DFRobot LiDAR LD19 lasersensorkit
PRODUCTBESCHRIJVING
De LD19 bestaat voornamelijk uit een laserafstandskern, een draadloze telexeenheid, een draadloze communicatie-eenheid, een hoekmeeteenheid, een motoraandrijfeenheid en een mechanische behuizing.
De LD19-bereikkern maakt gebruik van DTOF-technologie, die 4,500 keer per seconde kan meten. Elke keer dat de afstand wordt gemeten, zendt de LD19 een infraroodlaser naar voren uit, en de laser wordt gereflecteerd naar de enkelvoudige foton-ontvangsteenheid nadat hij het doelobject heeft ontmoet. Hieruit hebben we het tijdstip verkregen waarop de laser werd uitgezonden en het tijdstip waarop de single-photon ontvangende eenheid de laser ontving. Het tijdsverschil tussen beide is de vluchttijd van het licht. De vluchttijd kan worden gecombineerd met de lichtsnelheid om de afstand te berekenen.
Na het verkrijgen van de afstandsgegevens, combineert de LD19 de hoekwaarden gemeten door de hoekmeeteenheid om puntenwolkgegevens te vormen en stuurt de puntenwolkgegevens vervolgens via draadloze communicatie naar de externe interface. LD19 ondersteunt interne snelheidsregeling, de snelheid kan binnen 10 seconden na het inschakelen worden gestabiliseerd op 0.1 ± 3 Hz. Tegelijkertijd wordt een externe PWM-invoerinterface geleverd om externe snelheidsregeling te ondersteunen. Nadat de externe besturingseenheid de snelheid heeft verkregen, wordt deze bestuurd door het PID-algoritme met gesloten lus en wordt het PWM-signaal ingevoerd om de LD19 de gespecificeerde snelheid te laten bereiken.
Een illustratie van de omgevingsscan gevormd door de LD19-puntenwolkgegevens wordt hieronder weergegeven:
COMMUNICATIE-INTERFACE
De LD19 gebruikt een ZH1.5T-4P 1.5 mm-connector om verbinding te maken met een extern systeem om voeding en gegevensontvangst te realiseren. De specifieke interfacedefinitie en parametervereisten worden weergegeven in de volgende afbeelding/tabel:
| haven nummer | signaal naam | type | beschrijven ion | klein mamma | typisch | groot mamma |
| 1 | Tx | uitvoer | LiDAR
gegevensuitvoer |
ov | 3.3V | 3.5V |
| 2 | PWM | invoer | motorische controle | ov | – | 3.3V |
| 3 | GND | voeding | negatief | – | ov | – |
| 4 | P5V | voeding | positief | 4.5V | 5V | 5.5V |
De LD19 heeft een motordriver met traploze snelheidsregeling, die interne snelheidsregeling en externe snelheidsregeling ondersteunt. Wanneer de PWM-pin is geaard, is de standaard interne snelheidsregeling en is de standaardsnelheid 10 ± 0.1 Hz. Voor externe snelheidsregeling moet een blokgolfsignaal worden aangesloten op de PWM-pin en de start, stop en snelheid van de motor kunnen worden geregeld via de duty cycle van het PWM-signaal. Voorwaarden voor het activeren van externe snelheidsregeling: Input PWM-frequentie 20-50K, aanbevolen 30K; B. Inschakelduur is binnen (45%, 55%) interval (exclusief 45% en 55%), en ten minste 100 ms continue invoertijd. Nadat de externe snelheidsregeling is geactiveerd, bevindt deze zich altijd in de externe snelheidsregelingsstatus en wordt de interne snelheidsregeling hersteld, tenzij de stroom wordt uitgeschakeld en opnieuw wordt gestart; tegelijkertijd kan de snelheidsregeling worden uitgevoerd door de PWM-werkcyclus aan te passen. Vanwege de individuele verschillen van elke productmotor kan de werkelijke snelheid afwijken wanneer de duty cycle is ingesteld op een typische waarde. Om het motortoerental nauwkeurig te regelen, is het noodzakelijk om een regeling met gesloten lus uit te voeren volgens de snelheidsinformatie in de ontvangen gegevens. Opmerking: Wanneer geen externe snelheidsregeling wordt gebruikt, moet de PWM-pin worden geaard.
De datacommunicatie van LD19 maakt gebruik van standaard universele asynchrone seriële poort (UART) eenrichtingstransmissie en de transmissieparameters worden weergegeven in de volgende tabel:
| baudrate | gegevenslengte: | stop beetje | pariteit bit | stroomregeling | |||
| 230400bit/sec | 8 bits | I | 1 | I | geen | I | geen |
GEGEVENSPROTOCOL
Indeling gegevenspakket
De LD19 maakt gebruik van eenrichtingscommunicatie. Na een stabiele werking begint het meetgegevenspakketten te verzenden zonder commando's te verzenden. Het formaat van het meetpakket wordt weergegeven in de onderstaande afbeelding.
| Koptekst | VerLen | Snelheid | Start hoek | Gegevens | Einde hoek | Tijdstipamp | CRC-controle | ||||
| 54H | ik Byte | LSB | MSB | LSB | MSB | … | LSB | MSB | LSB | MSB | ik Byte |
- Koptekst: De lengte is 1 byte en de waarde is vastgesteld op 0x54, wat het begin van het datapakket aangeeft;
- Verlenen: De lengte is 1 byte, de bovenste drie bits geven het pakkettype aan, dat momenteel vaststaat op 1, en de onderste vijf bits geven het aantal meetpunten in een pakket aan, dat momenteel vaststaat op 12, dus de bytewaarde is vast bij 0x2C;
- Snelheid: De lengte is 2 Byte, de eenheid is graden per seconde, wat de snelheid van de lidar aangeeft;
- Starthoek: De lengte is 2 bytes en de eenheid is 0.01 graden, wat de starthoek van het datapakketpunt aangeeft;
- Gegevens: Geeft meetgegevens aan, een meetgegevenslengte is 3 bytes, raadpleeg het volgende gedeelte voor gedetailleerde analyse;
- Eindhoek: De lengte is 2 bytes en de eenheid is 0.01 graden, wat de eindhoek van het datapakketpunt aangeeft;
- Tijdstipamp : De lengte is 2 bytes, de eenheid is milliseconden en het maximum is 30000. Wanneer het 30000 bereikt, wordt het opnieuw geteld, waarbij de tijd wordt aangegevenamp waarde van het datapakket;
- CRC-controle: De lengte is 1 byte, verkregen uit de verificatie van alle voorgaande gegevens behalve zichzelf. Zie de volgende inhoud voor meer informatie over de CRC-verificatiemethode;
De verwijzing naar de gegevensstructuur is als volgt:
#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((verpakt))
{ uint16_t afstand;
uint8_t intensiteit; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((verpakt)) {
uint8_t: kop;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: snelheid;
uint16 t: starthoek;
LidarPointStructDef punt[POINT_PER_PACK};
uint16 t: eindhoek;
uint16_t: tijdamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
De berekeningsmethode van de CRC-controle is als volgt:
| statisch kan uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33, 0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8, 0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll, 0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55, Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4, Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f, Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff, Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2, Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12, Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99, Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14, Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36, Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9, Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72, Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2, Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal, Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71, Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa, Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35, Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7, Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8}; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){ uint8_t ere= O; uint16_t ik; voor (i = O; i < Jen; i++){ ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; } keer terug; |
Analyse van meetgegevens
Elk meetgegevenspunt bestaat uit een afstandswaarde van 2 bytes en een betrouwbaarheidswaarde van 1 byte, zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding.
| Koptekst | VerLen | Snelheid | Start hoek | Gegevens | Einde hoek | Tijdstipamp | CRC-controle | ||||
| 54H | 2cH | LSB | MSB | LSB | MSB | … | LSB | MSB | LSB | MSB | byte |
| Meetpunt 1 | Meetpunt 2 | … | Meetpunt nt | ||||||
| afstand | intensiteit | afstand | intensiteit | afstand | intensiteit | ||||
| LSB | MSB | 1 byte | LSB | MSB | 1 byte | … | LSB | MSB | 1 byte |
De eenheid van afstandswaarde is mm. De waarde van de signaalintensiteit weerspiegelt de lichtreflectie-intensiteit. Hoe hoger de intensiteit, hoe groter de waarde van de signaalintensiteit; hoe lager de intensiteit, hoe kleiner de waarde van de signaalintensiteit. Voor een wit object binnen 6 m is de typische waarde van de signaalsterkte ongeveer 200. De hoekwaarde van elk punt wordt verkregen door lineaire interpolatie van de beginhoek en de eindhoek. De hoekberekeningsmethode is als volgt:
stap= (eind_hoek -start_hoek)/(Jen -1);
hoek= start_hoek + stap*i;
waarbij Jen het aantal meetpunten in een datapakket is en het waardebereik van i [O, Jen) is.
Example
Stel dat we een stuk gegevens ontvangen zoals hieronder weergegeven.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 ES BE 82 3A lA 50
We analyseren het als volgt:
| Koptekst | VerLen | Snelheid | Start hoek | Gegevens | Einde hoek | Tijdstipamp | CRC-controle | ||||
| 54H | 2CH | 68H | 08H | ABH | 7EH | … | BEH | 82H | 3AH | laH | 50H |
| Meetpunt 1 | Meetpunt 2 |
••• |
Meetpunt 12 | ||||||
| afstand | intensiteit | afstand | intensiteit | afstand | intensiteit | ||||
| EOH | OOH | E4H | DCH | OOH | E2H | … | BOH | OOH | EAH |
| Veld informatie | Parseerproces |
| Snelheid | 0868H = 2152 graden per seconde; |
| Start hoek | 7EABH = 32427 of 324.27 graden; |
| Einde hoek | 82BEH = 33470 of 334.7 graden; |
| Meetpunt I afstand | OOEOH = 224 mm |
| Meetpunt 1 intensiteit | E4H = 228 |
| Meetpunt 2 afstand | OODCH = 200 mm |
| Meetpunt 2 intensiteit | OOE2H= 226 |
| … | … |
| Meetpunt 12 afstand | OOBOH = 176 mm |
| Meetpunt 12 intensiteit | EL=234 |
COÖRDINATIE SYSTEEM
De LD19 gebruikt een linkshandig coördinatensysteem, het rotatiemiddelpunt is de oorsprong van de coördinaten, de voorkant van de sensor wordt gedefinieerd als de richting van nul graden en de rotatiehoek neemt met de klok mee toe, zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding.
ONTWIKKELINGSKIT INSTRUCTIES
Hoe de beoordelingstool te gebruiken
Hardware kabelaansluiting en beschrijving
- LiDAR, draad, USB-adapterkaart, zoals weergegeven in de volgende afbeelding:
- Aansluitschema, zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding:
Driver installatie onder Windows
Bij het evalueren van de producten van het bedrijf onder Windows, is het noodzakelijk om het stuurprogramma voor de seriële poort van de USB-adapterkaart te installeren. De reden is dat het USB-adapterbord in de ontwikkelingskit die door het bedrijf wordt geleverd, de CP2102 USB-naar-seriële-poortadapterchip gebruikt en dat het stuurprogramma kan worden verkregen via Silicon Download van de officiële website van Labs. webwebsite:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
Of,Na het uitpakken van het stuurprogrammapakket CP210x_Universal_Windows_Driver, voert u de exe uit file in de directory van het stuurprogramma-installatiepakket en selecteer X86 (32-bits) of X64 (64-bits) volgens de Windows-systeemversie.
Dubbelklik op de exe file en volg de aanwijzingen om het te installeren.
Nadat de installatie is voltooid, sluit u de USB-adapterkaart in de ontwikkelkit aan op de computer, klikt u met de rechtermuisknop op [My Computer], selecteert u [Properties] en selecteert u in de geopende [System]-interface [Device Manager] in het linkermenu Ga naar Apparaatbeheer, vouw [Poorten] uit, u kunt het nummer van de seriële poort zien dat overeenkomt met de herkende CP2102 USB-adapter, dat wil zeggen dat het stuurprogramma met succes is geïnstalleerd, en de onderstaande afbeelding is COM4.
LdsPointCloud gebruikenViewer software onder Windows
De puntenwolkvisualisatiesoftware LdsPointCloudViewEr kunnen de gescande gegevens van dit product in realtime worden weergegeven en ontwikkelaars kunnen deze software gebruiken om de scanweergaven van dit product visueel te observeren. Voordat u deze software gebruikt, moet u vaststellen dat het stuurprogramma van de USB-adapterkaart van dit product met succes is geïnstalleerd en dat het product is verbonden met de USB-poort van de Windows-systeem-pc. Dubbelklik vervolgens op de LdsPointCloudViewer.exe, en selecteer het bijbehorende productmodel en poortnummer, klik op de knop Vernieuwen startpuntwolk, zoals weergegeven in de volgende afbeelding.
In de bovenstaande figuur is
'Snelheid' vertegenwoordigt de lidar-scanfrequentie, eenheid: Hz;
'Rate' vertegenwoordigt de resolutiesnelheid van het lidar-datapakket;
'Geldig' vertegenwoordigt het geldige punt voor de lidar om een cirkel te meten.
Product 3D-model file
Pak de LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 uit file om een 3D-model te verkrijgen file in STP-formaat.
Bediening op basis van ROS onder Linux
ROS-omgeving introductie en installatie
ROS (Robot Operating System) is een open source meta-besturingssysteem voor robots en middleware gebouwd op Linux. Het biedt de services die van een besturingssysteem worden verwacht, inclusief hardware-abstractie, low-level apparaatcontrole, implementatie van veelgebruikte functies, het doorgeven van berichten tussen processen en pakketbeheer. Het biedt ook de tools en bibliotheekfuncties die nodig zijn om code op verschillende computers te verkrijgen, compileren, schrijven en uitvoeren. Raadpleeg de officiële ROS voor de installatiestappen van elke versie van ROS webwebsite: http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation
Het ROS-functiepakket van dit product ondersteunt de volgende versies en omgevingen:
- ROS Kinetisch (Ubuntu16.04);
- ROS melodieus (Ubuntu18.04);
- ROS Noëtic (Ubuntu20.04).
Download de broncode van het ROS-pakket
De broncode van het ROS-functiepakket van dit product wordt gehost op de repository van Github. Je kunt de broncode van de master- of hoofdtak downloaden door naar de repository-netwerklink te gaan, of deze downloaden via de git-tool. Gebruikers kunnen SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi ook direct extraheren naar het volgende pad voor gebruik.
- Opslagplaats webwebsite adres
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros - git tool download operatie
| # Open eerst de terminalinterface, u kunt de sneltoets van ctrl+alt+t gebruiken
# Als het Ubuntu-systeem dat u gebruikt de git-tool niet heeft geïnstalleerd, kunt u deze installeren als volgt: $ sudo apt-get install git # Download de broncode van het ROS-functiepakket van het product: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src $git kloon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git #of $ pak ldlidar_stl_ros.zip uit |
Stel apparaatrechten in
Sluit eerst de lidar aan op onze adaptermodule (CP2102-adapter) en sluit de module aan op de computer. Open vervolgens een terminal onder het ubuntu-systeem en voer in Is /dev/ttyUSB* om te controleren of het seriële apparaat is aangesloten. Als er een apparaat met een seriële poort wordt gedetecteerd, gebruikt u de sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* bevel om het de hoogste autoriteit te geven, dat wil zeggen, geef de file eigenaar, groep en andere gebruikers lees-, schrijf- en uitvoeringsmachtigingen, zoals weergegeven in de volgende afbeelding.
Wijzig ten slotte de port_name waarde in de ld19.launch file in de ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ map. Neem de lidar die in het systeem is gemonteerd als /dev/ttyUSB0 als een example, zoals hieronder weergegeven.
| $ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Linux nano-editor: Ctrl + 0 slaat het bewerkte op file; Ctrl + X verlaat de bewerkingsinterface.
Build- en omgevingsinstellingen
- Gebruik het catkin-compilatiesysteem om het productfunctiepakket te compileren en te bouwen:
$ cd ~/fdlidauos~ws
. $catkin_make - Functiepakket omgevingsvariabele instellingen:
Nadat de compilatie is voltooid, moet u de relevante toevoegen files gegenereerd door de compilatie naar de omgevingsvariabelen, zodat de ROS-omgeving ze kan herkennen. Het uitvoeringscommando is als volgt. Deze opdracht is om tijdelijk omgevingsvariabelen aan de terminal toe te voegen, wat betekent dat als u een nieuwe terminal opnieuw opent, u deze ook opnieuw moet uitvoeren. Het volgende commando.
| $ cd ~/tdlidar_ros_ws $ bron devel/setup.bash |
Om de bovenstaande opdracht nooit uit te hoeven voeren om omgevingsvariabelen toe te voegen na het opnieuw openen van de terminal, kunt u het volgende doen.
| $ echo bron ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc $ bron ~/bashrc |
Run node en Rviz geven LiDAR-puntenwolk weer
Start het lidar-knooppunt en voer de volgende opdracht uit.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Start het lidar-knooppunt en geef de lidar-puntenwolkgegevens weer op Rviz, voer de volgende opdracht uit.
| # als ROS_DISTRO in 'kinetisch' of 'melodisch' $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # als ROS_DISTRO in 'noëtisch' $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch |
Bediening op basis van ROS2 onder Linux
ROS2 omgeving introductie en installatie
ROS (Robot Operating System) is een open source meta-besturingssysteem voor robots en middleware gebouwd op Linux. Het biedt de services die van een besturingssysteem worden verwacht, inclusief hardware-abstractie, low-level apparaatcontrole, implementatie van veelgebruikte functies, het doorgeven van berichten tussen processen en pakketbeheer. Het biedt ook de tools en bibliotheekfuncties die nodig zijn om code op verschillende computers te verkrijgen, compileren, schrijven en uitvoeren. De robotica- en ROS-gemeenschap is veel veranderd sinds de lancering van ROS in 2007. Het doel van het ROS2-project is om zich aan te passen aan deze veranderingen, de sterke punten van ROSl te benutten en de zwakke punten te verbeteren. Raadpleeg de official voor de installatiestappen van ROS2 website van ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Het ROS2-functiepakket van dit product ondersteunt het gebruik van de ROS2 foxy-versie en hoger.
Download de broncode van het ROS2-pakket
De broncode van het ROS2-functiepakket van dit product wordt gehost op de repositories van Github. U kunt de broncode van de master- of hoofdtak downloaden door naar de netwerklink van de repository te gaan of deze downloaden via de git-tool. Gebruikers kunnen ook rechtstreeks extraheren SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR naar het volgende pad voor gebruik.
- Opslagplaats webwebsite adres
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2 - git tool download operatie
| # Open eerst de terminalinterface, u kunt de sneltoets van ctrl+alt+t gebruiken # Als het Ubuntu-systeem dat u gebruikt de git-tool niet heeft geïnstalleerd, kunt u deze installeren als volgt: $ sudo apt-get install git # Download de broncode van het ROS2-functiepakket van het product: $cd~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git kloon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git #of $ pak ldlidar_st/_ros2.zip uit |
Stel apparaatrechten in
Sluit eerst de lidar aan op onze adaptermodule (CP2102-adapter) en sluit de module aan op de computer. Open vervolgens een terminal onder het ubuntu-systeem en voer in Is /dev/ttyUSB* om te controleren of het seriële apparaat is aangesloten. Als er een apparaat met een seriële poort wordt gedetecteerd, gebruikt u de sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* bevel om het de hoogste autoriteit te geven, dat wil zeggen, geef de file eigenaar, groep en andere gebruikers lees-, schrijf- en uitvoeringsmachtigingen, zoals weergegeven in de volgende afbeelding.
Wijzig ten slotte de port_name waarde in de ld19.launch.py file in de ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ map. Neem de lidar die in het systeem is gemonteerd als /dev/ttyUSBO als een example, zoals hieronder weergegeven.
| $ nano ~ /ldlidar_ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py |
Linux nano-editor: Ctrl + 0 slaat het bewerkte op file; Ctrl + X verlaat de bewerkingsinterface.
Build- en omgevingsinstellingen
- Gebruik het colcon-compilatiesysteem om het productfunctiepakket te compileren en te bouwen:
$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con bouwen - Functiepakket omgevingsvariabele instellingen:
Nadat de compilatie is voltooid, moet u de relevante toevoegen files gegenereerd door de compilatie naar de omgevingsvariabelen, zodat de ROS2-omgeving kan worden herkend. Het uitvoeringscommando is als volgt. Deze opdracht is om tijdelijk omgevingsvariabelen aan de terminal toe te voegen, wat betekent dat als u een nieuwe terminal opnieuw opent, u deze ook opnieuw moet uitvoeren. Het volgende commando.
| $ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ broninstallatie/setup.bash |
Om de bovenstaande opdracht nooit uit te hoeven voeren om omgevingsvariabelen toe te voegen na het opnieuw openen van de terminal, kunt u het volgende doen.
| $ echo bron ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc |
| $ bron ~j.bashrc |
Run node en Rviz2 geven LiDAR-puntenwolk weer
Start het lidar-knooppunt en voer de volgende opdracht uit.
| $ ros2 start ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py |
Start het lidar-knooppunt en geef de lidar-puntenwolk weer op Rviz2, voer de volgende opdracht uit.
| $ ros2 start ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py |
Instructies voor het gebruik van SDK onder Linux
Download de broncode van SDK
De broncode van de Linux SOK van dit product wordt gehost op de repositories van Github. Je kunt de broncode van de master- of hoofdtak downloaden door naar de netwerklink van de repository te gaan of deze downloaden via de gittool. Gebruikers kunnen ook direct extraheren SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip naar het volgende pad voor gebruik.
- Opslagplaats webwebsite adres
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk - git tool download operatie
| # Open eerst de terminalinterface, u kunt de sneltoets van ctrl+alt+t gebruiken # Als het Ubuntu-systeem dat u gebruikt de git-tool niet heeft geïnstalleerd, kunt u deze installeren als volgt: $ sudo apt-get install git # Download de broncode: $cd~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git kloon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git #of $ pak ldlidar_stl_sdk.zip uit |
Stel apparaatrechten in
Sluit eerst de lidar aan op onze adaptermodule (CP2102-adapter} en sluit de module aan op de computer. Open vervolgens een terminal onder het ubuntu-systeem en voer in Is /dev/ttyUSB* om te controleren of het seriële apparaat is aangesloten. Als er een apparaat met een seriële poort wordt gedetecteerd, gebruikt u de sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* bevel om het de hoogste autoriteit te geven, dat wil zeggen, geef de file eigenaar, groep en andere gebruikers lees-, schrijf- en uitvoeringsmachtigingen, zoals weergegeven in de volgende afbeelding.
Bouwen
De broncode is gecodeerd in C++11 standaard C++ taal en C99 standaard C taal. Gebruik CMake, GNU-make, GCC en andere tools om de broncode te compileren en te bouwen. Als u het Ubuntu-systeem gebruikt zonder dat de bovenstaande tools zijn geïnstalleerd, kunt u de volgende opdracht uitvoeren om de installatie te voltooien.
| $ sudo apt-get install build-essentiële cmake |
Als de hierboven aangegeven hulpprogramma's al in het systeem aanwezig zijn, doet u het volgende.
| $ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_stl_sdk # Als de build-map niet bestaat in de ldlidar_st/_sdk-directory, moet deze worden gemaakt $ mkdir-build $ cd-build $ cmmaken .. / $ maken |
Voer een binair programma uit
| $ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # bijv.: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO |
Instructies voor het gebruik van ROS op basis van Raspberry Pi SBC
Raadpleeg de handleiding « LD19 Raspberry Pi Raspbian Gebruikershandleiding_ V2.9.pdf)) voor details.
Daarnaast hebben we voor dit product een aangepaste afbeelding voor Raspberry Pi geleverd en de gebruikshandleiding is als volgt:
Inleiding tot spiegelen
- Spiegel samenstelling:
• raspberrypi raspbian OS-versie: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS-omgevingsversie: ROS melodisch
• LiDAR LD19 ROS-pakket - Hardware-ondersteuning:
• frambozenpi 3B+ SBC, frambozenpi 4B SBC
• SD-kaart met een capaciteit groter dan of gelijk aan 16GB
Spiegel gebruik
- Afbeelding downloaden file:
• Downloadlink 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Downloadlink 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• De afbeelding file naam is 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz - Schrijf de afbeelding file naar SD-kaart en voer het systeem uit:
Schrijf via de Win32Disklmager-tool, plaats deze na succesvol schrijven in de Raspberry Pi-kaartsleuf en schakel het systeem in- Systeem login gerelateerde informatie
• Gebruikersnaam:pi
• Hostnaam:raspberrypi• Passeerafdeling
pi - Het lidar-knooppunt uitvoeren
- Systeem login gerelateerde informatie
| #stepl: Zorg ervoor dat het lidar-apparaat is aangesloten op de raspberrypi SBC en open een terminal via de sneltoets Ctrl+Alt+T. #stap2: Haal het poortapparaat op file overeenkomend met het radarapparaat door Is-I/dv1i, uitvoerbaar geventoestemming, en wijzig vervolgens het lanuch file parameters. Neem de haven file overeenkomend met het lidar-apparaat als /dev/ttyUSB0 als een exampik. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # Opmerking: Het wordt aanbevolen om het Lldar ROS-stuurprogrammapakket voor de eerste keer in de spiegel bij te werken $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git kloon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git |
Wijzig ten slotte de port_name waarde in de ld19.launch file in de ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ map. Neem de lidar die in het systeem is gemonteerd als /dev/ttyUSBO als een example, zoals hieronder weergegeven.
| $ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Start het lidar-knooppunt en voer de volgende opdracht uit.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Start het lidar-knooppunt en geef de lidar-puntenwolkgegevens weer op Rviz, voer de volgende opdracht uit.
| $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch |
REVISIEGESCHIEDENIS
| versie | revisiedatum | bewerken de inhoud |
| 1.0 | 2020-09-01 | Eerste creatie |
| 1.1 | 2021-01-15 | Verwijder de Transform()-functie |
|
2.0 |
2022-02-27 |
De inhoud van de instructies voor de ontwikkelingskit toegevoegd |
|
2.1 |
2022-03-06 |
Verhoog het grafische ontwerp van het document en herzie het inhoudsformaat |
|
2.2 |
2022-03-09 |
Wijzig de titel van de documentomslag en een deel van de inhoud |
| 2.3 | 2022-03-15 | Herzie problematische verklaringen in de documentatie |
| 2.4 | 2022-04-02 |
|
| 2.5 | 2022-06-25 |
|
Documenten / Bronnen
 |
DFRobot LiDAR LD19 lasersensorkit [pdf] Gebruiksaanwijzing LiDAR LD19 lasersensorkit, LiDAR LD19, lasersensorkit, sensorkit |
