DFRobot LiDAR LD19 ਲੇਜ਼ਰ ਸੈਂਸਰ ਕਿੱਟ ਨਿਰਦੇਸ਼ ਮੈਨੂਅਲ

LD19 ਰੇਂਜਿੰਗ ਕੋਰ DTOF ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਪ੍ਰਤੀ ਸਕਿੰਟ 4,500 ਵਾਰ ਮਾਪ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਹਰ ਵਾਰ ਜਦੋਂ ਦੂਰੀ ਨੂੰ ਮਾਪਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, LD19 ਇੱਕ ਇਨਫਰਾਰੈੱਡ ਲੇਜ਼ਰ ਨੂੰ ਅੱਗੇ ਛੱਡਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਲੇਜ਼ਰ ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਵਸਤੂ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਸਿੰਗਲ-ਫੋਟੋਨ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਵਾਲੀ ਯੂਨਿਟ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਤੀਬਿੰਬਿਤ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਇਸ ਤੋਂ, ਅਸੀਂ ਉਹ ਸਮਾਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਦੋਂ ਲੇਜ਼ਰ ਦਾ ਨਿਕਾਸ ਹੋਇਆ ਅਤੇ ਉਹ ਸਮਾਂ ਜਦੋਂ ਸਿੰਗਲ-ਫੋਟੋਨ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਵਾਲੀ ਇਕਾਈ ਨੇ ਲੇਜ਼ਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ। ਦੋਨਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਸਮੇਂ ਦਾ ਅੰਤਰ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਦੇ ਉਡਣ ਦਾ ਸਮਾਂ ਹੈ। ਦੂਰੀ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਨ ਲਈ ਉਡਾਣ ਦੇ ਸਮੇਂ ਨੂੰ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਦੀ ਗਤੀ ਨਾਲ ਜੋੜਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਦੂਰੀ ਦਾ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, LD19 ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕੋਣ ਮਾਪ ਯੂਨਿਟ ਦੁਆਰਾ ਮਾਪੇ ਗਏ ਕੋਣ ਮੁੱਲਾਂ ਨੂੰ ਜੋੜ ਦੇਵੇਗਾ, ਅਤੇ ਫਿਰ ਵਾਇਰਲੈੱਸ ਸੰਚਾਰ ਦੁਆਰਾ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਬਾਹਰੀ ਇੰਟਰਫੇਸ ਵਿੱਚ ਭੇਜੇਗਾ। LD19 ਅੰਦਰੂਨੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਪਾਵਰ-ਆਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ 10 ਸਕਿੰਟਾਂ ਦੇ ਅੰਦਰ ਸਪੀਡ ਨੂੰ 0.1±3Hz ਤੱਕ ਸਥਿਰ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਉਸੇ ਸਮੇਂ, ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਨ ਲਈ PWM ਬਾਹਰੀ ਇੰਪੁੱਟ ਇੰਟਰਫੇਸ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਬਾਹਰੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਯੂਨਿਟ ਦੁਆਰਾ ਗਤੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਸਨੂੰ PID ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਦੁਆਰਾ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ PWM ਸਿਗਨਲ ਨੂੰ LD19 ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਗਤੀ ਤੱਕ ਪਹੁੰਚਣ ਲਈ ਇਨਪੁਟ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

LD19 ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਦੁਆਰਾ ਬਣਾਏ ਗਏ ਵਾਤਾਵਰਣ ਸਕੈਨ ਦਾ ਇੱਕ ਉਦਾਹਰਣ ਹੇਠਾਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ:

ਸੰਚਾਰ ਇੰਟਰਫੇਸ

LD19 ZH1.5T-4P 1.5mm ਕਨੈਕਟਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਬਿਜਲੀ ਸਪਲਾਈ ਅਤੇ ਡਾਟਾ ਰਿਸੈਪਸ਼ਨ ਨੂੰ ਮਹਿਸੂਸ ਕਰਨ ਲਈ ਬਾਹਰੀ ਸਿਸਟਮ ਨਾਲ ਜੁੜਨ ਲਈ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਖਾਸ ਇੰਟਰਫੇਸ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ ਅਤੇ ਪੈਰਾਮੀਟਰ ਲੋੜਾਂ ਨੂੰ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ/ਸਾਰਣੀ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ:

ਪੋਰਟ ਨੰਬਰ	ਸਿਗਨਲ ਨਾਮ	ਕਿਸਮ	ਵਰਣਨ ਆਇਨ	ਮਿੰਨੀ ਮੰਮੀ	ਆਮ	ਮੈਕਸੀ ਮੰਮੀ
1	Tx	ਆਉਟਪੁੱਟ	ਲਿਡਾਰ ਡਾਟਾ ਆਉਟਪੁੱਟ	ov	3.3 ਵੀ	3.5 ਵੀ
2	PWM	ਇੰਪੁੱਟ	ਮੋਟਰ ਕੰਟਰੋਲ	ov	–	3.3 ਵੀ
3	ਜੀ.ਐਨ.ਡੀ	ਬਿਜਲੀ ਦੀ ਸਪਲਾਈ	ਨਕਾਰਾਤਮਕ	–	ov	–
4	ਪੀ5ਵੀ	ਬਿਜਲੀ ਦੀ ਸਪਲਾਈ	ਸਕਾਰਾਤਮਕ	4.5 ਵੀ	5V	5.5 ਵੀ

LD19 ਵਿੱਚ ਸਟੈਪ ਘੱਟ ਸਪੀਡ ਰੈਗੂਲੇਸ਼ਨ ਵਾਲਾ ਇੱਕ ਮੋਟਰ ਡਰਾਈਵਰ ਹੈ, ਜੋ ਅੰਦਰੂਨੀ ਸਪੀਡ ਕੰਟਰੋਲ ਅਤੇ ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਕੰਟਰੋਲ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ PWM ਪਿੰਨ ਨੂੰ ਗਰਾਊਂਡ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਡਿਫੌਲਟ ਅੰਦਰੂਨੀ ਸਪੀਡ ਰੈਗੂਲੇਸ਼ਨ ਹੈ, ਅਤੇ ਡਿਫੌਲਟ ਸਪੀਡ 10±0.1Hz ਹੈ। ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਲਈ, ਇੱਕ ਵਰਗ ਵੇਵ ਸਿਗਨਲ ਨੂੰ PWM ਪਿੰਨ ਨਾਲ ਜੋੜਨ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਮੋਟਰ ਦੀ ਸ਼ੁਰੂਆਤ, ਸਟਾਪ ਅਤੇ ਸਪੀਡ PWM ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਡਿਊਟੀ ਚੱਕਰ ਦੁਆਰਾ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਬਾਹਰੀ ਗਤੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਚਾਲੂ ਕਰਨ ਲਈ ਸ਼ਰਤਾਂ: a. ਇਨਪੁਟ PWM ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ 20-50K, ਸਿਫ਼ਾਰਿਸ਼ ਕੀਤੀ 30K; ਬੀ. ਡਿਊਟੀ ਚੱਕਰ (45%, 55%) ਅੰਤਰਾਲ (45% ਅਤੇ 55% ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ), ਅਤੇ ਘੱਟੋ-ਘੱਟ 100ms ਲਗਾਤਾਰ ਇਨਪੁਟ ਸਮਾਂ ਦੇ ਅੰਦਰ ਹੈ। ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਸ਼ੁਰੂ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਹ ਹਮੇਸ਼ਾਂ ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਸਥਿਤੀ ਵਿੱਚ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਅੰਦਰੂਨੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਉਦੋਂ ਤੱਕ ਬਹਾਲ ਕੀਤਾ ਜਾਵੇਗਾ ਜਦੋਂ ਤੱਕ ਪਾਵਰ ਨੂੰ ਬੰਦ ਅਤੇ ਮੁੜ ਚਾਲੂ ਨਹੀਂ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ; ਉਸੇ ਸਮੇਂ, ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ PWM ਡਿਊਟੀ ਚੱਕਰ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਕਰਕੇ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ. ਹਰੇਕ ਉਤਪਾਦ ਮੋਟਰ ਦੇ ਵਿਅਕਤੀਗਤ ਅੰਤਰਾਂ ਦੇ ਕਾਰਨ, ਅਸਲ ਗਤੀ ਵੱਖਰੀ ਹੋ ਸਕਦੀ ਹੈ ਜਦੋਂ ਡਿਊਟੀ ਚੱਕਰ ਇੱਕ ਆਮ ਮੁੱਲ 'ਤੇ ਸੈੱਟ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਮੋਟਰ ਦੀ ਗਤੀ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਨ ਲਈ, ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੇ ਡੇਟਾ ਵਿੱਚ ਸਪੀਡ ਜਾਣਕਾਰੀ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਨਿਯੰਤਰਣ ਕਰਨਾ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ. ਨੋਟ: ਜਦੋਂ ਬਾਹਰੀ ਸਪੀਡ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਨਹੀਂ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ, ਤਾਂ PWM ਪਿੰਨ ਨੂੰ ਗਰਾਉਂਡ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ।

LD19 ਦਾ ਡਾਟਾ ਸੰਚਾਰ ਸਟੈਂਡਰਡ ਯੂਨੀਵਰਸਲ ਅਸਿੰਕਰੋਨਸ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ (UART) ਇੱਕ ਤਰਫਾ ਪ੍ਰਸਾਰਣ ਨੂੰ ਅਪਣਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਇਸਦੇ ਪ੍ਰਸਾਰਣ ਮਾਪਦੰਡ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੀ ਸਾਰਣੀ ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਏ ਗਏ ਹਨ:

ਬਾਡ ਰੇਟ	ਡਾਟਾ ਲੰਬਾਈ		ਬਿੱਟ ਰੋਕੋ		ਸਮਾਨਤਾ ਬਿੱਟ		ਵਹਾਅ ਕੰਟਰੋਲ
230400bit/s	8 ਬਿੱਟ	I	1	I	ਕੋਈ ਨਹੀਂ	I	ਕੋਈ ਨਹੀਂ

ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ

ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਫਾਰਮੈਟ

LD19 ਇੱਕ ਤਰਫਾ ਸੰਚਾਰ ਨੂੰ ਅਪਣਾਉਂਦੀ ਹੈ। ਸਥਿਰ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਹ ਬਿਨਾਂ ਕਿਸੇ ਕਮਾਂਡ ਦੇ ਮਾਪ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਭੇਜਣਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਮਾਪ ਪੈਕੇਟ ਫਾਰਮੈਟ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਸਿਰਲੇਖ	ਵਰਲੇਨ	ਗਤੀ		ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ		ਡਾਟਾ	ਅੰਤ ਕੋਣ		ਟਾਈਮਸਟamp		CRC ਜਾਂਚ
54 ਐੱਚ	ਮੈਂ ਬਾਈਟ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	……	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	ਮੈਂ ਬਾਈਟ

ਸਿਰਲੇਖ: ਲੰਬਾਈ 1 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਅਤੇ ਮੁੱਲ 0x54 'ਤੇ ਫਿਕਸ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਸ਼ੁਰੂਆਤ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;

ਵਰਲੇਨ: ਲੰਬਾਈ 1 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਉਪਰਲੇ ਤਿੰਨ ਬਿੱਟ ਪੈਕੇਟ ਦੀ ਕਿਸਮ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਵਰਤਮਾਨ ਵਿੱਚ 1 'ਤੇ ਸਥਿਰ ਹੈ, ਅਤੇ ਹੇਠਲੇ ਪੰਜ ਬਿੱਟ ਇੱਕ ਪੈਕੇਟ ਵਿੱਚ ਮਾਪ ਦੇ ਬਿੰਦੂਆਂ ਦੀ ਸੰਖਿਆ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਵਰਤਮਾਨ ਵਿੱਚ 12 'ਤੇ ਸਥਿਰ ਹੈ, ਇਸਲਈ ਬਾਈਟ ਦਾ ਮੁੱਲ ਸਥਿਰ ਹੈ। 0x2C 'ਤੇ;
ਗਤੀ: ਲੰਬਾਈ 2 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਯੂਨਿਟ ਪ੍ਰਤੀ ਸਕਿੰਟ ਡਿਗਰੀ ਹੈ, ਲਿਡਰ ਦੀ ਗਤੀ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;

ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ: ਲੰਬਾਈ 2 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਅਤੇ ਯੂਨਿਟ 0.01 ਡਿਗਰੀ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਪੁਆਇੰਟ ਦੇ ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;
ਡਾਟਾ: ਮਾਪ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਮਾਪ ਡੇਟਾ ਦੀ ਲੰਬਾਈ 3 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਲਈ ਅਗਲੇ ਭਾਗ ਨੂੰ ਵੇਖੋ;

ਅੰਤ ਕੋਣ: ਲੰਬਾਈ 2 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਅਤੇ ਯੂਨਿਟ 0.01 ਡਿਗਰੀ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਪੁਆਇੰਟ ਦੇ ਅੰਤ ਕੋਣ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;
ਟਾਈਮਸਟamp : ਲੰਬਾਈ 2 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਇਕਾਈ ਮਿਲੀਸਕਿੰਟ ਹੈ, ਅਤੇ ਅਧਿਕਤਮ 30000 ਹੈ। ਜਦੋਂ ਇਹ 30000 ਤੱਕ ਪਹੁੰਚਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸਨੂੰ ਦੁਬਾਰਾ ਗਿਣਿਆ ਜਾਵੇਗਾ, ਸਮਾਂ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈamp ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਦਾ ਮੁੱਲ;

CRC ਜਾਂਚ: ਲੰਬਾਈ 1 ਬਾਈਟ ਹੈ, ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ ਸਾਰੇ ਪਿਛਲੇ ਡੇਟਾ ਦੀ ਤਸਦੀਕ ਤੋਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੀ ਗਈ ਹੈ। CRC ਤਸਦੀਕ ਵਿਧੀ ਲਈ, ਵੇਰਵਿਆਂ ਲਈ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੀ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇਖੋ;

ਡਾਟਾ ਬਣਤਰ ਦਾ ਹਵਾਲਾ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ:

# PO/NT_PER_PACK 12 ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰੋ
# ਸਿਰਲੇਖ 0x54 ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰੋ
typedef struct _attribute_((ਪੈਕਡ))
{ uint16_t ਦੂਰੀ;
uint8_t ਤੀਬਰਤਾ; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((ਪੈਕਡ)) {

uint8_t: ਸਿਰਲੇਖ;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: ਗਤੀ;
uint16 t: ਸਟਾਰਟ_ ਐਂਗਲ;
LidarPointStructDef ਪੁਆਇੰਟ[POINT_PER_PACK};
uint16 t: ਅੰਤ_ਕੋਣ;
uint16_t: ਟਾਈਮਸਟamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

CRC ਚੈਕ ਗਣਨਾ ਵਿਧੀ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t ਜੇਨ){
uint8_t ere = O;
uint16_t i;
ਲਈ (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
ਪਹਿਲਾਂ ਵਾਪਸੀ;

ਮਾਪ ਡਾਟਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ

ਹਰੇਕ ਮਾਪ ਡੇਟਾ ਪੁਆਇੰਟ ਵਿੱਚ ਇੱਕ 2-ਬਾਈਟ ਦੂਰੀ ਮੁੱਲ ਅਤੇ ਇੱਕ 1-ਬਾਈਟ ਵਿਸ਼ਵਾਸ ਮੁੱਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਸਿਰਲੇਖ	ਵਰਲੇਨ	ਗਤੀ		ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ		ਡਾਟਾ	ਅੰਤ ਕੋਣ		ਟਾਈਮਸਟamp		CRC ਜਾਂਚ
54 ਐੱਚ	2cH	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	……	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	lByte

ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ 1			ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ 2			…	ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ n
ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ	ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ		ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ
ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	1 ਬਾਈਟ	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	1 ਬਾਈਟ	…	ਐਲ.ਐਸ.ਬੀ	ਐਮਐਸਬੀ	1 ਬਾਈਟ

ਦੂਰੀ ਮੁੱਲ ਦੀ ਇਕਾਈ ਮਿਲੀਮੀਟਰ ਹੈ। ਸਿਗਨਲ ਤੀਬਰਤਾ ਦਾ ਮੁੱਲ ਰੋਸ਼ਨੀ ਪ੍ਰਤੀਬਿੰਬ ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਵੱਧ ਤੀਬਰਤਾ, ਵੱਡੇ ਸਿਗਨਲ ਤੀਬਰਤਾ ਮੁੱਲ; ਜਿੰਨੀ ਘੱਟ ਤੀਬਰਤਾ ਹੋਵੇਗੀ, ਸਿਗਨਲ ਤੀਬਰਤਾ ਦਾ ਮੁੱਲ ਓਨਾ ਹੀ ਛੋਟਾ ਹੋਵੇਗਾ। 6m ਦੇ ਅੰਦਰ ਇੱਕ ਸਫੈਦ ਵਸਤੂ ਲਈ, ਸਿਗਨਲ ਤਾਕਤ ਮੁੱਲ ਦਾ ਖਾਸ ਮੁੱਲ ਲਗਭਗ 200 ਹੈ। ਹਰੇਕ ਬਿੰਦੂ ਦਾ ਕੋਣ ਮੁੱਲ ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ ਅਤੇ ਅੰਤ ਵਾਲੇ ਕੋਣ ਦੇ ਰੇਖਿਕ ਇੰਟਰਪੋਲੇਸ਼ਨ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਕੋਣ ਗਣਨਾ ਵਿਧੀ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ:

ਕਦਮ = (ਐਂਡ_ਐਂਗਲ -ਸਟਾਰਟ_ਐਂਗਲ)/(ਜੇਨ -1);
ਕੋਣ = ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ + ਕਦਮ * i;
ਜਿੱਥੇ ਜੇਨ ਇੱਕ ਡੇਟਾ ਪੈਕੇਟ ਵਿੱਚ ਮਾਪ ਬਿੰਦੂਆਂ ਦੀ ਸੰਖਿਆ ਹੈ, ਅਤੇ i ਦੀ ਵੈਲਯੂ ਰੇਂਜ [O, Jen) ਹੈ।

Example

ਮੰਨ ਲਓ ਕਿ ਅਸੀਂ ਹੇਠਾਂ ਦਰਸਾਏ ਅਨੁਸਾਰ ਡੇਟਾ ਦਾ ਇੱਕ ਟੁਕੜਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ।
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 E00 CS 82 ES C3 50 ES COXNUMXAXNUMX

ਅਸੀਂ ਇਸਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਕਰਦੇ ਹਾਂ:

ਸਿਰਲੇਖ	ਵਰਲੇਨ	ਗਤੀ		ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ		ਡਾਟਾ	ਅੰਤ ਕੋਣ		ਟਾਈਮਸਟamp		CRC ਜਾਂਚ
54 ਐੱਚ	2CH	68 ਐੱਚ	08 ਐੱਚ	ਏ.ਬੀ.ਐਚ	7EH	……	ਬੀ.ਈ.ਐਚ	82 ਐੱਚ	3ਏ	lAH	50 ਐੱਚ

ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ 1			ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ 2			•••	ਮਾਪਣ ਬਿੰਦੂ 12
ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ	ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ		ਦੂਰੀ		ਤੀਬਰਤਾ
ਈਓਐਚ	OOH	E4H	ਡੀ.ਸੀ.ਐਚ	OOH	E2H	…	ਬੀ.ਓ.ਐਚ	OOH	ਈ.ਏ.ਐੱਚ

ਖੇਤਰ ਦੀ ਜਾਣਕਾਰੀ	ਪਾਰਸਿੰਗ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ
ਗਤੀ	0868H = 2152 ਡਿਗਰੀ ਪ੍ਰਤੀ ਸਕਿੰਟ;
ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਕੋਣ	7EABH = 32427, ਜਾਂ 324.27 ਡਿਗਰੀ;
ਅੰਤ ਕੋਣ	82BEH = 33470, ਜਾਂ 334.7 ਡਿਗਰੀ;
ਮਾਪਣ ਦਾ ਬਿੰਦੂ I ਦੂਰੀ	OOEOH = 224mm
ਪੁਆਇੰਟ 1 ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਮਾਪਣਾ	E4H = 228
ਬਿੰਦੂ 2 ਦੀ ਦੂਰੀ ਨੂੰ ਮਾਪਣਾ	OODCH = 200mm
ਪੁਆਇੰਟ 2 ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਮਾਪਣਾ	OOE2H = 226
…	…
ਬਿੰਦੂ 12 ਦੀ ਦੂਰੀ ਨੂੰ ਮਾਪਣਾ	OOBOH = 176mm
ਪੁਆਇੰਟ 12 ਦੀ ਤੀਬਰਤਾ ਨੂੰ ਮਾਪਣਾ	EAH = 234

ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ

LD19 ਇੱਕ ਖੱਬੇ-ਹੱਥ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਰੋਟੇਸ਼ਨ ਸੈਂਟਰ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਮੂਲ ਹੈ, ਸੈਂਸਰ ਦੇ ਅਗਲੇ ਹਿੱਸੇ ਨੂੰ ਜ਼ੀਰੋ-ਡਿਗਰੀ ਦਿਸ਼ਾ ਵਜੋਂ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਅਤੇ ਰੋਟੇਸ਼ਨ ਕੋਣ ਘੜੀ ਦੀ ਦਿਸ਼ਾ ਵਿੱਚ ਵਧਦਾ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਵਿਕਾਸ ਕਿੱਟ ਹਦਾਇਤਾਂ

ਮੁਲਾਂਕਣ ਟੂਲ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਿਵੇਂ ਕਰੀਏ

ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਕੇਬਲ ਕਨੈਕਸ਼ਨ ਅਤੇ ਵਰਣਨ

LiDAR, ਤਾਰ, USB ਅਡਾਪਟਰ ਬੋਰਡ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ:
ਕੁਨੈਕਸ਼ਨ ਚਿੱਤਰ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ:

ਵਿੰਡੋਜ਼ ਦੇ ਅਧੀਨ ਡਰਾਈਵਰ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ

ਵਿੰਡੋਜ਼ ਦੇ ਅਧੀਨ ਕੰਪਨੀ ਦੇ ਉਤਪਾਦਾਂ ਦਾ ਮੁਲਾਂਕਣ ਕਰਦੇ ਸਮੇਂ, USB ਅਡੈਪਟਰ ਬੋਰਡ ਦੇ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਡਰਾਈਵਰ ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨਾ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ. ਕਾਰਨ ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਕੰਪਨੀ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤੀ ਗਈ ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ ਕਿੱਟ ਵਿੱਚ USB ਅਡੈਪਟਰ ਬੋਰਡ CP2102 USB ਤੋਂ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਅਡਾਪਟਰ ਚਿੱਪ ਨੂੰ ਅਪਣਾ ਲੈਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਇਸਦਾ ਡਰਾਈਵਰ ਲੈਬ ਦੇ ਅਧਿਕਾਰੀ ਤੋਂ ਸਿਲੀਕਾਨ ਡਾਊਨਲੋਡ ਤੋਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। webਸਾਈਟ:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

ਜਾਂ, CP210x_Universal_Windows_Driver ਡ੍ਰਾਈਵਰ ਪੈਕੇਜ ਨੂੰ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, exe ਚਲਾਓ file ਡਰਾਈਵਰ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ ਵਿੱਚ, ਅਤੇ Windows ਸਿਸਟਮ ਸੰਸਕਰਣ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ X86 (32-bit) ਜਾਂ X64 (64-bit) ਦੀ ਚੋਣ ਕਰੋ।

Exe ਤੇ ਦੋ ਵਾਰ ਕਲਿਕ ਕਰੋ file ਅਤੇ ਇਸ ਨੂੰ ਸਥਾਪਤ ਕਰਨ ਦੇ ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂ ਦੀ ਪਾਲਣਾ ਕਰੋ.

ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਪੂਰੀ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ ਕਿੱਟ ਵਿੱਚ USB ਅਡਾਪਟਰ ਬੋਰਡ ਨੂੰ ਕੰਪਿਊਟਰ ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ, [ਮੇਰਾ ਕੰਪਿਊਟਰ] ਸੱਜਾ-ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ, [ਪ੍ਰਾਪਰਟੀਜ਼] ਚੁਣੋ, ਅਤੇ ਖੁੱਲ੍ਹੇ [ਸਿਸਟਮ] ਇੰਟਰਫੇਸ ਵਿੱਚ, ਖੱਬੇ ਮੀਨੂ ਵਿੱਚ [ਡਿਵਾਈਸ ਮੈਨੇਜਰ] ਨੂੰ ਚੁਣੋ। ਦਾਖਲ ਕਰਨ ਲਈ ਡਿਵਾਈਸ ਮੈਨੇਜਰ 'ਤੇ ਜਾਓ, [ਪੋਰਟਾਂ] ਦਾ ਵਿਸਤਾਰ ਕਰੋ, ਤੁਸੀਂ ਮਾਨਤਾ ਪ੍ਰਾਪਤ CP2102 USB ਅਡੈਪਟਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਨੰਬਰ ਦੇਖ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਯਾਨੀ, ਡਰਾਈਵਰ ਸਫਲਤਾਪੂਰਵਕ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਅਤੇ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੀ ਤਸਵੀਰ COM4 ਹੈ।

LdsPointCloud ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾViewਵਿੰਡੋਜ਼ ਦੇ ਅਧੀਨ er ਸੌਫਟਵੇਅਰ

ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਵਿਜ਼ੂਅਲਾਈਜ਼ੇਸ਼ਨ ਸੌਫਟਵੇਅਰ LdsPointCloudViewer ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੇ ਸਕੈਨ ਕੀਤੇ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਰੀਅਲ ਟਾਈਮ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਡਿਵੈਲਪਰ ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੀ ਸਕੈਨਿੰਗ ਰੈਂਡਰਿੰਗ ਨੂੰ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਗਤ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਦੇਖਣ ਲਈ ਇਸ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ। ਇਸ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ, ਇਹ ਵੱਖਰਾ ਕਰਨਾ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ ਕਿ ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੇ USB ਅਡੈਪਟਰ ਬੋਰਡ ਦਾ ਡਰਾਈਵਰ ਸਫਲਤਾਪੂਰਵਕ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਅਤੇ ਉਤਪਾਦ ਵਿੰਡੋਜ਼ ਸਿਸਟਮ ਪੀਸੀ ਦੇ USB ਪੋਰਟ ਨਾਲ ਆਪਸ ਵਿੱਚ ਜੁੜਿਆ ਹੋਇਆ ਹੈ, ਫਿਰ LdsPointCloud 'ਤੇ ਦੋ ਵਾਰ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ।Viewer.exe, ਅਤੇ ਸੰਬੰਧਿਤ ਉਤਪਾਦ ਮਾਡਲ ਅਤੇ ਪੋਰਟ ਨੰਬਰ ਦੀ ਚੋਣ ਕਰੋ, ਸਟਾਰਟ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਰਿਫ੍ਰੈਸ਼ ਬਟਨ 'ਤੇ ਕਲਿੱਕ ਕਰੋ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੀ ਤਸਵੀਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਉਪਰੋਕਤ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ,

'ਸਪੀਡ' ਲਿਡਰ ਸਕੈਨਿੰਗ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੀ ਹੈ, ਯੂਨਿਟ: Hz;
'ਦਰ' ਲਿਡਰ ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਦਰ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ;
'ਵੈਧ' ਇੱਕ ਚੱਕਰ ਨੂੰ ਮਾਪਣ ਲਈ ਲਿਡਰ ਲਈ ਵੈਧ ਬਿੰਦੂ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ।

ਉਤਪਾਦ 3D ਮਾਡਲ file

LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 ਨੂੰ ਅਨਜ਼ਿਪ ਕਰੋ file ਇੱਕ 3D ਮਾਡਲ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ file STP ਫਾਰਮੈਟ ਵਿੱਚ।

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ ROS 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

ROS ਵਾਤਾਵਰਣ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ ਅਤੇ ਸਥਾਪਨਾ

ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦਾ ROS ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਸੰਸਕਰਣਾਂ ਅਤੇ ਵਾਤਾਵਰਣਾਂ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ:

ROS ਕਾਇਨੇਟਿਕ (ਉਬੰਟੂ 16.04);

ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic(Ubuntu20.04)।

ROS ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ

ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੇ ROS ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ Github ਦੀ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ 'ਤੇ ਹੋਸਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਤੁਸੀਂ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ ਨੈੱਟਵਰਕ ਲਿੰਕ ਨੂੰ ਐਕਸੈਸ ਕਰਕੇ ਮਾਸਟਰ ਜਾਂ ਮੁੱਖ ਸ਼ਾਖਾ ਦੇ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਜਾਂ ਇਸ ਨੂੰ git ਟੂਲ ਰਾਹੀਂ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ। ਵਰਤੋਂਕਾਰ ਵਰਤੋਂ ਲਈ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਮਾਰਗ 'ਤੇ ਸਿੱਧੇ SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi ਨੂੰ ਵੀ ਐਕਸਟਰੈਕਟ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।

ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ webਸਾਈਟ ਦਾ ਪਤਾ
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
git ਟੂਲ ਡਾਊਨਲੋਡ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

# ਪਹਿਲਾਂ ਟਰਮੀਨਲ ਇੰਟਰਫੇਸ ਖੋਲ੍ਹੋ, ਤੁਸੀਂ ctrl+alt+t ਦੀ ਸ਼ਾਰਟਕੱਟ ਕੁੰਜੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ

# ਜੇਕਰ ਤੁਹਾਡੇ ਦੁਆਰਾ ਵਰਤੇ ਜਾ ਰਹੇ ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ git ਟੂਲ ਇੰਸਟਾਲ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਤਾਂ ਤੁਸੀਂ ਇਸਨੂੰ ਇੰਸਟੌਲ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ

ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਹੈ:

do sudo apt-get get git

# ਉਤਪਾਦ ROS ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#ਜਾਂ

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

ਡਿਵਾਈਸ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਸੈਟ ਕਰੋ

ਪਹਿਲਾਂ, ਲਿਡਰ ਨੂੰ ਸਾਡੇ ਅਡਾਪਟਰ ਮੋਡੀਊਲ (CP2102 ਅਡਾਪਟਰ) ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ, ਅਤੇ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਕੰਪਿਊਟਰ ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ। ਫਿਰ, ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਅਧੀਨ ਇੱਕ ਟਰਮੀਨਲ ਖੋਲ੍ਹੋ ਅਤੇ ਦਾਖਲ ਕਰੋ Is /dev/ttyUSB* ਇਹ ਦੇਖਣ ਲਈ ਕਿ ਕੀ ਸੀਰੀਅਲ ਡਿਵਾਈਸ ਕਨੈਕਟ ਹੈ ਜਾਂ ਨਹੀਂ। ਜੇਕਰ ਇੱਕ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਜੰਤਰ ਖੋਜਿਆ ਗਿਆ ਹੈ, ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* ਇਸ ਨੂੰ ਸਭ ਤੋਂ ਉੱਚਾ ਅਧਿਕਾਰ ਦੇਣ ਦਾ ਹੁਕਮ, ਭਾਵ, ਦੇਣਾ file ਮਾਲਕ, ਸਮੂਹ, ਅਤੇ ਹੋਰ ਉਪਭੋਗਤਾ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਦੇ, ਲਿਖਦੇ ਅਤੇ ਲਾਗੂ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਅੰਤ ਵਿੱਚ, ਨੂੰ ਸੋਧੋ port_name ਵਿੱਚ ਮੁੱਲ ld19.launch file ਵਿੱਚ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ. ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਮਾਊਂਟ ਕੀਤੇ ਲਿਡਰ ਨੂੰ /dev/ttyUSB0 ਨੂੰ ਇੱਕ ਸਾਬਕਾ ਵਜੋਂ ਲਓample, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

ਲੀਨਕਸ ਨੈਨੋ ਐਡੀਟਰ: Ctrl + 0 ਸੰਪਾਦਿਤ ਨੂੰ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਕਰਦਾ ਹੈ file; Ctrl + X ਸੰਪਾਦਨ ਇੰਟਰਫੇਸ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਨਿਕਲਦਾ ਹੈ।

ਬਣਾਓ ਅਤੇ ਵਾਤਾਵਰਣ ਸੈਟਿੰਗ

ਉਤਪਾਦ ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਨੂੰ ਕੰਪਾਇਲ ਅਤੇ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕੈਟਕਿਨ ਕੰਪਾਈਲੇਸ਼ਨ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ:

$cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲ ਸੈਟਿੰਗਾਂ:
ਸੰਕਲਨ ਪੂਰਾ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਤੁਹਾਨੂੰ ਸੰਬੰਧਿਤ ਜੋੜਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ files ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲਾਂ ਦੇ ਸੰਕਲਨ ਦੁਆਰਾ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਤਾਂ ਜੋ ROS ਵਾਤਾਵਰਣ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਪਛਾਣ ਸਕੇ। ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਕਮਾਂਡ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ। ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਅਸਥਾਈ ਤੌਰ 'ਤੇ ਟਰਮੀਨਲ ਵਿੱਚ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲ ਜੋੜਨ ਲਈ ਹੈ, ਜਿਸਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਜੇਕਰ ਤੁਸੀਂ ਇੱਕ ਨਵਾਂ ਟਰਮੀਨਲ ਦੁਬਾਰਾ ਖੋਲ੍ਹਦੇ ਹੋ, ਤਾਂ ਤੁਹਾਨੂੰ ਇਸਨੂੰ ਦੁਬਾਰਾ ਚਲਾਉਣ ਦੀ ਵੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ.

$cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

ਟਰਮੀਨਲ ਨੂੰ ਦੁਬਾਰਾ ਖੋਲ੍ਹਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲ ਜੋੜਨ ਲਈ ਉਪਰੋਕਤ ਕਮਾਂਡ ਨੂੰ ਚਲਾਉਣ ਦੀ ਕਦੇ ਵੀ ਲੋੜ ਨਾ ਪੈਣ ਲਈ, ਤੁਸੀਂ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਕੰਮ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ।

$ echo ਸਰੋਤ ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ ਸਰੋਤ ~/bashrc

ਨੋਡ ਚਲਾਓ ਅਤੇ Rviz ਡਿਸਪਲੇਅ LiDAR ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ

ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ ਅਤੇ ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾਓ।

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ ਅਤੇ Rviz 'ਤੇ lidar ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰੋ, ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾਓ।

# ਜੇਕਰ 'ਕਾਇਨੇਟਿਕ' ਜਾਂ 'ਮੇਲੋਡਿਕ' ਵਿੱਚ ROS_DISTRO
$ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# ਜੇ 'ਨੋਏਟਿਕ' ਵਿੱਚ ROS_DISTRO
$ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ ROS2 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

ROS2 ਵਾਤਾਵਰਣ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ ਅਤੇ ਸਥਾਪਨਾ

ROS (ਰੋਬੋਟ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ) ਲੀਨਕਸ ਉੱਤੇ ਬਣੇ ਰੋਬੋਟ ਅਤੇ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਲਈ ਇੱਕ ਓਪਨ ਸੋਰਸ ਮੈਟਾ-ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ ਹੈ। ਇਹ ਇੱਕ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ ਤੋਂ ਉਮੀਦ ਕੀਤੀਆਂ ਸੇਵਾਵਾਂ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਐਬਸਟਰੈਕਸ਼ਨ, ਘੱਟ-ਪੱਧਰੀ ਡਿਵਾਈਸ ਨਿਯੰਤਰਣ, ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਫੰਕਸ਼ਨਾਂ ਨੂੰ ਲਾਗੂ ਕਰਨਾ, ਪ੍ਰਕਿਰਿਆਵਾਂ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਸੁਨੇਹਾ ਪਾਸ ਕਰਨਾ, ਅਤੇ ਪੈਕੇਜ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ। ਇਹ ਕੰਪਿਊਟਰਾਂ ਵਿੱਚ ਕੋਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ, ਕੰਪਾਇਲ ਕਰਨ, ਲਿਖਣ ਅਤੇ ਚਲਾਉਣ ਲਈ ਲੋੜੀਂਦੇ ਟੂਲ ਅਤੇ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀ ਫੰਕਸ਼ਨ ਵੀ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ। 2007 ਵਿੱਚ ROS ਦੀ ਸ਼ੁਰੂਆਤ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਅਤੇ ROS ਕਮਿਊਨਿਟੀ ਬਹੁਤ ਬਦਲ ਗਈ ਹੈ। ROS2 ਪ੍ਰੋਜੈਕਟ ਦਾ ਟੀਚਾ ਇਹਨਾਂ ਤਬਦੀਲੀਆਂ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣਾ, ROSl ਦੀਆਂ ਸ਼ਕਤੀਆਂ ਦਾ ਲਾਭ ਉਠਾਉਣਾ ਅਤੇ ਕਮਜ਼ੋਰੀਆਂ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਕਰਨਾ ਹੈ। ROS2 ਦੇ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਪੜਾਵਾਂ ਲਈ, ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਅਧਿਕਾਰੀ ਨੂੰ ਵੇਖੋ webROS2 ਦੀ ਸਾਈਟ: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦਾ ROS2 ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ROS2 ਫੋਕਸੀ ਸੰਸਕਰਣ ਅਤੇ ਇਸਤੋਂ ਉੱਪਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ROS2 ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ

ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੇ ROS2 ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ Github ਦੇ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀਆਂ 'ਤੇ ਹੋਸਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਤੁਸੀਂ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ ਦੇ ਨੈਟਵਰਕ ਲਿੰਕ ਨੂੰ ਐਕਸੈਸ ਕਰਕੇ ਮਾਸਟਰ ਜਾਂ ਮੁੱਖ ਸ਼ਾਖਾ ਦੇ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਜਾਂ ਇਸਨੂੰ git ਟੂਲ ਦੁਆਰਾ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ। ਉਪਭੋਗਤਾ ਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਐਕਸਟਰੈਕਟ ਵੀ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ। SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ਵਰਤਣ ਲਈ ਹੇਠ ਦਿੱਤੇ ਮਾਰਗ 'ਤੇ.

ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ webਸਾਈਟ ਦਾ ਪਤਾ
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

git ਟੂਲ ਡਾਊਨਲੋਡ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

# ਪਹਿਲਾਂ ਟਰਮੀਨਲ ਇੰਟਰਫੇਸ ਖੋਲ੍ਹੋ, ਤੁਸੀਂ ctrl+alt+t ਦੀ ਸ਼ਾਰਟਕੱਟ ਕੁੰਜੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ।
# ਜੇਕਰ ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਜੋ ਤੁਸੀਂ ਵਰਤ ਰਹੇ ਹੋ ਉਸ ਵਿੱਚ git ਟੂਲ ਇੰਸਟਾਲ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਤਾਂ ਤੁਸੀਂ ਇਸਨੂੰ ਇੰਸਟੌਲ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ
ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਹੈ:
do sudo apt-get get git
# ਉਤਪਾਦ ROS2 ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ:
$cd~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git ਕਲੋਨ https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#ਜਾਂ
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

ਡਿਵਾਈਸ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਸੈਟ ਕਰੋ

ਪਹਿਲਾਂ, ਲਿਡਰ ਨੂੰ ਸਾਡੇ ਅਡਾਪਟਰ ਮੋਡੀਊਲ (CP2102 ਅਡਾਪਟਰ) ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ, ਅਤੇ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਕੰਪਿਊਟਰ ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ। ਫਿਰ, ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਅਧੀਨ ਇੱਕ ਟਰਮੀਨਲ ਖੋਲ੍ਹੋ ਅਤੇ ਦਾਖਲ ਕਰੋ Is /dev/ttyUSB* ਇਹ ਦੇਖਣ ਲਈ ਕਿ ਕੀ ਸੀਰੀਅਲ ਡਿਵਾਈਸ ਕਨੈਕਟ ਹੈ ਜਾਂ ਨਹੀਂ। ਜੇਕਰ ਇੱਕ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਜੰਤਰ ਖੋਜਿਆ ਗਿਆ ਹੈ, ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ਇਸ ਨੂੰ ਸਭ ਤੋਂ ਉੱਚਾ ਅਧਿਕਾਰ ਦੇਣ ਦਾ ਹੁਕਮ, ਭਾਵ, ਦੇਣਾ file ਮਾਲਕ, ਸਮੂਹ, ਅਤੇ ਹੋਰ ਉਪਭੋਗਤਾ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਦੇ, ਲਿਖਦੇ ਅਤੇ ਲਾਗੂ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਅੰਤ ਵਿੱਚ, ਨੂੰ ਸੋਧੋ port_name ਵਿੱਚ ਮੁੱਲ ld19.launch.py file ਵਿੱਚ ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ. ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਮਾਊਂਟ ਕੀਤੇ ਲਿਡਰ ਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਲਓ /dev/ttyUSBO ਇੱਕ ਸਾਬਕਾ ਦੇ ਤੌਰ ਤੇample, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

$ਨੈਨੋ ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

ਬਣਾਓ ਅਤੇ ਵਾਤਾਵਰਣ ਸੈਟਿੰਗ

ਉਤਪਾਦ ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਨੂੰ ਕੰਪਾਇਲ ਅਤੇ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕੋਲਕਨ ਕੰਪਾਈਲੇਸ਼ਨ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ:

$cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con ਬਿਲਡ

ਫੰਕਸ਼ਨ ਪੈਕੇਜ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲ ਸੈਟਿੰਗਾਂ:
ਸੰਕਲਨ ਪੂਰਾ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਤੁਹਾਨੂੰ ਸੰਬੰਧਿਤ ਜੋੜਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ files ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲਾਂ ਦੇ ਸੰਕਲਨ ਦੁਆਰਾ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਤਾਂ ਜੋ ROS2 ਵਾਤਾਵਰਣ ਨੂੰ ਪਛਾਣਿਆ ਜਾ ਸਕੇ। ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਕਮਾਂਡ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ। ਇਹ ਕਮਾਂਡ ਅਸਥਾਈ ਤੌਰ 'ਤੇ ਟਰਮੀਨਲ ਵਿੱਚ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵੇਰੀਏਬਲ ਜੋੜਨ ਲਈ ਹੈ, ਜਿਸਦਾ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਜੇਕਰ ਤੁਸੀਂ ਇੱਕ ਨਵਾਂ ਟਰਮੀਨਲ ਦੁਬਾਰਾ ਖੋਲ੍ਹਦੇ ਹੋ, ਤਾਂ ਤੁਹਾਨੂੰ ਇਸਨੂੰ ਦੁਬਾਰਾ ਚਲਾਉਣ ਦੀ ਵੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ.

$cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

$ echo ਸਰੋਤ ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ ਸਰੋਤ ~ j.bashrc

ਨੋਡ ਚਲਾਓ ਅਤੇ Rviz2 ਡਿਸਪਲੇਅ LiDAR ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਊਡ

ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ ਅਤੇ ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾਓ।

$ros2 ਲਾਂਚ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ ਅਤੇ Rviz2 'ਤੇ lidar ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਨੂੰ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰੋ, ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾਓ।

$ros2 ਲਾਂਚ ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ SDK ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਰਦੇਸ਼

SDK ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ

ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਦੇ Linux SOK ਦਾ ਸਰੋਤ ਕੋਡ Github ਦੇ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀਆਂ 'ਤੇ ਹੋਸਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਤੁਸੀਂ ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ ਦੇ ਨੈਟਵਰਕ ਲਿੰਕ ਨੂੰ ਐਕਸੈਸ ਕਰਕੇ ਮਾਸਟਰ ਜਾਂ ਮੁੱਖ ਸ਼ਾਖਾ ਦੇ ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਜਾਂ ਇਸਨੂੰ ਗਿਟੂਲ ਰਾਹੀਂ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ। ਉਪਭੋਗਤਾ ਸਿੱਧੇ ਐਕਸਟਰੈਕਟ ਵੀ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ਵਰਤਣ ਲਈ ਹੇਠ ਦਿੱਤੇ ਮਾਰਗ 'ਤੇ.

ਰਿਪੋਜ਼ਟਰੀ webਸਾਈਟ ਦਾ ਪਤਾ
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
git ਟੂਲ ਡਾਊਨਲੋਡ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

# ਪਹਿਲਾਂ ਟਰਮੀਨਲ ਇੰਟਰਫੇਸ ਖੋਲ੍ਹੋ, ਤੁਸੀਂ ctrl+alt+t ਦੀ ਸ਼ਾਰਟਕੱਟ ਕੁੰਜੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ।
# ਜੇਕਰ ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਜੋ ਤੁਸੀਂ ਵਰਤ ਰਹੇ ਹੋ ਉਸ ਵਿੱਚ git ਟੂਲ ਇੰਸਟਾਲ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਤਾਂ ਤੁਸੀਂ ਇਸਨੂੰ ਇੰਸਟੌਲ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ
ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਹੈ:
do sudo apt-get get git
# ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ:
$cd~
$ mkdir ldlidar_ws
$cd ~/ldlidar_ws
$ git ਕਲੋਨ https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#ਜਾਂ
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

ਡਿਵਾਈਸ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਸੈਟ ਕਰੋ

ਪਹਿਲਾਂ, ਲਿਡਰ ਨੂੰ ਸਾਡੇ ਅਡਾਪਟਰ ਮੋਡੀਊਲ (CP2102 ਅਡਾਪਟਰ} ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ, ਅਤੇ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਕੰਪਿਊਟਰ ਨਾਲ ਕਨੈਕਟ ਕਰੋ। ਫਿਰ, ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਅਧੀਨ ਇੱਕ ਟਰਮੀਨਲ ਖੋਲ੍ਹੋ ਅਤੇ ਦਾਖਲ ਕਰੋ। Is /dev/ttyUSB* ਇਹ ਦੇਖਣ ਲਈ ਕਿ ਕੀ ਸੀਰੀਅਲ ਡਿਵਾਈਸ ਕਨੈਕਟ ਹੈ ਜਾਂ ਨਹੀਂ। ਜੇਕਰ ਇੱਕ ਸੀਰੀਅਲ ਪੋਰਟ ਜੰਤਰ ਖੋਜਿਆ ਗਿਆ ਹੈ, ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ਇਸ ਨੂੰ ਸਭ ਤੋਂ ਉੱਚਾ ਅਧਿਕਾਰ ਦੇਣ ਦਾ ਹੁਕਮ, ਭਾਵ, ਦੇਣਾ file ਮਾਲਕ, ਸਮੂਹ, ਅਤੇ ਹੋਰ ਉਪਭੋਗਤਾ ਅਨੁਮਤੀਆਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਦੇ, ਲਿਖਦੇ ਅਤੇ ਲਾਗੂ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਬਣਾਓ

ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ C++ 11 ਮਿਆਰੀ C++ ਭਾਸ਼ਾ ਅਤੇ C99 ਮਿਆਰੀ C ਭਾਸ਼ਾ ਵਿੱਚ ਕੋਡ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਸਰੋਤ ਕੋਡ ਨੂੰ ਕੰਪਾਇਲ ਕਰਨ ਅਤੇ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਸੀਮੇਕ, ਜੀਐਨਯੂ-ਮੇਕ, ਜੀਸੀਸੀ ਅਤੇ ਹੋਰ ਸਾਧਨਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ। ਜੇਕਰ ਤੁਸੀਂ ਉੱਪਰ ਦਿੱਤੇ ਟੂਲਸ ਨੂੰ ਇੰਸਟਾਲ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ ਉਬੰਟੂ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋ, ਤਾਂ ਤੁਸੀਂ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਲਈ ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾ ਸਕਦੇ ਹੋ।

$ sudo apt-get install build-essential cmake

ਜੇਕਰ ਉੱਪਰ ਦੱਸੇ ਗਏ ਟੂਲ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਪਹਿਲਾਂ ਹੀ ਮੌਜੂਦ ਹਨ, ਤਾਂ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਕੰਮ ਕਰੋ।

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_stl_sdk
# ਜੇਕਰ ਬਿਲਡ ਫੋਲਡਰ ldlidar_st/_sdk ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ ਵਿੱਚ ਮੌਜੂਦ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸਨੂੰ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ
$ mkdir ਬਿਲਡ
$ cd ਬਿਲਡ
$cmake../
$ਬਣਾਓ

ਬਾਈਨਰੀ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਚਲਾਓ

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_st/_sdk/ਬਿਲਡ
$ ./ldlidar_stl
# ਉਦਾਹਰਨ: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Raspberry Pi SBC 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ROS ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਰਦੇਸ਼

ਵੇਰਵਿਆਂ ਲਈ ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਮੈਨੂਅਲ « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) ਵੇਖੋ।
ਇਸ ਤੋਂ ਇਲਾਵਾ, ਅਸੀਂ ਇਸ ਉਤਪਾਦ ਲਈ Raspberry Pi ਲਈ ਇੱਕ ਕਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਇਸਦਾ ਉਪਯੋਗ ਟਿਊਟੋਰਿਅਲ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹੈ:

ਮਿਰਰਿੰਗ ਨਾਲ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ

ਸ਼ੀਸ਼ੇ ਦੀ ਰਚਨਾ:
• raspberrypi raspbian OS ਸੰਸਕਰਣ: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS ਵਾਤਾਵਰਣ ਸੰਸਕਰਣ: ROS ਸੁਰੀਲਾ
• LiDAR LD19 ROS ਪੈਕੇਜ
ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਸਮਰਥਨ:
• ਰਸਬੇਰੀਪੀ 3B+ SBC, ਰਸਬੇਰੀਪੀ 4B SBC
• 16GB ਤੋਂ ਵੱਧ ਜਾਂ ਬਰਾਬਰ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਵਾਲਾ SD ਕਾਰਡ

ਸ਼ੀਸ਼ੇ ਦੀ ਵਰਤੋਂ

ਚਿੱਤਰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ file:
• ਲਿੰਕ 1 ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• ਲਿੰਕ 2 ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• ਚਿੱਤਰ file ਨਾਮ ਹੈ 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
ਚਿੱਤਰ ਲਿਖੋ file SD ਕਾਰਡ ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਚਲਾਓ:
Win32Disklmager ਟੂਲ ਰਾਹੀਂ ਲਿਖੋ, ਸਫਲ ਲਿਖਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਇਸਨੂੰ Raspberry Pi ਕਾਰਡ ਸਲਾਟ ਵਿੱਚ ਪਾਓ, ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਤੇ ਪਾਵਰ
1. ਸਿਸਟਮ ਲਾਗਇਨ ਸੰਬੰਧੀ ਜਾਣਕਾਰੀ
  • ਉਪਭੋਗਤਾ ਨਾਮ: pi
  • ਹੋਸਟਨਾਮ: raspberrypi• ਪਾਸ ਵਾਰਡ pi
2. ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਚੱਲ ਰਿਹਾ ਹੈ

#stepl: ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਓ ਕਿ lidar ਡਿਵਾਈਸ raspberrypi SBC ਨਾਲ ਜੁੜੀ ਹੋਈ ਹੈ, ਅਤੇ ਇੱਕ ਟਰਮੀਨਲ ਨੂੰ ਖੋਲ੍ਹੋ
ਸ਼ਾਰਟਕੱਟ Ctrl+Alt+T।
#step2: ਪੋਰਟ ਡਿਵਾਈਸ ਨੂੰ ਮੁੜ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ file ਦੁਆਰਾ ਰਾਡਾਰ ਡਿਵਾਈਸ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ Is-I/dv1i, ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟੇਬਲ ਦਿਓ
ਇਜਾਜ਼ਤ, ਅਤੇ ਫਿਰ lanuch ਨੂੰ ਸੋਧੋ file ਪੈਰਾਮੀਟਰ। ਪੋਰਟ ਲਵੋ file ਲਿਡਰ ਯੰਤਰ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰੀ
/dev/ttyUSB0 ਸਾਬਕਾ ਵਜੋਂample.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# ਨੋਟ: Lldar ROS ਡਰਾਈਵਰ ਪੈਕੇਜ ਨੂੰ ਸ਼ੀਸ਼ੇ ਵਿੱਚ ਪਹਿਲੀ ਵਾਰ ਅੱਪਡੇਟ ਕਰਨ ਦੀ ਸਿਫਾਰਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ
$cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git ਕਲੋਨ https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

ਅੰਤ ਵਿੱਚ, ਨੂੰ ਸੋਧੋ port_name ld19.launch ਵਿੱਚ ਮੁੱਲ file ਵਿੱਚ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ. ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਮਾਊਂਟ ਕੀਤੇ ਲਿਡਰ ਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਲਓ /dev/ttyUSBO ਇੱਕ ਸਾਬਕਾ ਦੇ ਤੌਰ ਤੇample, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਹੇਠਾਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

$ਨੈਨੋ ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

ਲਿਡਰ ਨੋਡ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰੋ ਅਤੇ ਹੇਠ ਦਿੱਤੀ ਕਮਾਂਡ ਚਲਾਓ।

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

$ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

ਸੰਸ਼ੋਧਨ ਇਤਿਹਾਸ

ਸੰਸਕਰਣ	ਸੰਸ਼ੋਧਨ ਦੀ ਮਿਤੀ	ਸੋਧੋ ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ
1.0	2020-09-01	ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਰਚਨਾ
1.1	2021-01-15	ਟ੍ਰਾਂਸਫਾਰਮ () ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਹਟਾਓ
2.0	2022-02-27	ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ ਕਿੱਟ ਨਿਰਦੇਸ਼ ਆਇਨਾਂ ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ ਸ਼ਾਮਲ ਕੀਤੀ ਗਈ
2.1	2022-03-06	ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਦੇ ਗ੍ਰਾਫਿਕ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਨੂੰ ਵਧਾਓ ਅਤੇ ਸਮੱਗਰੀ ਫਾਰਮੈਟ ਨੂੰ ਸੋਧੋ
2.2	2022-03-09	ਦਸਤਾਵੇਜ਼ ਕਵਰ ਸਿਰਲੇਖ ਅਤੇ ਸਮੱਗਰੀ ਦੇ ਹਿੱਸੇ ਨੂੰ ਸੋਧੋ
2.3	2022-03-15	ਦਸਤਾਵੇਜ਼ਾਂ ਵਿੱਚ ਸਮੱਸਿਆ ਵਾਲੇ ਬਿਆਨਾਂ ਨੂੰ ਸੋਧੋ
2.4	2022-04-02	ਲੋਗੋ ਨੂੰ ਸੋਧੋ; 30 ਮਾਡਲ ਸ਼ਾਮਲ ਕੀਤਾ ਗਿਆ file ਸਰੋਤ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ; Raspberry Pi ਕਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਵਰਤੋਂ ਦੀ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ; ਦੇ ਵਰਣਨ ਵਿੱਚ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਠੀਕ ਕਰੋ ਦਸਤਾਵੇਜ਼
2.5	2022-06-25	ROS2 ਨਿਮਰ ਸੰਸਕਰਣ ਲਈ ਸਮਰਥਨ ਜੋੜਿਆ ਗਿਆ; ਲੇਜ਼ਰ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਦੀ ਸੰਬੰਧਿਤ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰਨ ਲਈ Rviz, Rviz2 ਨੂੰ ਸੋਧੋ; ਵਿੰਡੋਜ਼ ਪੁਆਇੰਟ ਕਲਾਉਡ ਹੋਸਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਦੀ ਸੰਬੰਧਿਤ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਸੋਧੋ

ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ

DFRobot LiDAR LD19 ਲੇਜ਼ਰ ਸੈਂਸਰ ਕਿੱਟ [pdf] ਹਦਾਇਤ ਮੈਨੂਅਲ
LiDAR LD19 ਲੇਜ਼ਰ ਸੈਂਸਰ ਕਿੱਟ, LiDAR LD19, ਲੇਜ਼ਰ ਸੈਂਸਰ ਕਿੱਟ, ਸੈਂਸਰ ਕਿੱਟ

ਹਵਾਲੇ

ਯੂਜ਼ਰ ਮੈਨੂਅਲ

ਉਤਪਾਦ ਵੇਰਵਾ

ਸੰਚਾਰ ਇੰਟਰਫੇਸ

ਡੇਟਾ ਪ੍ਰੋਟੋਕੋਲ

ਡਾਟਾ ਪੈਕੇਟ ਫਾਰਮੈਟ

ਮਾਪ ਡਾਟਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ

Example

ਕੋਆਰਡੀਨੇਟ ਸਿਸਟਮ

ਵਿਕਾਸ ਕਿੱਟ ਹਦਾਇਤਾਂ

ਮੁਲਾਂਕਣ ਟੂਲ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਿਵੇਂ ਕਰੀਏ

ਉਤਪਾਦ 3D ਮਾਡਲ file

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ ROS 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ ROS2 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਓਪਰੇਸ਼ਨ

ਲੀਨਕਸ ਦੇ ਅਧੀਨ SDK ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਰਦੇਸ਼

Raspberry Pi SBC 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ROS ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਲਈ ਨਿਰਦੇਸ਼

ਸੰਸ਼ੋਧਨ ਇਤਿਹਾਸ

ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ

ਹਵਾਲੇ

ਇੱਕ ਟਿੱਪਣੀ ਛੱਡੋ

ਜਵਾਬ ਰੱਦ ਕਰੋ