis erè ki disponib lè l sèvi avèk chofè a
| Sib estati | Deskripsyon |
| 0 | Pa gen erè |
| 127 | Itilizatè a pwograme yon anviwònman ki pa kòrèk (rezolisyon enkoni, frekans varye twò wo, ...) |
| 255 | Gwo erè. Anjeneral yon erè timeout, akòz yon erè I²C. |
| lòt | Konbinezon plizyè erè ki dekri anwo a |
Nòt: Lame a ka aplike plis kòd erè lè l sèvi avèk platfòm la files.
Istwa revizyon
Tablo 6. Istwa revizyon dokiman yo
| Dat | Version | Chanjman |
| 02-Aout-2022 | 1 | Premye lage |
| 02-Sep-2022 | 2 | Mizajou Seksyon Entwodiksyon Te ajoute nòt sou distans minimòm ant objektif yo Seksyon 4.10: Plizyè sib pou chak zòn |
| 21-fevriye-2024 | 3 | Te ajoute VHV (trè wo voltage) pou Seksyon 1: Akwonim ak abrevyasyon. Te ajoute Seksyon 4.14: Peryodik konpansasyon tanperati |
Sipò pou Kliyan
AVI ENPÒTAN – LI AK ATANSYON
STMicroelectronics NV ak filiales li yo ("ST") rezève dwa pou fè chanjman, koreksyon, amelyorasyon, modifikasyon, ak amelyorasyon nan pwodwi ST ak/oswa nan dokiman sa a nenpòt ki lè san avètisman. Achtè yo ta dwe jwenn dènye enfòmasyon enpòtan sou pwodwi ST yo anvan yo mete lòd. Pwodwi ST yo vann daprè tèm ak kondisyon pou vann ST ki an plas nan moman rekonesans lòd la.
Achtè yo se sèl responsab pou chwa, seleksyon, ak itilizasyon pwodwi ST yo epi ST pa sipoze okenn responsablite pou asistans aplikasyon oswa konsepsyon pwodwi achtè yo.
Pa gen okenn lisans, eksprime oswa implicite, sou okenn dwa pwopriyete entelektyèl akòde pa ST nan la a.
Revann pwodwi ST ak dispozisyon ki diferan de enfòmasyon ki endike nan la a pral anile nenpòt garanti ST akòde pou pwodui sa a.
ST ak logo ST a se mak komèsyal ST. Pou plis enfòmasyon sou mak ST, al gade nan www.st.com/trademarks. Tout lòt non pwodwi oswa sèvis yo se pwopriyete pwopriyetè respektif yo.
Enfòmasyon ki nan dokiman sa a ranplase epi ranplase enfòmasyon yo te bay anvan nan nenpòt vèsyon anvan dokiman sa a.
© 2024 STMicroelectronics – Tout dwa rezève
Dokiman / Resous
 |
STMicroelectronics VL53L7CX Tan nan vòl Multizone Ranging Sensor [pdfGid Itilizatè VL53L7CX Tan nan vòl miltizòn Ranging Capteur, VL53L7CX, Tan nan vòl Multizone Ranging Capteur, Vol Multizone Ranging Capteur, Multizone Ranging Capteur, Capteur varye |
