DFRobot LiDAR LD19 Lazè Sensor Kit Enstriksyon Manyèl

Nwayo LD19 la itilize teknoloji DTOF, ki ka mezire 4,500 fwa pa segonn. Chak fwa yo mezire distans la, LD19 la emèt yon lazè enfrawouj pi devan, epi lazè a reflete nan inite k ap resevwa yon sèl foton apre li fin rankontre objè a sib. Soti nan sa a, nou jwenn tan an lè lazè a te emèt ak tan an lè inite a resevwa sèl-foton te resevwa lazè a. Diferans tan ant de la se tan an nan vòl nan limyè. Tan vòl la ka konbine avèk vitès limyè a pou kalkile distans la.

Apre w fin jwenn done distans yo, LD19 a pral konbine valè ang yo mezire pa inite mezi ang la pou fòme done nwaj pwen, epi voye done nwaj pwen yo nan koòdone ekstèn lan atravè kominikasyon san fil. LD19 sipòte kontwòl vitès entèn yo, vitès la ka estabilize a 10±0.1Hz nan 3 segonn apre pouvwa-sou. An menm tan an, PWM ekstèn koòdone opinyon yo bay sipòte kontwòl vitès ekstèn. Apre inite kontwòl ekstèn lan jwenn vitès la, li kontwole pa algorithm PID fèmen-bouk, epi siyal PWM la se antre pou fè LD19 rive nan vitès espesifye a.

Yo montre pi ba a yon ilistrasyon analiz anviwònman an ki fòme pa done nwaj pwen LD19 la:

KOMINIKASYON KOMINIKASYON

LD19 a sèvi ak ZH1.5T-4P 1.5mm Connector pou konekte ak sistèm ekstèn pou reyalize ekipman pou pouvwa ak resepsyon done. Definisyon espesifik koòdone ak kondisyon paramèt yo montre nan figi / tablo sa a:

pò nimewo	siyal non	kalite	deskripsyon ion	mini manman	tipik	maxi manman
1	Tx	pwodiksyon	LiDAR pwodiksyon done	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	opinyon	kontwòl motè	ov	–	3.3V
3	GND	ekipman pou pouvwa	negatif	–	ov	–
4	P5V	ekipman pou pouvwa	pozitif	4.5V	5V	5.5V

LD19 a gen yon chofè motè ak règleman vitès mwens etap, ki sipòte kontwòl vitès entèn ak kontwòl vitès ekstèn. Lè peny PWM la chita, default la se règleman vitès entèn yo, ak vitès default la se 10±0.1Hz. Pou kontwòl vitès ekstèn, yon siyal vag kare bezwen konekte ak peny PWM a, epi kòmanse, sispann ak vitès motè a ka kontwole atravè sik devwa siyal PWM la. Kondisyon pou deklanche kontwòl vitès ekstèn: a. Antre frekans PWM 20-50K, rekòmande 30K; b. Sik devwa se nan (45%, 55%) entèval (eksepte 45% ak 55%), ak omwen 100ms kontinyèl tan opinyon. Apre kontwòl vitès ekstèn la deklanche, li toujou nan eta kontwòl vitès ekstèn, epi kontwòl vitès entèn yo pral retabli sof si pouvwa a etenn epi rekòmanse; an menm tan an, kontwòl vitès la ka fèt pa ajiste sik devwa PWM la. Akòz diferans endividyèl yo nan chak motè pwodwi, vitès aktyèl la ka diferan lè sik devwa a mete nan yon valè tipik. Pou kontwole avèk presizyon vitès motè a, li nesesè pou fè kontwòl bouk fèmen dapre enfòmasyon vitès nan done yo resevwa. Nòt: Lè w pa itilize kontwòl vitès ekstèn, pin PWM la dwe chita.

Kominikasyon done LD19 adopte estanda inivèsèl asynchrone pò seri (UART) yon sèl-fason transmisyon, ak paramèt transmisyon li yo montre nan tablo sa a:

vitès baud	longè done yo		sispann ti jan		parite ti jan		kontwòl koule
230400bit/s	8 Bits	I	1	I	okenn	I	okenn

PWOTÒKÒL DONE

Fòma pake done

LD19 la adopte yon sèl-fason kominikasyon. Apre operasyon ki estab, li kòmanse voye pake done mezi san yo pa voye okenn kòmandman. Fòma pake mezi yo montre nan figi ki anba a.

Header	VerLen	Vitès		Kòmanse ang		Done	Ang fen		Timestamp		Tcheke CRC
54H	Mwen Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	Mwen Byte

Tèt: Longè a se 1 Byte, ak valè a fiks nan 0x54, ki endike nan konmansman an nan pake done a;

Verlen: Longè a se 1 Byte, twa Bits anwo yo endike kalite pake a, ki se kounye a fiks nan 1, ak senk Bits ki pi ba yo endike kantite pwen mezi nan yon pake, ki se kounye a fiks nan 12, kidonk valè a byte fiks. nan 0x2C;
Vitès: Longè a se 2 byte, inite a se degre pou chak segonn, ki endike vitès lidar la;

Kòmanse ang: Longè a se 2 Bytes, ak inite a se 0.01 degre, ki endike ang la kòmanse nan pwen an pake done;
Done: Endike done mezi, yon longè done mezi se 3 byte, tanpri al gade nan pwochen seksyon an pou analiz detaye;

Ang fen: Longè a se 2 Bytes, ak inite a se 0.01 degre, ki endike ang nan fen pwen an pake done;
Timestamp : Longè a se 2 byte, inite a se milisgond, ak maksimòm la se 30000. Lè li rive nan 30000, li pral konte ankò, ki endike tan an.amp valè pake done a;

Tcheke CRC: Longè a se 1 Byte, yo jwenn nan verifikasyon tout done anvan yo eksepte tèt li. Pou metòd verifikasyon CRC, gade kontni sa a pou plis detay;

Referans estrikti done a se jan sa a:

#defini PO/NT_PER_PACK 12
#defini HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((chaje))
{uint16_t distans;
uint8_t entansite; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((chaje)) {

uint8_t: tèt;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: vitès;
uint16 t: start_ angle;
LidarPointStructDef pwen[POINT_PER_PACK};
uint16 t: fen_angle;
uint16_t: fwaamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Metòd kalkil chèk CRC se jan sa a:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8};
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t mwen;
pou (mwen = O; mwen < Jen; mwen + +){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
retounen ere;

Analiz done mezi

Chak pwen done mezi konsiste de yon valè distans 2-byte ak yon valè konfyans 1-byte, jan yo montre nan figi ki anba a.

Header	VerLen	Vitès		Kòmanse ang		Done	Ang fen		Timestamp		Tcheke CRC
54H	2ch	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lbyte

Mezire pwen 1			Mezire pwen 2			…	Pwen mezire n
distans		entansite	distans		entansite		distans		entansite
LSB	MSB	1 Byte	LSB	MSB	1 Byte	…	LSB	MSB	1 Byte

Inite valè distans se mm. Valè entansite siyal la reflete entansite refleksyon limyè a. Pi wo entansite a, se pi gwo valè entansite siyal la; pi ba entansite a, se pi piti valè entansite siyal la. Pou yon objè blan nan 6m, valè tipik valè fòs siyal la se alantou 200. Valè ang chak pwen yo jwenn pa entèpolasyon lineyè ang kòmanse ak ang fini. Metòd kalkil ang lan se jan sa a:

etap= (end_angle -start_angle)/(Jen -1);
ang= start_angle + step*i;
kote Jen se kantite pwen mezi nan yon pake done, ak seri valè i se [O, Jen).

Example

Sipoze nou resevwa yon moso done jan yo montre anba a.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 ES BE lA 82 3

Nou analize li jan sa a:

Header	VerLen	Vitès		Kòmanse ang		Done	Ang fen		Timestamp		Tcheke CRC
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3AH	lAH	50H

Mezire pwen 1			Mezire pwen 2			•••	Mezire pwen 12
distans		entansite	distans		entansite		distans		entansite
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Enfòmasyon sou jaden	Pwosesis analiz
Vitès	0868H = 2152 degre pou chak segonn;
Kòmanse ang	7EABH = 32427, oswa 324.27 degre;
Ang fen	82BEH = 33470, oswa 334.7 degre;
Mezire pwen mwen distans	OOEOH = 224mm
Mezire pwen 1 entansite	E4H = 228
Mezire pwen 2 distans	OODCH = 200mm
Mezire pwen 2 entansite	OOE2H = 226
…	…
Mezire pwen 12 distans	OOBOH = 176mm
Mezire pwen 12 entansite	EAH=234

SISTÈM KÒDONE

LD19 a sèvi ak yon sistèm kowòdone gòch, sant wotasyon an se orijin kowòdone, devan Capteur a defini kòm direksyon zewo-degre, ak ang wotasyon an ogmante nan goch, jan yo montre nan figi ki anba a.

ENSTRIKSYON KIT DEVLOPMAN

Kouman pou itilize zouti evalyasyon an

Koneksyon kab pyès ki nan konpitè ak deskripsyon

LiDAR, fil, tablo adaptè USB, jan yo montre nan figi sa a:
Dyagram koneksyon, jan yo montre nan figi ki anba a:

Enstalasyon chofè anba Windows

Lè w ap evalye pwodwi konpayi an anba Windows, li nesesè pou enstale chofè pò seri USB tablo adaptè a. Rezon ki fè la se ke tablo a adaptè USB nan twous devlopman konpayi an bay la adopte CP2102 USB a seri chip adaptè pò a, epi chofè li yo ka jwenn nan Silisyòm Download soti nan ofisyèl Labs '. websit:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

Oswa, Apre dekonpresyon pake chofè CP210x_Universal_Windows_Driver, egzekite ègzekutabl la. file nan anyè pakè enstalasyon chofè a, epi chwazi X86 (32-bit) oswa X64 (64-bit) selon vèsyon sistèm Windows la.

Double-klike sou exe la file epi swiv envit yo enstale li.

Apre enstalasyon an fini, konekte tablo adaptè USB nan twous devlopman an nan òdinatè a, klike sou [Odinatè mwen an], chwazi [Pwopriyete], epi nan koòdone [Sistèm] ki louvri, chwazi [Manadjè Aparèy] nan meni gòch la. pou antre Ale nan manadjè aparèy la, elaji [Pò], ou ka wè nimewo pò seri ki koresponn ak adaptè USB CP2102 rekonèt, se sa ki, chofè a enstale avèk siksè, ak figi ki anba a se COM4.

Sèvi ak LdsPointCloudViewer lojisyèl anba Windows

Lojisyèl vizyalizasyon nwaj pwen LdsPointCloudViewer ka montre done yo analize nan pwodwi sa a an tan reyèl, ak devlopè yo ka itilize lojisyèl sa a yo obsève vizyèlman rann yo optik nan pwodwi sa a. Anvan w sèvi ak lojisyèl sa a, li nesesè pou distenge ke chofè a nan tablo adaptè USB pwodwi sa a te enstale avèk siksè, epi pwodwi a konekte ak pò USB nan PC sistèm Windows la, Lè sa a, double-klike sou LdsPointCloud la.Viewer.exe, epi chwazi modèl pwodwi ki koresponn ak nimewo pò a, klike sou bouton rafrechisman nwaj pwen kòmanse, jan yo montre nan figi sa a.

Nan figi ki anwo a,

'Vitès' reprezante frekans optik lidar, inite: Hz;
'Rate' reprezante pousantaj rezolisyon pake done lidar;
'Valid' reprezante pwen ki valab pou lidar la mezire yon sèk.

Pwodwi modèl 3D file

Dekonprime LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 la file pou jwenn yon modèl 3D file nan fòma STP.

Operasyon ki baze sou ROS anba Linux

ROS anviwònman entwodiksyon ak enstalasyon

Pake fonksyon ROS pwodwi sa a sipòte vèsyon ak anviwònman sa yo:

ROS Kinetic (Ubuntu16.04);

ROS Melodic (Ubuntu18.04);
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

Jwenn kòd sous Pake ROS la

Kòd sous pake fonksyon ROS pwodwi sa a òganize sou depo Github. Ou ka telechaje kòd sous mèt la oswa branch prensipal la lè w gen aksè nan lyen rezo repozitwa a, oswa telechaje li atravè zouti git.Itilizatè yo kapab tou dirèkteman ekstrè SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi nan chemen sa a pou itilize.

Repozitwa webadrès sit la
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
Operasyon telechaje zouti git

# Premye louvri koòdone tèminal la, ou ka itilize kle rakoursi ctrl + alt + t

# Si sistèm Ubuntu w ap itilize a pa gen zouti git la enstale, ou ka enstale li kòm

sa ki annapre yo:

$ sudo apt-get install git

# Telechaje kòd sous pake fonksyon ROS pwodwi a:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#oswa

$ dezip ldlidar_stl_ros.zip

Mete otorizasyon aparèy

Premyèman, konekte lidar nan modil adaptè nou an (adaptè CP2102), epi konekte modil la nan òdinatè a. Lè sa a, louvri yon tèminal anba sistèm ubuntu a epi antre Is /dev/ttyUSB* pou tcheke si aparèy seri a konekte. Si yo detekte yon aparèy pò seri, sèvi ak la sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* kòmandman bay li pi wo otorite, se sa ki, bay la file pwopriyetè, gwoup, ak lòt itilizatè li, ekri ak egzekite otorizasyon, jan yo montre nan figi sa a.

Finalman, modifye la port_name valè nan ld19.launch file nan la ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ anyè. Pran lidar ki monte nan sistèm lan kòm /dev/ttyUSB0 kòm yon ansyenample, jan yo montre anba a.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editè: Ctrl + 0 sove edited la file; Ctrl + X soti nan koòdone koreksyon an.

Bati ak anviwònman anviwònman

Sèvi ak sistèm konpilasyon catkin pou konpile ak bati pake fonksyon pwodwi a:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Anviwònman anviwònman pake fonksyon:
Apre konpilasyon an fini, ou bezwen ajoute ki enpòtan an files ki te pwodwi pa konpilasyon an nan varyab anviwònman yo, pou anviwònman an ROS ka rekonèt yo. Kòmandman ekzekisyon an se jan sa a. Kòmand sa a se pou ajoute tanporèman varyab anviwònman nan tèminal la, ki vle di ke si ou relouvri yon nouvo tèminal, ou bezwen tou re-egzekisyon li. Kòmandman sa a.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ sous devel/setup.bash

Yo nan lòd yo pa janm bezwen egzekite lòd ki anwo a pou ajoute varyab anviwònman apre relouvri tèminal la, ou ka fè sa ki annapre yo.

$ echo sous ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ sous ~/bashrc

Kouri ne ak Rviz montre nwaj pwen LiDAR

Kòmanse ne lidar la epi egzekite lòd sa a.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.lanse

Kòmanse ne lidar la epi montre done nwaj pwen lidar la sou Rviz, egzekite lòd sa a.

# si ROS_DISTRO nan 'kinetik' oswa 'melodik'
$ ros/lanse ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# si ROS_DISTRO nan 'noetic'
$ ros/lanse ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.lanse

Operasyon ki baze sou ROS2 anba Linux

ROS2 anviwònman entwodiksyon ak enstalasyon

ROS (Robot Operating System) se yon sous louvri meta-sistèm operasyon pou robo ak middleware bati sou Linux. Li bay sèvis yo espere nan yon sistèm opere, ki gen ladan abstrè pyès ki nan konpitè, kontwòl aparèy ki ba nivo, aplikasyon fonksyon souvan itilize, mesaj pase ant pwosesis, ak jesyon pake. Li bay tou zouti ak fonksyon bibliyotèk ki nesesè pou jwenn, konpile, ekri ak kouri kòd atravè òdinatè. Kominote robotik ak ROS chanje anpil depi ROS te lanse an 2007. Objektif pwojè ROS2 se pou adapte yo ak chanjman sa yo, pwofite fòs ROSl epi amelyore feblès yo. Pou etap enstalasyon ROS2, tanpri al gade ofisyèl la websit ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Pake fonksyon ROS2 pwodwi sa a sipòte itilizasyon vèsyon ROS2 foxy ak pi wo a.

Jwenn kòd sous ROS2 Package

Kòd sous pake fonksyon ROS2 pwodwi sa a òganize sou depo Github yo. Ou ka telechaje kòd sous mèt la oswa branch prensipal la lè w jwenn aksè nan lyen rezo a nan repozitwa a, oswa telechaje li atravè zouti git la.Itilizatè yo kapab tou dirèkteman ekstrè. SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR nan chemen sa a pou itilize.

Repozitwa webadrès sit la
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

Operasyon telechaje zouti git

# Premye louvri koòdone tèminal la, ou ka itilize kle rakoursi ctrl + alt + t
# Si sistèm Ubuntu w ap itilize a pa gen zouti git la enstale, ou ka enstale li kòm
sa ki annapre yo:
$ sudo apt-get install git
# Telechaje kòd sous pake fonksyon ROS2 pwodwi a:
$ cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#oswa
$ dezip ldlidar_st/_ros2.zip

Mete otorizasyon aparèy

Premyèman, konekte lidar nan modil adaptè nou an (adaptè CP2102), epi konekte modil la nan òdinatè a. Lè sa a, louvri yon tèminal anba sistèm ubuntu a epi antre Is /dev/ttyUSB* pou tcheke si aparèy seri a konekte. Si yo detekte yon aparèy pò seri, sèvi ak la sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* kòmandman bay li pi wo otorite, se sa ki, bay la file pwopriyetè, gwoup, ak lòt itilizatè li, ekri ak egzekite otorizasyon, jan yo montre nan figi sa a.

Finalman, modifye la port_name valè nan ld19.launch.py file nan la ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ anyè. Pran lidar ki te monte nan sistèm nan kòm /dev/ttyUSBO kòm yon ansyenample, jan yo montre anba a.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editè: Ctrl + 0 sove edited la file; Ctrl + X soti nan koòdone koreksyon an.

Bati ak anviwònman anviwònman

Sèvi ak sistèm konpilasyon colcon pou konpile ak bati pake fonksyon pwodwi a:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con build

Anviwònman anviwònman pake fonksyon:
Apre konpilasyon an fini, ou bezwen ajoute ki enpòtan an files ki te pwodwi pa konpilasyon a nan varyab anviwònman yo, pou yo ka rekonèt anviwònman an ROS2. Kòmandman ekzekisyon an se jan sa a. Kòmand sa a se pou ajoute tanporèman varyab anviwònman nan tèminal la, ki vle di ke si ou relouvri yon nouvo tèminal, ou bezwen tou re-egzekisyon li. Kòmandman sa a.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ sous install/setup.bash

Yo nan lòd yo pa janm bezwen egzekite lòd ki anwo a pou ajoute varyab anviwònman apre relouvri tèminal la, ou ka fè sa ki annapre yo.

$ echo sous ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ sous ~j.bashrc

Kouri ne ak Rviz2 montre nwaj pwen LiDAR

Kòmanse ne lidar la epi egzekite lòd sa a.

$ ros2 lanse ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Kòmanse ne lidar la epi montre nwaj pwen lidar la sou Rviz2, egzekite lòd sa a.

$ ros2 lanse ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Enstriksyon pou itilize SDK anba Linux

Jwenn kòd sous SDK la

Kòd sous Linux SOK pwodwi sa a òganize sou depo Github yo. Ou ka telechaje kòd sous mèt la oswa branch prensipal la lè w gen aksè nan lyen rezo depo a, oswa telechaje li atravè gittool la. Itilizatè yo kapab tou dirèkteman ekstrè SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip nan chemen sa a pou itilize.

Repozitwa webadrès sit la
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
Operasyon telechaje zouti git

# Premye louvri koòdone tèminal la, ou ka itilize kle rakoursi ctrl + alt + t
# Si sistèm Ubuntu w ap itilize a pa gen zouti git la enstale, ou ka enstale li kòm
sa ki annapre yo:
$ sudo apt-get install git
# Telechaje kòd sous la:
$ cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git klonaj https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#oswa
$ dekonpoze ldlidar_stl_sdk.zip

Mete otorizasyon aparèy

Premyèman, konekte lidar la nan modil adaptè nou an (CP2102 adaptè}, epi konekte modil la nan òdinatè a. Lè sa a, louvri yon tèminal anba sistèm ubuntu a epi antre. Is /dev/ttyUSB* pou tcheke si aparèy seri a konekte. Si yo detekte yon aparèy pò seri, sèvi ak la sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* kòmandman bay li pi wo otorite, se sa ki, bay la file pwopriyetè, gwoup, ak lòt itilizatè li, ekri ak egzekite otorizasyon, jan yo montre nan figi sa a.

Bati

Kòd sous la kode nan lang C++ 11 estanda C++ ak lang C99 estanda C. Sèvi ak CMake, GNU-make, GCC ak lòt zouti pou konpile ak bati kòd sous la. Si ou itilize sistèm Ubuntu san yo pa enstale zouti ki anwo yo, ou ka egzekite lòd sa a pou konplete enstalasyon an.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

Si zouti ki endike anwo a deja egziste nan sistèm nan, fè sa ki annapre yo.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Si katab konstriksyon an pa egziste nan anyè ldlidar_st/_sdk, li bezwen kreye
$ mkdir bati
$ cd bati
$cmke .. /
$fè

Kouri pwogram binè

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# egzanp: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Enstriksyon pou itilize ROS ki baze sou Franbwaz Pi SBC

Tanpri gade nan manyèl la « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) pou plis detay.
Anplis de sa, nou te bay yon imaj koutim pou Franbwaz Pi pou pwodui sa a, ak leson patikilye itilizasyon li yo jan sa a:

Entwodiksyon nan mirwar

Konpozisyon glas:
• raspberrypi raspbian OS vèsyon: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS anviwònman vèsyon: ROS melodi
• LiDAR LD19 ROS pake
Sipò pou pyès ki nan konpitè:
• raspberrypi 3B+ SBC, raspberrypi 4B SBC
• Kat SD ki gen yon kapasite ki pi gran pase oswa egal a 16GB

Itilizasyon glas

Telechaje imaj file:
• Telechaje lyen 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Telechaje lyen 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Imaj la file non se 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Ekri imaj la file sou kat SD epi kouri sistèm lan:
Ekri atravè zouti Win32Disklmager, mete l nan plas kat Franbwaz Pi a apre w fin ekri siksè, epi mete l sou sistèm lan.
1. Sistèm login enfòmasyon ki gen rapò
  • Non itilizatè: pi
  • Non lame: raspberrypi• Pase pawas pi
2. Kouri ne lidar la

#stepl: Asire w ke aparèy lidar la konekte ak SBC raspberrypi a, epi louvri yon tèminal atravè
chemen kout Ctrl+Alt+T.
#step2: Rekipere aparèy pò a file ki koresponn ak aparèy rada a nan Is-I/dv1i, bay ègzèkutabl
pèmisyon, ak Lè sa a modifye lanuch la file paramèt. Pran pò a file ki koresponn ak aparèy lidar la
kòm /dev/ttyUSB0 kòm yon ansyenample.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Nòt: Li rekòmande pou mete ajou pake chofè Lldar ROS nan glas la pou premye fwa
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Finalman, modifye la port_name valè nan ld19.launch la file nan la ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ anyè. Pran lidar ki te monte nan sistèm nan kòm /dev/ttyUSBO kòm yon ansyenample, jan yo montre anba a.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Kòmanse ne lidar la epi egzekite lòd sa a.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.lanse

Kòmanse ne lidar la epi montre done nwaj pwen lidar la sou Rviz, egzekite lòd sa a.

$ ros/lanse ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

ISTWA REVISION

vèsyon	dat revizyon	modifye la kontni
1.0	2020-09-01	Kreyasyon inisyal
1.1	2021-01-15	Retire fonksyon Transform() la
2.0	2022-02-27	Te ajoute kontni an nan enstriksyon twous devlopman yo
2.1	2022-03-06	Ogmante konsepsyon grafik dokiman an epi revize fòma kontni an
2.2	2022-03-09	Modifye tit kouvèti dokiman an ak yon pati nan kontni an
2.3	2022-03-15	Revize deklarasyon pwoblèm nan dokiman yo
2.4	2022-04-02	Modifye LOGO a; Te ajoute 30 modèl file entwodiksyon resous; Ajoute entwodiksyon de itilizasyon imaj koutim Raspberry Pi; Ranje erè a nan deskripsyon an nan dokiman
2.5	2022-06-25	Te ajoute sipò pou vèsyon ROS2 Humble; Modifye Rviz, Rviz2 pou montre kontni ki enpòtan nan nwaj pwen lazè; Modifye kontni ki enpòtan nan òdinatè lame Windows pwen nwaj la

Dokiman / Resous

DFRobot LiDAR LD19 Lazè Sensor Twous [pdfManyèl Enstriksyon
LiDAR LD19 Lazè Sensor Twous, LiDAR LD19, Lazè Sensor Twous, Sensor Twous

Referans

Manyèl itilizatè

DESKRIPSYON PWODWI

KOMINIKASYON KOMINIKASYON

PWOTÒKÒL DONE

Fòma pake done

Analiz done mezi

Example

SISTÈM KÒDONE

ENSTRIKSYON KIT DEVLOPMAN

Kouman pou itilize zouti evalyasyon an

Pwodwi modèl 3D file

Operasyon ki baze sou ROS anba Linux

Operasyon ki baze sou ROS2 anba Linux

Enstriksyon pou itilize SDK anba Linux

Enstriksyon pou itilize ROS ki baze sou Franbwaz Pi SBC

ISTWA REVISION

Dokiman / Resous

Referans

Kite yon kòmantè

Anile repons