Itọsọna olumulo

Ikede aṣẹ-lori

Ko si ẹyọkan tabi ẹni kọọkan ti o le jade, ṣajọ, tumọ tabi ṣe ẹda eyikeyi awọn akoonu inu iwe afọwọkọ yii (fun apẹẹrẹ: iwe imọ-ẹrọ, sọfitiwia, ati bẹbẹ lọ), tabi tan kaakiri ni eyikeyi fọọmu (pẹlu awọn ohun elo ati awọn atẹjade) laisi aṣẹ kikọ ti Shenzhen Elephant Robotics Technology Co. ., Ltd. (lẹhinna tọka si bi "Erin Robotics").
Ni afikun, alaye ọja ati awọn orisun ti o jọmọ ti a mẹnuba ninu iwe afọwọkọ yii jẹ fun itọkasi nikan ati pe awọn akoonu wa labẹ iyipada laisi akiyesi.
Ayafi bi a ti sọ ni pato ninu iwe afọwọkọ yii, ko si nkankan ninu afọwọṣe yii ti o yẹ ki o tumọ bi atilẹyin ọja eyikeyi tabi iṣeduro nipasẹ Erin Robotics ti isonu ti ara ẹni, ibajẹ si ohun-ini, tabi amọdaju fun idi kan. Gbogbo awọn ẹtọ wa ni ipamọ!

Ẹya	Apejuwe	Akiyesi
V 2020.12.31	Fikun oluyaworan ti myCobot【standard set】, Apejọ Ipilẹ, ati Apejọ Ipari
V 2021.02.04	Fikun oluyaworan ti Eto Ipoidojuko, MyStudio Software

Pariview

Nipa Afowoyi

Kaabọ lati lo robot ifọwọsowọpọ MyCobot ati pe o ṣeun fun rira rẹ.
Iwe afọwọkọ yii ṣe apejuwe awọn iṣọra fun fifi sori to dara ati lilo MyCobot. Jọwọ ka iwe afọwọkọ yii ati awọn iwe afọwọkọ ti o jọmọ daradara ṣaaju fifi sori ẹrọ ẹrọ roboti yii. Lẹhin kika, jọwọ tọju rẹ si aaye ailewu ki o le wọle si nigbakugba. Kika ohun ti awọn Afowoyi

Itọsọna yii jẹ ifọkansi si:

•  insitola.
•  Atunṣe.
•  Oṣiṣẹ itọju.

Awọn ti o fi sori ẹrọ / yokokoro / ṣetọju robot ifọwọsowọpọ MyCobot gbọdọ jẹ ikẹkọ ni Elephant Robotics ati ni imọ-ẹrọ ati imọ-ẹrọ itanna ti o nilo fun iṣẹ ti o wa loke.

Bawo ni lati lo

Ilana yii yẹ ki o lo nigba ṣiṣe awọn iṣẹ wọnyi:

• Iṣẹ fifi sori ẹrọ: Gbe robot lọ si ipo iṣẹ ati tunṣe si ipilẹ ni ibamu si awọn ilana fifi sori ẹrọ.
• N ṣatunṣe aṣiṣe: N ṣatunṣe aṣiṣe robot si ipo iṣẹ.
• Iṣẹ itọju: eto roboti itọju deede lati rii daju iṣẹ ṣiṣe deede rẹ. Nigbati roboti bajẹ nitori awọn ipa ayika tabi iṣẹ aiṣedeede ti olumulo, tabi paati kan ti eto robot ju igbesi aye iṣẹ deede lọ, roboti nilo lati tunṣe.

Akiyesi:

1. Iwe afọwọkọ yii wulo fun awọn olumulo ilu okeere, ati awọn olumulo ni Ilu Họngi Kọngi, Macao, ati Taiwan.
2. Iwe afọwọkọ yii ko ni imudojuiwọn nigbagbogbo. Ọjọ imudojuiwọn jẹ nọmba ẹya. Awọn olumulo le ṣe igbasilẹ ẹya tuntun lati ọdọ osise naa webojula ti Erin Robot ni eyikeyi akoko.

Aabo

Ipin yii ṣe alaye alaye aabo gbogbogbo fun awọn eniyan ti o ṣe fifi sori ẹrọ, itọju, ati iṣẹ atunṣe lori awọn roboti. Jọwọ ka ati loye awọn akoonu ati awọn iṣọra ti ori yii ṣaaju mimu, fifi sori ẹrọ, ati lilo rẹ.
1.1 Idanimọ ewu
Aabo ti robot ifọwọsowọpọ da lori ipilẹ ti iṣeto to dara ati lilo roboti, ati paapaa ti gbogbo awọn ilana aabo ba ṣe akiyesi, ipalara tabi ibajẹ ti oniṣẹ le tun waye. Nitorinaa, o ṣe pataki pupọ lati ni oye awọn ewu aabo ti lilo roboti, eyiti o jẹ anfani lati dena awọn iṣoro ṣaaju ki wọn to waye.
Awọn tabili 1-2 ~ 4 ni isalẹ jẹ awọn eewu aabo ti o wọpọ ti o le wa ni ipo ti lilo awọn roboti:

Table1- 2 Lewu ailewu ewu

1	Ipalara ti ara ẹni tabi ibajẹ roboti ṣẹlẹ nipasẹ iṣẹ ti ko tọ lakoko mimu roboti mu.
2	Ipalara ti ara ẹni tabi ibajẹ robot jẹ ṣẹlẹ nitori robot ko ṣe atunṣe bi o ṣe nilo, fun exampLe, dabaru ti ko ba dabaru tabi tightened, ati awọn mimọ ni ko to lati stably atilẹyin awọn robot fun ga-iyara ronu, nfa awọn robot lati Italolobo si isalẹ.
3	Ikuna lati ṣe iṣeto iṣẹ ailewu to dara ti roboti, tabi fifi sori ẹrọ ti awọn irinṣẹ aabo aabo, ati bẹbẹ lọ, le fa iṣẹ aabo ti robot kuna.

Table1- 3 Ikilọ ipele aabo ewu

1	Mu ṣiṣẹ ni ayika pẹlu roboti, o le jẹ kọlu nipasẹ roboti ti nṣiṣẹ, tabi jẹ ki o ni idiwọ nipasẹ idiwọ bii okun lati fa ipalara ti ara ẹni.
2	Oṣiṣẹ laigba aṣẹ yipada awọn aye atunto aabo, nfa iṣẹ aabo lati kuna tabi eewu.
3	Scratches ati punctures wa ni ṣẹlẹ nipasẹ didasilẹ roboto bi awọn ẹrọ miiran ni awọn iṣẹ agbegbe tabi robot ipa opin.
4	Robot jẹ ẹrọ konge ati pedaling le fa ibajẹ si roboti naa.
5	Ti clamp ko si ni aaye tabi ṣaaju ki ipese agbara ti roboti ti wa ni pipa tabi orisun gaasi ti wa ni pipa (ko ṣe ipinnu boya ipa ipari ti o mu ohun naa duro ṣinṣin lai ṣubu nitori isonu ti agbara). Ti clamped ohun ti ko ba yọ, o le fa ewu, gẹgẹ bi awọn eniyan farapa nipa jamba.

6	O wa eewu ti gbigbe lairotẹlẹ ti roboti. Labẹ ọran kankan o yẹ ki o duro labẹ eyikeyi ipo ti robot!
7	Robot jẹ ẹrọ konge. Ti ko ba gbe ni irọrun lakoko mimu, o le fa gbigbọn ati o le fa ibajẹ si awọn paati inu ti roboti.

Table1- 4 Awọn ewu ailewu ti o pọju ti o le ja si mọnamọna

1	Lilo okun ti kii ṣe atilẹba le fa eewu ti a ko mọ.
2	Kan si pẹlu awọn olomi nipasẹ ohun elo itanna le ja si eewu jijo ina.
3	Ewu ina mọnamọna le wa nigbati asopọ itanna ko tọ.
4	Rii daju lati mu iṣẹ rirọpo ṣiṣẹ lẹhin pipa agbara si oluṣakoso ati ohun elo ti o jọmọ ati yiyọ okun agbara. Ti iṣẹ naa ba ṣe lakoko ti agbara wa ni titan, o le fa ina mọnamọna tabi aiṣedeede.

1.2 Awọn iṣọra aabo
Awọn ofin aabo wọnyi yẹ ki o tẹle nigba lilo roboti mi:

• mycobiota jẹ ohun elo itanna. Awọn onimọ-ẹrọ ti kii ṣe alamọdaju ko le yipada okun waya, bibẹẹkọ, o jẹ ipalara si ipalara ẹrọ tabi eniyan naa.
• EWU, awọn ami ikilọ ninu iwe afọwọkọ yii jẹ afikun nikan si awọn iṣọra aabo.
• Jọwọ lo mycobiota ni agbegbe agbegbe kan pato. Ti kii ba ṣe bẹ, ju awọn pato ati awọn ipo fifuye yoo kuru igbesi aye iṣẹ ti ọja paapaa ba ohun elo naa jẹ.
• Ṣaaju ṣiṣe ati mimu mycobiota, oṣiṣẹ ti o ni iduro fun fifi sori ẹrọ, iṣẹ ṣiṣe, ati itọju gbọdọ jẹ ikẹkọ lati loye ọpọlọpọ awọn iṣọra aabo ati awọn ọna ṣiṣe ati itọju to pe.
• Maṣe lo mycobiota ni ipolowoamp ayika fun igba pipẹ lati yago fun ibajẹ, myCobot jẹ ti awọn paati itanna to peye.
• Maṣe lo mycobiota ni agbegbe otutu ti o ga. Oju ita ti mycobiota jẹ ti resini photosensitive bi ohun elo aise, iwọn otutu giga yoo ba ikarahun naa jẹ ati ja si ikuna.
• Mimu ibajẹ gaan ko baamu si mimọ mycobiota. Awọn paati anodized ko dara fun mimọ immersion.
• Maṣe lo roboti mi laisi ipilẹ iṣagbesori lati yago fun ibajẹ si ohun elo tabi awọn ijamba. myCobot yẹ ki o lo ni agbegbe ti o wa titi ati aibikita.
• Maṣe lo awọn oluyipada agbara miiran lati pese agbara si myCobot Ti o ba bajẹ nitori lilo ohun ti nmu badọgba ti ko ni ibamu, kii yoo wa ninu iṣẹ lẹhin-tita.
• Jọwọ ma ṣe tuka tabi tu awọn skru ati ikarahun wọn. Ti o ba ṣii, ko si iṣẹ atilẹyin ọja ti o le pese.
• Eniyan ko le tun myCobot laisi ikẹkọ alamọdaju. Ti iṣoro kan ba wa pẹlu robot mi, jọwọ kan si ẹlẹrọ atilẹyin imọ-ẹrọ myCobot ni akoko.
• Jọwọ tẹle awọn ofin to wulo lati koju mycobiota ti a fọ ​​kuro, ati daabobo ayika naa.
• MAA ṢE jẹ ki awọn ọmọde ṣere pẹlu robot mi nikan. Gbogbo awọn ilana nilo lati ṣe abojuto lakoko ṣiṣe. Lẹhin awọn ilana ti pari, jọwọ pa ẹrọ naa lẹsẹkẹsẹ.
• O jẹ eewọ lati yipada tabi yọkuro awọn aami orukọ, awọn ilana, awọn aami, ati awọn aami lori apa roboti ati ohun elo ti o jọmọ.
• Maṣe sun awọn awakọ ọja miiran si Atomu ebute. Ti ẹrọ naa ba bajẹ nitori iyẹn, kii yoo wa ninu iṣẹ lẹhin-tita.
  Jọwọ maṣe lo robot ifọwọsowọpọ Chatbot fun awọn idi wọnyi.
• Medical ati aye-lominu ni ohun elo.
• Ni agbegbe ti o le fa bugbamu.
• Lo taara laisi iṣiro eewu.
• Lilo ti ko to ti awọn ipele iṣẹ ailewu.
• Lilo aisedede ti awọn paramita iṣẹ ṣiṣe robot.
  Ti o ba ni awọn ibeere eyikeyi nipa iwe afọwọkọ yii jọwọ ṣabẹwo ki o fi esi rẹ ranṣẹ si:https://www.elephantrobotics.cn.

1.3 Awọn oju iṣẹlẹ lilo

Nipa mycobiota

2.1 abẹlẹ

Diduro iṣẹ apinfunni ti “Gbadun Agbaye Robots”, Erin Robotics ṣe apẹrẹ ati idagbasoke mycobiota, robot ifowosowopo ti o kere julọ ati fẹẹrẹ julọ ni agbaye, ni idaduro pupọ julọ awọn iṣẹ ti awọn roboti ile-iṣẹ. Pẹlu iwapọ ati apẹrẹ ile-iṣẹ yangan, iṣẹ ṣiṣe ti o tayọ ati agbara, ati sọfitiwia nla ati aaye idagbasoke ohun elo, myCobot ni awọn aye ailopin ni imugboroja ohun elo.
Afọwọkọ apẹrẹ ti mycobiota jẹ lati Robot Gbogbo-in-ọkan ti a ṣe ifilọlẹ nipasẹ Elephant Robot ni Ilu China ni ọdun 2018. Gẹgẹbi robot ifọwọsowọpọ akọkọ ni Ilu China, o ti gba 2019 CAIMRS Industrial Robot Innovation Award ati 2019 High-tech Robot Annual “Innovation Ile-iṣẹ imọ-ẹrọ”, ati pe o ti tun ta si diẹ sii ju awọn orilẹ-ede 30 ni ile ati ni okeere, gbigba iyin apapọ ati idanimọ lati awọn ile-iṣẹ ti awọn ile-iṣẹ 500 ti o ga julọ ni agbaye.

2.2 ifihan
mycobiota jẹ robot ifọwọsowọpọ-axis mẹfa ti o kere julọ ati fẹẹrẹ julọ, ti iṣelọpọ nipasẹ Elephant Robotics ati M5Stack. O jẹ diẹ sii ju ohun elo iṣelọpọ ti o kun fun oju inu, le tẹsiwaju idagbasoke ile-ẹkọ keji ni ibamu si awọn ibeere ti awọn olumulo lati ṣaṣeyọri isọdi ti ara ẹni.
Pẹlu iwuwo ti 850g, isanwo ti 250g, ati ipari-apa ti 350mm, myCobot jẹ iwapọ ṣugbọn lagbara, ko le baamu nikan pẹlu ọpọlọpọ awọn ipa ipari lati ni ibamu si awọn iru awọn oju iṣẹlẹ ohun elo tun ṣe atilẹyin idagbasoke keji ti sọfitiwia Syeed pupọ lati pade awọn iwulo ti awọn oju iṣẹlẹ oriṣiriṣi bii iwadii imọ-jinlẹ ati eto-ẹkọ, ile ọlọgbọn, ile-iṣẹ ina, ati awọn ohun elo iṣowo.

myCobot – Ipilẹ Paramita

Ìyí Ominira	6
Isanwo	250g
Igba apa	350mm
rediosi iṣẹ	280mm
Atunṣe	± 0.5mm
Iwọn	850g
Agbara Input	8V,5A
Ipo Ṣiṣẹ	-5°~45°
Ibaraẹnisọrọ	USB Iru-C

2.3 Awọn ẹya ara ẹrọ

• Apẹrẹ Iṣẹ Alailẹgbẹ & Iwapọ Pupọ
  mycobiota jẹ apẹrẹ apọjuwọn iṣọpọ ati iwọn 850g nikan eyiti o rọrun pupọ lati gbe. Eto ara gbogbogbo rẹ jẹ iwapọ pẹlu awọn ẹya apoju diẹ ati pe o le ni iyara tuka ati rọpo lati mọ pulọọgi ati ere.
• Iṣeto giga & Ni ipese pẹlu Awọn iboju 2
  myCobot ni awọn mọto servo iṣẹ ṣiṣe giga 6 pẹlu idahun iyara, inertia kekere, ati didan
  yiyipo. Ara naa gbe awọn iboju ifihan 2 ti n ṣe atilẹyin ile-ikawe ti o yara lati ṣafihan ohun elo ti o gbooro
  ipele diẹ sii ni irọrun ati kedere.
• Asopọmọra Lego & Ẹgbẹẹgbẹrun Ohun elo Ekoloji M5STACK
  Ipilẹ ati ipari ti mycobiota ni ipese pẹlu Lego Asopọmọra, eyiti o dara fun idagbasoke ti ọpọlọpọ awọn ohun elo ifibọ kekere. Ipilẹ rẹ jẹ iṣakoso nipasẹ M5STACK Ipilẹ, ati pe ẹgbẹẹgbẹrun awọn ọran ohun elo le ṣee lo taara.
• Eto Blocky & Atilẹyin Iṣẹ ROS
  Lilo sọfitiwia siseto wiwo UIFlow, siseto robot mi rọrun ati rọrun fun gbogbo eniyan.
  O tun le lo RoboFlow, sọfitiwia ti awọn roboti ile-iṣẹ lati Elephant Robotics, n ṣe atilẹyin ọpọlọpọ awọn modulu iṣẹ ṣiṣe Arduino + ROS eto-ìmọ-orisun.
• Tọpinpin Gbigbasilẹ & Kọ ẹkọ pẹlu ọwọ
  Yọọ kuro ni ipo fifipamọ aaye ibilẹ, myCobot ṣe atilẹyin ikẹkọ fa fifalẹ lati ṣe igbasilẹ orin ti o fipamọ ati pe o le fipamọ to awọn iṣẹju 60 oriṣiriṣi Awọn orin ti o jẹ ki o rọrun ati igbadun fun awọn oṣere tuntun lati kọ ẹkọ.

Awọn itọsi 2.4

Awọn itọsi ti o jọmọ nipa robot mi

Rara.	Iwe-ẹri No.	Orukọ itọsi	Itọsi No.	Itọsi
1	No.8194138	Isopọ apa ẹrọ ati apa ẹrọ	ZL 2018 20017484.4	Erin Robotics
2	No.8186088	Darí apa asopọ asopo ati ki o kan darí apa	ZL 2017 21700594.2	Erin Robotics

Rara.	Ọja	Iru itọsi	Akọle	Itọsi No.
1	Apá roboti iwuwo fẹẹrẹ	itọsi ifarahan	Apapọ Robot Arm	2020030683471.3

Rara.	Akọle kiikan	Nọmba Ohun elo
1	Ọna ati eto fun iduro iduro robot, fifa, ati ikọni	ZL 2018 1 1634649.3
2	Ọna wiwa ikọlu ori ayelujara kan ati eto ti o da lori awoṣe ipa	ZL 2019 1 0030748.9
3	Iru Ọna Idanimọ paramita Yiyi ti Robot Ominira ti isare Angular Apapọ	ZL 2019 1 0773865.4

Hardware

3.1 Adarí ati Actuator
3.1.1 M5STACK Ipilẹ Main Adarí

M5STACK Ipilẹ Apo, gẹgẹ bi orukọ rẹ, jẹ ohun elo ibẹrẹ laarin jara ohun elo idagbasoke M5STACK.
O jẹ apọjuwọn, akopọ, ti iwọn, ati ẹrọ to ṣee gbe ti o ni agbara pẹlu ESP-32 mojuto, eyiti o jẹ ki o ṣii-orisun, idiyele kekere, iṣẹ ni kikun, ati rọrun fun awọn olupilẹṣẹ lati mu idagbasoke ọja tuntun ṣiṣẹ lori gbogbo awọn s.tages pẹlu apẹrẹ iyika, apẹrẹ PCB, sọfitiwia, apẹrẹ m, ati iṣelọpọ. Apo Ipilẹ yii n pese idiyele ọrẹ ati awọn orisun ifihan ni kikun eyiti o jẹ kit ibẹrẹ ti o dara fun ọ lati ṣawari IoT.

Ti o ba fẹ lati ṣawari ọna iyara ti IoT prototyping, igbimọ idagbasoke M5STACK jẹ ojutu pipe. Kii ṣe bii awọn miiran, igbimọ idagbasoke M5STACK jẹ imunadoko gaan, ti a bo pẹlu ọran-ite-iṣẹ ati igbimọ idagbasoke orisun ESP32. O ṣepọ pẹlu Wi-Fi & awọn modulu Bluetooth ati pe o ni mojuto-meji kan ati 16MB ti Flash SPI. Paapọ pẹlu 30+ M5Stack stackable modules, 40+ awọn ẹya ti o gbooro sii, ati awọn ipele oriṣiriṣi ti ede eto, o le ṣẹda ati rii daju ọja IoT rẹ ni akoko kukuru pupọ.
Awọn iru ẹrọ idagbasoke atilẹyin ati awọn ede siseto: Arduino, Ede Blocky pẹlu UIFlow, Micropython. Laibikita iru ipele ti oye siseto ti o ni, M5STACK yoo ṣe itọsọna fun ọ ni gbogbo igbesẹ ti ọna lati mọ imọran rẹ ati si iṣelọpọ ipari. Ti o ba ṣere pẹlu ESP8266, iwọ yoo rii pe ESP32 jẹ igbesoke pipe lati ESP8266. Ni ifiwera, ESP32 ni awọn GPIO diẹ sii, awọn igbewọle afọwọṣe diẹ sii, awọn abajade afọwọṣe meji, awọn agbeegbe afikun pupọ (bii UART apoju). ESP-IDF Syeed idagbasoke osise ti jẹ gbigbe pẹlu FreeRTOS. Pẹlu meji-mojuto ati OS gidi-akoko, o le gba koodu ti o ṣeto diẹ sii ati ero isise iyara to ga julọ.

M5STACK Ipilẹ jẹ awọn ẹya ara iyapa meji. Apa oke ni gbogbo iru awọn ero isise, awọn eerun igi, ati diẹ ninu awọn paati iho miiran. M-BUS iho, ati extendable pinni ni ẹgbẹ mejeeji.

3.1.1.1 Awọn ẹya ara ẹrọ ọja

• ESP32-orisun
• Agbọrọsọ ti a ṣe sinu, Awọn bọtini, LCD Awọ, Bọtini agbara/Tunto
• Iho kaadi TF (iwọn to pọju 16G)
• afamora oofa ni ẹhin
• Extendable Pinni & amupu;
• M-Bus Socket & pinni
• Eto Platform: UIFlow, MicroPython, Arduino

3.1.1.2 Paramita

Oro	Paramita
ESP32-D0WDQ6	240MHz meji-mojuto, 600 DMIPS, 520KB SRAM, Wi-Fi, Bluetooth mode meji
Filaṣi	16MB
Agbara Input	5V @ 500mA
Ibudo	TypeC x 1, GROVE(I2C+I/0+UART) x 1

Mojuto Isalẹ Port	PIN (G1, G2, G3, G16, G17, G18, G19, G21, G22, G23, G25, G26, G35, G36)
IPS iboju	2 inch, 320×240 TFT LCD Alawọ, ILI9342C, Imọlẹ853nit
Agbọrọsọ	1W-0928
Bọtini	Bọtini aṣa x 3
Eriali	2.4G 3D Eriali
Awọn iwọn otutu ti nṣiṣẹ	32°F si 104°F (0°C si 40°C)
Apapọ iwuwo	47.2g
Iwon girosi	93g
Iwọn ọja	54 x 54 x 18mm
Package Iwon	95 x 65 x 25mm
Ohun elo ọran	Ṣiṣu (PC)

3.1.2 M5STACK Atomu
ATOM Matrix, eyiti o ni iwọn ti 24 * 24mm nikan, jẹ igbimọ idagbasoke iwapọ julọ ninu jara ohun elo idagbasoke M5Stack. O pese awọn pinni GPIO diẹ sii ati pe o dara pupọ fun ọwọ ati idagbasoke ẹrọ ifibọ kekere.
Iṣakoso akọkọ gba chirún ESP32-PICO-D4, eyiti o wa pẹlu Wi-Fi ati awọn imọ-ẹrọ Bluetooth ati pe o ni 4MB ti iranti filasi SPI ti a ṣepọ. Igbimọ Atomu n pese LED Infra-Red pẹlu 5 * 5 RGB LED matrix lori nronu, sensọ IMU ti a ṣe sinu (MPU6886), ati wiwo HY2.0 kan. Bọtini siseto idi gbogbogbo ti pese ni isalẹ matrix RGB Led lati jẹki awọn olumulo lati ṣafikun atilẹyin igbewọle si awọn iṣẹ akanṣe wọn lọpọlọpọ. Ni wiwo USB ti inu (Iru-C) ngbanilaaye ikojọpọ eto iyara ati ipaniyan. Ọkan M2 dabaru Iho ti pese lori pada fun iṣagbesori ọkọ.

Akiyesi: Nigba lilo olufọwọyii, jọwọ yago fun sisun famuwia si ATOM ni opin ifọwọyi naa. Ẹrọ naa ṣe atilẹyin famuwia atilẹba wa nikan.
Jọwọ fi inurere loye ohun airọrun ti a mu si ọ.
3.1.2.1 Awọn ẹya ara ẹrọ

• ESP32 PICO-orisun
• Bọtini eto
• 5*5 RGB LED matrix nronu (WS2812C)
• Infura-pupa LED ti a ṣe sinu
• Itumọ ti MPU6886 Inertial Sensọ
• Extendable Pinni & amupu;
• Eto Platform: Arduino UIFlow

3.1.2.2 ni pato

Oro

Paramita

 

ESP32	240MHz meji-mojuto, 600 DMIPS, 520KB SRAM, Wi-Fi, Bluetooth mode meji
Filaṣi	4MB
Agbara Input	5V @ 500mA
Ibudo	TypeC x 1, GROVE(I2C+I/0+UART) x 1
PIN Interface	G19, G21, G22, G23, G25, G33
RGB LED	WS2812C 2020 x 25
MEMS	MPU6886
IR	Infurarẹẹdi gbigbe
Bọtini	Isalẹ aṣa x 1
Eriali	2.4G 3D Eriali
Awọn iwọn otutu ti nṣiṣẹ	32°F si 104°F (0°C si 40°C)
Apapọ iwuwo	3g
Iwon girosi	14g
Iwọn ọja	24 x 24 x 14 mm
Iwọn idii	24 x 24 x 14 mm
Ohun elo ọran	Ṣiṣu (PC)

3.1.3 Servo Motor
myCobot ṣe alabapin servos iṣẹ ṣiṣe giga 6 ni awọn isẹpo 6 pẹlu advantages ti idahun iyara, inertia kekere, iyipo didan, iyipo iduroṣinṣin, ati bẹbẹ lọ.

Oro	Paramita
Iwọn	23.2 * 12.1 * 28.5mm
Iṣagbewọle agbara	4.8 ~ 7.4V
Awọn iwọn otutu ti nṣiṣẹ	-15 ~ 70°
Ti won won iyipo	1.5kg.cm@6V
Apata agbara ina	4.5kg.cm@6V
Igun iyipo	300° (Igun le ni opin nipasẹ sọfitiwia)

3.2 darí Be
3.2.1 Iwọn ati ibiti o ṣiṣẹ
A) mycobiota

myCobot -Table ti apapọ ibiti o ti išipopada

J1	-165 ~ +165	J3	-165 ~ +165	J5	-165 ~ +165
J2	-165 ~ +165	J4	-165 ~ +165	J6	-175 ~ +175

Oluyaworan ti ipoidojuko System

B) Apejọ ipilẹ
Ipilẹ jẹ ibamu pẹlu awọn iho paati Lego-tech mejeeji ati awọn iho dabaru nipasẹ iho.

C) Apejọ ipari
Ipari ni ibamu pẹlu mejeeji iho paati Lego-tech ati okun dabaru.

3.2.2 Unpacking ati fifi sori
3.2.2.1 Ṣiṣii silẹ
Akiyesi: Lẹhin ti apoti apoti ti wa ni ipo, jọwọ jẹrisi pe apoti roboti ti wa ni mule ati pe ko bajẹ. Ti ibajẹ eyikeyi ba wa, jọwọ kan si ile-iṣẹ eekaderi ati olupese agbegbe ni akoko. Lẹhin ṣiṣi silẹ, jọwọ ṣayẹwo awọn ohun gangan ti o wa ninu apoti ni ibamu si atokọ ohun kan.

myCobot【eto boṣewa】

-myCobot-280 - Iwe pẹlẹbẹ -Ibi ti ina elekitiriki ti nwa -USB-Iru C -Jumper -M4 * 35, irin alagbara, irin dabaru -Hexagon wrench

Jọwọ fi ẹrọ roboti sori ẹrọ ni agbegbe ti o pade awọn ipo ti a ṣalaye ninu tabili lati le ṣiṣẹ ati ṣetọju iṣẹ ẹrọ naa ki o lo lailewu.

Ṣiṣẹ Ayika ati Awọn ipo

Iwọn otutu	-10℃ ~ 45℃
Ojulumo ọriniinitutu	20% ~ 70%
Ninu ile / ita gbangba	Ninu ile
Ibeere Ayika miiran	-Yago fun orun. - Jeki kuro lati eruku, ẹfin ororo, iyọ, awọn faili irin, ati bẹbẹ lọ. Jeki kuro lati flammable ati ipata olomi ati ategun. - Maṣe kan si pẹlu omi. -Ko ṣe atagba mọnamọna, gbigbọn, ati bẹbẹ lọ. - Jeki kuro lati awọn orisun kikọlu itanna eletiriki.

3.2.2.2 fifi sori ẹrọ
Iwọn gangan ti robot ifọwọsowọpọ mycobiota jẹ 850g. Ṣiyesi iṣipopada ti roboti, aarin ti walẹ yoo gbe bi robot ti nlọ. Nitorina, roboti nilo lati wa ni ipilẹ lori ipilẹ to lagbara lati lo deede.
Iwọn wiwo ti ipilẹ robot: iho fifọ pedestal ni wiwo ti o ṣe atunṣe robot si awọn ipilẹ tabi awọn ọkọ ofurufu miiran. Awọn kan pato Iho iwọn ti han bi wọnyi. O jẹ 4 nipasẹ awọn ihò pẹlu iwọn ila opin ti 4.5mm, eyiti o le ṣe atunṣe pẹlu awọn boluti M4.

Rii daju pe iho ti o baamu ti o baamu wa lori ipilẹ ti o wa titi ṣaaju fifi sori ẹrọ. Ṣaaju ki o to fi sori ẹrọ ni ifowosi, jọwọ jẹrisi:

• Ayika lati fi sori ẹrọ ni ibamu pẹlu awọn ibeere loke.
• Ipo fifi sori ẹrọ ko kere ju ibiti o ṣiṣẹ ti robot, ati pe aaye to wa
  fun fifi sori, lilo, itọju, ati titunṣe.
•  Gbe iduro si ipo ti o yẹ.
• Awọn irinṣẹ fifi sori ẹrọ ti ṣetan, gẹgẹbi awọn skru, awọn wrenches, ati bẹbẹ lọ.

Lẹhin ti ifẹsẹmulẹ awọn loke, gbe awọn roboti si awọn iṣagbesori dada ti awọn mimọ, satunṣe awọn ipo ti awọn robot, ki o si mö awọn fix iho ti awọn robot mimọ pẹlu awọn iho lori awọn iṣagbesori dada ti awọn mimọ.
Akiyesi: Nigbati o ba n ṣatunṣe ipo ti roboti lori ipilẹ iṣagbesori, jọwọ yago fun titari robot taara lori dada iṣagbesori ti ipilẹ lati yago fun awọn ikọlu. Nigbati o ba n gbe robot pẹlu ọwọ, jọwọ gbiyanju lati yago fun lilo agbara ita si apakan alailagbara ti ara robot lati yago fun ibajẹ ti ko wulo si roboti.

3.3 Itanna ati Itanna
myCobot ni awọn ebute ita mẹta. Wọn jẹ awọn ebute ita ti M5Stack Basic lori ipilẹ, awọn ebute Grove meji nitosi iho agbara ati awọn pinni ebute ita ti apapọ M5Stack Atom J6.
a) M5STACK Ipilẹ Itanna aworan atọka

b) M5STACK Atomu Circuit aworan atọka

c) IO Interface aworan atọka

 

Software

Fun awọn imudojuiwọn sọfitiwia, jọwọ ṣayẹwo Github wa ni akọkọ. https://github.com/elephantrobotics/myCobot

4.1 Famuwia Igbesoke ati Ìgbàpadà – mi isise
ile-iṣere mi jẹ pẹpẹ iduro-ọkan fun awọn roboti ti robot mi / mycobiota.
Awọn iṣẹ akọkọ ti ile-iṣere mi ni: 1) Ṣe imudojuiwọn famuwia; 2) Pese awọn ikẹkọ fidio lori bi o ṣe le lo robot; 3) Pese itọju ati alaye atunṣe (gẹgẹbi awọn ikẹkọ fidio, Q&A, bbl).

Ọna asopọ si awọn fidio youtube nipa myStudio jẹ: https://youtu.be/Kr9i62ZPf4w
Ti o ba nilo igbesoke tabi ṣetọju mycobiota rẹ, rii daju pe agbegbe idagbasoke ti ṣeto. Ti kii ba ṣe bẹ, jọwọ fi sori ẹrọ awakọ ibudo ni tẹlentẹle akọkọ lẹhinna gbiyanju lati lo sọfitiwia naa. Ọna asopọ igbasilẹ jẹ bi atẹle:
Osise webojula: https://www.elephantrobotics.com/myCobot/
Github: https://github.com/elephantrobotics/MyStudio/

Ti o ba lo eto Windows kan, jọwọ yan “Studio-windows.exe mi” lati ṣe igbasilẹ, lẹhinna ṣii si folda iṣẹ akanṣe rẹ. Ṣọra ki o maṣe lo pẹlu awọn ọna idiju, eyiti o le ja si awọn iṣoro pẹlu awọn ọna ti a ko mọ.
Ti agbegbe idagbasoke rẹ ba ti ṣeto tẹlẹ, o le ṣii taara file "myCobot. exe".
Lẹhin ṣiṣi, wiwo naa jẹ atẹle:

So myCobot rẹ pọ pẹlu “Ipilẹ” tabi “Atom”, yan “ede” lẹhinna tẹ “Sopọ” lati tẹ wiwo akọkọ ti han ni isalẹ:

Ti o ba sopọ mejeeji Ipilẹ ati Atomu, Yan sọfitiwia ti o fẹ lati sun lẹẹkansi ni igi Board ni igun apa ọtun oke, lẹhinna tẹ Ipilẹ tabi Awọn irinṣẹ lati yan famuwia ti o fẹ sun.

4.2 Igbasilẹ orin ti a ṣe sinu
M5STACK Igbimọ iṣakoso akọkọ ni awọn bọtini 3 ti n ṣe atilẹyin siseto aṣa ati kikọ data. Eto yii jẹ orisun ṣiṣi, o le ṣayẹwo GitHub wa.

Fa Ifihan Ẹkọ

1. Gbigbasilẹ: Lẹhin titẹ ipo gbigbasilẹ, yan ipo ibi ipamọ gbigbasilẹ
   Bọtini A: Itaja to Ram
   Bọtini B: Itaja si Kaadi Iranti
   Bọtini C: Jade ni Ipo Gbigbasilẹ
2. Bẹrẹ Gbigbasilẹ
   Lẹhin yiyan ipo ibi ipamọ, fa ọwọ roboti lati pari iṣẹ ibi-afẹde, lẹhinna iṣẹ naa yoo gba silẹ ati fipamọ.
3. Ṣiṣẹ

Bọtini A: Bẹrẹ Ṣiṣẹ Iṣe ti o gbasilẹ
Bọtini B: Duro
Bọtini C: Jade Sisisẹsẹhin

4.3 Arduino Libraries
Ile-ikawe jẹ akojọpọ awọn koodu ti o fun ọ laaye lati sopọ ni irọrun ati lo awọn sensọ, awọn ifihan, awọn modulu, ati bẹbẹ lọ Fun ex.ample, awọn-itumọ ti ni LiquidCrystal ìkàwé le mọ rorun ibaraẹnisọrọ pẹlu ohun kikọ LCD han.
Awọn iṣẹ ti igbimọ idagbasoke Arduino le ṣe alekun nigba lilo ile-ikawe naa. Nitori ile-ikawe, a le ni irọrun mọ ifowosowopo laarin Arduino ati ohun elo ita tabi ibaraẹnisọrọ data. Arduino IDE ti fi sori ẹrọ tẹlẹ pẹlu lẹsẹsẹ ti ile-ikawe boṣewa files. Ni akoko kanna, o tun le fi sii ati gbe wọle awọn ile-ikawe ẹnikẹta (gẹgẹbi awọn ile-ikawe orisun ṣiṣi ti a ṣe igbasilẹ lati Intanẹẹti) sinu Arduino IDE. O le paapaa ṣẹda awọn ile-ikawe ati gbe wọn wọle sinu Arduino IDE. Wiwa ti ile-ikawe ṣe iranlọwọ fun awọn olumulo lati fori akoonu amọja diẹ sii gẹgẹbi awọn iforukọsilẹ ati awọn itọka adirẹsi, dinku iṣoro ti idagbasoke pupọ. Ti o ba nilo lati mọ bi o ṣe le ṣafikun awọn ile-ikawe ẹnikẹta fun fifi sori ẹrọ ti ARDUINO IDE, jọwọ tọka si adirẹsi fifi sori ẹrọ awakọ ati ọna: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/arduino/arduino_developmentO tun le ṣayẹwo Github wa fun alaye diẹ sii. https://github.com/elephantrobotics/myCobot
Ni atẹle:

4.4 API Interface ati Communication

• UNIFLOW
• Arduino
• bulọọgi Python
• FreeROTS

4.4.1 UIFlow
Lo Ẹya Beta UIFlow ati Yan Ifowosowopo – mycobiota
https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_started_MicroPython

4.5 ROS
ROS wa labẹ idagbasoke ati pe yoo ṣe imudojuiwọn ni ibamu si ilọsiwaju naa.
Bi 12.31:

1. Ṣe imudojuiwọn iṣeto ROS ki boya Python2 tabi 3 le fi sori ẹrọ bayi.
2. Yipada si ọwọ tẹ ibudo tẹlentẹle dipo, nitorinaa awọn olumulo Windows le ṣiṣẹ taara.
3. Ṣe imudojuiwọn iwe sipesifikesonu Interface tuntun ni Ile-ikawe API, jọwọ wo “README”.
4. 4.6 Iṣọkan Iṣọkan
   Ti mobot rẹ ba nilo lati ṣe iwọn awọn isẹpo, jọwọ lo famuwia ti mycobiota tabi Arduino ati awọn irinṣẹ miiran lati sun Calibration ni akọkọ.
   Lẹhin ikojọpọ famuwia, wiwo Ipilẹ ti han ni isalẹ:

Ni akoko yii, yi J1 pada si ipo odo boṣewa ti o ni ibamu pẹlu yara, ki o tẹ bọtini A (bọtini osi), lẹhinna J1 yoo lọ lati iṣipopada agbara sinu ipo aimi ati pe o wa titi si ipo odo boṣewa yii.
Tun awọn igbesẹ ti o tẹle ọna yii ṣe lati ṣeto J2-J6 to ku. Lẹhin ti ṣeto J6, tẹ bọtini A (bọtini osi) lẹẹkansi lati fi gbogbo awọn Eto pamọ.
Nigbati gbogbo awọn isẹpo ba pada si ipo odo boṣewa, o tun nilo lati ṣayẹwo boya myCobot le ṣiṣẹ ni deede. Tẹ bọtini B (bọtini aarin), lẹhinna robot mi yoo rii J1 si J6 ni ọkọọkan.
Jọwọ rii daju pe ko si awọn idiwọ tabi kikọlu eniyan laarin ibiti o ti n ṣiṣẹ lati ṣe idiwọ ibajẹ si ẹrọ ati oṣiṣẹ lakoko idanwo.

Visual siseto ati ise Software

5.1 Visual Programming Software-UIFlow
Fun lilo alaye, jọwọ gba ilana iṣiṣẹ ṣiṣan UI lati ọna asopọ ni isalẹ.
M5STACK Ipilẹ: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_starte
d_MicroPython
Atomu M5STACK: https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/atom/atom_quick_start_uiflow

5.2 Iworan Iwoye Iṣẹ-iṣẹ Software-RoboFlow
myCobot ṣe atilẹyin RoboFlow ti n ṣiṣẹ nipasẹ awọn roboti ifowosowopo ile-iṣẹ Elephant Robotics. Ilana iṣiṣẹ ti RoboFlow jẹ rọrun ati rọrun lati lo, ati wiwo ibaraenisepo jẹ kedere ati rọrun lati ni oye, eyiti o rọrun fun awọn olumulo lati ṣakoso ati lo ni iyara, ati ṣe iranlọwọ ni imunadoko awọn olumulo lati pari awọn iṣẹ ṣiṣe ati awọn iṣẹ ṣiṣe siseto daradara. Paapaa awọn olumulo alakobere tun le ṣaṣeyọri awọn iṣẹ ibi-afẹde nipasẹ awọn iṣẹ ti o rọrun.

Fun alaye lilo, jọwọ gba iwe afọwọkọ isẹ RoboFlow lati ọna asopọ ni isalẹ.
https://www.elephantrobotics.com/wpcontent/uploads/2019/06/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E4%B8%8E%E7%BC%96%E7%A8%8B%E6%
89%8B%E5%86%8C-CN.pdf

Lẹhin-tita Service

• Iṣẹ ipadabọ ni opin si awọn ọja ti ko ṣii laarin awọn ọjọ 7 lẹhin ọjọ gbigba ti eekaderi ti awọn ọja naa. Ẹru tabi awọn ewu miiran ti o waye ni ipadabọ yoo jẹ gbigbe nipasẹ alabara.
• Awọn alabara yẹ ki o pese risiti rira ati kaadi atilẹyin ọja bi iwe-ẹri atilẹyin ọja nigbati atilẹyin ọja ba n beere.
• Awọn Robotics Erin yoo jẹ iduro fun awọn aṣiṣe hardware ti awọn ọja ti o ṣẹlẹ nipasẹ lilo deede lakoko akoko atilẹyin ọja.
•  Akoko atilẹyin ọja bẹrẹ lati ọjọ rira tabi ọjọ gbigba ti awọn eekaderi.
• Awọn ẹya aṣiṣe lati awọn ọja naa yoo jẹ ohun ini nipasẹ Erin Robotics, ati pe iye owo ti o yẹ yoo gba owo ti o ba jẹ dandan.
  Ti o ba nilo lati beere fun iṣẹ atilẹyin ọja, jọwọ kan si iṣẹ alabara wa ni akọkọ lati jẹrisi alaye alaye. Awọn atẹle jẹ awọn ofin atilẹyin ọja ti awọn paati alaye:
  Akiyesi: Ti ija ba wa pẹlu Iwe pẹlẹbẹ Ọja, Itọsọna olumulo yoo bori.

a) Mọto olupin

Akoko atilẹyin ọja	Awọn iṣẹ Atilẹyin ọja
≤1 osu	Erin Robotics nfunni mọto olupin tuntun ọfẹ kan ati pe o ru ẹru naa.
1-3 osu	Awọn Robotics Erin nfunni ni ọkọ ayọkẹlẹ olupin titun ọfẹ, awọn kọsitọmu yoo gbe ẹru naa
≥3 osu	Awọn onibara nilo lati ra funrararẹ.

b) Awọn ẹya itanna (M5 Hardware)

Akoko atilẹyin ọja	Awọn iṣẹ Atilẹyin ọja
≤3 osu	Awọn alabara nilo lati firanṣẹ pada lẹhin pipinka, Erin Robotics yoo fi ọkan tuntun ranṣẹ fun ọfẹ ati gbe ẹru naa jade ati ile.
3-6 osu	Awọn alabara nilo lati firanṣẹ pada lẹhin pipinka ati gbe ẹru naa jade ati ile, Robotics Erin yoo fi tuntun ranṣẹ fun ọfẹ.
≥6 osu	Awọn onibara nilo lati ra funrararẹ.

c) Awọn ẹya ara, pẹlu Shell Awọn ẹya

Akoko atilẹyin ọja	Awọn iṣẹ Atilẹyin ọja
≤1 ọdun	Erin Robotics nfunni awọn paati tuntun ọfẹ ni ẹẹkan, awọn kọsitọmu yoo gbe ẹru naa.
≥1 ọdun	Awọn onibara nilo lati ra funrararẹ.

Lakoko akoko atilẹyin ọja ti ọja ti a firanṣẹ, ile-iṣẹ ṣe atunṣe awọn aiṣedeede ti o waye lakoko lilo deede ti robot fun ọfẹ. Sibẹsibẹ, ninu awọn iṣẹlẹ wọnyi, alabara yoo gba owo fun atunṣe (paapaa lakoko akoko atilẹyin ọja):

• Bibajẹ tabi aiṣedeede to šẹlẹ nipasẹ lilo ti ko tọ ati lilo aibojumu yatọ si iwe afọwọkọ.
• Ikuna ti o ṣẹlẹ nipasẹ itusilẹ laigba aṣẹ nipasẹ alabara.
• Bibajẹ ti o ṣẹlẹ nipasẹ atunṣe aibojumu tabi awọn atunṣe laigba aṣẹ.
• Bibajẹ jẹ nitori awọn ajalu adayeba bii awọn iwariri-ilẹ ati awọn iṣan omi.
  Jọwọ muna tẹle awọn ilana inu iwe afọwọkọ yii ati iwe afọwọkọ ti o jọmọ lati ṣiṣẹ roboti naa.

Ibeere & Idahun:

https://docs.qq.com/sheet/DYkZFRWZOU0hhaWdK?tab=w831xv
Q: Alakojo ko le ri ẹrọ ti o baamu?
A: Ẹrọ naa le ni idagbasoke nikan lẹhin ti ṣeto agbegbe idagbasoke ati fifi sori ẹrọ ikawe ise agbese ti o baamu.
Q: Akopọ ko le ṣe akopọ awọn sample eto daradara lati wa awọn ti o baamu ẹrọ?
A: A ko fi sori ẹrọ ile-ikawe ise agbese ti o nilo tabi ariyanjiyan wa pẹlu ile-ikawe ise agbese. Jọwọ ṣayẹwo pe ile-ikawe ise agbese ti fi sori ẹrọ daradara ni akọkọ. Ti o ba ti fi sii daradara ut ko le ṣe akopọ, jọwọ tun fi sii agbegbe idagbasoke Arduino.

Q: Ẹrọ naa kuna lati ṣiṣẹ daradara lẹhin sisun famuwia si ATOM?
A: Famuwia fun ebute ATOM nilo lati lo famuwia ile-iṣẹ wa. Ti famuwia eyikeyi miiran ba sun lairotẹlẹ, o le yan”myCobot ATOM ATOMMAIN lati sun ebute ATOM naa.

Q: Wabble diẹ wa ni ipo inaro ṣugbọn kii ṣe ni ipo išipopada?
A: Jọwọ ṣayẹwo boya robot mi wa ni ipo inaro. mycobiota ko ni fowo nipasẹ walẹ ni ipo inaro, ṣofo ẹrọ le fa awọn wobbles kekere. Ṣugbọn kii yoo ni awọn wobbles nigbati o jade ni ipo inaro. Iyara ti a ṣe iṣeduro jẹ 400-500 ni ipo inaro.
Q: Njẹ eto ROS yoo gba agbara nigbamii?
A: ROS jẹ orisun ṣiṣi ati pe yoo ṣe imudojuiwọn si Github wa. Ko si idiyele fun awọn iṣagbega famuwia.

Pe wa

Ti o ba ni eyikeyi nilo fun iranlọwọ, jọwọ kan si wa han bi wọnyi.
Shenzhen Elephant Robotics Technology Co., Ltd
adirẹsi: B7, Yungu Innovative Industrial Park 2, Nanshan, Shenzhen, China
Imeeli: support@elephantrobotics.com
Foonu: +86(0755) -8696-8565 (ọjọ iṣẹ 9:30-18:30)
Webojula: www.elephantrobotics.com

Twitter: CobotMy

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

Erin Robotics MyCobot Six-Axis Ajumọṣe Robot Arm [pdf] Afowoyi olumulo MyCobot, Apa Robot Ifọwọsowọpọ Iṣọkan mẹfa, MyCobot Ọpa Robot Ifọwọsowọpọ Six-Axis, V20210309

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo