UM2225
د کارن لارښود

د STM1Cube لپاره په X-CUBE-MEMS32 توسیع کې د MotionEC ریښتیني وخت E-Compass کتابتون سره پیل کول

پیژندنه

MotionEC د X-CUBE-MEMS1 سافټویر د منځني ویئر کتابتون برخه ده او په STM3z2 چلیږي. دا د وسیلې څخه د معلوماتو پراساس د وسیلې سمت او حرکت حالت په اړه ریښتیني وخت معلومات چمتو کوي.
دا لاندې محصولات وړاندې کوي: د وسیلې سمت (quaternions، Euler زاویه)، د وسیلې گردش (مجازی ګیروسکوپ فعالیت)، د جاذبې ویکتور او خطي سرعت.
دا کتابتون یوازې د ST MEMS سره کار کولو لپاره دی.
الګوریتم د جامد کتابتون په شکل کې چمتو شوی او د ARM® Cortex®-M32+، ARM® Cortex®-M0، ARM® Cortex®-M3، ARM® Cortex®-M33 او ARM® پر بنسټ د STM4 مایکرو کنټرولرونو کې د کارولو لپاره ډیزاین شوی. Cortex®-M7 معمارۍ.
دا د STM32Cube سافټویر ټیکنالوژۍ په سر کې جوړ شوی ترڅو د مختلف STM32 مایکرو کنټرولرونو کې د پور وړتیا اسانه کړي.
سافټویر د s سره راځيampپه X-NUCLEO-IKS01A3، X-NUCLEO-IKS4A1 یا X-NUCLEO-IKS02A1 د پراختیایي بورډ په NUCLEO-F401RE، NUCLEO-U575ZI-Q، NUCLEO-L152CORD یا پراختیا کې پلي کول.

لنډیزونه او لنډیزونه

جدول 1. د لنډیزونو لیست

مخفف	تفصیل
API	د غوښتنلیک پروګرام کولو انٹرفیس
BSP	د بورډ ملاتړ کڅوړه
GUI	ګرافیکي کارن انٹرفیس
HAL	د هارډویر خلاصون پرت
IDE	د مدغم پراختیا چاپیریال

د STM1Cube لپاره په X-CUBE-MEMS32 سافټویر توسیع کې د MotionEC مډلویر کتابتون

2.1 MotionEC ختم شوview
د MotionEC کتابتون د X-CUBE-MEMS1 سافټویر فعالیت پراخوي.
کتابتون د اکیلرومیټر او میګنټومیټر څخه ډاټا ترلاسه کوي او د وسیلې څخه د معلوماتو پراساس د وسیلې سمت او حرکت حالت په اړه معلومات چمتو کوي.
کتابتون یوازې د ST MEMS لپاره ډیزاین شوی. فعالیت او فعالیت کله چې د نورو MEMS سینسرونو کارول تحلیل شوي ندي او کیدی شي د پام وړ توپیر ولري د هغه څه څخه چې په سند کې بیان شوي.
ا سample تطبیق په X-NUCLEO-IKS01A3، X-NUCLEO-IKS4A1 او X-NUCLEO-IKS02A1 د توسعې بورډ کې شتون لري، په NUCLEO-F401RE، NUCLEO-U575ZI-Q، NUCLEO-U152ZI-Q، NUCLEO-U073ZI-Q، NUCLEO-IKSXNUMXAXNUMX پراختیا یا NUCLEO-UXNUMXZI-Q.
2.2 د MotionEC کتابتون
تخنیکي معلومات چې د MotionEC APIs دندې او پیرامیټونه په بشپړ ډول تشریح کوي په MotionEC_Package.chm ترتیب شوي HTML کې موندل کیدی شي file د اسنادو په فولډر کې موقعیت لري.

2.2.1 د MotionEC کتابتون توضیحات
د MotionEC E-Compass کتابتون د اکیلرومیټر او میګنټومیټر څخه ترلاسه شوي معلومات اداره کوي؛ دا ځانګړتیاوې لري:

• د وسیلې سمت (quaternions، Euler زاویه)، د وسیلې گردش (مجازی ګیروسکوپ فعالیت)، د جاذبې ویکتور او خطي سرعت محصول
• فعالیت یوازې د سرعت او میګنټومیټر ډیټا پراساس
• د اړتیا وړ سرعت میتر او میګنټومیټر ډیټا sampد لینګ فریکونسۍ تر 100 Hz پورې
• د سرچینو اړتیاوې:
  - Cortex-M0+: 3.7 kB کوډ او 0.1 kB ډیټا حافظه
  - Cortex-M3: 3.8 kB کوډ او 0.1 kB ډیټا حافظه
  - Cortex-M33: 2.8 kB کوډ او 0.1 kB ډیټا حافظه
  - Cortex-M4: 2.9 kB کوډ او 0.1 kB ډیټا حافظه
  - Cortex-M7: 2.8 kB کوډ او 0.1 kB ډیټا حافظه
• د ARM Cortex M0+، Cortex-M3، Cortex-M33، Cortex-M4 او Cortex M7 جوړښتونو لپاره شتون لري

2.2.2 MotionEC APIs
د MotionEC APIs دي:

• uint8_t MotionEC_GetLibVersion(چار * نسخه)
  - د کتابتون نسخه بیرته ترلاسه کوي
  - * نسخه د 35 حروفونو لړۍ ته اشاره کوي
  - په نسخه تار کې د حروفونو شمیر بیرته راګرځوي
  • باطل MotionEC_Initialize(MEC_mcu_type_t mcu_type, float freq)
  - د MotionEC کتابتون پیل کول او د داخلي میکانیزم تنظیم کول ترسره کوي.
  - mcu_type د MCU ډول دی:
  ◦ MFX_CM0P_MCU_STM32 یو معیاري STM32 MCU دی
  ◦ MFX_CM0P_MCU_BLUE_NRG1 BlueNRG-1 دی
  ◦ MFX_CM0P_MCU_BLUE_NRG2 BlueNRG-2 دی
  ◦ MFX_CM0P_MCU_BLUE_NRG_LP BlueNRG -LP دی
  - فریکونس د سینسر دیampد لینګ فریکونسۍ [Hz]

یادونه: دا فنکشن باید د E-Compass کتابتون کارولو دمخه وغوښتل شي او د STM32 مایکرو کنټرولر کې د CRC ماډل (د RCC پیری فیرل کلاک فعال راجستر کې) باید د کتابتون کارولو دمخه فعال شي.

• void MotionEC_SetFrequency (فلوټ فریکونسی)
  - s ترتیبويampد لینګ فریکونسۍ (د فلټر کولو پیرامیټونو بدلول)
  - فریکونس د سینسر دیampد لینګ فریکونسۍ [Hz] • باطل حرکت EC_Run (MEC_input_t *data_in، MEC_output_t *ډاټا_out)
  - د ای کمپاس الګوریتم چلوي (سرعت او میګنټومیټر ډیټا فیوژن)
  - *data_in د ان پټ ډیټا سره جوړښت ته اشاره کوي
  - د MEC_input_t جوړښت ډول لپاره پیرامیټونه دا دي:
  ◦ acc [3] د ENU کنوانسیون کې د سرعت میتر ډیټا یو لړ دی چې په g کې اندازه کیږي
  ◦ mag [3] د ENU کنوانسیون کې د میګنیټومیټر کیلیبریټ شوي ډیټا یو لړ دی چې په μT/50 اندازه کیږي
  ◦ deltatime s د ډیلټا وخت دی (د بیلګې په توګه د زاړه او نوي ډیټا سیټ ترمینځ وخت ځنډ) په s کې اندازه کیږي
  - *ډاټا_آوټ د محصول ډیټا سره جوړښت ته اشاره کوي
  - د MEC_output_t جوړښت ډول لپاره پیرامیټرونه دا دي:
  ◦ quaternion[4] د ENU کنوانسیون کې quaternion لري، په فضا کې د وسیلې 3Dangular orientation استازیتوب کوي؛ د عناصرو ترتیب دا دی: X، Y، Z، W، د تل مثبت عنصر W سره
  ◦ euler [3] د ENU کنوانسیون کې د Euler زاویو لړۍ ده، چې په فضا کې د وسیلې 3D-زاویه اړخ استازیتوب کوي؛ د عناصرو ترتیب دا دی: یو، پیچ، رول، په درجې کې اندازه شوی
  ◦ i_gyro [3] د ENU کنوانسیون کې د زاویه نرخونو لړۍ ده، د مجازی ګیروسکوپ سینسر استازیتوب کوي، په dps کې اندازه کیږي
  ◦ جاذبه[3] د ENU کنوانسیون کې د سرعت سرعت دی، د جاذبې ویکتور استازیتوب کوي، په g کې اندازه کیږي
  ◦ خطي [3] د ENU کنوانسیون کې د سرعت سرعت دی، د وسیلې خطي سرعت استازیتوب کوي، په g کې اندازه کیږي
  
• void MotionEC_GetOrientationEnable(MEC_state_t *state)
  - د Euler زاویه محاسبه فعال / غیر فعال حالت ترلاسه کوي
  - * حالت د اوسني فعال / غیر فعال حالت ته اشاره کوي
• void MotionEC_SetOrientationEnable(MEC_state_t state)
  - د Euler زاویه محاسبه فعال / غیر فعال حالت ټاکي
  - ریاست نوی فعال / غیر فعال حالت دی چې ټاکل کیږي
•  void MotionEC_GetVirtualGyroEnable(MEC_state_t *state)
  - د مجازی ګیروسکوپ محاسبې فعال / غیر فعال حالت ترلاسه کوي
  - * حالت د اوسني فعال / غیر فعال حالت ته اشاره کوي
• void MotionEC_SetVirtualGyroEnable(MEC_state_t state)
  - د مجازی ګیروسکوپ محاسبې فعال / غیر فعال حالت ټاکي
  - ریاست نوی فعال / غیر فعال حالت دی چې ټاکل کیږي
• void MotionEC_GetGravityEnable(MEC_state_t *state)
  - د جاذبې ویکتور محاسبه فعال / غیر فعال حالت ترلاسه کوي
  - * حالت د اوسني فعال / غیر فعال حالت ته اشاره کوي
• void MotionEC_SetGravityEnable(MEC_state_t state)
  - د جاذبې ویکتور محاسبه فعال / غیر فعال حالت ټاکي
  - ریاست نوی فعال / غیر فعال حالت دی چې ټاکل کیږي
• void MotionEC_GetLinearAccEnable(MEC_state_t *state)
  - د خطي سرعت محاسبه فعال / غیر فعال حالت ترلاسه کوي
  - * حالت د اوسني فعال / غیر فعال حالت ته اشاره کوي
• void MotionEC_SetLinearAccEnable(MEC_state_t حالت)
  - د خطي سرعت محاسبه فعال / غیر فعال حالت ټاکي
  - ریاست نوی فعال / غیر فعال حالت دی چې ټاکل کیږي

2.2.3 د API جریان چارټ

2.2.4 ډیمو کوډ
لاندې د ښودلو کوډ د اکیلرومیټر او میګنیټومیټر سینسرونو ډاټا لوستل کوي او د ECompass ډیټا ترلاسه کوي (د بیلګې په توګه ، کوټرنیون ، اولر زاویې ، او داسې نور).

2.2.5 د الګوریتم فعالیت
د ای کمپاس الګوریتم یوازې د اکیلرومیټر او میګنټومیټر څخه ډاټا کاروي. دا د بریښنا مصرف کمولو لپاره په ټیټ فریکونسۍ (تر 100 Hz پورې) چلیږي.

Sampد غوښتنلیک

د MotionEC مډل ویئر د کاروونکي غوښتنلیکونو جوړولو لپاره په اسانۍ سره مینځل کیدی شي؛ لکهample غوښتنلیک د غوښتنلیک فولډر کې چمتو شوی.
دا د NUCLEO-F401RE، NUCLEO-U575ZI-Q، NUCLEO-L152RE یا NUCLEO-L073RZ پرمختیایي بورډ چلولو لپاره ډیزاین شوی چې د X-NUCLEO-IKS01A3، X-NUCLEO-IKS4ACUanboard X-NUCLEO-IKS1A02 سره وصل دی.

غوښتنلیک په ریښتیني وخت کې د وسیلې سمت او گردش پیژني. معلومات د GUI له لارې ښودل کیدی شي.
الګوریتم لاندې محصولات وړاندې کوي: د وسیلې سمت (quaternions، Euler زاویه)، د وسیلې گردش (مجازی ګیروسکوپ فعالیت)، د جاذبې ویکتور او خطي سرعت.
3.1 د MEMS سټوډیو غوښتنلیک
دample اپلیکیشن د MEMS-Studio غوښتنلیک کاروي، کوم چې له دې څخه ډاونلوډ کیدی شي www.st.com.
1 ګام. ډاډ ترلاسه کړئ چې اړین ډرایورونه نصب شوي او د مناسب توسعې بورډ سره د STM32 نیوکلیو بورډ له PC سره وصل دی.
2 ګام. د اصلي غوښتنلیک کړکۍ خلاصولو لپاره د MEMS-Studio غوښتنلیک لانچ کړئ.
که چیرې د ملاتړ شوي فرم ویئر سره د STM32 نیوکلیو بورډ د کمپیوټر سره وصل وي ، نو مناسب COM بندر په اوتومات ډول کشف کیږي. د ارزونې بورډ سره د پیوستون رامینځته کولو لپاره [Connect] تڼۍ فشار ورکړئ.

3 ګام. کله چې د ملاتړ شوي فرم ویئر سره د STM32 نیوکلیو بورډ سره وصل وي [د کتابتون ارزونې] ټب خلاصیږي.
د ډیټا سټینګ پیل کولو او بندولو لپاره ، مناسب ټګل کړئ [پیل] یا [بنده] د بهر عمودی وسیلې بار کې تڼۍ.
هغه معلومات چې د نښل شوي سینسر څخه راځي کیدی شي viewد داخلي عمودی وسیلې بار کې د [ډاټا جدول] ټب غوره کول.

4 ګام. د دې کتابتون لپاره وقف شوې پاڼې د خلاصولو لپاره په [ای کمپاس] باندې کلیک وکړئ.

پورته ارقام د STM32 نیوکلیو ګرافیکي ماډل ښیې. د موډل اورینټیشن او گردش د الګوریتم لخوا محاسبه شوي د E-Compass ډیټا (quaternions) پراساس دي.
د ګرافیکي ماډل سره د اصلي وسیلې حرکت تنظیم کولو لپاره ، وسیله د سکرین په لور په نښه کړئ او [ری سیٹ موډل] فشار ورکړئ.
د سرلیک ارزښت د اصلي وسیله سرلیک استازیتوب کوي.
د وسیلې مستقیم پورته یا ښکته په نښه کول (د ENU حوالې چوکاټ د محور سره ، د ± 5 درجې زغم سره) د سرلیک لپاره N/A ارزښت ورکوي: دا امکان نلري چې توپیر وکړي چې وسیله کومې اصلي نقطې ته اشاره کوي.
د ښه والي ارزښت له 0 څخه تر 3 پورې ارزښتونه ورکوي او د میګنیټومیټر کیلیبریشن پورې اړه لري: څومره چې ارزښت لوړ وي ، د E-Compass ډیټا الګوریتم پایلې غوره وي.
5 ګام. کلیک وکړئ [ ته خوندي کړئ Fileد ډیټالوګینګ ترتیب کړکۍ خلاصولو لپاره. سینسر او ای کمپاس ډیټا غوره کړئ چې په کې خوندي شي file. تاسو کولی شئ په اړونده تڼۍ کلیک کولو سره خوندي کول پیل یا ودروئ.

6 ګام. د ډیټا انجیکشن حالت کتابتون ته دمخه ترلاسه شوي ډیټا لیږلو او پایله ترلاسه کولو لپاره کارول کیدی شي. د وقف شوي خلاصولو لپاره په عمودی وسیلې بار کې د [ډاټا انجیکشن] ټب غوره کړئ view د دې فعالیت لپاره.

7 ګام. د غوره کولو لپاره د [براؤز] تڼۍ باندې کلیک وکړئ file د CSV بڼه کې د مخکینیو نیول شویو معلوماتو سره.
ډاټا به په اوسني جدول کې پورته شي view.
نورې تڼۍ به فعالې شي. تاسو کولی شئ په کلیک وکړئ:
- [آفلاین حالت] تڼۍ د فرم ویئر آفلاین حالت فعال/بند کولو لپاره (د مخکینیو نیول شوي معلوماتو کارولو حالت).
– [Start]/[Stop]/[Step]/[تکرار] تڼۍ د MEMS-Studio څخه کتابتون ته د ډیټا فیډ کنټرولولو لپاره.

حوالې

لاندې ټولې سرچینې په وړیا توګه په www.st.com کې شتون لري.

1. UM1859: د X-CUBE-MEMS1 حرکت MEMS او د STM32Cube لپاره د چاپیریال سینسر سافټویر توسیع سره پیل کول
2.  UM1724: STM32 Nucleo-64 تختې (MB1136)
3. UM3233: د MEMS-Studio سره پیل کول

د بیاکتنې تاریخ

جدول 4. د اسنادو د بیاکتنې تاریخ

نیټه	نسخه	بدلونونه
۸-مۍ-۲۴	1	ابتدايي خوشې کول.
۲۰۰۶-جنوري-۲۷	2	د NUCLEO-L152RE پراختیایي بورډ او جدول 2 ته حوالې اضافه شوي. تېر شوی وخت (μs) الګوریتم.
21-مارچ-18	3	تازه شوی پیژندنه او برخه 2.1 MotionEC پای ته ورسیدهview.
26-نومبر-18	4	اضافه شوی جدول 3. Cortex -M0+: تېر شوی وخت (µs) الګوریتم. ARM® ته حوالې اضافه شوي Cortex® - M0+ او NUCLEO-L073RZ پراختیایی بورډ.
۲۰۲۰-فبروري-۱	5	تازه شوی شکل 1. د ENU حواله چوکاټ، جدول 2. Cortex-M4 او Cortex-M3: تېر شوی وخت (µs) الګوریتم، جدول 3. Cortex -M0+: تېر شوی وخت (µs) الګوریتم، شکل 3. د سینسر توسیع بورډ اډاپټر د STM32 سره وصل شوی نیوکلیو، شکل 4. د یونیکلیو اصلي کړکۍ، شکل 5. د کارن پیغامونو ټب، شکل 6. د ای کمپاس کړکۍ او شکل 7. د ډیټالوګ کړکۍ. د X-NUCLEO-IKS01A3 توسیع بورډ مطابقت معلومات اضافه شوي.
25-مارچ-20	6	تازه شوې پیژندنه، برخه 2.2.1: د MotionEC کتابتون توضیحات او برخه 2.2.5: د الګوریتم فعالیت. د ARM Cortex-M7 جوړښت مطابقت معلومات اضافه کړل.
17-سپتمبر 24	7	د تازه شوې برخې پیژندنه، 2.1 برخه: MotionEC ختم شوview, برخه 2.2.1: د MotionEC کتابتون توضیحات، برخه 2.2.2: MotionEC APIs، برخه 2.2.5: الګوریتم فعالیت، 3 برخه: Sample غوښتنلیک، برخه 3.1: د MEMS- سټوډیو غوښتنلیک

مهم خبرتیا – په دقت سره ولولئ
STMicroelectronics NV او د هغې فرعي شرکتونه ("ST") حق لري چې د ST محصولاتو او/یا دې سند کې هر وخت پرته له خبرتیا څخه بدلونونه، سمونونه، وده، تعدیلات، او اصلاحات راولي. پیرودونکي باید د سپارښتنو ورکولو دمخه د ST محصولاتو په اړه وروستي اړونده معلومات ترلاسه کړي. د ST محصولات د ST د شرایطو او شرایطو سره سم پلورل کیږي چې د سپارلو په وخت کې شتون لري.
پیرودونکي یوازې د ST محصولاتو انتخاب ، انتخاب او کارولو لپاره مسؤل دي او ST د غوښتنلیک مرستې یا د پیرودونکو محصولاتو ډیزاین لپاره هیڅ مسؤلیت نه مني.
دلته د ST لخوا د فکري ملکیت حق ته هیڅ جواز ، څرګند یا ضمیمه ندی ورکړل شوی.
د ST محصولاتو بیا پلورل د احکامو سره توپیر لري چې دلته ښودل شوي معلومات باید د ST لخوا د ورته محصول لپاره ورکړل شوي تضمین باطل کړي.
ST او د ST لوگو د ST سوداګریزې نښې دي. د ST سوداګریزې نښې په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ www.st.com/trademarks. نور ټول محصول یا خدمت نومونه د دوی د اړوندو مالکینو ملکیت دی.
په دې سند کې معلومات د دې سند په هر مخکینۍ نسخه کې وړاندې شوي معلومات بدلوي او ځای په ځای کوي.

© 2024 STMicroelectronics – ټول حقونه خوندي دي

اسناد / سرچینې

ST X-CUBE-MEMS1 MotionEC د منځني ویئر کتابتون دی [pdf] د مالک لارښود X-CUBE-MEMS1 MotionEC د منځني ویئر کتابتون دی، X-CUBE-MEMS1، MotionEC د منځني ویئر کتابتون دی، د منځني ویئر کتابتون، کتابتون

حوالې

• د کارن لارښود