MIKROĈIPO PWM v4.2 Trifaza Malalta Voltage Motora Kontrolo
Enkonduko (Demandu)
La Trifaza Pulse Width Modulation (PWM) generas portantan-bazitan, centrevicigitan PWM por ekigi la ŝaltilojn de trifaza invetilo. La modulo ankaŭ enkondukas agordeblan mortan tempon por eviti mortajn mallongajn cirkvitojn.
Prokrastotempo povas esti lanĉita por sinkronigi multoblajn trifazajn PWM-blokinstancigojn por mult-akso aŭ por harmonia nuligo en la kazo de plurnivelaj invetiloj.
Resumo (Demandu)
La sekva tablo provizas resumon de la Trifazaj PWM IP-karakterizaĵoj.
| Kerna Versio | Ĉi tiu dokumento validas por Trifaza PWM v4.2. |
| Subtenataj Aparaj Familioj |
|
| Subtenita Ila Fluo | Postulas Libero® SoC v11.8 aŭ postajn eldonojn. |
| Licencado | Kompleta ĉifrita RTL-kodo estas provizita por la kerno, ebligante la kernon esti instanciigita kun SmartDesign. Simulado, Sintezo kaj Aranĝo povas esti faritaj per Libero-programaro. Trifaza PWM estas licencita kun ĉifrita RTL, kiu devas esti aĉetita aparte. Por pliaj informoj, vidu Trifaza PWM. |
Karakterizaĵoj (Demandu)
Trifaza PWM havas la sekvajn ĉefajn funkciojn:
- Generu trifazajn pulslarĝajn modulajn signalojn bazitajn sur tri sendependaj referencoj
- Enkonduku prokrastan tempon por ĝustigi la fazon de PWM-cikloj inter du trifazaj PWM-blokoj
- Enkonduku agordeblan mortan tempon por eviti mortajn pantalonetojn en la invetila ponto
- Ebligu aŭ malebligu signalon por malŝalti la PWM-eligsignalojn ene de unu sistema horloĝciklo
- Generu tempajn pulsojn por aliaj blokoj, agordeblajn kiel unu aŭ du pulsojn per periodo
Efektivigo de IP Core en Libero Design Suite (Demandu)
IP-kerno devas esti instalita al la IP Katalogo de la programaro Libero® SoC. Ĉi tio estas farita aŭtomate per la funkcio de ĝisdatigo de IP Katalogo en la programaro Libero SoC, aŭ la IP-kerno povas esti mane elŝutita de la katalogo.
Post kiam la IP-kerno estas instalita en la IP Katalogo de la programaro Libero SoC, la kerno povas esti agordita, generita kaj instantiigita ene de la SmartDesign-ilo por inkludo en la liston de Libero-projekto.
Aparato Utiligo kaj Rendimento (Demandu)
La sekva tabelo listigas la aparatan uzadon uzatan por Trifaza PWM.
Tabelo 1. Trifaza PWM-Uzo
| Detaloj pri Aparato | Rimedoj | Efikeco (MHz) | RAMoj | Matematikaj Blokoj | Chip Globals | |||
| Familio | Aparato | LUToj | DFF | LSRAM | μSRAM | |||
| PolarFire® SoC | MPFS250T | 433 | 44 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| PolarFire | MPF300T | 433 | 44 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| SmartFusion® 2 | M2S150 | 433 | 44 | 200 | 0 | 0 | 0 | 0 |
Grava:
- La datumoj en ĉi tiu tabelo estas kaptitaj per tipaj agordoj de sintezo kaj aranĝo. CDR-referenca horloĝfonto estis agordita al Dediĉita kun aliaj agordaj valoroj senŝanĝaj.
- Horloĝo estas limigita al 200 MHz dum prizorgado de la tempo-analizo por atingi la spektaklonombrojn.
Funkcia Priskribo (Demandu)
Ĉi tiu sekcio priskribas la efektivigdetalojn de la Trifaza PWM.
La sekva figuro montras la sistem-nivelan blokdiagramon de la Trifaza PWM.
Figuro 1-1. Sistem-nivela Blokdiagramo de Trifaza PWM
Teorio de Operacio (Demandu)
La trifaza invetilo estas la kerno de iu ajn AC-motora stirado. PWM-pulsoj generitaj de la trifaza PWM movas la invetilponton.
La sekva figuro montras la invetlan ponton.
Figuro 1-2. Trifaza Invetila Ponto
Trifaza dunivela invetilo konsistas el tri potencaj elektronikaj ŝaltiloj (Transistoroj), du en ĉiu gambo por ĉiu fazo de motorvolvaĵo. La ŝaltiloj en ĉiu gambo estas movitaj per komplementaj pulsoj por ŝanĝi la fazon voltage inter pozitiva kaj negativa DC voltage. La DC voltage pasas tra la transistoraj ŝaltiloj al la ŝarĝo kiam almenaŭ unu el la trifazaj pulsoj estas aktiva. Morta tempo estas lanĉita inter tiuj altaj kaj malaltaj pulsoj de fazo aŭ kanalo por permesi al la transistoro tute malŝalti, tiel ke la DC-fonto ne mallongiĝu dum operacio.
Generating Center Aligned PWM (Demandu)
En la centro vicigita PWM, la PWM-nombrilo iras de malsupren-kalkulo al supren-kalkulo al malsupren-kalkulo denove, ktp. la sekva figuro reprezentas la operacion de centro vicigita PWM. La PWM-nombrilo daŭre funkcias tiel longe kiel la modulo ne estas en rekomencigita stato, eĉ kiam la PWM-modulo ne estas ebligita.
Figuro 1-3. Centra Vicigita PWM
Morta Tempo kaj Malfrua Tempo (Demandu)
Tempoprokrasto estas lanĉita inter malŝaltado de unu el la transistoroj de gambo de invetilo ĝis enŝaltado de la alia transistoro por certigi ke morta fuŝkontakto ne okazas. Ĉi tio nomiĝas morta tempo.
La sekva figuro montras la mortan enmeton.
Figuro 1-4. Dead Time Insertion
Kiam multoblaj PWM-blokoj ĉeestas en ununura sistemo, kelkaj harmonoj povas esti eliminitaj per fazoŝanĝo de la PWM-aviad-kompaniondo. Ĉi tiu tempoprokrasto estas nomata prokrasto. Tiu tempoprokrasto estas respondecita per la prokrasto en generado de portanto-ondoj post rekomencigo.
La sekva figuro montras kiel prokrasta tempo estas lanĉita.
Figuro 1-5. Efiko de Malfrua Tempo
Trifazaj PWM-Parametroj kaj Interfacaj Signaloj (Demandu)
Ĉi tiu sekcio diskutas la parametrojn en la Trifaza PWM GUI-agordilo kaj I/O-signaloj.
Enigoj kaj Eligoj Signaloj (Demandu)
La sekva tabelo listigas la enigajn kaj elirajn havenojn de Trifaza PWM.
Tabelo 2-1. Enigoj kaj Eligoj de Trifaza PWM
| Signala Nomo | Direkto | Priskribo |
| restarigi_i | Enigo | Nesinkrona aktiva malalta rekomencigita signalo |
| sys_clk_i | Enigo | Sistema Horloĝo |
| en_pwm_i | Enigo | Nesinkrona ebligas: Kiam agordita al 0, PWM-produktaĵoj estas movitaj al 0 Kiam agordita al 1, PWM-produktaĵoj estas generitaj. |
| en_dual_trig_i | Enigo | Kiam fiksita al 1, PWM produktas du ellasilajn pulsojn distribuitajn egale per ciklo ĉe la midmatch_o eligo. Kiam agordita al 0, PWM produktas unu ellasilpulson per ciklo ĉe la midmatch_o eligo. |
| va_i | Enigo | Fazo A devociklo kun respekto al pwm_period |
| vb_i | Enigo | Fazo B devociklo kun respekto al pwm_period |
| vc_i | Enigo | Fazo C devociklo kun respekto al pwm_period |
| pwm_period_i | Enigo | Tempoperiodo de PWM en nombro da sistema horloĝtempo |
| dead_time_i | Enigo | Morta tempo |
| malfrui_tempo_i | Enigo | Malfrua tempo |
| midmatch_o | Eligo | Perioda mez-matĉa interrompo produktas du pulsojn per PWM-ciklo kiam en_dual_trig_i-enigo estas 1, kaj produktas unu pulson per PWM-ciklo kiam en_dual_trig_i-enigo estas 0. |
| PWM_AH_O | Eligo | Kanalo A PWM por alta flanka ŝaltilo |
| PWM_AL_O | Eligo | Kanalo A PWM por malalta flanka ŝaltilo |
| PWM_BH_O | Eligo | Kanalo B PWM por alta flanka ŝaltilo |
| PWM_BL_O | Eligo | Kanalo B PWM por malalta flanka ŝaltilo |
| PWM_CH_O | Eligo | Kanalo C PWM por alta flanka ŝaltilo |
| PWM_CL_O | Eligo | Kanalo C PWM por malalta flanka ŝaltilo |
Tempaj Diagramoj (Demandu)
Tiu sekcio diskutas Tri-fazan PWM-tempigdiagramon.
La sekva figuro montras la tempodiagramon de Trifaza PWM.
Figuro 3-1. Trifaza PWM Tempodiagramo
Testbenko (Demandu)
Unuigita testbenko estas uzata por kontroli kaj testi Trifazan PWM nomatan uzanta testbenko. Testbenko estas provizita al
kontrolu la funkciojn de la Trifaza PWM IP.
Simulado (Demandu)
La sekvaj paŝoj priskribas kiel simuli la kernon uzante la testbenkon:
- Malfermu Libero SoC, alklaku Katalogo langeto, kaj poste alklaku Solvoj-MotorControl.
- Duoble alklaku Trifaza PWM kaj tiam klaku Bone. La dokumentaro asociita kun la IP estas listigitaj sub Dokumentado.
Grava: Se vi ne vidas la Katalogo langeto, klaku View, malfermita Vindozo menuo, kaj poste alklaku Katalogo por fari ĝin videbla.
Figuro 4-1. Trifaza PWM IP Core en Libero SoC Katalogo
- Sur la Stimula Hierarkio langeto, alklaku la testbenkon ( three_phase_pwm_tb.v ), montru al Simuli PreSynth-dezajnon, kaj tiam klaku Malfermu Interage.
Grava: Se vi ne vidas la Stimulus Hierarchy langeto, klaku View, malfermita Vindozo menuo, kaj tiam alklaku Stimula Hierarkio por igi ĝin videbla.
Figuro 4-2. Simulado de Antaŭ-Sinteza Dezajno
ModelSim malfermiĝas kun la testbenko file, kiel montrite en la sekva figuro.
Figuro 4-3. ModelSim Simulada Fenestro
Grava: Se la simulado estas interrompita pro la rultempa limo specifita en la .do file, uzu la komandon run -all por kompletigi la simuladon.
Historio de Revizio (Demandu)
La reviziohistorio priskribas la ŝanĝojn kiuj estis efektivigitaj en la dokumento. La ŝanĝoj estas listigitaj laŭ revizio, komencante de la plej aktuala publikigo.
Tabelo 5-1. Historio de Revizio
| Revizio | Dato | Priskribo |
| A | 03/2023 | La sekvantaroj estas la listo de ŝanĝoj en la revizio A de la dokumento:
|
| 6.0 | — | La sekvanta estas resumo de la ŝanĝoj en revizio 6.0 de ĉi tiu dokumento.
|
| 5.0 | — | La sekvanta estas resumo de la ŝanĝoj en revizio 5.0 de ĉi tiu dokumento.
|
| 4.0 | — | Ĝisdatigis kaj kunfandis la uzantgvidilon |
| 3.0 | — | La sekvanta estas resumo de la ŝanĝoj en revizio 3.0 de ĉi tiu dokumento.
|
| 2.0 | — | La sekvanta estas resumo de la ŝanĝoj en revizio 2.0 de ĉi tiu dokumento.
|
| 1.0 | — | Revizio 1.0 estis la unua publikigo de ĉi tiu dokumento. |
Mikroĉipa FPGA Subteno (Demandu)
La grupo de produktoj de Microchip FPGA subtenas siajn produktojn per diversaj helpservoj, inkluzive de Klienta Servo, Klienta Teknika Subtena Centro, webretejo, kaj tutmonde vendaj oficejoj. Klientoj estas sugestitaj viziti
Microchip interretaj rimedoj antaŭ kontakti subtenon ĉar estas tre verŝajne, ke iliaj demandoj jam estis responditaj.
Kontaktu Teknikan Subtenan Centron per la webretejo ĉe www.microchip.com/support. Menciu la numeron de FPGA-Aparato, elektu taŭgan kazan kategorion kaj alŝutu dezajnon files dum kreado de teknika subteno kazo.
Kontaktu Klientservon por ne-teknika produkta subteno, kiel produktaj prezoj, produktaj ĝisdatigoj, ĝisdatigaj informoj, mendostatuso kaj rajtigo.
- El Nordameriko, voku 800.262.1060
- El la resto de la mondo, voku 650.318.4460
- Faksi, de ie ajn en la mondo, 650.318.8044
Mikroĉipa Informo (Demandu)
La Mikroĉipo Webretejo (Demandu)
Microchip provizas interretan subtenon per nia webretejo ĉe www.microchip.com/. Ĉi tio webretejo estas uzata por fari files kaj informoj facile haveblaj al klientoj. Iuj el la disponeblaj enhavoj inkluzivas:
- Produkta Subteno – Datumfolioj kaj eraroj, aplikaj notoj kaj sample-programoj, dezajnaj rimedoj, gvidiloj de uzanto kaj aparataj subtenaj dokumentoj, plej novaj softvaraj eldonoj kaj arkivita programaro
- Ĝenerala Teknika Subteno - Oftaj Demandoj (FAQs), teknika subteno-petoj, interretaj diskutgrupoj, listo de membroj de la programpartnera dezajno de Microchip
- Komerco de Microchip - Elektilo de produktoj kaj mendaj gvidiloj, plej novaj gazetaraj komunikoj de Microchip, listo de seminarioj kaj eventoj, listoj de vendaj oficejoj de Microchip, distribuistoj kaj fabrikreprezentantoj
Servo pri Sciigo pri Ŝanĝo de Produkto (Demandu)
La servo de sciigo pri ŝanĝo de produktoj de Microchip helpas konservi klientojn aktualaj pri produktoj de Microchip. Abonantoj ricevos retpoŝtan sciigon kiam ajn estas ŝanĝoj, ĝisdatigoj, revizioj aŭ eraroj rilataj al specifita produkta familio aŭ disvolva ilo de intereso.
Por registriĝi, iru al www.microchip.com/pcn kaj sekvu la instrukciojn pri registriĝo.
Klienta Subteno (Demandu)
Uzantoj de Microchip-produktoj povas ricevi helpon per pluraj kanaloj:
- Distribuisto aŭ Reprezentanto
- Loka Venda Oficejo
- Inĝeniero pri Integraj Solvoj (ESE)
- Teknika Subteno
Klientoj devas kontakti sian distribuiston, reprezentanton aŭ ESE por subteno. Lokaj vendaj oficejoj ankaŭ disponeblas por helpi klientojn. Listo de vendaj oficejoj kaj lokoj estas inkluzivita en ĉi tiu dokumento.
Teknika subteno disponeblas per la webretejo ĉe: www.microchip.com/support
Mikroĉip-Aparatoj Koda Protekto Trajto (Demandu)
Notu la sekvajn detalojn pri la koda protekto-trajto sur Microchip-produktoj:
- Microchip-produktoj plenumas la specifojn enhavitajn en sia aparta Microchip-Datumfolio.
- Microchip kredas, ke ĝia familio de produktoj estas sekura kiam uzata laŭ la celita maniero, ene de operaciaj specifoj, kaj sub normalaj kondiĉoj.
- Microchip taksas kaj agreseme protektas siajn rajtojn pri intelekta proprieto. Provoj malobservi la kodprotektajn funkciojn de Microchip-produkto estas strikte malpermesitaj kaj povas malobservi la Ciferecan Jarmilan Kopirajto-Leĝon.
- Nek Microchip nek iu alia fabrikanto de duonkonduktaĵoj povas garantii la sekurecon de ĝia kodo. Koda protekto ne signifas, ke ni garantias, ke la produkto estas "nerompebla". Koda protekto konstante evoluas. Microchip kompromitas kontinue plibonigi la kodprotektajn funkciojn de niaj produktoj.
Leĝa Avizo (Demandu)
Ĉi tiu publikigo kaj la ĉi tieaj informoj povas esti uzataj nur kun Microchip-produktoj, inkluzive por desegni, testi kaj integri Microchip-produktojn kun via aplikaĵo. Uzo de ĉi tiu informo alimaniere malobservas ĉi tiujn kondiĉojn. Informoj pri aparatoj estas provizitaj nur por via komforto kaj povas esti anstataŭitaj de ĝisdatigoj. Estas via respondeco certigi, ke via aplikaĵo konformas al viaj specifoj. Kontaktu vian lokan vendan oficejon de Microchip por plia subteno aŭ akiru plian subtenon ĉe www.microchip.com/enus/support/design-help/client-support-services.
ĈI ĈI INFORMO ESTAS PROVIZITA PER MIKROĈIPO "KIAL ESTAS". MICROCHIP FRAS NENIAJN REPREZENTAĴON AŬ GARANTIOJ ĈU ESPRESA AŬ IMPLITA, SKRIBA AŬ BUŬLA, LEĜA AŬ ALIE, RIGLATITA AL LA INFORMOJ INKLUDE SED NE LIMIGITA AL IUJ IMPLITAJ GARANTIOJ DE NE-Malrespekto, KOMERCISTO, KOMERCISTO, KOMERCISTO. GARANTIOJ RILATAJ AL ĜIA KONDIĈO, KVALITO AŬ EFENDO.
NENIEK MICROCHIP RESPONDOS PRI IUJ NEKREKTA, SPECIALA, PUNITIVA, EKZENDA AŬ KONSEKVA PERDO, damaĝo, KOSTO AŬ ELSPESTO IAL IUJ RELATA AL LA INFORMO AŬ ĜIA UZADO, KIEL KAJAN KAŬZITA, Eĉ ĈAŬ KIEL ĈAŬ KAŬ ĈAŬ KIEL eLIBRO EBLECO AŬ LA damaĝoj estas antaŭvideblaj. ĜIS LA PLEJ MENDO PERMESITA DE LA LEĜO, LA TUTA RESPONVO DE MICROCHIP PRI ĈIUJ AJUNMANIEROJ RELATAJ AL LA INFORMOJ AŬ ĜIA UZADO NE SUPEROS LA KUMMON DE KOTIZOJ, SE IUJ, KE VI PAGOS REKTE AL MICROCHIP POR LA INFORMO.
Uzo de Microchip-aparatoj en vivsubteno kaj/aŭ sekurecaj aplikoj estas tute sub la risko de la aĉetanto, kaj la aĉetanto konsentas defendi, kompensi kaj teni sendanĝeran Microchip de iuj kaj ĉiuj damaĝoj, asertoj, kostumoj aŭ elspezoj rezultantaj de tia uzo. Neniuj licencoj estas transdonitaj, implicite aŭ alie, sub ajnaj rajtoj pri intelekta proprieto de Microchip krom se alie dirite.
Varmarkoj (Demandu)
La nomo kaj emblemo de Microchip, la emblemo de Microchip, Adaptec, AVR, AVR-emblemo, AVR Freaks, BesTime, BitCloud, CryptoMemory, CryptoRF, dsPIC, flexPWR, HELDO, IGLOO, JukeBlox, KeeLoq, Kleer, LANCheck, LinkMD, maXStyluuchs, MediaLB, megaAVR, Microsemi, Microsemi-emblemo, MOST, MOST-emblemo, MPLAB, OptoLyzer, PIC, picoPower, PICSTART, PIC32-emblemo, PolarFire, Prochip Designer, QTouch, SAM-BA, SenGenuity, SpyNIC, SST, SST-Emblemo, SuperFlash, Symmetricom , SyncServer, Tachyon, TimeSource, tinyAVR, UNI/O, Vectron kaj XMEGA estas registritaj varmarkoj de Microchip Technology Incorporated en Usono kaj aliaj landoj.
AgileSwitch, APT, ClockWorks, The Embedded Control Solutions Company, EtherSynch, Flashtec, Hyper Speed Control, HyperLight Load, Libero, motorBench, mTouch, Powermite 3, Precision Edge, ProASIC, ProASIC Plus, ProASIC Plus-emblemo, Quiet- Wire, SmartFusion, SyncWorld, Temux, TimeCesium, TimeHub, TimePictra, TimeProvider,
TrueTime kaj ZL estas registritaj varmarkoj de Microchip Technology Incorporated in the USA Adjacent Key Suppression, AKS, Analog-for-the-Digital Age, Any Capacitor, AnyIn, AnyOut, Augmented Switching, BlueSky, BodyCom, Clockstudio, CodeGuard, CryptoAuthentication, CryptoAutomotive , CryptoCompanion, CryptoController, dsPICDEM, dsPICDEM.net, Dynamic Average Matching, DAM, ECAN, Espresso T1S, EtherGREEN, GridTime, IdealBridge, En-Circuit Seria Programming, ICSP, INICnet, Intelligent Paralleling, IntelliMOS, Inter-Chip Locker, JitterBridge Tenilo-sur-ekranaĵo, KoD, maxCrypto, maxView, memBrain, Mindi, MiWi, MPASM, MPF, MPLAB Certified-emblemo, MPLIB, MPLINK, MultiTRAK, NetDetach, Omniscient Code Generation, PICDEM, PICDEM.net, PICkit, PICtail, PowerSmart, PureSilicon, QMatrix, REAL ICE, Ripple Blocker, , RTG4, SAMICE, Serial Quad I/O, simpleMAP, SimpliPHY, SmartBuffer, SmartHLS, SMART-IS, storClad, SQI, SuperSwitcher, SuperSwitcher II, Switchtec, SynchroPHY, Total Endurance, Trusted Time, TSHARC, USBCheck, VariSense, VectorBlox, VeriPHY, ViewSpan, WiperLock, XpressConnect kaj ZENA estas varmarkoj de Microchip Technology Incorporated en Usono kaj aliaj landoj.
SQTP estas servomarko de Microchip Technology Incorporated en Usono
La emblemo de Adaptec, Frequency on Demand, Silicon Storage Technology kaj Symmcom estas registritaj varmarkoj de Microchip Technology Inc. en aliaj landoj.
GestIC estas registrita varmarko de Microchip Technology Germany II GmbH & Co. KG, filio de Microchip Technology Inc., en aliaj landoj.
Ĉiuj aliaj varmarkoj menciitaj ĉi tie estas posedaĵo de siaj respektivaj kompanioj.
© 2023, Microchip Technology Incorporated kaj ĝiaj filioj. Ĉiuj rajtoj rezervitaj.
ISBN: 978-1-6683-2167-6
Kvalita Administra Sistemo (Demandu)
Por informoj pri Kvalitaj Administraj Sistemoj de Microchip, bonvolu viziti www.microchip.com/quality
Tutmonde Vendo kaj Servo
Korporacia Oficejo
2355 Okcidenta Chandler Blvd.
Chandler, AZ 85224-6199
Tel: 480-792-7200
Faksi: 480-792-7277
Teknika Subteno:
www.microchip.com/support
Web Adreso:
www.microchip.com
Atlanta
Duluth, GA
Tel: 678-957-9614
Faksi: 678-957-1455
Aŭstino, TX
Tel: 512-257-3370
Bostono
Westborough, MA
Tel: 774-760-0087
Faksi: 774-760-0088
Ĉikago
Itasca, IL
Tel: 630-285-0071
Faksi: 630-285-0075
Dallas
Addison, TX
Tel: 972-818-7423
Faksi: 972-818-2924
Detrojto
Novi, MI
Tel: 248-848-4000
Houston, TX
Tel: 281-894-5983
Indianapolis
Noblesville, IN
Tel: 317-773-8323
Faksi: 317-773-5453
Tel: 317-536-2380
Los-Anĝeleso
Mission Viejo, CA
Tel: 949-462-9523
Faksi: 949-462-9608
Tel: 951-273-7800
Raleigh, NC
Tel: 919-844-7510
Novjorko, NY
Tel: 631-435-6000
San Jose, CA
Tel: 408-735-9110
Tel: 408-436-4270
Kanado - Toronto
Tel: 905-695-1980
Faksi: 905-695-2078
Dokumentoj/Rimedoj
 |
MIKROĈIPO PWM v4.2 Trifaza Malalta Voltage Motora Kontrolo [pdf] Uzantogvidilo PWM v4.2, MPF300T, PWM v4.2 Trifaza Malalta Voltage Motora Kontrolo, Trifaza Malalta Voltage Motora Kontrolo, Phase Low Voltage Motor Control, Low Voltage Motor Control, Voltage Motora Kontrolo, Motora Kontrolo, Kontrolo |
