ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ DFRobot LiDAR LD19
ការពិពណ៌នាផលិតផល
LD19 ត្រូវបានផ្សំឡើងជាចម្បងដោយស្នូលជួរឡាស៊ែរ អង្គភាពទូរលេខឥតខ្សែ អង្គភាពទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ អង្គភាពវាស់មុំ អង្គភាពដ្រាយម៉ូទ័រ និងប្រអប់មេកានិក។
ស្នូលជួរ LD19 ប្រើបច្ចេកវិទ្យា DTOF ដែលអាចវាស់បាន 4,500 ដងក្នុងមួយវិនាទី។ រាល់ពេលដែលវាស់ចម្ងាយ LD19 បញ្ចេញឡាស៊ែរអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដឆ្ពោះទៅមុខ ហើយឡាស៊ែរត្រូវបានឆ្លុះបញ្ចាំងទៅកាន់អង្គភាពទទួលរូបថតតែមួយបន្ទាប់ពីជួបវត្ថុគោលដៅ។ ពីនេះយើងទទួលបានពេលវេលាដែលឡាស៊ែរត្រូវបានបញ្ចេញ និងពេលវេលាដែលអង្គភាពទទួលរូបថតតែមួយបានទទួលឡាស៊ែរ។ ភាពខុសគ្នានៃពេលវេលារវាងទាំងពីរ គឺជាពេលវេលានៃការហោះហើរនៃពន្លឺ។ ពេលវេលានៃការហោះហើរអាចត្រូវបានផ្សំជាមួយនឹងល្បឿននៃពន្លឺដើម្បីគណនាចម្ងាយ។
បន្ទាប់ពីទទួលបានទិន្នន័យពីចម្ងាយ LD19 នឹងបញ្ចូលគ្នានូវតម្លៃមុំដែលវាស់ដោយឯកតារង្វាស់មុំដើម្បីបង្កើតជាទិន្នន័យពពកចំណុច ហើយបន្ទាប់មកបញ្ជូនទិន្នន័យពពកចំណុចទៅចំណុចប្រទាក់ខាងក្រៅតាមរយៈការទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ។ LD19 គាំទ្រការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្នុង ល្បឿនអាចមានស្ថេរភាពដល់ 10±0.1Hz ក្នុងរយៈពេល 3 វិនាទីបន្ទាប់ពីការបើកថាមពល។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានេះ ចំណុចប្រទាក់បញ្ចូលខាងក្រៅ PWM ត្រូវបានផ្តល់ជូនដើម្បីគាំទ្រការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅ។ បន្ទាប់ពីអង្គភាពបញ្ជាខាងក្រៅទទួលបានល្បឿន វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ PID algorithm closed-loop ហើយសញ្ញា PWM ត្រូវបានបញ្ចូលដើម្បីធ្វើឱ្យLD19 ឈានដល់ល្បឿនដែលបានបញ្ជាក់។
រូបភាពនៃការស្កេនបរិស្ថានដែលបង្កើតឡើងដោយទិន្នន័យពពកចំណុច LD19 ត្រូវបានបង្ហាញខាងក្រោម៖
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង
LD19 ប្រើឧបករណ៍ភ្ជាប់ ZH1.5T-4P 1.5mm ដើម្បីភ្ជាប់ជាមួយប្រព័ន្ធខាងក្រៅ ដើម្បីដឹងពីការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងការទទួលទិន្នន័យ។ ការកំណត់ចំណុចប្រទាក់ជាក់លាក់ និងតម្រូវការប៉ារ៉ាម៉ែត្រត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព/តារាងខាងក្រោម៖
| ច្រក លេខ | សញ្ញា ឈ្មោះ | ប្រភេទ | ការពិពណ៌នា អ៊ីយ៉ុង | ខ្នាតតូច ម៉ាក់ | ធម្មតា | ម៉ាក់ស៊ី ម៉ាក់ |
| 1 | Tx | ទិន្នផល | លីដា
លទ្ធផលទិន្នន័យ |
ov | 3.3V | 3.5V |
| 2 | PWM | បញ្ចូល | ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ | ov | – | 3.3V |
| 3 | GND | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល | អវិជ្ជមាន | – | ov | – |
| 4 | P5V | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល | វិជ្ជមាន | 4.5V | 5V | 5.5V |
LD19 មានកម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រជាមួយនឹងបទប្បញ្ញត្តិល្បឿនតិចជាងជំហាន ដែលគាំទ្រការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្នុង និងការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅ។ នៅពេលដែលម្ជុល PWM ត្រូវបានចាក់ដី លំនាំដើមគឺបទប្បញ្ញត្តិល្បឿនខាងក្នុង ហើយល្បឿនលំនាំដើមគឺ 10±0.1Hz។ សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅ សញ្ញារលកការ៉េត្រូវភ្ជាប់ទៅម្ជុល PWM ហើយការចាប់ផ្តើម បញ្ឈប់ និងល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈវដ្តកាតព្វកិច្ចនៃសញ្ញា PWM ។ ល័ក្ខខ័ណ្ឌនៃការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅ៖ ក. បញ្ចូលប្រេកង់ PWM 20-50K, បានណែនាំ 30K; ខ. វដ្តកាតព្វកិច្ចគឺស្ថិតនៅក្នុងចន្លោះពេល (45%, 55%) (មិនរាប់បញ្ចូល 45% និង 55%), និងយ៉ាងហោចណាស់ 100ms បន្តបញ្ចូលពេលវេលា។ បន្ទាប់ពីការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅត្រូវបានកេះ វាតែងតែស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពត្រួតពិនិត្យល្បឿនខាងក្រៅ ហើយការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្នុងនឹងត្រូវបានស្តារឡើងវិញ លុះត្រាតែថាមពលត្រូវបានបិទ និងចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នា ការត្រួតពិនិត្យល្បឿនអាចត្រូវបានអនុវត្តដោយការកែតម្រូវវដ្តកាតព្វកិច្ច PWM ។ ដោយសារតែភាពខុសគ្នាបុគ្គលនៃម៉ូទ័រផលិតផលនីមួយៗ ល្បឿនជាក់ស្តែងអាចខុសគ្នានៅពេលដែលវដ្តកាតព្វកិច្ចត្រូវបានកំណត់ទៅជាតម្លៃធម្មតា។ ដើម្បីគ្រប់គ្រងល្បឿនម៉ូទ័របានត្រឹមត្រូវ ចាំបាច់ត្រូវអនុវត្តការត្រួតពិនិត្យបិទជិតដោយយោងតាមព័ត៌មានល្បឿននៅក្នុងទិន្នន័យដែលទទួលបាន។ ចំណាំ៖ នៅពេលមិនប្រើការគ្រប់គ្រងល្បឿនខាងក្រៅ ម្ជុល PWM ត្រូវតែមានមូលដ្ឋាន។
ការទំនាក់ទំនងទិន្នន័យរបស់ LD19 ទទួលយកការបញ្ជូនតាមច្រកសៀរៀលអសមកាលស្តង់ដារសកល (UART) ហើយប៉ារ៉ាម៉ែត្របញ្ជូនរបស់វាត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាងខាងក្រោម៖
| អត្រា baud | ប្រវែងទិន្នន័យ | ឈប់បន្តិច | បន្តិច parity | ការគ្រប់គ្រងលំហូរ | |||
| 230400 ប៊ីត/វិនាទី | 8 ប៊ីត | I | 1 | I | គ្មាន | I | គ្មាន |
ពិធីការទិន្នន័យ
ទម្រង់កញ្ចប់ទិន្នន័យ
LD19 ទទួលយកការទំនាក់ទំនងមួយផ្លូវ។ បន្ទាប់ពីប្រតិបត្តិការមានស្ថេរភាព វាចាប់ផ្តើមផ្ញើកញ្ចប់ទិន្នន័យវាស់វែងដោយមិនផ្ញើពាក្យបញ្ជាណាមួយឡើយ។ ទម្រង់កញ្ចប់វាស់វែងត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។
| បឋមកថា | VerLen | ល្បឿន | មុំចាប់ផ្តើម | ទិន្នន័យ | មុំបញ្ចប់ | ពេលវេលាamp | ការត្រួតពិនិត្យ CRC | ||||
| 54H | ខ្ញុំ Byte | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | …… | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | ខ្ញុំ Byte |
- បឋមកថា៖ ប្រវែងគឺ 1 Byte ហើយតម្លៃត្រូវបានជួសជុលនៅ 0x54 ដែលបង្ហាញពីការចាប់ផ្តើមនៃកញ្ចប់ទិន្នន័យ។
- Verlen៖ ប្រវែងគឺ 1 បៃ បីប៊ីតខាងលើបង្ហាញពីប្រភេទកញ្ចប់ព័ត៌មាន ដែលបច្ចុប្បន្នត្រូវបានជួសជុលនៅ 1 ហើយប្រាំប៊ីតទាបបង្ហាញពីចំនួនចំណុចរង្វាស់នៅក្នុងកញ្ចប់ព័ត៌មាន ដែលបច្ចុប្បន្នត្រូវបានជួសជុលនៅ 12 ដូច្នេះតម្លៃបៃត្រូវបានជួសជុល នៅ 0x2C;
- ល្បឿន៖ ប្រវែងគឺ 2 Byte, ឯកតាគឺដឺក្រេក្នុងមួយវិនាទីដែលបង្ហាញពីល្បឿននៃ lidar;
- មុំចាប់ផ្តើម៖ ប្រវែងគឺ 2 Bytes និងឯកតាគឺ 0.01 ដឺក្រេ ដែលបង្ហាញពីមុំចាប់ផ្តើមនៃចំណុចកញ្ចប់ទិន្នន័យ។
- ទិន្នន័យ៖ បង្ហាញទិន្នន័យរង្វាស់ ប្រវែងទិន្នន័យរង្វាស់គឺ 3 បៃ សូមយោងទៅផ្នែកបន្ទាប់សម្រាប់ការវិភាគលម្អិត។
- មុំបញ្ចប់៖ ប្រវែងគឺ 2 Bytes និងឯកតាគឺ 0.01 ដឺក្រេ ដែលបង្ហាញពីមុំបញ្ចប់នៃចំណុចកញ្ចប់ទិន្នន័យ។
- ពេលវេលាamp ៖ ប្រវែងគឺ 2 Bytes ឯកតាគឺមិល្លីវិនាទី ហើយអតិបរមាគឺ 30000។ នៅពេលដែលវាឡើងដល់ 30000 វានឹងត្រូវបានរាប់ម្តងទៀត ដោយបង្ហាញពីពេលវេលាamp តម្លៃនៃកញ្ចប់ទិន្នន័យ;
- ការត្រួតពិនិត្យ CRC៖ ប្រវែងគឺ 1 Byte ដែលទទួលបានពីការផ្ទៀងផ្ទាត់ទិន្នន័យពីមុនទាំងអស់ លើកលែងតែខ្លួនវាប៉ុណ្ណោះ។ សម្រាប់វិធីសាស្ត្រផ្ទៀងផ្ទាត់ CRC សូមមើលខ្លឹមសារខាងក្រោមសម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត។
ឯកសារយោងរចនាសម្ព័ន្ធទិន្នន័យមានដូចខាងក្រោម៖
#កំណត់ PO/NT_PER_PACK ១២
#កំណត់ HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((ខ្ចប់))
ចម្ងាយ {uint16_t;
អាំងតង់ស៊ីតេ uint8_t; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((ខ្ចប់)) {
uint8_t៖ បឋមកថា;
uint8 t: ver_len;
uint16_t៖ ល្បឿន;
uint16 t: មុំចាប់ផ្តើម;
ចំណុច LidarPointStructDef[POINT_PER_PACK};
uint16 t: end_angle;
uint16_t៖ ដងបំផុតamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
វិធីសាស្ត្រគណនា CRC check មានដូចខាងក្រោម៖
| ឋិតិវន្ត canst uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33, 0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8, 0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll, 0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55, Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4, Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f, Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff, Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2, Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12, Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99, Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14, Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36, Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9, Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72, Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2, Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal, Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71, Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa, Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35, Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7, Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 }; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){ uint8_t ere= O; uint16_t ខ្ញុំ; សម្រាប់ (i = O; i < Jen; i++){ ere= CreTabJe[(ere J\*p++) & Oxff]; } ត្រឡប់មកវិញ; |
ការវិភាគទិន្នន័យវាស់វែង
ចំណុចទិន្នន័យរង្វាស់នីមួយៗមានតម្លៃចម្ងាយ 2 បៃ និងតម្លៃទំនុកចិត្ត 1 បៃ ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។
| បឋមកថា | VerLen | ល្បឿន | មុំចាប់ផ្តើម | ទិន្នន័យ | មុំបញ្ចប់ | ពេលវេលាamp | ការត្រួតពិនិត្យ CRC | ||||
| 54H | ០ ស៊ី | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | …… | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | លីប៊ីត |
| ចំណុចវាស់វែង ១ | ចំណុចវាស់វែង ១ | … | Measuring point n | ||||||
| ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ||||
| អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | 1 បៃ | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | 1 បៃ | … | អិលអេសប៊ី | អេសប៊ីប៊ី | 1 បៃ |
ឯកតានៃតម្លៃចម្ងាយគឺ mm ។ តម្លៃអាំងតង់ស៊ីតេនៃសញ្ញាឆ្លុះបញ្ចាំងពីអាំងតង់ស៊ីតេនៃការឆ្លុះបញ្ចាំងពន្លឺ។ អាំងតង់ស៊ីតេកាន់តែខ្ពស់ តម្លៃអាំងតង់ស៊ីតេសញ្ញាកាន់តែធំ។ អាំងតង់ស៊ីតេកាន់តែទាប តម្លៃអាំងតង់ស៊ីតេសញ្ញាកាន់តែតូច។ សម្រាប់វត្ថុពណ៌សក្នុងរង្វង់ 6m តម្លៃធម្មតានៃតម្លៃកម្លាំងសញ្ញាគឺប្រហែល 200។ តម្លៃមុំនៃចំណុចនីមួយៗត្រូវបានទទួលដោយការកាត់លីនេអ៊ែរនៃមុំចាប់ផ្តើម និងមុំបញ្ចប់។ វិធីសាស្ត្រគណនាមុំមានដូចខាងក្រោម៖
step=(end_angle -start_angle)/(Jen -1);
មុំ = start_angle + ជំហាន * i;
ដែល Jen គឺជាចំនួនពិន្ទុរង្វាស់នៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យ ហើយជួរតម្លៃនៃ i គឺ [O, Jen)។
Example
ឧបមាថាយើងទទួលបានបំណែកនៃទិន្នន័យដូចបានបង្ហាញខាងក្រោម។
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES BE 00
យើងវិភាគវាដូចខាងក្រោមៈ
| បឋមកថា | VerLen | ល្បឿន | មុំចាប់ផ្តើម | ទិន្នន័យ | មុំបញ្ចប់ | ពេលវេលាamp | ការត្រួតពិនិត្យ CRC | ||||
| 54H | 2CH | 68H | 08H | ABH | 7EH | …… | ប | 82H | 3AH | ឡាអេ | 50H |
| ចំណុចវាស់វែង ១ | ចំណុចវាស់វែង ១ |
••• |
ចំណុចវាស់វែង ១ | ||||||
| ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ចម្ងាយ | អាំងតង់ស៊ីតេ | ||||
| EOH | អូហូ | E4H | DCH | អូហូ | E2H | … | BOH | អូហូ | អេ។ អេ |
| ព័ត៌មានវាល | ដំណើរការញែក |
| ល្បឿន | 0868H = 2152 ដឺក្រេក្នុងមួយវិនាទី; |
| មុំចាប់ផ្តើម | 7EABH = 32427 ឬ 324.27 ដឺក្រេ; |
| មុំបញ្ចប់ | 82BEH = 33470 ឬ 334.7 ដឺក្រេ; |
| ចំណុចវាស់ចម្ងាយ I | OOEOH = 224 ម។ |
| ចំណុចវាស់អាំងតង់ស៊ីតេ 1 | E4H = 228 |
| ចំណុចវាស់ 2 ចម្ងាយ | OODCH = 200 ម។ |
| ចំណុចវាស់អាំងតង់ស៊ីតេ 2 | OOE2H = 226 |
| … | … |
| ចំណុចវាស់ 12 ចម្ងាយ | OOBOH = 176 ម។ |
| ចំណុចវាស់អាំងតង់ស៊ីតេ 12 | EAH=234 |
ប្រព័ន្ធសំរបសំរួល
LD19 ប្រើប្រព័ន្ធកូអរដោណេដៃឆ្វេង មជ្ឈមណ្ឌលបង្វិលគឺជាប្រភពដើមនៃកូអរដោណេ ផ្នែកខាងមុខរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានកំណត់ថាជាទិសដៅសូន្យដឺក្រេ ហើយមុំបង្វិលកើនឡើងតាមទ្រនិចនាឡិកា ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម។
ការណែនាំអំពីកញ្ចប់អភិវឌ្ឍន៍
របៀបប្រើឧបករណ៍វាយតម្លៃ
ការភ្ជាប់ខ្សែ Hardware និងការពិពណ៌នា
- LiDAR, wire, USB adapter board ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម៖
- ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម៖
ការដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជានៅក្រោមវីនដូ
នៅពេលវាយតម្លៃផលិតផលរបស់ក្រុមហ៊ុននៅក្រោម Windows វាចាំបាច់ត្រូវដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជាច្រកសៀរៀលនៃបន្ទះអាដាប់ទ័រ USB ។ ហេតុផលគឺថាបន្ទះអាដាប់ធ័រ USB នៅក្នុងឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍ដែលផ្តល់ដោយក្រុមហ៊ុនទទួលយកបន្ទះឈីប CP2102 USB ទៅ serial port adapter chip ហើយកម្មវិធីបញ្ជារបស់វាអាចទទួលបានពី Silicon Download ពីគេហទំព័រផ្លូវការរបស់ Labs ។ webគេហទំព័រ៖
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
ឬបន្ទាប់ពីពន្លាកញ្ចប់កម្មវិធីបញ្ជា CP210x_Universal_Windows_Driver ប្រតិបត្តិ exe file នៅក្នុងថតឯកសារដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា ហើយជ្រើសរើស X86 (32-ប៊ីត) ឬ X64 (64-ប៊ីត) យោងតាមកំណែប្រព័ន្ធវីនដូ។
ចុចទ្វេដងលើឯកសារ exe file ហើយធ្វើតាមការណែនាំដើម្បីដំឡើងវា។
បន្ទាប់ពីការដំឡើងបានបញ្ចប់ សូមភ្ជាប់បន្ទះអាដាប់ទ័រ USB នៅក្នុងឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍ទៅកុំព្យូទ័រ ចុចកណ្ដុរស្ដាំលើ [My Computer] ជ្រើសរើស [Properties] ហើយនៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ [System] ដែលបានបើក សូមជ្រើសរើស [Device Manager] នៅក្នុងម៉ឺនុយខាងឆ្វេង។ ដើម្បីចូលទៅកាន់កម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍ ពង្រីក [ច្រក] អ្នកអាចឃើញលេខច្រកសៀរៀលដែលត្រូវនឹងអាដាប់ទ័រ USB CP2102 ដែលបានទទួលស្គាល់ នោះគឺជាកម្មវិធីបញ្ជាត្រូវបានដំឡើងដោយជោគជ័យ ហើយរូបភាពខាងក្រោមគឺ COM4 ។
ការប្រើប្រាស់ LdsPointCloudViewer កម្មវិធីនៅក្រោមវីនដូ
កម្មវិធីមើលឃើញពពកចំណុច LdsPointCloudViewer អាចបង្ហាញទិន្នន័យដែលបានស្កេននៃផលិតផលនេះក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ហើយអ្នកអភិវឌ្ឍន៍អាចប្រើកម្មវិធីនេះដើម្បីសង្កេតមើលការបង្ហាញការស្កេននៃផលិតផលនេះ។ មុនពេលប្រើកម្មវិធីនេះ ចាំបាច់ត្រូវសម្គាល់ថាកម្មវិធីបញ្ជានៃបន្ទះអាដាប់ទ័រ USB នៃផលិតផលនេះត្រូវបានដំឡើងដោយជោគជ័យ ហើយផលិតផលត្រូវបានភ្ជាប់អន្តរកម្មជាមួយច្រក USB នៃកុំព្យូទ័រប្រព័ន្ធវីនដូ បន្ទាប់មកចុចពីរដងលើ LdsPointCloudViewer.exe ហើយជ្រើសរើសម៉ូដែលផលិតផលដែលត្រូវគ្នា និងលេខច្រក ចុចប៊ូតុង Start point cloud refresh ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។
នៅក្នុងរូបខាងលើ។
'ល្បឿន' តំណាងឱ្យប្រេកង់ស្កេន lidar, ឯកតា: Hz;
'អត្រា' តំណាងឱ្យអត្រាដំណោះស្រាយកញ្ចប់ទិន្នន័យ lidar;
'សុពលភាព' តំណាងឱ្យចំណុចត្រឹមត្រូវសម្រាប់ lidar ដើម្បីវាស់រង្វង់មួយ។
ម៉ូដែល 3D ផលិតផល file
ពន្លា LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file ដើម្បីទទួលបានគំរូ 3D file ក្នុងទម្រង់ STP ។
ប្រតិបត្តិការផ្អែកលើ ROS ក្រោមលីនុច
ការណែនាំអំពីបរិស្ថាន ROS និងការដំឡើង
ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) គឺជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមេតាប្រភពបើកចំហសម្រាប់មនុស្សយន្ត និងឧបករណ៍កណ្តាលដែលបង្កើតឡើងនៅលើលីនុច។ វាផ្តល់នូវសេវាកម្មដែលរំពឹងទុកនៃប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ រួមទាំងការអរូបីផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារដែលប្រើជាទូទៅ ការបញ្ជូនសាររវាងដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់។ វាក៏ផ្តល់នូវឧបករណ៍ និងមុខងារបណ្ណាល័យដែលត្រូវការ ដើម្បីទទួលបាន ចងក្រង សរសេរ និងដំណើរការកូដនៅលើកុំព្យូទ័រ។ សម្រាប់ជំហានដំឡើងនៃកំណែនីមួយៗនៃ ROS សូមមើល ROS ផ្លូវការ webគេហទំព័រ៖ http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation
កញ្ចប់មុខងារ ROS នៃផលិតផលនេះគាំទ្រកំណែ និងបរិស្ថានខាងក្រោម៖
- ROS Kinetic (អ៊ូប៊ុនទូ ១៦.០៤);
- ROS Melodic (អ៊ូប៊ុនទូ 18.04);
- ROS Noetic (អ៊ូប៊ុនទូ 20.04) ។
ទទួលបានកូដប្រភពនៃកញ្ចប់ ROS
កូដប្រភពនៃកញ្ចប់មុខងារ ROS នៃផលិតផលនេះត្រូវបានបង្ហោះនៅលើឃ្លាំងរបស់ Github ។ អ្នកអាចទាញយកកូដប្រភពរបស់មេ ឬសាខាមេដោយចូលទៅកាន់តំណបណ្តាញឃ្លាំង ឬទាញយកវាតាមរយៈឧបករណ៍ git។ អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចទាញយកដោយផ្ទាល់ SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi ទៅកាន់ផ្លូវខាងក្រោមសម្រាប់ប្រើប្រាស់។
- ឃ្លាំង webអាសយដ្ឋានគេហទំព័រ
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros - ប្រតិបត្តិការទាញយកឧបករណ៍ git
| # ដំបូងបើកចំណុចប្រទាក់ស្ថានីយ អ្នកអាចប្រើគ្រាប់ចុចផ្លូវកាត់នៃ ctrl+alt+t
# ប្រសិនបើប្រព័ន្ធអ៊ូប៊ុនទូដែលអ្នកកំពុងប្រើមិនមានឧបករណ៍ git ទេនោះអ្នកអាចដំឡើងវាជា ដូចខាងក្រោម៖ $ sudo apt-get ដំឡើង git # ទាញយកកូដប្រភពនៃកញ្ចប់មុខងារ ROS ផលិតផល៖ $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src ក្លូន $git https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git # ឬ $ unzip ldlidar_stl_ros.zip |
កំណត់ការអនុញ្ញាតឧបករណ៍
ដំបូង ភ្ជាប់ lidar ទៅម៉ូឌុលអាដាប់ទ័ររបស់យើង (អាដាប់ទ័រ CP2102) ហើយភ្ជាប់ម៉ូឌុលទៅកុំព្យូទ័រ។ បន្ទាប់មកបើក terminal នៅក្រោមប្រព័ន្ធ ubuntu ហើយចូល Is /dev/ttyUSB* ដើម្បីពិនិត្យមើលថាតើឧបករណ៍សៀរៀលត្រូវបានភ្ជាប់។ ប្រសិនបើឧបករណ៍ច្រកសៀរៀលត្រូវបានរកឃើញ សូមប្រើ sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* បញ្ជាឱ្យប្រគល់សិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត នោះគឺឱ្យ file ម្ចាស់ ក្រុម និងអ្នកប្រើប្រាស់ផ្សេងទៀត អាន សរសេរ និងប្រតិបត្តិការអនុញ្ញាត ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។
ជាចុងក្រោយ កែប្រែ port_name តម្លៃនៅក្នុង ld19.launch file នៅក្នុង ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ថត។ យក lidar ដែលបានម៉ោននៅក្នុងប្រព័ន្ធជា /dev/ttyUSB0 ជាអតីតample ដូចដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម។
| $ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
កម្មវិធីនិពន្ធណាណូលីនុច៖ បញ្ជា (Ctrl) + ០ រក្សាទុកការកែសម្រួល file; បញ្ជា (Ctrl) + X ចេញពីចំណុចប្រទាក់កែសម្រួល។
ការបង្កើត និងការកំណត់បរិស្ថាន
- ប្រើប្រព័ន្ធចងក្រង catkin ដើម្បីចងក្រង និងបង្កើតកញ្ចប់មុខងារផលិតផល៖
$ cd ~/fdlidauos ~ws
. $ catkin_make - ការកំណត់អថេរបរិស្ថានកញ្ចប់មុខងារ៖
បន្ទាប់ពីការចងក្រងត្រូវបានបញ្ចប់អ្នកត្រូវបន្ថែមភាពពាក់ព័ន្ធ files ត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយការចងក្រងទៅនឹងអថេរបរិស្ថាន ដូច្នេះបរិស្ថាន ROS អាចស្គាល់ពួកគេ។ ពាក្យបញ្ជាប្រតិបត្តិមានដូចខាងក្រោម។ ពាក្យបញ្ជានេះគឺដើម្បីបន្ថែមអថេរបរិស្ថានជាបណ្តោះអាសន្នទៅស្ថានីយ ដែលមានន័យថាប្រសិនបើអ្នកបើកស្ថានីយថ្មីឡើងវិញ អ្នកក៏ត្រូវដំណើរការវាឡើងវិញផងដែរ។ ពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $ cd ~/tdlidar_ros_ws $ source devel/setup.bash |
ដើម្បីមិនចាំបាច់ប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងលើដើម្បីបន្ថែមអថេរបរិស្ថានបន្ទាប់ពីបើកស្ថានីយឡើងវិញ អ្នកអាចធ្វើដូចខាងក្រោម។
| ប្រភព $echo ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc ប្រភព $ ~/bashrc |
ដំណើរការ node និង Rviz បង្ហាញ LiDAR point cloud
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយបង្ហាញទិន្នន័យពពក lidar នៅលើ Rviz ប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| # ប្រសិនបើ ROS_DISTRO នៅក្នុង 'kinetic' ឬ 'melodic' $ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # ប្រសិនបើ ROS_DISTRO នៅក្នុង 'noetic' $ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch |
ប្រតិបត្តិការផ្អែកលើ ROS2 ក្រោមលីនុច
ការណែនាំអំពីបរិស្ថាន ROS2 និងការដំឡើង
ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) គឺជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមេតាប្រភពបើកចំហសម្រាប់មនុស្សយន្ត និងឧបករណ៍កណ្តាលដែលបង្កើតឡើងនៅលើលីនុច។ វាផ្តល់នូវសេវាកម្មដែលរំពឹងទុកនៃប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ រួមទាំងការអរូបីផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារដែលប្រើជាទូទៅ ការបញ្ជូនសាររវាងដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់។ វាក៏ផ្តល់នូវឧបករណ៍ និងមុខងារបណ្ណាល័យដែលត្រូវការ ដើម្បីទទួលបាន ចងក្រង សរសេរ និងដំណើរការកូដនៅលើកុំព្យូទ័រ។ សហគមន៍មនុស្សយន្ត និង ROS បានផ្លាស់ប្តូរច្រើនចាប់តាំងពី ROS ត្រូវបានដាក់ឱ្យដំណើរការក្នុងឆ្នាំ 2007។ គោលដៅនៃគម្រោង ROS2 គឺដើម្បីសម្របខ្លួនទៅនឹងការផ្លាស់ប្តូរទាំងនេះ ដោយប្រើប្រាស់ចំណុចខ្លាំងរបស់ ROSl និងកែលម្អចំណុចខ្សោយ។ សម្រាប់ជំហានដំឡើងរបស់ ROS2 សូមយោងទៅគេហទំព័រផ្លូវការ webគេហទំព័រ ROS2៖ https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
កញ្ចប់មុខងារ ROS2 នៃផលិតផលនេះគាំទ្រការប្រើប្រាស់កំណែ ROS2 Foxy និងខ្ពស់ជាងនេះ។
ទទួលបានកូដប្រភពនៃកញ្ចប់ ROS2
កូដប្រភពនៃកញ្ចប់មុខងារ ROS2 នៃផលិតផលនេះត្រូវបានបង្ហោះនៅលើឃ្លាំងរបស់ Github ។ អ្នកអាចទាញយកកូដប្រភពនៃមេ ឬសាខាមេដោយចូលទៅកាន់តំណបណ្តាញនៃឃ្លាំង ឬទាញយកវាតាមរយៈឧបករណ៍ git។ អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចទាញយកដោយផ្ទាល់ផងដែរ។ SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ទៅផ្លូវខាងក្រោមសម្រាប់ប្រើប្រាស់។
- ឃ្លាំង webអាសយដ្ឋានគេហទំព័រ
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2 - ប្រតិបត្តិការទាញយកឧបករណ៍ git
| # ដំបូងបើក terminal interface អ្នកអាចប្រើ shortcut key នៃ ctrl+alt+t # ប្រសិនបើប្រព័ន្ធអ៊ូប៊ុនទូដែលអ្នកកំពុងប្រើមិនមានការដំឡើងឧបករណ៍ git អ្នកអាចដំឡើងវាជា ដូចខាងក្រោម៖ $ sudo apt-get ដំឡើង git # ទាញយកកូដប្រភពនៃផលិតផលកញ្ចប់មុខងារ ROS2៖ $ ស៊ីឌី ~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git ក្លូន https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git # ឬ $ unzip ldlidar_st/_ros2.zip |
កំណត់ការអនុញ្ញាតឧបករណ៍
ដំបូង ភ្ជាប់ lidar ទៅម៉ូឌុលអាដាប់ទ័ររបស់យើង (អាដាប់ទ័រ CP2102) ហើយភ្ជាប់ម៉ូឌុលទៅកុំព្យូទ័រ។ បន្ទាប់មកបើក terminal នៅក្រោមប្រព័ន្ធ ubuntu ហើយចូល Is /dev/ttyUSB* ដើម្បីពិនិត្យមើលថាតើឧបករណ៍សៀរៀលត្រូវបានភ្ជាប់។ ប្រសិនបើឧបករណ៍ច្រកសៀរៀលត្រូវបានរកឃើញ សូមប្រើ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* បញ្ជាឱ្យប្រគល់សិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត នោះគឺឱ្យ file ម្ចាស់ ក្រុម និងអ្នកប្រើប្រាស់ផ្សេងទៀត អាន សរសេរ និងប្រតិបត្តិការអនុញ្ញាត ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។
ជាចុងក្រោយ កែប្រែ port_name តម្លៃនៅក្នុង ld19.launch.py file នៅក្នុង ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ថត។ យក lidar បានម៉ោននៅក្នុងប្រព័ន្ធជា /dev/ttyUSBO ជាអតីតample ដូចដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម។
| $ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py |
កម្មវិធីនិពន្ធណាណូលីនុច៖ បញ្ជា (Ctrl) + ០ រក្សាទុកការកែសម្រួល file; បញ្ជា (Ctrl) + X ចេញពីចំណុចប្រទាក់កែសម្រួល។
ការបង្កើត និងការកំណត់បរិស្ថាន
- ប្រើប្រព័ន្ធចងក្រង colcon ដើម្បីចងក្រង និងបង្កើតកញ្ចប់មុខងារផលិតផល៖
$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con build - ការកំណត់អថេរបរិស្ថានកញ្ចប់មុខងារ៖
បន្ទាប់ពីការចងក្រងត្រូវបានបញ្ចប់អ្នកត្រូវបន្ថែមភាពពាក់ព័ន្ធ files ត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយការចងក្រងទៅនឹងអថេរបរិស្ថាន ដូច្នេះបរិស្ថាន ROS2 អាចត្រូវបានគេទទួលស្គាល់។ ពាក្យបញ្ជាប្រតិបត្តិមានដូចខាងក្រោម។ ពាក្យបញ្ជានេះគឺដើម្បីបន្ថែមអថេរបរិស្ថានជាបណ្តោះអាសន្នទៅស្ថានីយ ដែលមានន័យថាប្រសិនបើអ្នកបើកស្ថានីយថ្មីឡើងវិញ អ្នកក៏ត្រូវដំណើរការវាឡើងវិញផងដែរ។ ពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ source install/setup.bash |
ដើម្បីមិនចាំបាច់ប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងលើដើម្បីបន្ថែមអថេរបរិស្ថានបន្ទាប់ពីបើកស្ថានីយឡើងវិញ អ្នកអាចធ្វើដូចខាងក្រោម។
| ប្រភព $echo ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc |
| ប្រភព $ ~j.bashrc |
ដំណើរការ node និង Rviz2 បង្ហាញ LiDAR point cloud
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $ros2 បើកដំណើរការ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py |
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយបង្ហាញពពកចំណុច lidar នៅលើ Rviz2 ប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $ros2 បើកដំណើរការ ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py |
ការណែនាំសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ SDK នៅក្រោមលីនុច
ទទួលបានកូដប្រភពនៃ SDK
កូដប្រភពនៃ Linux SOK នៃផលិតផលនេះត្រូវបានបង្ហោះនៅលើឃ្លាំងរបស់ Github ។ អ្នកអាចទាញយកកូដប្រភពនៃមេ ឬសាខាចម្បងដោយចូលទៅកាន់តំណភ្ជាប់បណ្តាញនៃឃ្លាំង ឬទាញយកវាតាមរយៈ gittool ។ អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចទាញយកដោយផ្ទាល់ផងដែរ។ SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ទៅផ្លូវខាងក្រោមសម្រាប់ប្រើប្រាស់។
- ឃ្លាំង webអាសយដ្ឋានគេហទំព័រ
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk - ប្រតិបត្តិការទាញយកឧបករណ៍ git
| # ដំបូងបើក terminal interface អ្នកអាចប្រើ shortcut key នៃ ctrl+alt+t # ប្រសិនបើប្រព័ន្ធអ៊ូប៊ុនទូដែលអ្នកកំពុងប្រើមិនមានការដំឡើងឧបករណ៍ git អ្នកអាចដំឡើងវាជា ដូចខាងក្រោម៖ $ sudo apt-get ដំឡើង git # ទាញយកកូដប្រភព៖ $ ស៊ីឌី ~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git ក្លូន https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git # ឬ $ unzip ldlidar_stl_sdk.zip |
កំណត់ការអនុញ្ញាតឧបករណ៍
ដំបូង ភ្ជាប់ lidar ទៅម៉ូឌុលអាដាប់ទ័ររបស់យើង (CP2102 adapter} ហើយភ្ជាប់ម៉ូឌុលទៅកុំព្យូទ័រ។ បន្ទាប់មកបើកស្ថានីយនៅក្រោមប្រព័ន្ធ ubuntu ហើយបញ្ចូល Is /dev/ttyUSB* ដើម្បីពិនិត្យមើលថាតើឧបករណ៍សៀរៀលត្រូវបានភ្ជាប់។ ប្រសិនបើឧបករណ៍ច្រកសៀរៀលត្រូវបានរកឃើញ សូមប្រើ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* បញ្ជាឱ្យប្រគល់សិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុត នោះគឺឱ្យ file ម្ចាស់ ក្រុម និងអ្នកប្រើប្រាស់ផ្សេងទៀត អាន សរសេរ និងប្រតិបត្តិការអនុញ្ញាត ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។
សាងសង់
កូដប្រភពត្រូវបានសរសេរកូដជាភាសា C ++ 11 ស្តង់ដារ និងភាសា C ស្តង់ដារ C99 ។ ប្រើ CMake, GNU-make, GCC និងឧបករណ៍ផ្សេងទៀតដើម្បីចងក្រង និងបង្កើតកូដប្រភព។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើប្រព័ន្ធអ៊ូប៊ុនទូដោយមិនដំឡើងឧបករណ៍ខាងលើ អ្នកអាចប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីបញ្ចប់ការដំឡើង។
| $ sudo apt-get ដំឡើង build-essential cmake |
ប្រសិនបើឧបករណ៍ដែលបានចង្អុលបង្ហាញខាងលើមានរួចហើយនៅក្នុងប្រព័ន្ធ សូមធ្វើដូចខាងក្រោម។
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk # ប្រសិនបើថត build មិនមាននៅក្នុងថត ldlidar_st/_sdk នោះវាត្រូវតែបង្កើត $ mkdir សាងសង់ $ cdbuild $ cmake ../ $ បង្កើត |
ដំណើរការកម្មវិធីគោលពីរ
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # ឧ៖ ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO |
សេចក្តីណែនាំសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ ROS ផ្អែកលើ Raspberry Pi SBC
សូមមើលសៀវភៅដៃ « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត។
លើសពីនេះទៀត យើងបានផ្តល់រូបភាពផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Raspberry Pi សម្រាប់ផលិតផលនេះ ហើយការបង្រៀនការប្រើប្រាស់របស់វាមានដូចខាងក្រោម៖
ការណែនាំអំពីការឆ្លុះកញ្ចក់
- សមាសភាពកញ្ចក់៖
• កំណែប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ raspberrypi raspbian៖ 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• កំណែបរិស្ថាន ROS៖ ROS ភ្លេង
• កញ្ចប់ LiDAR LD19 ROS - ការគាំទ្រផ្នែករឹង៖
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• កាត SD ដែលមានទំហំធំជាង ឬស្មើនឹង 16GB
ការប្រើប្រាស់កញ្ចក់
- ទាញយករូបភាព file:
• តំណទាញយក 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• តំណទាញយក 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• រូបភាព file ឈ្មោះគឺ 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz - សរសេររូបភាព file ទៅកាន់កាត SD ហើយដំណើរការប្រព័ន្ធ៖
សរសេរតាមរយៈឧបករណ៍ Win32Disklmager បញ្ចូលវាទៅក្នុងរន្ធដោតកាត Raspberry Pi បន្ទាប់ពីការសរសេរដោយជោគជ័យ និងដំណើរការលើប្រព័ន្ធ- ព័ត៌មានទាក់ទងនឹងការចូលប្រព័ន្ធ
• ឈ្មោះអ្នកប្រើប្រាស់៖pi
• ឈ្មោះម៉ាស៊ីន៖raspberrypi• ឆ្លងវួដ
pi - កំពុងដំណើរការថ្នាំង lidar
- ព័ត៌មានទាក់ទងនឹងការចូលប្រព័ន្ធ
| #stepl៖ ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍ lidar ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ raspberrypi SBC ហើយបើកស្ថានីយតាមរយៈ ផ្លូវកាត់ Ctrl+Alt+T ។ #ជំហានទី 2៖ ទាញយកឧបករណ៍ច្រក file ដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងឧបករណ៍រ៉ាដាតាមរយៈ Is-I/dv1i, ផ្តល់ឱ្យដែលអាចប្រតិបត្តិបាន។ការអនុញ្ញាត ហើយបន្ទាប់មកកែប្រែ lanuch file ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ។ យកច្រក file ដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងឧបករណ៍ lidar ជា /dev/ttyUSB0 ជាអតីតampលេ $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # ចំណាំ៖ វាត្រូវបានណែនាំឱ្យធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកញ្ចប់កម្មវិធីបញ្ជា Lldar ROS នៅក្នុងកញ្ចក់ជាលើកដំបូង $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git ក្លូន https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git |
ជាចុងក្រោយ កែប្រែ port_name តម្លៃនៅក្នុង ld19.launch file នៅក្នុង ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ថត។ យក lidar បានម៉ោននៅក្នុងប្រព័ន្ធជា /dev/ttyUSBO ជាអតីតample ដូចដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម។
| $ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
ចាប់ផ្តើមថ្នាំង lidar ហើយបង្ហាញទិន្នន័យពពក lidar នៅលើ Rviz ប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម។
| $ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch |
ប្រវត្តិនៃការពិនិត្យឡើងវិញ
| កំណែ | កាលបរិច្ឆេទកែប្រែ | កែប្រែ នេះ។ មាតិកា |
| 1.0 | ៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ | ការបង្កើតដំបូង |
| 1.1 | ៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ | ដកមុខងារ Transform() ចេញ |
|
2.0 |
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ |
បានបន្ថែមខ្លឹមសារនៃអ៊ីយ៉ុងណែនាំឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍ |
|
2.1 |
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ |
បង្កើនការរចនាក្រាហ្វិកនៃឯកសារ និងកែសម្រួលទម្រង់មាតិកា |
|
2.2 |
៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ |
កែប្រែចំណងជើងគម្របឯកសារ និងផ្នែកនៃខ្លឹមសារ |
| 2.3 | ៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ | ពិនិត្យឡើងវិញនូវសេចក្តីថ្លែងការណ៍ដែលមានបញ្ហានៅក្នុងឯកសារ |
| 2.4 | ៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ |
|
| 2.5 | ៨៦៦-៤៤៧-២១៩៤ |
|
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ DFRobot LiDAR LD19 [pdf] សៀវភៅណែនាំ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ LiDAR LD19, LiDAR LD19, ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឡាស៊ែរ, កញ្ចប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា |
