DFRobot LiDAR LD19 ليزر سينسر ڪٽ ھدايت وارو دستور

LD19 رينج ڪور DTOF ٽيڪنالاجي استعمال ڪري ٿو، جيڪا ماپ ڪري سگھي ٿي 4,500 ڀيرا في سيڪنڊ. هر دفعي فاصلو ماپيو ويندو آهي، LD19 هڪ انفراريڊ ليزر کي اڳتي وڌائيندو آهي، ۽ ليزر ٽارگيٽ اعتراض کي منهن ڏيڻ کان پوء سنگل فوٽوون وصول ڪرڻ واري يونٽ ڏانهن ظاهر ٿيندو آهي. ان مان، اسان اهو وقت حاصل ڪيو جڏهن ليزر خارج ڪيو ويو هو ۽ اهو وقت جڏهن سنگل فوٽوون وصول ڪندڙ يونٽ ليزر حاصل ڪيو. ٻنهي جي وچ ۾ وقت جو فرق روشنيءَ جي اڏام جو وقت آهي. پرواز جي وقت کي روشني جي رفتار سان گڏ ڪري سگهجي ٿو فاصلو حساب ڪرڻ لاء.

فاصلي جي ڊيٽا حاصل ڪرڻ کان پوءِ، LD19 زاويه جي قدرن کي گڏ ڪندو جيڪو زاويه ماپ يونٽ طرفان ماپيل پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا ٺاهيندو، ۽ پوءِ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا کي وائرليس ڪميونيڪيشن ذريعي خارجي انٽرفيس ڏانهن موڪليندو. LD19 اندروني اسپيڊ ڪنٽرول کي سپورٽ ڪري ٿو، رفتار کي مستحڪم ڪري سگھجي ٿو 10 ± 0.1Hz اندر 3 سيڪنڊن اندر پاور آن کان پوءِ. ساڳئي وقت، PWM خارجي ان پٽ انٽرفيس مهيا ڪئي وئي آهي ته جيئن ٻاهرين رفتار ڪنٽرول جي حمايت ڪن. خارجي ڪنٽرول يونٽ جي رفتار حاصل ڪرڻ کان پوء، ان کي PID الورورٿم بند-لوپ ذريعي ڪنٽرول ڪيو ويندو آهي، ۽ PWM سگنل ان پٽ ڪيو ويندو آهي LD19 کي مخصوص رفتار تائين پهچڻ لاء.

LD19 پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا پاران ٺاهيل ماحولياتي اسڪين جو هڪ مثال هيٺ ڏيکاريل آهي:

ڪميونيڪيشن انٽرفيس

LD19 ZH1.5T-4P 1.5mm ڪنيڪٽر استعمال ڪري ٿو ٻاهرين سسٽم سان ڳنڍڻ لاءِ پاور سپلائي ۽ ڊيٽا جي استقبال کي محسوس ڪرڻ لاءِ. مخصوص انٽرفيس جي تعريف ۽ پيرا ميٽر جون گهرجون هيٺ ڏنل شڪل/جدول ۾ ڏيکاريل آهن:

بندرگاهه نمبر	سگنل نالو	قسم	وضاحت آئن	مني ماءُ	عام	ميڪسي ماءُ
1	Tx	پيداوار	ليڊر ڊيٽا جي پيداوار	ov	3.3V	3.5V
2	پي ڊبليو ايم	ان پٽ	موٽر ڪنٽرول	ov	–	3.3V
3	جي اين ڊي	بجلي جي فراهمي	منفي	–	ov	–
4	P5V	بجلي جي فراهمي	مثبت	4.5V	5V	5.5V

LD19 وٽ هڪ موٽر ڊرائيور آهي جيڪو قدم گهٽ رفتار جي ضابطي سان آهي، جيڪو اندروني رفتار ڪنٽرول ۽ خارجي رفتار ڪنٽرول کي سپورٽ ڪري ٿو. جڏهن PWM پن گرائونڊ ڪيو ويو آهي، ڊفالٽ اندروني رفتار جي ضابطي آهي، ۽ ڊفالٽ رفتار 10 ± 0.1Hz آهي. ٻاهرين رفتار جي ڪنٽرول لاء، هڪ چورس لہر سگنل کي PWM پن سان ڳنڍڻ جي ضرورت آهي، ۽ موٽر جي شروعات، اسٽاپ ۽ رفتار کي PWM سگنل جي فرض چڪر ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو. خارجي اسپيڊ ڪنٽرول کي متحرڪ ڪرڻ لاءِ حالتون: a. ان پٽ PWM فریکوئنسي 20-50K، تجويز ڪيل 30K؛ ب. ڊيوٽي چڪر اندر آهي (45٪، 55٪) وقفو (45٪ ۽ 55٪ کان سواء)، ۽ گهٽ ۾ گهٽ 100ms مسلسل ان پٽ وقت. خارجي رفتار ڪنٽرول شروع ٿيڻ کان پوء، اهو هميشه خارجي رفتار ڪنٽرول رياست ۾ آهي، ۽ اندروني رفتار ڪنٽرول بحال ڪيو ويندو جيستائين طاقت بند نه ڪيو وڃي ۽ ٻيهر شروع ڪيو وڃي. ساڳئي وقت، رفتار ڪنٽرول PWM فرض چڪر کي ترتيب ڏيڻ سان انجام ڏئي سگهجي ٿو. هر پراڊڪٽ موٽر جي انفرادي اختلافن جي ڪري، حقيقي رفتار مختلف ٿي سگهي ٿي جڏهن فرض چڪر هڪ عام قيمت تي مقرر ڪيو وڃي. موٽر جي رفتار کي صحيح طور تي ڪنٽرول ڪرڻ لاء، حاصل ڪيل ڊيٽا ۾ رفتار جي معلومات جي مطابق بند-لوپ ڪنٽرول انجام ڏيڻ ضروري آهي. نوٽ: جڏهن خارجي رفتار ڪنٽرول استعمال نه ڪيو وڃي، PWM پن کي گرائونڊ ڪيو وڃي.

LD19 جي ڊيٽا ڪميونيڪيشن معياري يونيورسل اسينڪرونس سيريل پورٽ (UART) هڪ طرفي ٽرانسميشن کي اختيار ڪري ٿي، ۽ ان جي ٽرانسميشن جا پيرا ميٽر هيٺ ڏنل جدول ۾ ڏيکاريا ويا آهن:

بود جي شرح	ڊيٽا جي ڊيگهه		ٿورو روڪيو		برابري وارو ساٽ		وهڪري جو ڪنٽرول
230400bit/s	8 بٽ	I	1	I	ڪو به	I	ڪو به

ڊيٽا پروٽوڪول

ڊيٽا پيڪيٽ فارميٽ

LD19 هڪ طرفي رابطي کي اختيار ڪري ٿو. مستحڪم آپريشن کان پوء، ڪنهن به حڪم موڪلڻ کان سواء ماپ ڊيٽا پيڪيٽس موڪلڻ شروع ٿئي ٿو. ماپ جي پيٽ جي شڪل هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي.

مٿو	ورلن	رفتار		شروعاتي زاويه		ڊيٽا	آخر زاويه		ٽائيمسٽamp		CRC چيڪ
54 ايڇ	مان بائيٽ	ايل ايس بي	ايم ايس بي	ايل ايس بي	ايم ايس بي	……	ايل ايس بي	ايم ايس بي	ايل ايس بي	ايم ايس بي	مان بائيٽ

هيڊر: ڊيگهه 1 بائيٽ آهي، ۽ قيمت 0x54 تي مقرر ڪئي وئي آهي، ڊيٽا پيڪٽ جي شروعات کي اشارو ڪندي؛

ورلن: ڊيگهه 1 بائيٽ آهي، مٿيون ٽي بٽ پيڪٽ جي قسم کي ظاهر ڪن ٿا، جيڪو في الحال 1 تي مقرر ڪيو ويو آهي، ۽ هيٺيان پنج بٽ هڪ پيٽ ۾ ماپ پوائنٽن جو تعداد ظاهر ڪن ٿا، جيڪو في الحال 12 تي مقرر ڪيو ويو آهي، تنهنڪري بائيٽ جي قيمت مقرر ڪئي وئي آهي. 0x2C تي؛
رفتار: ڊيگهه 2 بائيٽ آهي، يونٽ في سيڪنڊ في سيڪنڊ آهي، ليڊر جي رفتار کي ظاهر ڪري ٿو؛

شروعاتي زاويه: ڊيگهه 2 بائيٽ آهي، ۽ يونٽ 0.01 درجا آهي، ڊيٽا پيڪٽ پوائنٽ جي شروعاتي زاوي کي اشارو ڪندي؛
ڊيٽا: ماپ ڊيٽا کي اشارو ڪري ٿو، ماپ جي ڊيٽا جي ڊيگهه 3 بائيٽ آهي، مهرباني ڪري تفصيلي تجزيو لاء ايندڙ سيڪشن ڏانهن وڃو؛

آخر زاويه: ڊيگهه 2 بائيٽ آهي، ۽ يونٽ 0.01 درجا آهي، ڊيٽا پيڪٽ پوائنٽ جي آخري زاوي کي اشارو ڪندي؛
ٽائيمسٽamp : ڊگھائي 2 بائيٽ آھي، يونٽ مليسيڪنڊ آھي، ۽ وڌ ۾ وڌ 30000 آھي. جڏھن اھو 30000 تائين پھچندو، اھو وري ڳڻيو ويندو، وقت جي سڀ کان وڌيڪ اشارو ڪندي.amp ڊيٽا پيڪٽ جي قيمت؛

CRC چيڪ: ڊيگهه آهي 1 بائيٽ، پاڻ کان سواءِ سڀني پوئين ڊيٽا جي تصديق مان حاصل ڪيل. CRC جي تصديق جي طريقي لاءِ، تفصيل لاءِ ھيٺ ڏنل مواد ڏسو؛

ڊيٽا جي جوڙجڪ جو حوالو هن ريت آهي:

# بيان ڪريو PO/NT_PER_PACK 12
# وضاحت ڪريو هيڊر 0x54
ٽائيپ ڊيف ساخت _attribute_((پيڪ ٿيل))
{ uint16_t فاصلو؛
uint8_t شدت؛ } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((packed)) {

uint8_t: مٿو
uint8 t: ver_len ؛
uint16_t: رفتار
uint16 t: شروعات_ زاويه؛
LidarPointStructDef پوائنٽ[POINT_PER_PACK}؛
uint16 t: end_angle ؛
uint16_t: ٽائيمamp;
uint8 t: crc8؛
}LiDARFrameTypeDef؛

CRC چيڪ جي حساب ڪتاب جو طريقو هن ريت آهي:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae، 0xf2، 0xbf، 0x68، 0x25، 0x8b، 0xc6، 0x11، 0x5c، 0xa9، 0xe4، 0x33،
0xle، 0xd0، 0x9d، 0x4a، 0x0l، 0x5b، 0x16، 0xcl، 0x8c، 0x22، 0x6f، 0xb8،
0xf5، 0xlf، 0x52، 0x85، 0xc8، 0x66، 0x2b، 0xfc، 0xbl، 0xed، 0xa0، 0xll،
0x3a، 0x94، 0xd9، 0x0e، 0x43، 0xb6، 0xfb، 0x2c، 0x61، 0xcf، 0x82، 0x55،
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p، uint8_t Jen){
uint8_t ere = O؛
uint16_t i؛
لاءِ (i = O؛ i < جين؛ i++){
ere = CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]؛ }
اڳي واپس؛

ماپ ڊيٽا تجزيو

هر ماپ ڊيٽا پوائنٽ تي مشتمل آهي 2-بائيٽ فاصلي جي قيمت ۽ هڪ 1-بائيٽ اعتماد جي قيمت، جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي.

مٿو	ورلن	رفتار		شروعاتي زاويه		ڊيٽا	آخر زاويه		ٽائيمسٽamp		CRC چيڪ
54 ايڇ	2 سي اي	ايل ايس بي	ايم ايس بي	ايل ايس بي	ايم ايس بي	……	ايل ايس بي	ايم ايس بي	ايل ايس بي	ايم ايس بي	ايل بائيٽ

ماپنگ پوائنٽ 1			ماپنگ پوائنٽ 2			…	ماپنگ پوائنٽ ن
فاصلو		شدت	فاصلو		شدت		فاصلو		شدت
ايل ايس بي	ايم ايس بي	1 بائيٽ	ايل ايس بي	ايم ايس بي	1 بائيٽ	…	ايل ايس بي	ايم ايس بي	1 بائيٽ

فاصلي جي قيمت جو يونٽ mm آهي. سگنل جي شدت جو قدر روشني جي عڪاسي جي شدت کي ظاهر ڪري ٿو. وڌيڪ شدت، وڏي سگنل جي شدت جو قدر؛ جيتري گھٽ شدت، اوتري ننڍي سگنل جي شدت جو قدر. 6m جي اندر هڪ اڇي شئي لاءِ، سگنل جي طاقت جي عام قيمت 200 جي لڳ ڀڳ آهي. هر نقطي جي زاويه جي قيمت شروعاتي زاويه ۽ ختم ٿيڻ واري زاوي جي لڪير انٽرپوليشن ذريعي حاصل ڪئي ويندي آهي. زاويه جي حساب ڪتاب جو طريقو هن ريت آهي:

قدم = (end_angle -start_angle)/(Jen -1)؛
زاويه = start_angle + step*i؛
جتي جين ڊيٽا پيڪٽ ۾ ماپ پوائنٽن جو تعداد آهي، ۽ i جي قيمت جي حد آهي [O، Jen).

Example

فرض ڪريو اسان کي ڊيٽا جو هڪ ٽڪرو ملي ٿو جيئن هيٺ ڏيکاريل آهي.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 E00 CS 82 ES C3 50 ES COXNUMXAXNUMX

اسان ان جو تجزيو هن ريت ڪريون ٿا:

مٿو	ورلن	رفتار		شروعاتي زاويه		ڊيٽا	آخر زاويه		ٽائيمسٽamp		CRC چيڪ
54 ايڇ	2CH	68 ايڇ	08 ايڇ	اي بي ايڇ	7 ايڇ	……	بي ايڇ	82 ايڇ	3 ايڇ	لاھ	50 ايڇ

ماپنگ پوائنٽ 1			ماپنگ پوائنٽ 2			•••	ماپنگ پوائنٽ 12
فاصلو		شدت	فاصلو		شدت		فاصلو		شدت
اي او ايڇ	اوه	E4H	ڊي سي ايڇ	اوه	E2H	…	BOH	اوه	اي ايڇ

فيلڊ جي ڄاڻ	تجزيي جو عمل
رفتار	0868H = 2152 درجا في سيڪنڊ؛
شروعاتي زاويه	7EABH = 32427، يا 324.27 درجا؛
آخر زاويه	82BEH = 33470، يا 334.7 درجا؛
ماپنگ پوائنٽ I فاصلو	OOEOH = 224mm
ماپنگ پوائنٽ 1 شدت	E4H = 228
ماپنگ پوائنٽ 2 فاصلو	OODCH = 200mm
ماپنگ پوائنٽ 2 شدت	OOE2H = 226
…	…
ماپنگ پوائنٽ 12 فاصلو	OOBOH = 176mm
ماپنگ پوائنٽ 12 شدت	EAH = 234

ڪوآرڊينيٽ سسٽم

LD19 هڪ کاٻي هٿ واري ڪوآرڊينيٽ سسٽم استعمال ڪري ٿو، گھمڻ جو مرڪز ڪوآرڊينيٽ اصل آهي، سينسر جي سامهون کي صفر-ڊگري جي هدايت جي طور تي بيان ڪيو ويو آهي، ۽ گردش زاويه گھڙي جي طرف وڌي ٿو، جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي.

ڊولپمينٽ کٽ هدايتون

تشخيصي اوزار ڪيئن استعمال ڪجي

هارڊويئر ڪيبل ڪنيڪشن ۽ وضاحت

LiDAR، تار، USB اڊاپٽر بورڊ، جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي:
ڪنيڪشن ڊراگرام، جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي:

ونڊوز جي تحت ڊرائيور جي انسٽاليشن

جڏهن ونڊوز جي تحت ڪمپني جي شين جو جائزو وٺڻ، اهو ضروري آهي ته USB اڊاپٽر بورڊ جي سيريل پورٽ ڊرائيور کي انسٽال ڪريو. ان جو سبب اهو آهي ته ڪمپني پاران مهيا ڪيل ڊولپمينٽ ڪِٽ ۾ يو ايس بي ايڊاپٽر بورڊ CP2102 يو ايس بي کان سيريل پورٽ اڊاپٽر چپ کي اپنائيندو آهي ۽ ان جو ڊرائيور سلڪون تان حاصل ڪري سگهجي ٿو. webسائيٽ:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

يا، CP210x_Universal_Windows_Driver ڊرائيور پيڪيج کي ڊيڪپريس ڪرڻ کان پوء، exe کي عمل ڪريو file ڊرائيور انسٽاليشن پيڪيج ڊاريڪٽري ۾، ۽ ونڊوز سسٽم ورزن جي مطابق X86 (32-bit) يا X64 (64-bit) چونڊيو.

exe تي ڊبل ڪلڪ ڪريو file ۽ ان کي انسٽال ڪرڻ جي هدايتن تي عمل ڪريو.

انسٽاليشن مڪمل ٿيڻ کان پوء، ڊولپمينٽ کٽ ۾ USB اڊاپٽر بورڊ کي ڪمپيوٽر سان ڳنڍيو، ساڄي ڪلڪ ڪريو [منهنجو ڪمپيوٽر]، چونڊيو [پراپرٽيز]، ۽ کليل [سسٽم] انٽرفيس ۾، چونڊيو [ڊيوائس مئنيجر] کاٻي مينيو ۾. داخل ڪرڻ لاءِ ڊيوائس مئنيجر ڏانھن وڃو، وڌايو [پورٽس]، توھان ڏسي سگھو ٿا سيريل پورٽ نمبر سڃاتل CP2102 USB اڊاپٽر سان لاڳاپيل آھي، اھو آھي، ڊرائيور ڪاميابيءَ سان انسٽال ٿيل آھي، ۽ ھيٺ ڏنل شڪل COM4 آھي.

LdsPointCloud استعمال ڪنديViewونڊوز جي تحت سافٽ ويئر

پوائنٽ ڪلائوڊ ويزائيزيشن سافٽ ويئر LdsPointCloudViewer هن پراڊڪٽ جي اسڪين ٿيل ڊيٽا کي حقيقي وقت ۾ ڏيکاري سگهي ٿو، ۽ ڊولپر هن سافٽ ويئر کي استعمال ڪري سگھن ٿا هن پراڊڪٽ جي اسڪيننگ رينڊنگ کي ڏسڻ لاءِ. هن سافٽ ويئر کي استعمال ڪرڻ کان پهريان، اهو فرق ڪرڻ ضروري آهي ته هن پراڊڪٽ جي USB اڊاپٽر بورڊ جو ڊرائيور ڪاميابي سان نصب ڪيو ويو آهي، ۽ پراڊڪٽ ونڊوز سسٽم پي سي جي USB پورٽ سان ڳنڍيل آهي، پوء LdsPointCloud تي ڊبل ڪلڪ ڪريو.Viewer.exe، ۽ لاڳاپيل پراڊڪٽ ماڊل ۽ پورٽ نمبر چونڊيو، ڪلڪ ڪريو اسٽارٽ پوائنٽ ڪلائوڊ ريفريش بٽڻ، جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي.

مٿين شڪل ۾،

'رفتار' ليڊر اسڪيننگ فریکوئنسي جي نمائندگي ڪري ٿو، يونٽ: Hz؛
'شرح' ليڊر ڊيٽا پيڪيٽ جي قرارداد جي شرح جي نمائندگي ڪري ٿو؛
'صحيح' دائري کي ماپڻ لاءِ ليڊر لاءِ صحيح نقطي جي نمائندگي ڪري ٿو.

پيداوار 3D ماڊل file

ان زپ ڪريو LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file هڪ 3D ماڊل حاصل ڪرڻ لاء file STP فارميٽ ۾.

لينڪس تحت ROS تي ٻڌل آپريشن

ROS ماحول جو تعارف ۽ تنصيب

هن پراڊڪٽ جو ROS فنڪشن پيڪيج هيٺين ورزن ۽ ماحول کي سپورٽ ڪري ٿو:

ROS Kinetic (Ubuntu16.04)؛

ROS Melodic (Ubuntu18.04)؛
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

ROS پيڪيج جو سورس ڪوڊ حاصل ڪريو

هن پراڊڪٽ جي ROS فنڪشنل پيڪيج جو ماخذ ڪوڊ Github جي مخزن تي ميزباني ڪيل آهي. توھان ڊائون لوڊ ڪري سگھو ٿا ماسٽر يا مين برانچ جو سورس ڪوڊ ريپوزٽري نيٽ ورڪ لنڪ تائين پھچڻ سان، يا ان کي ڊائون لوڊ ڪري سگھو ٿا گيٽ ٽول ذريعي. استعمال ڪندڙ سڌو سنئون SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi استعمال ڪرڻ لاءِ ھيٺ ڏنل رستي تي ڪڍي سگھو ٿا.

مخزن webسائيٽ ايڊريس
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
git اوزار ڊائون لوڊ آپريشن

# پهرين ٽرمينل انٽرفيس کي کوليو، توهان ctrl+alt+t جي شارٽ ڪٽ ڪيئي استعمال ڪري سگهو ٿا

# جيڪڏهن Ubuntu سسٽم جيڪو توهان استعمال ڪري رهيا آهيو ان ۾ گٽ ٽول نصب نه آهي، توهان ان کي انسٽال ڪري سگهو ٿا جيئن

هيٺ ڏنل:

$ sudo apt-install install git

# پراڊڪٽ جو سورس ڪوڊ ڊائون لوڊ ڪريو ROS فنڪشن پيڪيج:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#يا

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

ڊوائيس جي اجازتن کي سيٽ ڪريو

پهرين، اسان جي اڊاپٽر ماڊل (CP2102 اڊاپٽر) سان ليڊر کي ڳنڍيو، ۽ ماڊل کي ڪمپيوٽر سان ڳنڍيو. ان کان پوء، ubuntu سسٽم جي تحت هڪ ٽرمينل کوليو ۽ داخل ڪريو Is /dev/ttyUSB* چيڪ ڪرڻ لاء ته ڇا سيريل ڊوائيس ڳنڍيل آهي. جيڪڏهن هڪ سيريل پورٽ ڊوائيس معلوم ٿئي ٿي، استعمال ڪريو sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* ان کي اعليٰ اختيار ڏيڻ جو حڪم، يعني ڏيو file مالڪ، گروپ، ۽ ٻيا استعمال ڪندڙ اجازتون پڙھندا، لکندا ۽ عمل ڪندا، جيئن ھيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آھي.

آخرڪار، تبديل ڪريو port_name ۾ قدر ld19.launch file ۾ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ڊاريڪٽري. سسٽم ۾ نصب ٿيل ليڊر کي /dev/ttyUSB0 طور تي اڳواٽ ڪريوample، جيئن هيٺ ڏيکاريل آهي.

$ نانو ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

لينڪس نانو ايڊيٽر: Ctrl + 0 ايڊٽ ٿيل کي محفوظ ڪري ٿو file؛ Ctrl + X ايڊيٽنگ انٽرفيس مان نڪرندو آهي.

تعمير ۽ ماحول جي سيٽنگون

پراڊڪٽ فنڪشنل پيڪيج کي گڏ ڪرڻ ۽ ٺاھڻ لاءِ ڪيٽيڪن ڪمپليشن سسٽم استعمال ڪريو:

$cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
فنڪشن پيڪيج ماحول جي متغير سيٽنگون:
تاليف مڪمل ٿيڻ کان پوء، توهان کي لاڳاپيل شامل ڪرڻ جي ضرورت آهي files ماحوليات جي متغيرن جي تاليف ذريعي ٺاهيل آهي، انهي ڪري ته ROS ماحول انهن کي سڃاڻي سگهي ٿو. عمل جو حڪم هن ريت آهي. هي حڪم عارضي طور تي ٽرمينل ۾ ماحولياتي متغير شامل ڪرڻ آهي، جنهن جو مطلب آهي ته جيڪڏهن توهان نئين ٽرمينل کي ٻيهر کوليو ٿا، توهان کي ان کي ٻيهر عمل ڪرڻ جي ضرورت آهي. هيٺ ڏنل حڪم.

$cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

ٽرمينل کي ٻيهر کولڻ کان پوء ماحول جي متغير شامل ڪرڻ لاء مٿي ڏنل حڪم تي عمل ڪرڻ جي ضرورت نه آهي، توهان هيٺيان ڪري سگهو ٿا.

$ گونج جو ذريعو ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ذريعو ~/bashrc

رن نوڊ ۽ Rviz ڊسپلي LiDAR پوائنٽ بادل

lidar node کي شروع ڪريو ۽ ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

ليڊر نوڊ کي شروع ڪريو ۽ Rviz تي ليڊر پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا ڏيکاري، ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

# جيڪڏھن ROS_DISTRO ۾ 'ڪائناتي' يا 'melodic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# جيڪڏهن ROS_DISTRO 'noetic' ۾
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

لينڪس تحت ROS2 تي ٻڌل آپريشن

ROS2 ماحول جو تعارف ۽ تنصيب

ROS (روبوٽ آپريٽنگ سسٽم) هڪ اوپن سورس ميٽا آپريٽنگ سسٽم آهي جيڪو لينڪس تي ٺهيل روبوٽس ۽ مڊل ويئر لاءِ آهي. اهو هڪ آپريٽنگ سسٽم جي توقع ڪيل خدمتون مهيا ڪري ٿو، بشمول هارڊويئر تجزيه، گهٽ-سطح ڊيوائس ڪنٽرول، عام طور تي استعمال ٿيل افعال تي عمل درآمد، پروسيس جي وچ ۾ پيغام، ۽ پيڪيج مينيجمينٽ. اهو ڪمپيوٽرن ۾ ڪوڊ حاصل ڪرڻ، گڏ ڪرڻ، لکڻ ۽ هلائڻ لاءِ گهربل اوزار ۽ لائبريري جا ڪم پڻ مهيا ڪري ٿو. 2007 ۾ ROS جي شروعات ٿيڻ کان وٺي روبوٽڪس ۽ ROS ڪميونٽي تمام گهڻو تبديل ٿي چڪو آهي. ROS2 پروجيڪٽ جو مقصد انهن تبديلين کي ترتيب ڏيڻ، ROSl جي طاقتن کي استعمال ڪرڻ ۽ ڪمزورين کي بهتر ڪرڻ آهي. ROS2 جي انسٽاليشن مرحلن لاءِ، مھرباني ڪري سرڪاري ڏانھن رجوع ڪريو webROS2 جي سائيٽ: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
هن پراڊڪٽ جو ROS2 فنڪشنل پيڪيج ROS2 فاکسي ورزن ۽ مٿي جي استعمال کي سپورٽ ڪري ٿو.

ROS2 پيڪيج جو سورس ڪوڊ حاصل ڪريو

هن پراڊڪٽ جي ROS2 فنڪشنل پيڪيج جو ماخذ ڪوڊ Github جي مخزن تي ميزباني ڪيل آهي. توھان ڊائون لوڊ ڪري سگھو ٿا ماسٽر يا مين برانچ جو سورس ڪوڊ ريپوزٽري جي نيٽ ورڪ لنڪ تائين پھچڻ سان، يا ان کي ڊائون لوڊ ڪري سگھوٿا گيٽ ٽول. استعمال ڪندڙ پڻ سڌو سنئون ڪڍي سگھن ٿا. SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR استعمال ڪرڻ لاء هيٺ ڏنل رستو.

مخزن webسائيٽ ايڊريس
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

git اوزار ڊائون لوڊ آپريشن

# پھريون ٽرمينل انٽرفيس کوليو، توھان ctrl+alt+t جي شارٽ ڪٽ ڪيئي استعمال ڪري سگھو ٿا.
# جيڪڏهن Ubuntu سسٽم جيڪو توهان استعمال ڪري رهيا آهيو ان ۾ گٽ ٽول نصب نه آهي، توهان ان کي انسٽال ڪري سگهو ٿا
هيٺ ڏنل:
$ sudo apt-install install git
# ڊائون لوڊ ڪريو پراڊڪٽ جو سورس ڪوڊ ROS2 فنڪشن پيڪيج:
$cd~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#يا
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

ڊوائيس جي اجازتن کي سيٽ ڪريو

پهرين، اسان جي اڊاپٽر ماڊل (CP2102 اڊاپٽر) سان ليڊر کي ڳنڍيو، ۽ ماڊل کي ڪمپيوٽر سان ڳنڍيو. ان کان پوء، ubuntu سسٽم جي تحت هڪ ٽرمينل کوليو ۽ داخل ڪريو Is /dev/ttyUSB* چيڪ ڪرڻ لاء ته ڇا سيريل ڊوائيس ڳنڍيل آهي. جيڪڏهن هڪ سيريل پورٽ ڊوائيس معلوم ٿئي ٿي، استعمال ڪريو sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ان کي اعليٰ اختيار ڏيڻ جو حڪم، يعني ڏيو file مالڪ، گروپ، ۽ ٻيا استعمال ڪندڙ اجازتون پڙھندا، لکندا ۽ عمل ڪندا، جيئن ھيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آھي.

آخرڪار، تبديل ڪريو port_name ۾ قدر ld19.launch.py file ۾ ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ڊاريڪٽري. سسٽم ۾ نصب ٿيل ليڊر کي جيئن /dev/ttyUSBO هڪ اڳوڻي طورample، جيئن هيٺ ڏيکاريل آهي.

$ نانو ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

لينڪس نانو ايڊيٽر: Ctrl + 0 ايڊٽ ٿيل کي محفوظ ڪري ٿو file؛ Ctrl + X ايڊيٽنگ انٽرفيس مان نڪرندو آهي.

تعمير ۽ ماحول جي سيٽنگون

پراڊڪٽ فنڪشن پيڪيج کي گڏ ڪرڻ ۽ تعمير ڪرڻ لاءِ ڪولڪن ڪمپليشن سسٽم استعمال ڪريو:

$cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con تعمير

فنڪشن پيڪيج ماحول جي متغير سيٽنگون:
تاليف مڪمل ٿيڻ کان پوء، توهان کي لاڳاپيل شامل ڪرڻ جي ضرورت آهي files جي ترتيب سان ماحوليات جي متغيرن کي ترتيب ڏني وئي، ته جيئن ROS2 ماحول کي سڃاڻي سگهجي. عمل جو حڪم هن ريت آهي. هي حڪم عارضي طور تي ٽرمينل ۾ ماحولياتي متغير شامل ڪرڻ آهي، جنهن جو مطلب آهي ته جيڪڏهن توهان نئين ٽرمينل کي ٻيهر کوليو ٿا، توهان کي ان کي ٻيهر عمل ڪرڻ جي ضرورت آهي. هيٺ ڏنل حڪم.

$cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

$ گونج جو ذريعو ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ذريعو ~j.bashrc

رن نوڊ ۽ Rviz2 ڊسپلي LiDAR پوائنٽ بادل

lidar node کي شروع ڪريو ۽ ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

$ros2 لانچ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

ليڊر نوڊ کي شروع ڪريو ۽ Rviz2 تي ليڊر پوائنٽ ڪلائوڊ ڏيکاريو، ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

$ros2 لانچ ڪيو ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

لينڪس جي تحت SDK استعمال ڪرڻ لاء هدايتون

SDK جو سورس ڪوڊ حاصل ڪريو

هن پراڊڪٽ جي لينڪس SOK جو ماخذ ڪوڊ Github جي مخزن تي ميزباني ڪيل آهي. توھان ڊائون لوڊ ڪري سگھو ٿا ماسٽر يا مين برانچ جو سورس ڪوڊ ريپوزٽري جي نيٽ ورڪ لنڪ تائين پھچڻ سان، يا ان کي گيٽ ٽول ذريعي ڊائون لوڊ ڪريو. صارف پڻ سڌو سنئون ڪڍي سگھن ٿا SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip استعمال ڪرڻ لاء هيٺ ڏنل رستو.

مخزن webسائيٽ ايڊريس
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
git اوزار ڊائون لوڊ آپريشن

# پھريون ٽرمينل انٽرفيس کوليو، توھان ctrl+alt+t جي شارٽ ڪٽ ڪيئي استعمال ڪري سگھو ٿا.
# جيڪڏهن Ubuntu سسٽم جيڪو توهان استعمال ڪري رهيا آهيو ان ۾ گٽ ٽول نصب نه آهي، توهان ان کي انسٽال ڪري سگهو ٿا
هيٺ ڏنل:
$ sudo apt-install install git
# ڊائون لوڊ ڪريو ماخذ ڪوڊ:
$cd~
$mkdir ldlidar_ws
$cd ~/ldlidar_ws
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#يا
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

ڊوائيس جي اجازتن کي سيٽ ڪريو

سڀ کان پهريان، ليڊر کي اسان جي اڊاپٽر ماڊيول (CP2102 اڊاپٽر} سان ڳنڍيو، ۽ ماڊل کي ڪمپيوٽر سان ڳنڍيو، پوءِ، ubuntu سسٽم جي هيٺان ٽرمينل کوليو ۽ داخل ڪريو. Is /dev/ttyUSB* چيڪ ڪرڻ لاء ته ڇا سيريل ڊوائيس ڳنڍيل آهي. جيڪڏهن هڪ سيريل پورٽ ڊوائيس معلوم ٿئي ٿي، استعمال ڪريو sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ان کي اعليٰ اختيار ڏيڻ جو حڪم، يعني ڏيو file مالڪ، گروپ، ۽ ٻيا استعمال ڪندڙ اجازتون پڙھندا، لکندا ۽ عمل ڪندا، جيئن ھيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آھي.

اڏاوت

سورس ڪوڊ C++ 11 معياري C++ ٻولي ۽ C99 معياري C ٻولي ۾ ڪوڊ ٿيل آهي. استعمال ڪريو CMake، GNU-make، GCC ۽ ٻيا اوزار گڏ ڪرڻ ۽ ماخذ ڪوڊ ٺاهڻ لاءِ. جيڪڏهن توهان Ubuntu سسٽم استعمال ڪريو بغير مٿي ڏنل اوزار نصب ٿيل، توهان انسٽاليشن مڪمل ڪرڻ لاء هيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪري سگهو ٿا.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

جيڪڏهن مٿي ڄاڻايل اوزار سسٽم ۾ اڳ ۾ ئي موجود آهن، هيٺ ڏنل ڪريو.

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_stl_sdk
# جيڪڏهن تعمير فولڊر ldlidar_st/_sdk ڊاريڪٽري ۾ موجود ناهي، ان کي ٺاهڻ جي ضرورت آهي
$ mkdir تعمير
$ سي ڊي تعمير
$ cmake .. /
$ ٺاهيو

بائنري پروگرام هلائڻ

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_st/_sdk/build
$./ldlidar_stl
# مثال طور: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Raspberry Pi SBC تي ٻڌل ROS استعمال ڪرڻ لاءِ هدايتون

مھرباني ڪري دستي ڏانھن رجوع ڪريو « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) تفصيل لاءِ.
اضافي طور تي، اسان هن پراڊڪٽ لاء Raspberry Pi لاء هڪ ڪسٽم تصوير مهيا ڪئي آهي، ۽ ان جي استعمال جو سبق هن ريت آهي:

آئيني جو تعارف

آئيني جي جوڙجڪ:
• raspberrypi raspbian OS ورجن: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS ماحوليات نسخو: ROS melodic
• LiDAR LD19 ROS پيڪيج
هارڊويئر سپورٽ:
• raspberrypi 3B+ SBC, raspberrypi 4B SBC
• 16GB کان وڌيڪ يا برابر جي گنجائش سان SD ڪارڊ

آئيني جو استعمال

تصوير ڊائون لوڊ ڪريو file:
• لنڪ ڊائونلوڊ ڪريو 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• لنڪ ڊائونلوڊ ڪريو 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• تصوير file نالو آهي 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
تصوير لکو file SD ڪارڊ ڏانهن ۽ سسٽم کي هلائڻ:
Win32Disklmager ٽول ذريعي لکو، ان کي داخل ڪريو Raspberry Pi ڪارڊ سلاٽ ۾ ڪامياب لکڻ کان پوءِ، ۽ سسٽم تي پاور
1. سسٽم لاگ ان سان لاڳاپيل معلومات
  صارف نالو: pi
  • ميزبان نالو: raspberrypi• پاس وارڊ pi
2. ليڊر نوڊ کي هلائڻ

#stepl: پڪ ڪريو ته ليڊر ڊوائيس raspberrypi SBC سان ڳنڍيل آهي، ۽ ٽرمينل کي کوليو
شارٽ ڪٽ Ctrl+Alt+T.
#step2: پورٽ ڊوائيس ٻيهر حاصل ڪريو file جي ذريعي رادار ڊوائيس سان لاڳاپيل Is-I/dv1i، قابل عمل ڏيو
اجازت، ۽ پوء lanuch کي تبديل ڪريو file پيرا ميٽر. بندرگاهه وٺو file ليڊر ڊوائيس سان لاڳاپيل
جيئن /dev/ttyUSB0 بطور سابقampلي.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# نوٽ: اهو پهريون ڀيرو آئيني ۾ Lldar ROS ڊرائيور پيڪيج کي اپڊيٽ ڪرڻ جي سفارش ڪئي وئي آهي
$cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

آخرڪار، تبديل ڪريو port_name قدر ld19.launch ۾ file ۾ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ڊاريڪٽري. سسٽم ۾ نصب ٿيل ليڊر کي جيئن /dev/ttyUSBO هڪ اڳوڻي طورample، جيئن هيٺ ڏيکاريل آهي.

$ نانو ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

lidar node کي شروع ڪريو ۽ ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

ليڊر نوڊ کي شروع ڪريو ۽ Rviz تي ليڊر پوائنٽ ڪلائوڊ ڊيٽا ڏيکاري، ھيٺ ڏنل حڪم تي عمل ڪريو.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

نظرثاني جي تاريخ

نسخو	نظرثاني جي تاريخ	تبديل ڪرڻ جي مواد
1.0	2020-09-01	شروعاتي تخليق
1.1	2021-01-15	Transform() فنڪشن کي هٽايو
2.0	2022-02-27	ڊولپمينٽ کٽ جي هدايتن جي مواد کي شامل ڪيو ويو
2.1	2022-03-06	دستاويز جي گرافڪ ڊيزائن کي وڌايو ۽ مواد جي شڪل کي تبديل ڪريو
2.2	2022-03-09	ترميم ڪريو دستاويز جي ڪپڙا عنوان ۽ مواد جو حصو
2.3	2022-03-15	دستاويزن ۾ مشڪلاتي بيانن جي نظرثاني ڪريو
2.4	2022-04-02	لوگو کي تبديل ڪريو؛ شامل ڪيو ويو 30 ماڊل file وسيلن جو تعارف؛ Raspberry Pi ڪسٽم تصويري استعمال جو تعارف شامل ڪريو؛ جي وضاحت ۾ غلطي کي درست ڪريو دستاويز
2.5	2022-06-25	ROS2 Humble ورجن لاءِ سپورٽ شامل ڪئي وئي؛ تبديل ڪريو Rviz, Rviz2 ليزر پوائنٽ ڪلائوڊ جي لاڳاپيل مواد کي ظاهر ڪرڻ لاءِ. ونڊوز پوائنٽ ڪلائوڊ ميزبان ڪمپيوٽر جي لاڳاپيل مواد کي تبديل ڪريو

دستاويز / وسيلا

DFRobot LiDAR LD19 ليزر سينسر کٽ [pdf] هدايت نامو
LiDAR LD19 ليزر سينسر کٽ، LiDAR LD19، ليزر سينسر ڪٽ، سينسر ڪٽ

حوالو

استعمال ڪندڙ دستي

پيداوار جي وضاحت

ڪميونيڪيشن انٽرفيس

ڊيٽا پروٽوڪول

ڊيٽا پيڪيٽ فارميٽ

ماپ ڊيٽا تجزيو

Example

ڪوآرڊينيٽ سسٽم

ڊولپمينٽ کٽ هدايتون

تشخيصي اوزار ڪيئن استعمال ڪجي

پيداوار 3D ماڊل file

لينڪس تحت ROS تي ٻڌل آپريشن

لينڪس تحت ROS2 تي ٻڌل آپريشن

لينڪس جي تحت SDK استعمال ڪرڻ لاء هدايتون

Raspberry Pi SBC تي ٻڌل ROS استعمال ڪرڻ لاءِ هدايتون

نظرثاني جي تاريخ

دستاويز / وسيلا

حوالو

تبصرو ڇڏي ڏيو

رد ڪريو جواب