Leabhar-làimhe stiùiridh DRobot LiDAR LD19 Kit Sensor Laser

Tha an LD19 gu ìre mhòr air a dhèanamh suas de chridhe raon laser, aonad telex gun uèir, aonad conaltraidh gun uèir, aonad tomhais ceàrn, aonad dràibhidh motair agus còmhdach meacanaigeach.

Bidh an cridhe raon LD19 a’ cleachdadh teicneòlas DTOF, as urrainn 4,500 uair san diog a thomhas. Gach uair a thèid an astar a thomhas, bidh an LD19 a’ leigeil a-mach leusair infridhearg air adhart, agus tha an leusair air a nochdadh don aonad faighinn aon-photon às deidh dha coinneachadh ris an nì targaid. Bhon seo, fhuair sinn an ùine nuair a chaidh an leusair a chuir a-mach agus an àm nuair a fhuair an aonad faighinn aon-photon an leusair. Is e an eadar-dhealachadh ùine eadar an dà àm an t-solais itealaich. Faodar an ùine itealaich a chur còmhla ri astar an t-solais gus an astar obrachadh a-mach.

Às deidh an dàta air astar fhaighinn, cuiridh an LD19 còmhla na luachan ceàrn air an tomhas leis an aonad tomhais ceàrn gus dàta sgòthan puing a chruthachadh, agus an uairsin cuiridh e dàta sgòthan puing chun eadar-aghaidh taobh a-muigh tro chonaltradh gun uèir. Tha LD19 a’ toirt taic do smachd astair a-staigh, faodar an astar a dhèanamh seasmhach gu 10 ± 0.1Hz taobh a-staigh 3 diogan às deidh cumhachd a chuir air. Aig an aon àm, tha eadar-aghaidh cuir a-steach taobh a-muigh PWM air a thoirt seachad gus taic a thoirt do smachd astar taobh a-muigh. Às deidh don aonad smachd taobh a-muigh an astar fhaighinn, tha e air a smachdachadh le lùb dùinte algairim PID, agus tha an comharra PWM air a chuir a-steach gus toirt airLD19 an astar ainmichte a ruighinn.

Tha dealbh den sgrùdadh àrainneachd a chaidh a chruthachadh le dàta sgòthan puing LD19 air a shealltainn gu h-ìosal:

COMHRADH EADAR-MHINEACHADH

Bidh an LD19 a’ cleachdadh ceanglaiche ZH1.5T-4P 1.5mm gus ceangal ris an t-siostam taobh a-muigh gus solar cumhachd agus fàilteachadh dàta a thoirt gu buil. Tha mìneachadh eadar-aghaidh sònraichte agus riatanasan paramadair air an sealltainn anns an fhigear / clàr a leanas:

port àireamh	comharradh ainm	seòrsa	tuairisgeul ian	mion mama	àbhaisteach	maxi mama
1	Tx	toradh	LiDAR toradh dàta	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	cuir a-steach	smachd motair	ov	–	3.3V
3	GND	Solar cumhachd	àicheil	–	ov	–
4	P5V	Solar cumhachd	deimhinneach	4.5V	5V	5.5V

Tha draibhear motair aig an LD19 le ceum nas lugha de riaghladh astair, a bheir taic do smachd astair a-staigh agus smachd astair taobh a-muigh. Nuair a tha am prìne PWM stèidhichte, is e riaghladh astair a-staigh am bun-stèidh, agus is e an astar bunaiteach 10 ± 0.1Hz. Airson smachd astar bhon taobh a-muigh, feumaidh comharra tonn ceàrnagach a bhith ceangailte ris a ’phrìne PWM, agus faodar smachd a chumail air toiseach, stad agus astar a’ motair tro chearcall dleastanais a ’chomharra PWM. Cùmhnantan airson smachd astair taobh a-muigh a bhrosnachadh: a. Cuir a-steach tricead PWM 20-50K, 30K air a mholadh; b. Tha cearcall dleastanais taobh a-staigh eadar-ama (45%, 55%) (ach a-mhàin 45% agus 55%), agus co-dhiù ùine cur-a-steach leantainneach 100ms. Às deidh an smachd astar taobh a-muigh a bhith air a phiobrachadh, tha e an-còmhnaidh ann an staid smachd astar a-muigh, agus thèid an smachd astair a-staigh ath-nuadhachadh mura tèid an cumhachd a chuir dheth agus ath-thòiseachadh; aig an aon àm, faodar an smachd astair a dhèanamh le bhith ag atharrachadh cearcall dleastanais PWM. Air sgàth eadar-dhealachaidhean fa leth gach motair toraidh, faodaidh an fhìor astar a bhith eadar-dhealaichte nuair a tha an cearcall dleastanais air a shuidheachadh gu luach àbhaisteach. Gus smachd ceart a chumail air astar motair, feumar smachd lùb dùinte a dhèanamh a rèir an fhiosrachaidh astar anns an dàta a fhuaireadh. Thoir an aire: Nuair nach eil thu a’ cleachdadh smachd astair taobh a-muigh, feumaidh am prìne PWM a bhith stèidhichte.

Tha conaltradh dàta LD19 a’ gabhail ri tar-chuir aon-shligheach port sreathach asyncronach uile-choitcheann (UART), agus tha na crìochan sgaoilidh aige air an sealltainn sa chlàr a leanas:

ìre baud	fad dàta		stad beagan		pìos co-ionnanachd		smachd sruth
230400 XNUMXbit/s	8 Bhios	I	1	I	gin	I	gin

PROTOCOL DATA

Cruth pacaid dàta

Bidh an LD19 a’ gabhail ri conaltradh aon-shligheach. Às deidh obrachadh seasmhach, tòisichidh e a ’cur pacaidean dàta tomhais gun a bhith a’ cur òrdughan sam bith. Tha cruth pacaid tomhais air a shealltainn anns an fhigear gu h-ìosal.

Ceann-cinnidh	VerLen	Luas		Ceum tòiseachaidh		Dàta	Ceàrn crìochnachaidh		Uairamp		Sgrùdadh CRC
54h	I Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	I Byte

Ceann-cinnidh: Is e an fhaid 1 Byte, agus tha an luach stèidhichte aig 0x54, a’ comharrachadh toiseach a’ phacaid dàta;

Verlen: Is e an fhaid 1 Byte, tha na trì pìosan gu h-àrd a’ nochdadh an seòrsa pacaid, a tha stèidhichte an-dràsta aig 1, agus tha na còig pìosan as ìsle a’ nochdadh an àireamh de phuingean tomhais ann am pacaid, a tha an-dràsta stèidhichte aig 12, agus mar sin tha an luach byte stèidhichte aig 0x2C;
Astar: Is e an fhaid 2 Byte, tha an aonad ceumannan gach diog, a’ comharrachadh astar an lidar;

Ceàrn tòiseachaidh: Is e an fhaid 2 Bytes, agus tha an aonad 0.01 ceum, a ’nochdadh ceàrn tòiseachaidh puing a’ phacaid dàta;
Dàta: A’ nochdadh dàta tomhais, is e fad dàta tomhais 3 bytes, thoir sùil air an ath earrann airson mion-sgrùdadh mionaideach;

Ceàrn crìochnachaidh: Is e an fhaid 2 Bytes, agus tha an aonad 0.01 ceum, a’ comharrachadh ceàrn deireadh puing a’ phacaid dàta;
Uairamp : Is e an fhaid 2 Bytes, tha an aonad milliseconds, agus is e 30000 an ìre as àirde. Nuair a ruigeas e 30000, thèid a chunntadh a-rithist, a’ nochdadh an ùine as àirdeamp luach a 'phacaid dàta;

Sgrùdadh CRC: Is e an fhaid 1 Byte, a gheibhear bho dhearbhadh a h-uile dàta roimhe ach a-mhàin e fhèin. Airson modh dearbhaidh CRC, faic an susbaint a leanas airson mion-fhiosrachadh;

Tha an t-iomradh air structar dàta mar a leanas:

#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((paca))
{uint16_t astar;
uint8_t dian ; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_ ((pacaichte)) {

uint8_t: bann-cinn;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: luaths;
uint16 t: toiseach_ ceàrn;
Puing LidarPointStructDef[POINT_PER_PACK};
uint16 t: deireadh_angle;
uint16_t: uairamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Tha an dòigh àireamhachaidh seic CRC mar a leanas:

canst statach uint8_t CrcTable{256] ={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8};
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere = O;
uint16_t i;
airson (i = O; i < Jen; i ++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
till air ais;

Mion-sgrùdadh dàta tomhais

Tha gach puing dàta tomhais air a dhèanamh suas de luach astar 2-byte agus luach misneachd 1-byte, mar a chithear san fhigear gu h-ìosal.

Ceann-cinnidh	VerLen	Luas		Ceum tòiseachaidh		Dàta	Ceàrn crìochnachaidh		Uairamp		Sgrùdadh CRC
54h	2 cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lBite

Puing tomhais 1			Puing tomhais 2			…	Puing tomhais n
astar		dianachd	astar		dianachd		astar		dianachd
LSB	MSB	1 Beit	LSB	MSB	1 Beit	…	LSB	MSB	1 Beit

Is e mm an aonad luach astair. Tha luach dian nan comharran a’ nochdadh dian meòrachaidh solais. Mar as àirde an dian, is ann as motha a bhios luach dian nan comharran; mar as ìsle an dian, is ann as lugha a bhios luach dian nan comharran. Airson nì geal taobh a-staigh 6m, tha luach àbhaisteach luach neart nan comharran timcheall air 200. Gheibhear luach ceàrn gach puing le eadar-fhilleadh sreathach den cheàrn tòiseachaidh agus an ceàrn crìochnachaidh. Tha an dòigh àireamhachaidh ceàrn mar a leanas:

step = (end_angle -start_angle) / (Jen -1);
ceàrn = start_angle + ceum * i;
far a bheil Jen mar an àireamh de phuingean tomhais ann am pasgan dàta, agus is e raon luach i [O, Jen).

Example

Seach gum faigh sinn pìos dàta mar a chithear gu h-ìosal.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 82 3 BEA l

Bidh sinn ga sgrùdadh mar a leanas:

Ceann-cinnidh	VerLen	Luas		Ceum tòiseachaidh		Dàta	Ceàrn crìochnachaidh		Uairamp		Sgrùdadh CRC
54h	2CH	68h	08h	ABH	7 EH	……	BEH	82h	3 Ach	lAH	50h

Puing tomhais 1			Puing tomhais 2			•••	Puing tomhais 12
astar		dianachd	astar		dianachd		astar		dianachd
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Fiosrachadh achaidh	Pròiseas parsadh
Luas	0868H = 2152 ceuman gach diog;
Ceum tòiseachaidh	7EABH = 32427, no 324.27 ceum;
Ceàrn crìochnachaidh	82BEH = 33470, no 334.7 ceum;
Puing tomhais I astar	OOEOH = 224mm
A’ tomhas dian puing 1	E4H = 228
A’ tomhas astar puing 2	OODCH = 200mm
A’ tomhas dian puing 2	OOE2H = 226
…	…
A’ tomhas astar puing 12	OOBOH = 176mm
A’ tomhas dian puing 12	EAH=234

SYSTEM CO-DHÙNAIDH

Bidh an LD19 a’ cleachdadh siostam co-òrdanachaidh air an taobh chlì, is e an t-ionad cuairteachaidh an tùs co-chomharran, tha aghaidh an sensor air a mhìneachadh mar stiùireadh ceum neoni, agus tha an ceàrn cuairteachaidh ag àrdachadh deiseal, mar a chithear san fhigear gu h-ìosal.

TEISTEANAS LUACHMHOR

Mar a chleachdas tu an inneal measaidh

Ceangal càball bathar-cruaidh agus tuairisgeul

LiDAR, uèir, bòrd adapter USB, mar a chithear san fhigear a leanas:
Diagram ceangail, mar a chithear san fhigear gu h-ìosal:

Stàladh an driver fo Windows

Nuair a bhios tu a 'luachadh bathar a' chompanaidh fo Windows, feumar dràibhear port sreathach a 'bhùird adapter USB a stàladh. Is e an adhbhar gu bheil am bòrd adapter USB anns a’ phasgan leasachaidh a thug a ’chompanaidh seachad a’ gabhail ris a ’chip adapter CP2102 USB gu port sreathach, agus gheibhear an draibhear aige bho Silicon Download bho oifigear Labs weblàrach:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

No, Às deidh dhut am pasgan draibhear CP210x_Universal_Windows_Driver a dhì-dhùmhlachadh, cuir an gnìomh an exe. file anns an eòlaire pacaid stàlaidh draibhear, agus tagh X86 (32-bit) no X64 (64-bit) a rèir dreach siostam Windows.

Dèan dà bhriog air an exe file agus lean na molaidhean airson a stàladh.

Às deidh an stàladh a bhith deiseil, ceangail am bòrd inneal-atharrachaidh USB anns a ’phasgan leasachaidh ris a’ choimpiutair, cliog deas [My Computer], tagh [Properties], agus anns an eadar-aghaidh [System] a chaidh fhosgladh, tagh [Manaidsear Innealan] anns a ’chlàr chlì Gus a dhol a-steach Rach gu manaidsear an uidheim, leudaich [Puirt], chì thu àireamh a’ phuirt sreathach a tha co-chosmhail ris an inneal-atharrachaidh USB CP2102 aithnichte, is e sin, tha an draibhear air a chuir a-steach gu soirbheachail, agus is e am figear gu h-ìosal COM4.

A’ cleachdadh LdsPointCloudViewairson bathar-bog fo Windows

Am bathar-bog lèirsinn sgòthan puing LdsPointCloudViewIs urrainn dha er an dàta sgante den toradh seo a thaisbeanadh ann an àm fìor, agus faodaidh luchd-leasachaidh am bathar-bog seo a chleachdadh gus sealladh lèirsinneach a dhèanamh air ìomhaighean sganaidh an toraidh seo. Mus cleachd thu am bathar-bog seo, feumar aithneachadh gu bheil draibhear bòrd adapter USB an toraidh seo air a chuir a-steach gu soirbheachail, agus gu bheil an toradh eadar-cheangailte le port USB siostam PC Windows, an uairsin cliog dùbailte air an LdsPointCloudViewer.exe, agus tagh am modail toraidh co-fhreagarrach agus àireamh port, cliog air a’ phutan ùrachadh sgòthan tòiseachaidh tòiseachaidh, mar a chithear san fhigear a leanas.

Anns an dealbh gu h-àrd,

Tha 'Speed' a' riochdachadh tricead sganaidh lidar, aonad: Hz;
Tha ‘Rate’ a’ riochdachadh ìre fuasglaidh pacaid dàta lidar;
Tha ‘valid’ a’ riochdachadh a’ phuing dhligheach airson an lidar cearcall a thomhas.

Bathar-bog mhodail 3d a file

Dèan unzip air an LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file Gus mhodail 3d a luchdadh a-nuas file ann an cruth STP.

Obrachadh stèidhichte air ROS fo Linux

Ro-ràdh àrainneachd ROS agus stàladh

Tha pasgan gnìomh ROS an toraidh seo a’ toirt taic do na dreachan agus na h-àrainneachdan a leanas:

ROS Kinetic(Ubuntu16.04);

ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic(Ubuntu20.04).

Faigh an còd tùsail ann am Pasgan ROS

Tha còd stòr pasgan gnìomh ROS an toraidh seo air aoigheachd air stòr Github. Faodaidh tu còd stòr a 'mhaighstir no a' phrìomh mheur a luchdachadh sìos le bhith a 'faighinn cothrom air ceangal lìonra an tasgaidh, no a luchdachadh sìos tron inneal git.

Tasgaidh webseòladh làraich
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
Gnìomh git inneal luchdadh a-nuas

# An toiseach fosgail an eadar-aghaidh crìochnachaidh, faodaidh tu an iuchair shortcut de ctrl + alt + t a chleachdadh

# Mura h-eil an inneal git aig an t-siostam Ubuntu a tha thu a’ cleachdadh, faodaidh tu a stàladh mar

a leanas:

$ sudo apt-faigh stàladh git

# Luchdaich sìos còd stòr pasgan gnìomh toraidh ROS:

$ cd ~

$ mkdir -p lldidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

clon $git https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#no

$ unzip lllidar_stl_ros.zip

Suidhich ceadan inneal

An toiseach, ceangail an lidar ris a ’mhodal adapter againn (adapter CP2102), agus ceangail am modal ris a’ choimpiutair. An uairsin, fosgail inneal-crìochnachaidh fon t-siostam ubuntu agus cuir a-steach Is /dev/ttyUSB* gus faighinn a-mach a bheil an inneal sreathach ceangailte. Ma lorgar inneal port sreathach, cleachd am faidhle sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* àithne an t-ùghdarras a's àirde a thabhairt dha, 's e sin, an t-ùghdarras a thoirt da file sealbhadair, buidheann, agus luchd-cleachdaidh eile a 'leughadh, a' sgrìobhadh agus a 'cur an gnìomh ceadan, mar a chithear san fhigear a leanas.

Mu dheireadh, atharraich am faidhle port_name luach anns an ld19.launch file Anns a’ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ eòlaire. Gabh an lidar air a chuir suas san t-siostam mar / dev/ttyUSB0 mar example, mar a chithear gu h-ìosal.

$ nano ~/Jdldar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Deasaiche nano Linux: Bidh Ctrl + 0 a’ sàbhaladh an deasaichte file; Bidh Ctrl + X a’ fàgail an eadar-aghaidh deasachaidh.

Togail agus suidheachadh àrainneachd

Cleachd an siostam cruinneachaidh catkin gus pasgan gnìomh toraidh a chuir ri chèile agus a thogail:

$ cd ~/fdliadauos~ws
. $ catkin_ dèan
Suidhichidhean caochlaideach àrainneachd pasgan gnìomh:
Às deidh an cruinneachadh a bhith deiseil, feumaidh tu an stuth iomchaidh a chur ris files air a chruthachadh leis a’ chruinneachadh gu caochladairean àrainneachd, gus an aithnich àrainneachd ROS iad. Tha an òrdugh cur gu bàs mar a leanas. Is e an àithne seo caochladairean àrainneachd a chuir ris a’ cheann-uidhe airson ùine ghoirid, a tha a’ ciallachadh ma dh’ fhosglas tu inneal-crìochnachaidh ùr, feumaidh tu cuideachd a chur an gnìomh a-rithist. An àithne a leanas.

$ cd ~/tdladar_ros_ws
$ tùs leasachaidh/setup.bash

Gus nach fheum thu a-riamh an àithne gu h-àrd a chuir an gnìomh gus caochladairean àrainneachd a chuir ris às deidh dhut an inneal-crìochnachaidh ath-fhosgladh, faodaidh tu na leanas a dhèanamh.

$ echo source ~//dladar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ tùs ~/bashrc

Rach nód agus taisbeanadh Rviz sgòth puing LiDAR

Tòisich an nód lidar agus cuir an gnìomh an òrdugh a leanas.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Tòisich an nód lidar agus seall an dàta sgòthan puing lidar air Rviz, cuir an gnìomh an àithne a leanas.

# ma tha ROS_DISTRO ann an 'kinetic' no 'melodic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# ma tha ROS_DISTRO ann an 'noetic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

Obrachadh stèidhichte air ROS2 fo Linux

Ro-ràdh àrainneachd ROS2 agus stàladh

Tha ROS (Siostam Obrachaidh Robot) na shiostam meta-obrachaidh stòr fosgailte airson innealan-fuadain agus bathar meadhanach a chaidh a thogail air Linux. Bidh e a’ toirt seachad na seirbheisean ris a bheil dùil bho shiostam obrachaidh, a’ toirt a-steach toirt air falbh bathar-cruaidh, smachd inneal aig ìre ìosal, buileachadh gnìomhan a thathas a’ cleachdadh gu cumanta, teachdaireachd a’ dol eadar pròiseasan, agus stiùireadh pacaid. Tha e cuideachd a 'toirt seachad na h-innealan agus gnìomhan leabharlainn a dh' fheumar gus còd fhaighinn, a chur ri chèile, a sgrìobhadh agus a ruith thairis air coimpiutairean. Tha a' choimhearsnachd robotics agus ROS air atharrachadh gu mòr bho chaidh ROS a chur air bhog ann an 2007. 'S e amas a' phròiseict ROS2 gabhail ris na h-atharrachaidhean sin, a' cleachdadh neartan ROSl agus a' leasachadh nan laigsean. Airson ceumannan stàlaidh ROS2, thoir sùil air an oifigeach weblàrach-lìn ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Tha pasgan gnìomh ROS2 den bhathar seo a’ toirt taic do bhith a’ cleachdadh an tionndadh foxy ROS2 agus gu h-àrd.

Faigh an còd tùsail ann am Pasgan ROS2

Tha còd stòr pasgan gnìomh ROS2 den toradh seo air aoigheachd air stòran Github. Faodaidh tu còd stòr a ’mhaighstir no a’ phrìomh mheur a luchdachadh sìos le bhith a ’faighinn cothrom air ceangal lìonra an stòr, no ga luchdachadh sìos tron git tool.Users cuideachd a’ toirt a-mach gu dìreach SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR chun an t-slighe a leanas airson a chleachdadh.

Tasgaidh webseòladh làraich
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

Gnìomh git inneal luchdadh a-nuas

# An toiseach fosgail an eadar-aghaidh crìochnachaidh, faodaidh tu an iuchair ath-ghoirid de ctrl + alt + t a chleachdadh
# Mura h-eil an inneal git aig an t-siostam Ubuntu a tha thu a’ cleachdadh, faodaidh tu a stàladh mar
a leanas:
$ sudo apt-faigh stàladh git
# Luchdaich sìos còd stòr pasgan gnìomh toraidh ROS2:
$cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
clon $ git https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#no
$ unzip lllidar_st/_ros2.zip

Suidhich ceadan inneal

An toiseach, ceangail an lidar ris a ’mhodal adapter againn (adapter CP2102), agus ceangail am modal ris a’ choimpiutair. An uairsin, fosgail inneal-crìochnachaidh fon t-siostam ubuntu agus cuir a-steach Is /dev/ttyUSB* gus faighinn a-mach a bheil an inneal sreathach ceangailte. Ma lorgar inneal port sreathach, cleachd am faidhle sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* àithne an t-ùghdarras a's àirde a thabhairt dha, 's e sin, an t-ùghdarras a thoirt da file sealbhadair, buidheann, agus luchd-cleachdaidh eile a 'leughadh, a' sgrìobhadh agus a 'cur an gnìomh ceadan, mar a chithear san fhigear a leanas.

Mu dheireadh, atharraich am faidhle port_name luach anns an ld19.launch.py file Anns a’ ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ eòlaire. Gabh an lidar air a chuir suas san t-siostam mar /dev/ttyUSBO mar example, mar a chithear gu h-ìosal.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Deasaiche nano Linux: Bidh Ctrl + 0 a’ sàbhaladh an deasaichte file; Bidh Ctrl + X a’ fàgail an eadar-aghaidh deasachaidh.

Togail agus suidheachadh àrainneachd

Cleachd an siostam cruinneachaidh colcon gus pasgan gnìomh toraidh a chuir ri chèile agus a thogail:

$ cd ~/fdliadauos2~ws
. $ co/con togail

Suidhichidhean caochlaideach àrainneachd pasgan gnìomh:
Às deidh an cruinneachadh a bhith deiseil, feumaidh tu an stuth iomchaidh a chur ris files air a chruthachadh leis a’ chruinneachadh gu caochladairean na h-àrainneachd, gus an tèid àrainneachd ROS2 aithneachadh. Tha an òrdugh cur gu bàs mar a leanas. Is e an àithne seo caochladairean àrainneachd a chuir ris a’ cheann-uidhe airson ùine ghoirid, a tha a’ ciallachadh ma dh’ fhosglas tu inneal-crìochnachaidh ùr, feumaidh tu cuideachd a chur an gnìomh a-rithist. An àithne a leanas.

$ cd ~/Jdldar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~ j.bashrc

$ tùs ~j.bashrc

Rach nód agus taisbeanadh Rviz2 sgòth puing LiDAR

Tòisich an nód lidar agus cuir an gnìomh an òrdugh a leanas.

$ ros2 air bhog ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Tòisich an nód lidar agus seall an sgòth puing lidar air Rviz2, cuir an gnìomh an àithne a leanas.

Cuir air bhog $ ros2 lldidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Stiùireadh airson SDK a chleachdadh fo Linux

Luchdaich a-nuas an stòr-dàta SDKs

Tha còd stòr an Linux SOK den toradh seo air a chumail air stòran Github. Faodaidh tu còd stòr a’ mhaighstir no a’ phrìomh mheur a luchdachadh sìos le bhith faighinn gu ceangal lìonra an stòrais, no luchdaich sìos e tron gittool. Faodaidh luchd-cleachdaidh cuideachd tarraing a-mach gu dìreach SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip chun an t-slighe a leanas airson a chleachdadh.

Tasgaidh webseòladh làraich
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
Gnìomh git inneal luchdadh a-nuas

# An toiseach fosgail an eadar-aghaidh crìochnachaidh, faodaidh tu an iuchair ath-ghoirid de ctrl + alt + t a chleachdadh
# Mura h-eil an inneal git aig an t-siostam Ubuntu a tha thu a’ cleachdadh, faodaidh tu a stàladh mar
a leanas:
$ sudo apt-faigh stàladh git
# Luchdaich sìos an còd stòr:
$cd ~
$ mkdir lllidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
clon $ git https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#no
$ unzip lldidar_stl_sdk.zip

Suidhich ceadan inneal

An toiseach, ceangail an lidar ris a’ mhodal adapter againn (CP2102 adapter}, agus ceangail am modal ris a’ choimpiutair. An uairsin, fosgail ceann-uidhe fon t-siostam ubuntu agus cuir a-steach Is /dev/ttyUSB* gus faighinn a-mach a bheil an inneal sreathach ceangailte. Ma lorgar inneal port sreathach, cleachd am faidhle sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* àithne an t-ùghdarras a's àirde a thabhairt dha, 's e sin, an t-ùghdarras a thoirt da file sealbhadair, buidheann, agus luchd-cleachdaidh eile a 'leughadh, a' sgrìobhadh agus a 'cur an gnìomh ceadan, mar a chithear san fhigear a leanas.

Tog

Tha an còd tùsail air a chòdachadh ann an C ++11 cànan àbhaisteach C ++ agus C99 cànan àbhaisteach C. Cleachd CMake, GNU-make, GCC agus innealan eile gus an còd tùsail a chruinneachadh agus a thogail. Ma chleachdas tu siostam Ubuntu às aonais na h-innealan gu h-àrd air an stàladh, faodaidh tu an òrdugh a leanas a chuir an gnìomh gus an stàladh a chrìochnachadh.

$ sudo apt-faigh stàladh cmake togail-riatanach

Ma tha na h-innealan gu h-àrd ann mar-thà san t-siostam, dèan na leanas.

$ cd ~/ldlidar_ ws/llidar_stl_sdk
# Mura h-eil am pasgan togail ann an eòlaire ldlidar_st/_sdk, feumar a chruthachadh
$ mkdir togail
$ cd togail
$ cmake.. /
$ dèanamh

Luchdaich a-nuas am prògram binary

$ cd ~/ldlidar_ ws/llidar_st/_sdk/build
$ ./llidar_stl
# me: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Stiùireadh airson cleachdadh ROS stèidhichte air Raspberry Pi SBC

Feuch an toir thu sùil air an leabhar-làimhe « LD19 Leabhar-làimhe cleachdaiche Raspberry Pi Raspbian_ V2.9.pdf)) airson mion-fhiosrachadh.
A bharrachd air an sin, tha sinn air ìomhaigh àbhaisteach a thoirt seachad airson Raspberry Pi airson an toraidh seo, agus tha an oideachadh cleachdaidh aige mar a leanas:

Ro-ràdh airson sgàthan

Sgrìobhadh sgàthan:
• raspberrypi raspbian dreach OS: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• Tionndadh àrainneachd ROS: ROS melodach
• Pasgan LiDAR LD19 ROS
Taic bathar-cruaidh:
• sùbh-craoibh 3B+ SBC , sùbh-craoibh 4B SBC
• Cairt SD le comas nas motha na no co-ionann ri 16GB

Cleachdadh sgàthan

Luchdaich sìos dealbh file:
• Luchdaich sìos ceangal 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Luchdaich sìos ceangal 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• An ìomhaigh file tha an t-ainm 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Sgrìobh an dealbh file gu cairt SD agus ruith an siostam:
Sgrìobh tron inneal Win32Disklmager, cuir a-steach e ann an sliotan cairt Raspberry Pi às deidh sgrìobhadh soirbheachail, agus cumhachd air an t-siostam
1. Fiosrachadh co-cheangailte ri logadh a-steach siostam
  • Ainm-cleachdaidh: pi
  • Ainm an òstair: raspberrypi• Pass uàrd pi
2. A 'ruith an nòta lidar

#stepl: Dèan cinnteach gu bheil an inneal lidar ceangailte ris an raspberrypi SBC, agus fosgail inneal-crìochnachaidh tron chlàr
shortcut Ctrl+Alt+T.
#step2: Thoir air ais an inneal port file a 'freagairt ris an inneal radar troimhe Is-I/dv1i, cuir an gnìomh
cead, agus an uairsin atharraich an lanuch file paramadairean. Gabh am port file a 'freagairt ris an inneal lidar
mar / dev/ttyUSB0 mar example.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Thoir an aire: Thathas a’ moladh am pasgan draibhear Lldar ROS ùrachadh san sgàthan airson a’ chiad uair
$ cd ~ && cd ~/llidar_ros_ws/src/
$ rm -rf lllidar_stl_ros/
clon $ git https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Mu dheireadh, atharraich am faidhle port_name luach anns an ld19.launch file Anns a’ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ eòlaire. Gabh an lidar air a chuir suas san t-siostam mar /dev/ttyUSBO mar example, mar a chithear gu h-ìosal.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Tòisich an nód lidar agus cuir an gnìomh an òrdugh a leanas.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Tòisich an nód lidar agus seall an dàta sgòthan puing lidar air Rviz, cuir an gnìomh an àithne a leanas.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

EACHDRAIDH LUACHMHOR

dreach	ceann-latha ath-sgrùdaidh	atharrachadh an susbaint
1.0	2020-09-01	Cruthachadh tùsail
1.1	2021-01-15	Thoir air falbh an gnìomh Transform().
2.0	2022-02-27	Chuir sinn ris susbaint a’ phasgan stiùiridh leasachaidh ions
2.1	2022-03-06	Meudaich dealbhadh grafaigeach na sgrìobhainn agus ath-sgrùdaich cruth an t-susbaint
2.2	2022-03-09	Atharraich tiotal còmhdach na sgrìobhainn agus pàirt den t-susbaint
2.3	2022-03-15	Dèan ath-sgrùdadh air aithrisean trioblaideach ann an sgrìobhainnean
2.4	2022-04-02	Atharraich an LOGO; Modail 30 air a chur ris file ro-ràdh stòrais; Cuir a-steach cleachdadh ìomhaigh àbhaisteach Raspberry Pi; Ceartaich a’ mhearachd anns an tuairisgeul air an sgrìobhainn
2.5	2022-06-25	Taic a bharrachd airson dreach ROS2 Humble; Atharraich Rviz, Rviz2 gus susbaint buntainneach sgòth puing laser a thaisbeanadh; Atharraich susbaint iomchaidh a’ choimpiutair aoigheachd sgòthan puing Windows

Sgrìobhainnean/Goireasan

Kit Sensor Laser DRobot LiDAR LD19 [pdfLeabhar-stiùiridh
Kit Sensor Laser LiDAR LD19, LiDAR LD19, pasgan mothachaidh laser, pasgan mothachaidh

Iomraidhean

Leabhar-làimhe cleachdaiche

TUAIRISGE NA BEATHA

COMHRADH EADAR-MHINEACHADH

PROTOCOL DATA

Cruth pacaid dàta

Mion-sgrùdadh dàta tomhais

Example

SYSTEM CO-DHÙNAIDH

TEISTEANAS LUACHMHOR

Mar a chleachdas tu an inneal measaidh

Bathar-bog mhodail 3d a file

Obrachadh stèidhichte air ROS fo Linux

Obrachadh stèidhichte air ROS2 fo Linux

Stiùireadh airson SDK a chleachdadh fo Linux

Stiùireadh airson cleachdadh ROS stèidhichte air Raspberry Pi SBC

EACHDRAIDH LUACHMHOR

Sgrìobhainnean/Goireasan

Iomraidhean

Fàg beachd

Sguir an fhreagairt