ຊຸດເຊັນເຊີເລເຊີ DFRobot LiDAR LD19 

ລາຍລະອຽດຂອງຜະລິດຕະພັນ

LD19 ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນປະກອບດ້ວຍແກນເລເຊີ, ຫນ່ວຍບໍລິການ telex ໄຮ້ສາຍ, ຫນ່ວຍການສື່ສານໄຮ້ສາຍ, ຫນ່ວຍວັດແທກມຸມ, ຫນ່ວຍຂັບ motor ແລະ casing ກົນຈັກ.

ຫຼັກລະດັບ LD19 ໃຊ້ເທກໂນໂລຍີ DTOF, ເຊິ່ງສາມາດວັດແທກໄດ້ 4,500 ເທື່ອຕໍ່ວິນາທີ. ແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ວັດແທກໄລຍະຫ່າງ, LD19 ປ່ອຍແສງເລເຊີອິນຟາເຣດໄປຂ້າງໜ້າ, ແລະເລເຊີຈະສະທ້ອນກັບໜ່ວຍຮັບໂຟໂຕຕອນດຽວຫຼັງຈາກພົບວັດຖຸເປົ້າໝາຍ. ຈາກນີ້, ພວກເຮົາໄດ້ຮັບເວລາທີ່ laser ຖືກປ່ອຍອອກມາແລະເວລາທີ່ຫນ່ວຍຮັບ photon ດຽວໄດ້ຮັບເລເຊີ. ຄວາມແຕກຕ່າງເວລາລະຫວ່າງສອງແມ່ນເວລາບິນຂອງແສງສະຫວ່າງ. ເວລາຂອງການບິນສາມາດລວມກັບຄວາມໄວຂອງແສງເພື່ອຄິດໄລ່ໄລຍະທາງ.

ຫຼັງຈາກໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນໄລຍະຫ່າງ, LD19 ຈະລວມຄ່າມຸມທີ່ວັດແທກໂດຍຫນ່ວຍວັດແທກມຸມເພື່ອສ້າງເປັນຂໍ້ມູນເມຄຈຸດ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນສົ່ງຂໍ້ມູນເມຄຈຸດໄປຫາສ່ວນຕິດຕໍ່ພາຍນອກໂດຍຜ່ານການສື່ສານໄຮ້ສາຍ. LD19 ຮອງຮັບການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍໃນ, ຄວາມໄວສາມາດສະຖຽນລະພາບເຖິງ 10 ± 0.1Hz ພາຍໃນ 3 ວິນາທີຫຼັງຈາກເປີດເຄື່ອງ. ໃນເວລາດຽວກັນ, PWM ການໂຕ້ຕອບການປ້ອນຂໍ້ມູນພາຍນອກແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ເພື່ອສະຫນັບສະຫນູນການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ. ຫຼັງຈາກຫນ່ວຍຄວບຄຸມພາຍນອກໄດ້ຮັບຄວາມໄວ, ມັນຖືກຄວບຄຸມໂດຍ PID algorithm closed-loop, ແລະສັນຍານ PWM ແມ່ນ input ເພື່ອເຮັດໃຫ້LD19 ບັນລຸຄວາມໄວທີ່ກໍານົດໄວ້.

ຮູບຕົວຢ່າງຂອງການສະແກນສິ່ງແວດລ້ອມທີ່ສ້າງຂຶ້ນໂດຍຂໍ້ມູນຄລາວຈຸດ LD19 ແມ່ນສະແດງຢູ່ລຸ່ມນີ້:

ການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ

LD19 ໃຊ້ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ ZH1.5T-4P 1.5mm ເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ກັບລະບົບພາຍນອກເພື່ອຮັບຮູ້ການສະຫນອງພະລັງງານແລະການຮັບຂໍ້ມູນ. ຄໍານິຍາມການໂຕ້ຕອບສະເພາະ ແລະຄວາມຕ້ອງການພາລາມິເຕີແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ/ຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້:

ທ່າເຮືອ ເລກ	ສັນຍານ ຊື່	ປະເພດ	ລາຍລະອຽດ ໄອອອນ	ມິນິ ແມ່	ປົກກະຕິ	maxi ແມ່
1	Tx	ຜົນຜະລິດ	ລີດາ ຜົນຜະລິດຂໍ້ມູນ	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	ວັດສະດຸປ້ອນ	ການຄວບຄຸມມໍເຕີ	ov	–	3.3V
3	GND	ການສະຫນອງພະລັງງານ	ລົບ	–	ov	–
4	P5V	ການສະຫນອງພະລັງງານ	ບວກ	4.5V	5V	5.5V

LD19 ມີໄດເວີມໍເຕີທີ່ມີລະບຽບການຄວາມໄວຫນ້ອຍ, ເຊິ່ງສະຫນັບສະຫນູນການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍໃນແລະການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ. ເມື່ອ PIN ​​PWM ຖືກຮາກຖານ, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນລະບຽບຄວາມໄວພາຍໃນ, ແລະຄວາມໄວເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 10±0.1Hz. ສໍາລັບການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ, ສັນຍານຄື້ນສີ່ຫຼ່ຽມມົນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ pin PWM, ແລະການເລີ່ມຕົ້ນ, ຢຸດແລະຄວາມໄວຂອງມໍເຕີສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍຜ່ານວົງຈອນຫນ້າທີ່ຂອງສັນຍານ PWM. ເງື່ອນໄຂການກະຕຸ້ນການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ: ກ. Input PWM ຄວາມຖີ່ 20-50K, ແນະນໍາ 30K; ຂ. ຮອບວຽນໜ້າທີ່ແມ່ນຢູ່ພາຍໃນ (45%, 55%) ໄລຍະຫ່າງ (ບໍ່ລວມ 45% ແລະ 55%), ແລະຢ່າງໜ້ອຍ 100ms ເວລາປ້ອນຂໍ້ມູນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ຫຼັງຈາກການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກຖືກກະຕຸ້ນ, ມັນສະເຫມີຢູ່ໃນສະຖານະການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ, ແລະການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍໃນຈະຖືກຟື້ນຟູເວັ້ນເສຍແຕ່ວ່າປິດແລະເປີດໃຫມ່; ໃນເວລາດຽວກັນ, ການຄວບຄຸມຄວາມໄວສາມາດປະຕິບັດໄດ້ໂດຍການປັບວົງຈອນຫນ້າທີ່ PWM. ເນື່ອງຈາກຄວາມແຕກຕ່າງຂອງແຕ່ລະມໍເຕີຂອງຜະລິດຕະພັນ, ຄວາມໄວຕົວຈິງອາດຈະແຕກຕ່າງກັນເມື່ອວົງຈອນຫນ້າທີ່ຖືກກໍານົດເປັນຄ່າປົກກະຕິ. ເພື່ອຄວບຄຸມຄວາມໄວຂອງມໍເຕີຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງດໍາເນີນການຄວບຄຸມວົງປິດຕາມຂໍ້ມູນຄວາມໄວໃນຂໍ້ມູນທີ່ໄດ້ຮັບ. ໝາຍເຫດ: ເມື່ອບໍ່ໃຊ້ການຄວບຄຸມຄວາມໄວພາຍນອກ, ເຂັມ PWM ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຮາກຖານ.

ການສື່ສານຂໍ້ມູນຂອງ LD19 ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານການສົ່ງຜ່ານທາງດຽວແບບ asynchronous serial port (UART), ແລະຕົວກໍານົດການສົ່ງຂອງມັນຖືກສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້:

ອັດຕາ baud	ຄວາມ​ຍາວ​ຂໍ້​ມູນ​		ຢຸດນ້ອຍ		parity ນ້ອຍ		ການຄວບຄຸມການໄຫຼ
230400bit/s	8 ບິດ	I	1	I	ບໍ່ມີ	I	ບໍ່ມີ

ອະນຸສັນຍາຂໍ້ມູນ

ຮູບແບບຊຸດຂໍ້ມູນ

LD19 ຮັບຮອງເອົາການສື່ສານທາງດຽວ. ຫຼັງຈາກການດໍາເນີນງານທີ່ຫມັ້ນຄົງ, ມັນຈະເລີ່ມສົ່ງຊຸດຂໍ້ມູນການວັດແທກໂດຍບໍ່ມີການສົ່ງຄໍາສັ່ງໃດໆ. ຮູບແບບຊຸດການວັດແທກແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້.

ສ່ວນຫົວ	VerLen	ຄວາມໄວ		ມຸມເລີ່ມຕົ້ນ		ຂໍ້ມູນ	ມຸມປາຍ		ເວລາamp		ການກວດສອບ CRC
54ຊ	I Byte	LSB	ບໍລິສັດ MSB	LSB	ບໍລິສັດ MSB	……	LSB	ບໍລິສັດ MSB	LSB	ບໍລິສັດ MSB	I Byte

• ສ່ວນຫົວ: ຄວາມຍາວແມ່ນ 1 Byte, ແລະຄ່າຖືກແກ້ໄຂຢູ່ທີ່ 0x54, ຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງຈຸດເລີ່ມຕົ້ນຂອງຊຸດຂໍ້ມູນ;
• Verlen: ຄວາມຍາວແມ່ນ 1 Byte, ສາມບິດເທິງສະແດງເຖິງປະເພດແພັກເກັດ, ເຊິ່ງປະຈຸບັນຖືກແກ້ໄຂຢູ່ທີ່ 1, ແລະຫ້າບິດຕ່ໍາຊີ້ໃຫ້ເຫັນຈໍານວນຈຸດວັດແທກໃນແພັກເກັດ, ເຊິ່ງປະຈຸບັນຖືກແກ້ໄຂຢູ່ທີ່ 12, ດັ່ງນັ້ນຄ່າໄບຕ໌ແມ່ນຄົງທີ່. ທີ່ 0x2C;
• ຄວາມໄວ: ຄວາມຍາວແມ່ນ 2 Byte, ຫນ່ວຍເປັນອົງສາຕໍ່ວິນາທີ, ຊີ້ບອກຄວາມໄວຂອງ lidar ໄດ້;
• ມຸມເລີ່ມຕົ້ນ: ຄວາມຍາວແມ່ນ 2 Bytes, ແລະຫນ່ວຍງານແມ່ນ 0.01 ອົງສາ, ສະແດງມຸມເລີ່ມຕົ້ນຂອງຈຸດແພັກເກັດຂໍ້ມູນ;
• ຂໍ້ມູນ: ຊີ້ໃຫ້ເຫັນຂໍ້ມູນການວັດແທກ, ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນການວັດແທກແມ່ນ 3 bytes, ກະລຸນາເບິ່ງພາກຕໍ່ໄປສໍາລັບການວິເຄາະລາຍລະອຽດ;
• ມຸມສິ້ນສຸດ: ຄວາມຍາວແມ່ນ 2 Bytes, ແລະຫນ່ວຍງານແມ່ນ 0.01 ອົງສາ, ຊີ້ໃຫ້ເຫັນມຸມສິ້ນສຸດຂອງຈຸດແພັກເກັດຂໍ້ມູນ;
• ເວລາamp : ຄວາມຍາວແມ່ນ 2 Bytes, ຫນ່ວຍງານແມ່ນ milliseconds, ແລະສູງສຸດແມ່ນ 30000. ເມື່ອມັນໄປຮອດ 30000, ມັນຈະຖືກນັບອີກເທື່ອຫນຶ່ງ, ຊີ້ໃຫ້ເຫັນເວລາ.amp ມູນຄ່າຂອງຊຸດຂໍ້ມູນ;
• ການກວດສອບ CRC: ຄວາມຍາວແມ່ນ 1 Byte, ໄດ້ມາຈາກການກວດສອບຂໍ້ມູນທັງຫມົດທີ່ຜ່ານມາຍົກເວັ້ນຕົວມັນເອງ. ສໍາລັບວິທີການກວດສອບ CRC, ເບິ່ງເນື້ອໃນຕໍ່ໄປນີ້ສໍາລັບລາຍລະອຽດ;

ການອ້າງອີງໂຄງສ້າງຂໍ້ມູນມີດັ່ງນີ້:

#ກຳນົດ PO/NT_PER_PACK 12
#ກຳນົດ HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((ບັນຈຸ))
{ ໄລຍະທາງ uint16_t;
uint8_t ສຸມ; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((ບັນຈຸ)) {

uint8_t:  ຫົວ;
uint8 t:  ver_len;
uint16_t:  ຄວາມໄວ;
uint16 t: start_ມຸມ;
ຈຸດ LidarPointStructDef[POINT_PER_PACK};
uint16 t: end_angle;
uint16_t: ເວລາທີ່ສຸດamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

ວິທີການຄິດໄລ່ການກວດສອບ CRC ມີດັ່ງນີ້:

static canst uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33, 0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8, 0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll, 0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55, Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4, Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f, Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff, Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2, Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12, Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99, Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14, Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36, Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9, Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72, Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2, Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal, Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71, Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa, Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35, Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7, Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 }; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t ເຈນ){ uint8_t ere= O; uint16_t i; ສໍາລັບ (i = O; i < Jen; i++){ ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; } ກັບຄືນ;

 

ການວິເຄາະຂໍ້ມູນການວັດແທກ

ແຕ່ລະຈຸດຂໍ້ມູນການວັດແທກປະກອບດ້ວຍຄ່າໄລຍະຫ່າງ 2-byte ແລະຄ່າຄວາມເຊື່ອໝັ້ນ 1-byte, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້.

ສ່ວນຫົວ	VerLen	ຄວາມໄວ		ມຸມເລີ່ມຕົ້ນ		ຂໍ້ມູນ	ມຸມປາຍ		ເວລາamp		ການກວດສອບ CRC
54ຊ	2 ຄ	LSB	ບໍລິສັດ MSB	LSB	ບໍລິສັດ MSB	……	LSB	ບໍລິສັດ MSB	LSB	ບໍລິສັດ MSB	lByte

ຈຸດວັດແທກ 1			ຈຸດວັດແທກ 2			…	ຈຸດວັດແທກ n
ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ	ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ		ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ
LSB	ບໍລິສັດ MSB	1 Byte	LSB	ບໍລິສັດ MSB	1 Byte	…	LSB	ບໍລິສັດ MSB	1 Byte

ຫົວໜ່ວຍຂອງຄ່າໄລຍະຫ່າງແມ່ນ mm. ຄ່າຄວາມເຂັ້ມຂອງສັນຍານສະທ້ອນເຖິງຄວາມເຂັ້ມຂອງການສະທ້ອນແສງ. ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນສູງຂຶ້ນ, ມູນຄ່າຄວາມເຂັ້ມຂອງສັນຍານຈະໃຫຍ່ຂຶ້ນ; ຄວາມເຂັ້ມຂົ້ນຕໍ່າລົງ, ຄ່າຄວາມເຂັ້ມຂອງສັນຍານຈະນ້ອຍລົງ. ສໍາລັບວັດຖຸສີຂາວພາຍໃນ 6m, ຄ່າປົກກະຕິຂອງຄ່າຄວາມແຮງຂອງສັນຍານແມ່ນປະມານ 200. ຄ່າມຸມຂອງແຕ່ລະຈຸດແມ່ນໄດ້ຮັບໂດຍການ interpolation linear ຂອງມຸມເລີ່ມຕົ້ນແລະມຸມສິ້ນສຸດ. ວິທີການຄິດໄລ່ມຸມມີດັ່ງນີ້:

step= (end_angle -start_angle)/(Jen -1);
angle= start_angle + ຂັ້ນ​ຕອນ *i​;
ບ່ອນທີ່ Jen ແມ່ນຈໍານວນຈຸດວັດແທກໃນຊຸດຂໍ້ມູນ, ແລະລະດັບມູນຄ່າຂອງ i ແມ່ນ [O, Jen).

Example

ສົມມຸດວ່າພວກເຮົາໄດ້ຮັບຊິ້ນສ່ວນຂອງຂໍ້ມູນດັ່ງທີ່ສະແດງຂ້າງລຸ່ມນີ້.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES 00 A.S.BE 82.

ພວກເຮົາວິເຄາະມັນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

ສ່ວນຫົວ	VerLen	ຄວາມໄວ		ມຸມເລີ່ມຕົ້ນ		ຂໍ້ມູນ	ມຸມປາຍ		ເວລາamp		ການກວດສອບ CRC
54ຊ	2CH	68ຊ	08ຊ	ABH	7EH	……	BEH	82ຊ	3AH	lAH	50ຊ

ຈຸດວັດແທກ 1			ຈຸດວັດແທກ 2			•••	ຈຸດວັດແທກ 12
ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ	ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ		ໄລຍະທາງ		ຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

ຂໍ້ມູນພາກສະຫນາມ	ຂະບວນການວິເຄາະ
ຄວາມໄວ	0868H = 2152 ອົງສາຕໍ່ວິນາທີ;
ມຸມເລີ່ມຕົ້ນ	7EABH = 32427, ຫຼື 324.27 ອົງສາ;
ມຸມປາຍ	82BEH = 33470, ຫຼື 334.7 ອົງສາ;
ຈຸດວັດແທກໄລຍະຫ່າງ I	OOEOH = 224 ມມ
ຈຸດວັດແທກຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ 1	E4H = 228
ຈຸດວັດ 2 ໄລຍະ	OODCH = 200 ມມ
ຈຸດວັດແທກຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ 2	OOE2H= 226
…	…
ຈຸດວັດ 12 ໄລຍະ	OOBOH = 176 ມມ
ຈຸດວັດແທກຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ 12	EAH=234

ລະບົບປະສານງານ

LD19 ໃຊ້ລະບົບປະສານງານດ້ານຊ້າຍ, ສູນການຫມຸນແມ່ນຈຸດກໍາເນີດປະສານງານ, ດ້ານຫນ້າຂອງເຊັນເຊີຖືກກໍານົດເປັນທິດທາງສູນ, ແລະມຸມຫມຸນຈະເພີ່ມຂຶ້ນຕາມເຂັມໂມງ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້.

ຄໍາແນະນໍາຊຸດການພັດທະນາ

ວິທີການນໍາໃຊ້ເຄື່ອງມືການປະເມີນ

ການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍຮາດແວ ແລະລາຍລະອຽດ

1. LiDAR, ສາຍ, ກະດານອະແດບເຕີ USB, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້:
   
2. ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້:
   

ການຕິດຕັ້ງໄດເວີພາຍໃຕ້ Windows

ເມື່ອການປະເມີນຜະລິດຕະພັນຂອງບໍລິສັດພາຍໃຕ້ Windows, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງຕິດຕັ້ງໄດເວີທີ່ Port serial ຂອງກະດານອະແດບເຕີ USB. ເຫດຜົນແມ່ນວ່າກະດານອະແດບເຕີ USB ໃນຊຸດພັດທະນາທີ່ບໍລິສັດໄດ້ຮັບຮອງເອົາ CP2102 USB to serial port adapter chip, ແລະໄດເວີຂອງມັນສາມາດໄດ້ຮັບຈາກ Silicon Download ຈາກເຈົ້າຫນ້າທີ່ຂອງ Labs. webເວັບໄຊ:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

ຫຼື, ຫຼັງຈາກ decompressing ຊຸດໄດເວີ CP210x_Universal_Windows_Driver, ດໍາເນີນການ exe. file ໃນໄດເລກະທໍລີຊຸດການຕິດຕັ້ງໄດເວີ, ແລະເລືອກ X86 (32-bit) ຫຼື X64 (64-bit) ຕາມສະບັບຂອງລະບົບ Windows.

ຄລິກສອງຄັ້ງທີ່ exe file ແລະເຮັດຕາມ ຄຳ ແນະ ນຳ ເພື່ອຕິດຕັ້ງມັນ.

ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ສໍາ​ເລັດ​ສົມ​ບູນ​, ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ກະ​ດານ​ອະ​ແດບ​ເຕີ USB ໃນ​ຊຸດ​ການ​ພັດ​ທະ​ນາ​ກັບ​ຄອມ​ພິວ​ເຕີ​, ຄລິກ​ຂວາ [My Computer​]​, ເລືອກ [Properties​]​, ແລະ​ໃນ​ການ​ເປີດ [System​] interface​, ເລືອກ [Device Manager​] ໃນ​ເມ​ນູ​ຊ້າຍ​. ເພື່ອເຂົ້າໄປໃນຕົວຈັດການອຸປະກອນ, ຂະຫຍາຍ [ພອດ], ທ່ານສາມາດເບິ່ງຫມາຍເລກພອດ serial ທີ່ສອດຄ້ອງກັບອະແດບເຕີ USB CP2102 ທີ່ຮັບຮູ້, ນັ້ນແມ່ນ, ໄດເວີໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢ່າງສໍາເລັດຜົນ, ແລະຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້ແມ່ນ COM4.

ໃຊ້ LdsPointCloudViewer ຊອບແວພາຍໃຕ້ Windows

ຊອບແວການເບິ່ງເຫັນເມຄຈຸດ LdsPointCloudViewer ສາມາດສະແດງຂໍ້ມູນການສະແກນຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ໃນເວລາຈິງ, ແລະນັກພັດທະນາສາມາດນໍາໃຊ້ຊອບແວນີ້ເພື່ອສັງເກດການສະແກນຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ດ້ວຍສາຍຕາ. ກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ຊອບແວນີ້, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງຈໍາແນກວ່າໄດເວີຂອງກະດານອະແດບເຕີ USB ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢ່າງສໍາເລັດຜົນ, ແລະຜະລິດຕະພັນໄດ້ຖືກເຊື່ອມຕໍ່ກັນກັບພອດ USB ຂອງລະບົບ Windows PC, ຫຼັງຈາກນັ້ນໃຫ້ຄລິກສອງຄັ້ງທີ່ LdsPointCloud.Viewer.exe, ແລະເລືອກຮູບແບບຜະລິດຕະພັນທີ່ສອດຄ້ອງກັນແລະຫມາຍເລກພອດ, ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມ Start point cloud refresh, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້.

ໃນຮູບຂ້າງເທິງ,

'ຄວາມໄວ' ເປັນຕົວແທນຂອງຄວາມຖີ່ຂອງການສະແກນ lidar, ຫນ່ວຍ: Hz;
'ອັດຕາ' ເປັນຕົວແທນອັດຕາການແກ້ໄຂແພັກເກັດຂໍ້ມູນ lidar;
'ຖືກຕ້ອງ' ສະແດງເຖິງຈຸດທີ່ຖືກຕ້ອງສໍາລັບ lidar ເພື່ອວັດແທກວົງມົນ.

ຮູບແບບ 3D ຜະລິດຕະພັນ file

ຖອດລະຫັດ LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file ເພື່ອ​ໄດ້​ຮັບ​ຮູບ​ແບບ 3D​ file ໃນຮູບແບບ STP.

ການດໍາເນີນງານໂດຍອີງໃສ່ ROS ພາຍໃຕ້ Linux

ການແນະນຳ ແລະການຕິດຕັ້ງສະພາບແວດລ້ອມ ROS

ROS (ລະ​ບົບ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​) ເປັນ​ແຫຼ່ງ​ເປີດ​ລະ​ບົບ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ meta ສໍາ​ລັບ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ແລະ​ເຄື່ອງ​ກາງ​ທີ່​ສ້າງ​ໃນ Linux​. ມັນສະຫນອງການບໍລິການທີ່ຄາດໄວ້ຂອງລະບົບປະຕິບັດການ, ລວມທັງຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ໃຊ້ທົ່ວໄປ, ການຖ່າຍທອດຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການ, ແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດ. ມັນຍັງສະຫນອງເຄື່ອງມືແລະຫນ້າທີ່ຫ້ອງສະຫມຸດທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອໃຫ້ໄດ້, ລວບລວມ, ຂຽນ, ແລະແລ່ນລະຫັດໃນທົ່ວຄອມພິວເຕີ. ສໍາລັບຂັ້ນຕອນການຕິດຕັ້ງຂອງແຕ່ລະລຸ້ນຂອງ ROS, ກະລຸນາອ້າງອີງເຖິງ ROS ຢ່າງເປັນທາງການ webເວັບໄຊ: http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation

ຊຸດຟັງຊັນ ROS ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ຮອງຮັບເວີຊັນ ແລະສະພາບແວດລ້ອມຕໍ່ໄປນີ້:

• ROS Kinetic(Ubuntu16.04);
• ROS Melodic(Ubuntu18.04);
• ROS Noetic(Ubuntu20.04).

ເອົາລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຊຸດ ROS

ລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຊຸດຟັງຊັນ ROS ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ແມ່ນໂຮມຢູ່ໃນບ່ອນເກັບຂໍ້ມູນຂອງ Github. ທ່ານສາມາດດາວໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຕົ້ນສະບັບຫຼືສາຂາຕົ້ນຕໍໂດຍການເຂົ້າເຖິງການເຊື່ອມຕໍ່ເຄືອຂ່າຍ repository, ຫຼືດາວໂຫລດມັນຜ່ານເຄື່ອງມື git. ຜູ້ໃຊ້ຍັງສາມາດສະກັດ SDK LD19 ໂດຍກົງ > ldlidar stl ros.zi ໄປຫາເສັ້ນທາງຕໍ່ໄປນີ້ສໍາລັບການນໍາໃຊ້.

1. ຄັງເກັບມ້ຽນ webທີ່ຢູ່ເວັບໄຊ
   ► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
2. ປະຕິບັດການດາວໂຫຼດເຄື່ອງມື git

# ທໍາອິດເປີດການໂຕ້ຕອບ terminal, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ປຸ່ມລັດຂອງ ctrl+alt+t # ຖ້າລະບົບ Ubuntu ທີ່ທ່ານກໍາລັງໃຊ້ບໍ່ມີເຄື່ອງມື git ຕິດຕັ້ງ, ທ່ານສາມາດຕິດຕັ້ງມັນເປັນ ຕໍ່ໄປນີ້: $ sudo apt-get ຕິດຕັ້ງ git # ດາວໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຊຸດຟັງຊັນ ROS ຜະລິດຕະພັນ: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src $git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git #ຫຼື $ unzip ldlidar_stl_ros.zip

ກໍານົດການອະນຸຍາດອຸປະກອນ

ທໍາອິດ, ເຊື່ອມຕໍ່ lidar ກັບໂມດູນອະແດບເຕີຂອງພວກເຮົາ (ອະແດບເຕີ CP2102), ແລະເຊື່ອມຕໍ່ໂມດູນກັບຄອມພິວເຕີ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ເປີດ terminal ພາຍໃຕ້ລະບົບ ubuntu ແລະເຂົ້າໄປ Is /dev/ttyUSB* ເພື່ອກວດເບິ່ງວ່າອຸປະກອນ serial ແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ຫຼືບໍ່. ຖ້າອຸປະກອນພອດ serial ຖືກກວດພົບ, ໃຫ້ໃຊ້ sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* ຄໍາສັ່ງທີ່ຈະໃຫ້ມັນມີອໍານາດສູງສຸດ, ນັ້ນແມ່ນ, ໃຫ້ file ເຈົ້າຂອງ, ກຸ່ມ, ແລະຜູ້ໃຊ້ອື່ນໆອ່ານ, ຂຽນແລະປະຕິບັດການອະນຸຍາດ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້.

ສຸດທ້າຍ, ປັບປຸງແກ້ໄຂ port_name ມູນຄ່າໃນ ld19.launch file ໃນ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ໄດເລກະທໍລີ. ເອົາ lidar ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບເປັນ /dev/ttyUSB0 ເປັນ example, ດັ່ງທີ່ສະແດງຂ້າງລຸ່ມນີ້.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editor: Ctrl + 0 ບັນທຶກການແກ້ໄຂ file; Ctrl + X ອອກຈາກການໂຕ້ຕອບການແກ້ໄຂ.

ການກໍ່ສ້າງແລະການຕັ້ງຄ່າສະພາບແວດລ້ອມ

1. ໃຊ້ລະບົບການລວບລວມ catkin ເພື່ອລວບລວມແລະສ້າງຊຸດການເຮັດວຽກຂອງຜະລິດຕະພັນ:
   

   $ cd ~/fdlidauos~ws . $ catkin_make

2. ການຕັ້ງຄ່າຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມແພັກເກັດຟັງຊັນ:
   ຫຼັງຈາກການລວບລວມສໍາເລັດ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງເພີ່ມຄວາມກ່ຽວຂ້ອງ files ສ້າງຂຶ້ນໂດຍການລວບລວມກັບຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມ, ດັ່ງນັ້ນສະພາບແວດລ້ອມ ROS ສາມາດຮັບຮູ້ພວກມັນ. ຄໍາສັ່ງປະຕິບັດແມ່ນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້. ຄໍາສັ່ງນີ້ແມ່ນເພື່ອເພີ່ມຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມຊົ່ວຄາວໃຫ້ກັບ terminal, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າຖ້າທ່ານເປີດ terminal ໃຫມ່, ທ່ານກໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງດໍາເນີນການໃຫມ່. ຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws $ source devel/setup.bash

ໃນຄໍາສັ່ງທີ່ຈະບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຂ້າງເທິງເພື່ອເພີ່ມຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມຫຼັງຈາກການເປີດ terminal ອີກເທື່ອຫນຶ່ງ, ທ່ານສາມາດເຮັດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ echo ແຫຼ່ງ ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc $ source ~/bashrc

ດໍາເນີນການ node ແລະ Rviz ສະແດງ LiDAR ຈຸດ cloud

ເລີ່ມຕົ້ນ node lidar ແລະປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

ເລີ່ມຕົ້ນ lidar node ແລະສະແດງຂໍ້ມູນ lidar point cloud ເທິງ Rviz, ປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

# ຖ້າ ROS_DISTRO ໃນ 'kinetic' ຫຼື 'melodic' $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # ຖ້າ ROS_DISTRO ໃນ 'noetic' $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

ການດໍາເນີນງານໂດຍອີງໃສ່ ROS2 ພາຍໃຕ້ Linux

ການແນະນຳ ແລະການຕິດຕັ້ງສະພາບແວດລ້ອມ ROS2

ROS (ລະ​ບົບ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​) ເປັນ​ແຫຼ່ງ​ເປີດ​ລະ​ບົບ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ meta ສໍາ​ລັບ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ແລະ​ເຄື່ອງ​ກາງ​ທີ່​ສ້າງ​ໃນ Linux​. ມັນສະຫນອງການບໍລິການທີ່ຄາດໄວ້ຂອງລະບົບປະຕິບັດການ, ລວມທັງຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ໃຊ້ທົ່ວໄປ, ການຖ່າຍທອດຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການ, ແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດ. ມັນຍັງສະຫນອງເຄື່ອງມືແລະຫນ້າທີ່ຫ້ອງສະຫມຸດທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອໃຫ້ໄດ້, ລວບລວມ, ຂຽນ, ແລະແລ່ນລະຫັດໃນທົ່ວຄອມພິວເຕີ. ຊຸມຊົນຫຸ່ນຍົນແລະ ROS ມີການປ່ຽນແປງຫຼາຍນັບຕັ້ງແຕ່ ROS ເປີດຕົວໃນປີ 2007. ເປົ້າຫມາຍຂອງໂຄງການ ROS2 ແມ່ນເພື່ອປັບຕົວເຂົ້າກັບການປ່ຽນແປງເຫຼົ່ານີ້, ນໍາໃຊ້ຄວາມເຂັ້ມແຂງຂອງ ROSl ແລະປັບປຸງຈຸດອ່ອນ. ສໍາລັບຂັ້ນຕອນການຕິດຕັ້ງ ROS2, ກະລຸນາອ້າງອີງເຖິງທາງການ webເວັບ​ໄຊ​ຂອງ ROS2​: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
ຊຸດຟັງຊັນ ROS2 ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ສະຫນັບສະຫນູນການນໍາໃຊ້ລຸ້ນ ROS2 Foxy ແລະຂ້າງເທິງ.

ເອົາລະຫັດແຫຼ່ງຂອງ ROS2 Package

ລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຊຸດຟັງຊັນ ROS2 ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ແມ່ນໂຮມຢູ່ໃນບ່ອນເກັບຂໍ້ມູນຂອງ Github. ທ່ານສາມາດດາວນ໌ໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຕົ້ນສະບັບຫຼືສາຂາຕົ້ນຕໍໂດຍການເຂົ້າເຖິງການເຊື່ອມຕໍ່ເຄືອຂ່າຍຂອງ repository, ຫຼືດາວນ໌ໂຫລດມັນໂດຍຜ່ານເຄື່ອງມື git. ຜູ້ໃຊ້ຍັງສາມາດສະກັດໂດຍກົງ. SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ໄປຫາເສັ້ນທາງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອໃຊ້.

1. ຄັງເກັບມ້ຽນ webທີ່ຢູ່ເວັບໄຊ
   ► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2
2. ປະຕິບັດການດາວໂຫຼດເຄື່ອງມື git

# ທໍາອິດເປີດການໂຕ້ຕອບ terminal, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ປຸ່ມລັດຂອງ ctrl+alt+t # ຖ້າລະບົບ Ubuntu ທີ່ທ່ານກໍາລັງໃຊ້ບໍ່ມີເຄື່ອງມື git ຕິດຕັ້ງ, ທ່ານສາມາດຕິດຕັ້ງມັນເປັນ ຕໍ່ໄປນີ້: $ sudo apt-get ຕິດຕັ້ງ git # ດາວໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຊຸດຟັງຊັນ ROS2 ຂອງຜະລິດຕະພັນ: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git #ຫຼື $ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

ກໍານົດການອະນຸຍາດອຸປະກອນ

ທໍາອິດ, ເຊື່ອມຕໍ່ lidar ກັບໂມດູນອະແດບເຕີຂອງພວກເຮົາ (ອະແດບເຕີ CP2102), ແລະເຊື່ອມຕໍ່ໂມດູນກັບຄອມພິວເຕີ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ເປີດ terminal ພາຍໃຕ້ລະບົບ ubuntu ແລະເຂົ້າໄປ Is /dev/ttyUSB* ເພື່ອກວດເບິ່ງວ່າອຸປະກອນ serial ແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ຫຼືບໍ່. ຖ້າອຸປະກອນພອດ serial ຖືກກວດພົບ, ໃຫ້ໃຊ້ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ຄໍາສັ່ງທີ່ຈະໃຫ້ມັນມີອໍານາດສູງສຸດ, ນັ້ນແມ່ນ, ໃຫ້ file ເຈົ້າຂອງ, ກຸ່ມ, ແລະຜູ້ໃຊ້ອື່ນໆອ່ານ, ຂຽນແລະປະຕິບັດການອະນຸຍາດ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້.

ສຸດທ້າຍ, ປັບປຸງແກ້ໄຂ port_name ມູນຄ່າໃນ ld19.launch.py file ໃນ ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ໄດເລກະທໍລີ. ເອົາ lidar mounted ໃນລະບົບເປັນ /dev/ttyUSBO ເປັນ example, ດັ່ງທີ່ສະແດງຂ້າງລຸ່ມນີ້.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editor: Ctrl + 0 ບັນທຶກການແກ້ໄຂ file; Ctrl + X ອອກຈາກການໂຕ້ຕອບການແກ້ໄຂ.

ການກໍ່ສ້າງແລະການຕັ້ງຄ່າສະພາບແວດລ້ອມ

1. ໃຊ້ລະບົບການລວບລວມ colcon ເພື່ອລວບລວມແລະສ້າງຊຸດຟັງຊັນຂອງຜະລິດຕະພັນ:
   

   $ cd ~/fdlidauos2~ws . $ co/con build

2. ການຕັ້ງຄ່າຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມແພັກເກັດຟັງຊັນ:
   ຫຼັງຈາກການລວບລວມສໍາເລັດ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງເພີ່ມຄວາມກ່ຽວຂ້ອງ files ສ້າງຂຶ້ນໂດຍການລວບລວມກັບຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມ, ດັ່ງນັ້ນສະພາບແວດລ້ອມ ROS2 ສາມາດຖືກຮັບຮູ້. ຄໍາສັ່ງປະຕິບັດແມ່ນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້. ຄໍາສັ່ງນີ້ແມ່ນເພື່ອເພີ່ມຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມຊົ່ວຄາວໃຫ້ກັບ terminal, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າຖ້າທ່ານເປີດ terminal ໃຫມ່, ທ່ານກໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງດໍາເນີນການໃຫມ່. ຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ source install/setup.bash

ໃນຄໍາສັ່ງທີ່ຈະບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຂ້າງເທິງເພື່ອເພີ່ມຕົວແປສະພາບແວດລ້ອມຫຼັງຈາກການເປີດ terminal ອີກເທື່ອຫນຶ່ງ, ທ່ານສາມາດເຮັດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ ແຫຼ່ງ ~ j.bashrc

ດໍາເນີນການ node ແລະ Rviz2 ສະແດງ LiDAR ຈຸດ cloud

ເລີ່ມຕົ້ນ node lidar ແລະປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ ros2 ເປີດຕົວ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

ເລີ່ມຕົ້ນ lidar node ແລະສະແດງ lidar point cloud ໃນ Rviz2, ປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ ros2 ເປີດຕົວ ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

ຄໍາແນະນໍາສໍາລັບການນໍາໃຊ້ SDK ພາຍໃຕ້ Linux

ເອົາລະຫັດແຫຼ່ງຂອງ SDK

ລະຫັດແຫຼ່ງຂອງ Linux SOK ຂອງຜະລິດຕະພັນນີ້ແມ່ນໂຮມຢູ່ໃນບ່ອນເກັບຂໍ້ມູນຂອງ Github. ທ່ານສາມາດດາວໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງຂອງຕົ້ນສະບັບຫຼືສາຂາຕົ້ນຕໍໂດຍການເຂົ້າເຖິງການເຊື່ອມຕໍ່ເຄືອຂ່າຍຂອງ repository, ຫຼືດາວໂຫລດມັນຜ່ານ gittool. ຜູ້ໃຊ້ຍັງສາມາດສະກັດໂດຍກົງ SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ໄປຫາເສັ້ນທາງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອໃຊ້.

1. ຄັງເກັບມ້ຽນ webທີ່ຢູ່ເວັບໄຊ
   ► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
2. ປະຕິບັດການດາວໂຫຼດເຄື່ອງມື git

# ທໍາອິດເປີດການໂຕ້ຕອບ terminal, ທ່ານສາມາດນໍາໃຊ້ປຸ່ມລັດຂອງ ctrl+alt+t # ຖ້າລະບົບ Ubuntu ທີ່ທ່ານກໍາລັງໃຊ້ບໍ່ມີເຄື່ອງມື git ຕິດຕັ້ງ, ທ່ານສາມາດຕິດຕັ້ງມັນເປັນ ຕໍ່ໄປນີ້: $ sudo apt-get ຕິດຕັ້ງ git # ດາວໂຫລດລະຫັດແຫຼ່ງ: $ cd ~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git #ຫຼື $ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

ກໍານົດການອະນຸຍາດອຸປະກອນ

ທໍາອິດ, ເຊື່ອມຕໍ່ lidar ກັບໂມດູນອະແດບເຕີຂອງພວກເຮົາ (CP2102 adapter}, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ໂມດູນກັບຄອມພິວເຕີ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ເປີດ terminal ພາຍໃຕ້ລະບົບ ubuntu ແລະເຂົ້າໄປ. Is /dev/ttyUSB* ເພື່ອກວດເບິ່ງວ່າອຸປະກອນ serial ແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ຫຼືບໍ່. ຖ້າອຸປະກອນພອດ serial ຖືກກວດພົບ, ໃຫ້ໃຊ້ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ຄໍາສັ່ງທີ່ຈະໃຫ້ມັນມີອໍານາດສູງສຸດ, ນັ້ນແມ່ນ, ໃຫ້ file ເຈົ້າຂອງ, ກຸ່ມ, ແລະຜູ້ໃຊ້ອື່ນໆອ່ານ, ຂຽນແລະປະຕິບັດການອະນຸຍາດ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຕໍ່ໄປນີ້.

ກໍ່ສ້າງ

ລະຫັດແຫຼ່ງແມ່ນລະຫັດ C++ 11 ມາດຕະຖານ C ++ ແລະພາສາ C99 ມາດຕະຖານ. ໃຊ້ CMake, GNU-make, GCC ແລະເຄື່ອງມືອື່ນໆເພື່ອລວບລວມແລະສ້າງລະຫັດແຫຼ່ງ. ຖ້າທ່ານໃຊ້ລະບົບ Ubuntu ໂດຍບໍ່ມີການຕິດຕັ້ງເຄື່ອງມືຂ້າງເທິງ, ທ່ານສາມາດປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອສໍາເລັດການຕິດຕັ້ງ.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

ຖ້າເຄື່ອງມືທີ່ລະບຸໄວ້ຂ້າງເທິງມີຢູ່ໃນລະບົບແລ້ວ, ໃຫ້ເຮັດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk # ຖ້າໂຟນເດີສ້າງບໍ່ມີຢູ່ໃນໄດເລກະທໍລີ ldlidar_st/_sdk, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງສ້າງ $ mkdir ກໍ່ສ້າງ $ cd ສ້າງ $ cmake../ $ເຮັດ

ດໍາເນີນການໂຄງການຄູ່

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # ຕົວຢ່າງ: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

ຄໍາແນະນໍາສໍາລັບການນໍາໃຊ້ ROS ໂດຍອີງໃສ່ Raspberry Pi SBC

ກະລຸນາເບິ່ງຄູ່ມື « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) ສໍາລັບລາຍລະອຽດ.
ນອກຈາກນັ້ນ, ພວກເຮົາໄດ້ສະຫນອງຮູບພາບທີ່ກໍາຫນົດເອງສໍາລັບ Raspberry Pi ສໍາລັບຜະລິດຕະພັນນີ້, ແລະຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຂອງມັນແມ່ນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

ແນະນໍາການສະທ້ອນແສງ

1. ອົງ​ປະ​ກອບ​ຂອງ​ກະ​ຈົກ​:
   • ລຸ້ນ raspberrypi raspbian OS: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
   • ລຸ້ນສະພາບແວດລ້ອມ ROS: ROS melodic
   • ຊຸດ LiDAR LD19 ROS
2. ຮອງຮັບຮາດແວ:
   • raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
   • ແຜ່ນ SD ທີ່ມີຄວາມຈຸຫຼາຍກວ່າ ຫຼືເທົ່າກັບ 16GB

ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ກະ​ຈົກ​

1. ດາວໂຫຼດຮູບ file:
   • ລິ້ງດາວໂຫຼດ 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
   • ລິ້ງດາວໂຫຼດ 2:
   https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
   • ຮູບພາບ file ຊື່ແມ່ນ 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
2. ຂຽນຮູບພາບ file ກັບ SD card ແລະດໍາເນີນການລະບົບ:
   ຂຽນຜ່ານເຄື່ອງມື Win32Disklmager, ໃສ່ມັນເຂົ້າໄປໃນຊ່ອງໃສ່ບັດ Raspberry Pi ຫຼັງຈາກການຂຽນສົບຜົນສໍາເລັດ, ແລະເປີດລະບົບ.
   1. ຂໍ້ມູນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບການເຂົ້າສູ່ລະບົບ
      • ຊື່ຜູ້ໃຊ້: pi
      • ຊື່ເຈົ້າພາບ: raspberrypi
• ຜ່ານຫວອດ pi
   2. ແລ່ນ node lidar

#stepl: ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸປະກອນ lidar ເຊື່ອມຕໍ່ກັບ raspberrypi SBC, ແລະເປີດ terminal ຜ່ານທາງ. ທາງລັດ Ctrl+Alt+T. #step2: ດຶງເອົາອຸປະກອນພອດ file ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບອຸປະກອນ radar ຜ່ານ Is-I/dv1i, ໃຫ້​ປະ​ຕິ​ບັດ​ ການ​ອະ​ນຸ​ຍາດ​, ແລະ​ຫຼັງ​ຈາກ​ນັ້ນ​ປັບ​ປຸງ​ແກ້​ໄຂ lanuch ໄດ້​ file ຕົວກໍານົດການ. ເອົາທ່າເຮືອ file ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບອຸປະກອນ lidar ເປັນ /dev/ttyUSB0 ເປັນ exampເລ. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # ໝາຍເຫດ: ຂໍແນະນຳໃຫ້ອັບເດດແພັກເກັດໄດເວີ Lldar ROS ຢູ່ໃນບ່ອນກະຈົກເປັນຄັ້ງທຳອິດ $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

ສຸດທ້າຍ, ປັບປຸງແກ້ໄຂ port_name ຄ່າໃນ ld19.launch file ໃນ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ໄດເລກະທໍລີ. ເອົາ lidar mounted ໃນລະບົບເປັນ /dev/ttyUSBO ເປັນ example, ດັ່ງທີ່ສະແດງຂ້າງລຸ່ມນີ້.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

ເລີ່ມຕົ້ນ node lidar ແລະປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

ເລີ່ມຕົ້ນ lidar node ແລະສະແດງຂໍ້ມູນ lidar point cloud ເທິງ Rviz, ປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

ປະຫວັດການທົບທວນ

ສະບັບ	ວັນທີທົບທວນ	ປັບປຸງແກ້ໄຂ ໄດ້ ເນື້ອໃນ
1.0	2020-09-01	ການສ້າງເບື້ອງຕົ້ນ
1.1	2021-01-15	ເອົາ​ການ​ທໍາ​ງານ Transform() ອອກ
2.0	2022-02-27	ເພີ່ມເນື້ອໃນຂອງຊຸດການພັດທະນາຄໍາແນະນໍາ ions
2.1	2022-03-06	ເພີ່ມທະວີການອອກແບບກາຟິກຂອງເອກະສານແລະປັບປຸງຮູບແບບເນື້ອຫາ
2.2	2022-03-09	ແກ້ໄຂຫົວຂໍ້ປົກຫຸ້ມຂອງເອກະສານ ແລະສ່ວນຂອງເນື້ອຫາ
2.3	2022-03-15	ທົບທວນຄໍາຖະແຫຼງທີ່ມີບັນຫາໃນເອກະສານ
2.4	2022-04-02	ດັດແປງ LOGO; ເພີ່ມ 30 ແບບ file ການແນະນໍາຊັບພະຍາກອນ; ຕື່ມການແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຮູບພາບທີ່ກໍາຫນົດເອງ Raspberry Pi; ແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດໃນຄໍາອະທິບາຍຂອງ ເອກະສານ
2.5	2022-06-25	ເພີ່ມການສະຫນັບສະຫນູນສໍາລັບ ROS2 ສະບັບ Humble; ປັບປຸງແກ້ໄຂ Rviz, Rviz2 ເພື່ອສະແດງເນື້ອຫາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງເມຄຈຸດ laser; ແກ້ໄຂເນື້ອຫາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງ Windows point cloud host computer

 

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ຊຸດເຊັນເຊີເລເຊີ DFRobot LiDAR LD19 [pdf] ຄູ່ມືການສອນ ຊຸດເຊັນເຊີເລເຊີ LiDAR LD19, LiDAR LD19, ຊຸດເຊັນເຊີເລເຊີ, ຊຸດເຊັນເຊີ

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້