DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit Manwal sa Instruksyon

Ang LD19 nag-una nga gilangkoban sa laser ranging core, wireless telex unit, wireless communication unit, angle measurement unit, motor drive unit ug mechanical casing.

Ang LD19 ranging core naggamit sa DTOF nga teknolohiya, nga makasukod sa 4,500 ka beses kada segundo. Matag higayon nga sukdon ang gilay-on, ang LD19 mopagawas ug infrared laser sa unahan, ug ang laser makita ngadto sa single-photon receiving unit human masugatan ang target nga butang. Gikan niini, nakuha namo ang panahon sa dihang ang laser gipagawas ug ang panahon nga ang single-photon receiving unit nakadawat sa laser. Ang kalainan sa oras tali sa duha mao ang oras sa paglupad sa kahayag. Ang oras sa paglupad mahimong ikombinar sa katulin sa kahayag aron makalkulo ang gilay-on.

Human makuha ang data sa gilay-on, ang LD19 maghiusa sa mga anggulo nga gisukod sa yunit sa pagsukod sa anggulo aron maporma ang data sa point cloud, ug dayon ipadala ang data sa point cloud ngadto sa external interface pinaagi sa wireless nga komunikasyon. Gisuportahan sa LD19 ang internal nga kontrol sa tulin, ang katulin mahimong ma-stabilize sa 10 ± 0.1Hz sa sulod sa 3 segundo pagkahuman sa power-on. Sa samang higayon, ang PWM external input interface gihatag aron suportahan ang external speed control. Human makuha sa external control unit ang katulin, kontrolado kini sa PID algorithm closed-loop, ug ang PWM signal maoy input aron maabot angLD19 sa gitakdang speed.

Usa ka ilustrasyon sa environmental scan nga naporma sa LD19 point cloud data gipakita sa ubos:

INTERFACE SA KOMUNIKASYON

Ang LD19 naggamit sa ZH1.5T-4P 1.5mm connector aron makonektar sa eksternal nga sistema aron makaamgo sa suplay sa kuryente ug pagdawat sa datos. Ang piho nga kahulugan sa interface ug mga kinahanglanon sa parameter gipakita sa mosunod nga numero / lamesa:

pantalan numero	signal ngalan	tipo	paghulagway ion	mini mama	tipikal	maxi mama
1	Tx	output	LiDAR data output	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	input	pagpugong sa motor	ov	–	3.3V
3	GND	suplay sa kuryente	negatibo	–	ov	–
4	P5V	suplay sa kuryente	positibo	4.5V	5V	5.5V

Ang LD19 adunay usa ka drayber sa motor nga adunay lakang nga dili kaayo tulin nga regulasyon, nga nagsuporta sa internal nga kontrol sa tulin ug kontrol sa gawas nga tulin. Kung ang PWM pin gi-ground, ang default mao ang internal speed regulation, ug ang default speed mao ang 10±0.1Hz. Alang sa kontrol sa gawas nga tulin, ang usa ka square wave signal kinahanglan nga konektado sa PWM pin, ug ang pagsugod, paghunong ug katulin sa motor mahimong kontrolado pinaagi sa siklo sa katungdanan sa signal sa PWM. Mga kondisyon alang sa pag-trigger sa gawas nga pagkontrol sa tulin: a. Input PWM frequency 20-50K, girekomendar 30K; b. Ang siklo sa katungdanan naa sa sulod (45%, 55%) nga agwat (walay labot ang 45% ug 55%), ug labing menos 100ms padayon nga oras sa pag-input. Human ma-trigger ang external speed control, kini kanunay anaa sa external speed control state, ug ang internal speed control mapasig-uli gawas kung ang gahum gipalong ug gi-restart; sa samang higayon, ang speed control mahimo pinaagi sa pag-adjust sa PWM duty cycle. Tungod sa indibidwal nga mga kalainan sa matag produkto nga motor, ang aktuwal nga tulin mahimong lahi kung ang siklo sa katungdanan gitakda sa usa ka kasagaran nga kantidad. Aron tukma nga makontrol ang katulin sa motor, kinahanglan nga himuon ang closed-loop control sumala sa kasayuran sa katulin sa nadawat nga datos. Mubo nga sulat: Kung dili gamiton ang eksternal nga kontrol sa tulin, ang PWM pin kinahanglan nga i-ground.

Ang komunikasyon sa data sa LD19 nagsagop sa standard universal asynchronous serial port (UART) one-way transmission, ug ang mga transmission parameter niini gipakita sa mosunod nga lamesa:

rate sa baud	gitas-on sa datos		hunong gamay		pagkagamay gamay		pagkontrol sa agos
230400bit/s	8 ka gamay	I	1	I	wala	I	wala

DATA PROTOCOL

Format sa pakete sa datos

Ang LD19 nagsagop sa usa ka paagi nga komunikasyon. Pagkahuman sa lig-on nga operasyon, nagsugod kini pagpadala mga pakete sa datos sa pagsukod nga wala magpadala bisan unsang mga mando. Ang format sa packet sa pagsukod gipakita sa hulagway sa ubos.

Ulohan	VerLen	Bilis		Anggulo sa pagsugod		Data	Katapusan nga anggulo		Takdang panahonamp		Pagsusi sa CRC
54H	Ako Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	Ako Byte

Ulo: Ang gitas-on mao ang 1 Byte, ug ang bili gitakda sa 0x54, nga nagpakita sa sinugdanan sa data packet;

Verlen: Ang gitas-on mao ang 1 Byte, ang ibabaw nga tulo ka mga bits nagpakita sa matang sa pakete, nga sa pagkakaron gitakda sa 1, ug ang ubos nga lima ka mga bits nagpakita sa gidaghanon sa mga punto sa pagsukod sa usa ka pakete, nga sa pagkakaron gitakda sa 12, mao nga ang byte nga bili gitakda. sa 0x2c;
Bilis: Ang gitas-on mao ang 2 Byte, ang yunit mao ang degrees kada segundo, nga nagpakita sa gikusgon sa lidar;

Anggulo sa pagsugod: Ang gitas-on mao ang 2 Bytes, ug ang yunit mao ang 0.01 degrees, nga nagpakita sa pagsugod nga anggulo sa data packet point;
Data: Nagpakita sa datos sa pagsukod, ang gitas-on sa datos sa pagsukod mao ang 3 bytes, palihug tan-awa ang sunod nga seksyon alang sa detalyadong pagtuki;

Katapusan nga anggulo: Ang gitas-on mao ang 2 Bytes, ug ang yunit mao ang 0.01 degrees, nga nagpakita sa katapusan nga anggulo sa data packet point;
Takdang panahonamp : Ang gitas-on mao ang 2 Bytes, ang yunit milliseconds, ug ang maximum mao ang 30000. Sa diha nga kini moabut sa 30000, kini maihap pag-usab, nga nagpakita sa timestamp bili sa data packet;

Pagsusi sa CRC: Ang gitas-on mao ang 1 Byte, nakuha gikan sa pag-verify sa tanan nga miaging datos gawas sa iyang kaugalingon. Para sa CRC verification method, tan-awa ang mosunod nga content para sa mga detalye;

Ang reference sa istruktura sa datos mao ang mosunod:

#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((giputos))
{ uint16_t gilay-on;
uint8_t intensity; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((giputos)) {

uint8_t: ulohan;
uit8 t: ver_len;
uint16_t: katulin;
uit16 t: pagsugod_ anggulo;
LidarPointStructDef nga punto[POINT_PER_PACK};
uit16 t: katapusan_anggulo;
uint16_t: panahonamp;
uit8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Ang pamaagi sa pagkalkula sa tseke sa CRC mao ang mosunod:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t ako;
kay (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(anhi J\ *p++) & Oxff]; }
balik sa dili pa;

Pagtuki sa datos sa pagsukod

Ang matag punto sa datos sa pagsukod naglangkob sa usa ka 2-byte nga gilay-on nga kantidad ug usa ka 1-byte nga pagsalig nga kantidad, sama sa gipakita sa numero sa ubos.

Ulohan	VerLen	Bilis		Anggulo sa pagsugod		Data	Katapusan nga anggulo		Takdang panahonamp		Pagsusi sa CRC
54H	2cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lByte

Pagsukod punto 1			Pagsukod punto 2			…	Punto sa pagsukod n
gilay-on		kakusog	gilay-on		kakusog		gilay-on		kakusog
LSB	MSB	1 Byte	LSB	MSB	1 Byte	…	LSB	MSB	1 Byte

Ang yunit sa gilay-on nga kantidad mao ang mm. Ang kantidad sa signal intensity nagpakita sa kahayag sa kahayag intensity. Kon mas taas ang intensity, mas dako ang signal intensity value; mas ubos ang intensity, mas gamay ang signal intensity value. Alang sa usa ka puti nga butang sa sulod sa 6m, ang kasagaran nga kantidad sa kantidad sa kusog sa signal sa palibot sa 200. Ang anggulo nga kantidad sa matag punto makuha pinaagi sa linear interpolation sa pagsugod nga anggulo ug ang katapusan nga anggulo. Ang pamaagi sa pagkalkula sa anggulo mao ang mosunod:

lakang= (end_angle -start_angle)/(Jen -1);
anggulo= pagsugod_anggulo + lakang*i;
diin ang Jen mao ang gidaghanon sa mga punto sa pagsukod sa usa ka pakete sa datos, ug ang han-ay sa bili sa i kay [O, Jen).

Example

Ibutang ta nga nakadawat kami usa ka piraso sa datos sama sa gipakita sa ubos.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 82A BE .

Atong analisahon kini sama sa mosunod:

Ulohan	VerLen	Bilis		Anggulo sa pagsugod		Data	Katapusan nga anggulo		Takdang panahonamp		Pagsusi sa CRC
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3AH	lAH	50H

Pagsukod punto 1			Pagsukod punto 2			•••	Pagsukod punto 12
gilay-on		kakusog	gilay-on		kakusog		gilay-on		kakusog
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Impormasyon sa kapatagan	Proseso sa pag-parse
Bilis	0868H = 2152 degrees matag segundo;
Anggulo sa pagsugod	7EABH = 32427, o 324.27 degrees;
Katapusan nga anggulo	82BEH = 33470, o 334.7 degrees;
Pagsukod sa punto I distansya	OOEOH = 224mm
Pagsukod sa punto 1 nga intensity	E4H = 228
Pagsukod sa punto 2 nga distansya	OODCH = 200mm
Pagsukod sa punto 2 nga intensity	OOE2H= 226
…	…
Pagsukod sa punto 12 nga distansya	OOBOH = 176mm
Pagsukod sa punto 12 nga intensity	EAH=234

COORDINATE SYSTEM

Ang LD19 naggamit sa usa ka wala nga kamot nga sistema sa coordinate, ang rotation center mao ang coordinate nga gigikanan, ang atubangan sa sensor gihubit ingon nga zero-degree nga direksyon, ug ang rotation angle nagdugang sa clockwise, sama sa gipakita sa hulagway sa ubos.

MGA INSTRUKSYON SA DEVELOPMENT KIT

Giunsa paggamit ang himan sa pagtasa

Koneksyon ug paghulagway sa hardware cable

LiDAR, wire, USB adapter board, ingon sa gipakita sa mosunod nga numero:
Connection diagram, sama sa gipakita sa hulagway sa ubos:

Pag-instalar sa drayber ubos sa Windows

Kung gisusi ang mga produkto sa kompanya sa ilawom sa Windows, kinahanglan nga i-install ang serial port driver sa USB adapter board. Ang hinungdan mao nga ang USB adapter board sa development kit nga gihatag sa kompanya nagsagop sa CP2102 USB sa serial port adapter chip, ug ang drayber niini makuha gikan sa Silicon Download gikan sa opisyal sa Labs. website:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

O, Human ma-decompress ang CP210x_Universal_Windows_Driver driver package, ipatuman ang exe file sa direktoryo sa pakete sa pag-install sa drayber, ug pilia ang X86 (32-bit) o X64 (64-bit) sumala sa bersyon sa Windows system.

Pag-double click sa exe file ug sunda ang mga pag-aghat sa pag-install niini.

Human makompleto ang pag-instalar, ikonektar ang USB adapter board sa development kit sa kompyuter, i-right-click ang [My Computer], pilia ang [Properties], ug sa giablihan nga [System] interface, pilia ang [Device Manager] sa wala nga menu. sa pagsulod Lakaw ngadto sa device manager, pagpalapad [Ports], imong makita ang serial port number nga katumbas sa giila nga CP2102 USB adapter, nga mao, ang drayber malampuson nga na-install, ug ang numero sa ubos mao ang COM4.

Paggamit sa LdsPointCloudViewer software ubos sa Windows

Ang point cloud visualization software nga LdsPointCloudViewer makapakita sa na-scan nga datos niini nga produkto sa tinuod nga panahon, ug ang mga developers makagamit niini nga software aron makita nga makita ang mga rendering sa pag-scan niini nga produkto. Sa wala pa gamiton kini nga software, kinahanglan nga mailhan nga ang drayber sa USB adapter board sa kini nga produkto malampuson nga na-install, ug ang produkto konektado sa USB port sa Windows system PC, dayon i-double click ang LdsPointCloudViewer.exe, ug pilia ang katugbang nga modelo sa produkto ug numero sa port, i-klik ang Start point cloud refresh button, ingon sa gipakita sa mosunod nga numero.

Sa ibabaw nga numero,

Ang 'Speed' nagrepresentar sa lidar scanning frequency, unit: Hz;
Ang 'Rate' nagrepresentar sa lidar data packet resolution rate;
Ang 'Balido' nagrepresentar sa balido nga punto alang sa lidar sa pagsukod sa usa ka lingin.

3D nga modelo sa produkto file

Unzip ang LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file para makakuha ug 3D model file sa STP format.

Ang operasyon base sa ROS ubos sa Linux

Pagpaila ug pag-instalar sa palibot sa ROS

Ang ROS function package niini nga produkto nagsuporta sa mosunod nga mga bersyon ug palibot:

ROS Kinetic(Ubuntu16.04);

ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic(Ubuntu20.04).

Kuhaa ang source code sa ROS Package

Ang source code sa ROS function package niini nga produkto gi-host sa repository sa Github. Mahimo nimong i-download ang source code sa master o main branch pinaagi sa pag-access sa repository network link, o i-download kini pinaagi sa git tool.Ang mga tiggamit mahimo usab nga direktang makuha ang SDK LD19> ldlidar stl ros.zi sa mosunod nga dalan aron magamit.

Repositoryo webadres sa site
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
git tool download nga operasyon

# Una ablihi ang terminal interface, mahimo nimong gamiton ang shortcut key sa ctrl+alt+t

# Kung ang sistema sa Ubuntu nga imong gigamit wala gi-install ang git tool, mahimo nimo kini i-install ingon

mosunod:

$ sudo apt-get install git

# I-download ang source code sa produkto nga ROS function package:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

Itakda ang pagtugot sa device

Una, ikonektar ang lidar sa among adapter module (CP2102 adapter), ug ikonektar ang module sa kompyuter. Dayon, ablihi ang usa ka terminal ubos sa ubuntu system ug mosulod Is /dev/ttyUSB* aron masusi kung konektado ba ang serial device. Kung makit-an ang serial port device, gamita ang sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* sugo sa paghatag niini sa labing taas nga awtoridad, sa ato pa, ihatag ang file tag-iya, grupo, ug uban pang tiggamit sa pagbasa, pagsulat ug pagpatuman sa mga pagtugot, sama sa gipakita sa mosunod nga numero.

Sa katapusan, usba ang port_name bili sa ld19.launch file sa ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ direktoryo. Kuhaa ang lidar nga gitaod sa sistema ingon / dev / ttyUSB0 ingon usa ka example, ingon sa gipakita sa ubos.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editor: Ang Ctrl + 0 nagtipig sa gi-edit file; Ang Ctrl + X mogawas sa interface sa pag-edit.

Pagtukod ug mga setting sa palibot

Gamita ang catkin compilation system sa pag-compile ug paghimo sa product function package:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Function package environment variable settings:
Human makompleto ang compilation, kinahanglan nimong idugang ang may kalabutan files nga namugna pinaagi sa paghugpong sa mga variable sa palibot, aron ang ROS nga palibot makaila niini. Ang execution command mao ang mosunod. Kini nga mando mao ang temporaryo nga pagdugang sa mga variable sa palibot sa terminal, nga nagpasabut nga kung magbukas ka pag-usab sa usa ka bag-ong terminal, kinahanglan nimo usab nga ipatuman kini pag-usab. Ang mosunod nga sugo.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ tinubdan devel/setup.bash

Aron dili na kinahanglan nga ipatuman ang sugo sa ibabaw aron makadugang sa mga variable sa palibot pagkahuman sa pag-abli pag-usab sa terminal, mahimo nimo ang mosunod.

$ echo source ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ tinubdan ~/bashrc

Run node ug Rviz display LiDAR point cloud

Sugdi ang lidar node ug ipatuman ang mosunod nga sugo.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Sugdi ang lidar node ug ipakita ang lidar point cloud data sa Rviz, ipatuman ang mosunod nga sugo.

# kung ROS_DISTRO sa 'kinetic' o 'melodic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# kung ROS_DISTRO sa 'noetic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

Ang operasyon base sa ROS2 ubos sa Linux

Pagpaila ug pag-instalar sa palibot sa ROS2

Ang ROS (Robot Operating System) usa ka open source meta-operating system para sa mga robot ug middleware nga gitukod sa Linux. Naghatag kini sa mga serbisyo nga gipaabut sa usa ka operating system, lakip ang abstraction sa hardware, ubos nga lebel sa pagkontrol sa aparato, pagpatuman sa kasagarang gigamit nga mga gimbuhaton, pagpasa sa mensahe tali sa mga proseso, ug pagdumala sa package. Naghatag usab kini sa mga himan ug mga gimbuhaton sa librarya nga gikinahanglan aron makakuha, mag-compile, magsulat, ug magpadagan sa code sa mga kompyuter. Ang komunidad sa robotics ug ROS dako na kaayog kausaban sukad nga gilusad ang ROS niadtong 2007. Ang tumong sa proyekto sa ROS2 mao ang pagpahiangay niini nga mga kausaban, pagpahimulos sa mga kusog sa ROSl ug pagpaayo sa mga kahuyang. Para sa mga lakang sa pag-instalar sa ROS2, palihog tan-awa ang opisyal website sa ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Ang ROS2 function package niini nga produkto nagsuporta sa paggamit sa ROS2 foxy nga bersyon ug sa ibabaw.

Kuhaa ang source code sa ROS2 Package

Ang source code sa ROS2 function package niini nga produkto gi-host sa mga repository sa Github. Mahimo nimong i-download ang source code sa master o main branch pinaagi sa pag-access sa network link sa repository, o i-download kini pinaagi sa git tool.Ang mga tiggamit mahimo usab nga direktang makuha SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR sa mosunod nga dalan para magamit.

Repositoryo webadres sa site
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

git tool download nga operasyon

# Una ablihan ang terminal interface, mahimo nimong gamiton ang shortcut key sa ctrl+alt+t
# Kung ang sistema sa Ubuntu nga imong gigamit wala gi-install ang git tool, mahimo nimo kini i-install ingon
mosunod:
$ sudo apt-get install git
# Pag-download sa source code sa produkto nga ROS2 function package:
$cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#o
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

Itakda ang pagtugot sa device

Una, ikonektar ang lidar sa among adapter module (CP2102 adapter), ug ikonektar ang module sa kompyuter. Dayon, ablihi ang usa ka terminal ubos sa ubuntu system ug mosulod Is /dev/ttyUSB* aron masusi kung konektado ba ang serial device. Kung makit-an ang serial port device, gamita ang sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* sugo sa paghatag niini sa labing taas nga awtoridad, sa ato pa, ihatag ang file tag-iya, grupo, ug uban pang tiggamit sa pagbasa, pagsulat ug pagpatuman sa mga pagtugot, sama sa gipakita sa mosunod nga numero.

Sa katapusan, usba ang port_name bili sa ld19.launch.py file sa ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ direktoryo. Kuhaa ang lidar nga gitaod sa sistema ingon /dev/ttyUSBO isip example, ingon sa gipakita sa ubos.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editor: Ang Ctrl + 0 nagtipig sa gi-edit file; Ang Ctrl + X mogawas sa interface sa pag-edit.

Pagtukod ug mga setting sa palibot

Gamita ang colcon compilation system sa pag-compile ug paghimo sa product function package:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con pagtukod

Function package environment variable settings:
Human makompleto ang compilation, kinahanglan nimong idugang ang may kalabutan files nga namugna pinaagi sa paghugpong sa mga variable sa palibot, aron ang ROS2 nga palibot mahimong mailhan. Ang execution command mao ang mosunod. Kini nga mando mao ang temporaryo nga pagdugang sa mga variable sa palibot sa terminal, nga nagpasabut nga kung magbukas ka pag-usab sa usa ka bag-ong terminal, kinahanglan nimo usab nga ipatuman kini pag-usab. Ang mosunod nga sugo.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ tinubdan install/setup.bash

Aron dili na kinahanglan nga ipatuman ang sugo sa ibabaw aron makadugang sa mga variable sa palibot pagkahuman sa pag-abli pag-usab sa terminal, mahimo nimo ang mosunod.

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ tinubdan ~j.bashrc

Run node ug Rviz2 magpakita sa LiDAR point cloud

Sugdi ang lidar node ug ipatuman ang mosunod nga sugo.

$ ros2 paglansad ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Sugdi ang lidar node ug ipakita ang lidar point cloud sa Rviz2, ipatuman ang mosunod nga sugo.

$ ros2 ilunsad ang ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Mga panudlo alang sa paggamit sa SDK sa ilawom sa Linux

Kuhaa ang source code sa SDK

Ang source code sa Linux SOK niini nga produkto gi-host sa mga repositoryo sa Github. Mahimo nimong i-download ang source code sa master o main branch pinaagi sa pag-access sa network link sa repository, o i-download kini pinaagi sa gittool. Ang mga tiggamit mahimo usab nga direktang makuha SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip sa mosunod nga dalan para magamit.

Repositoryo webadres sa site
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
git tool download nga operasyon

# Una ablihan ang terminal interface, mahimo nimong gamiton ang shortcut key sa ctrl+alt+t
# Kung ang sistema sa Ubuntu nga imong gigamit wala gi-install ang git tool, mahimo nimo kini i-install ingon
mosunod:
$ sudo apt-get install git
# Pag-download sa source code:
$cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#o
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

Itakda ang pagtugot sa device

Una, ikonektar ang lidar sa among adapter module (CP2102 adapter}, ug ikonektar ang module sa kompyuter. Dayon, ablihi ang terminal ubos sa ubuntu system ug mosulod Is /dev/ttyUSB* aron masusi kung konektado ba ang serial device. Kung makit-an ang serial port device, gamita ang sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* sugo sa paghatag niini sa labing taas nga awtoridad, sa ato pa, ihatag ang file tag-iya, grupo, ug uban pang tiggamit sa pagbasa, pagsulat ug pagpatuman sa mga pagtugot, sama sa gipakita sa mosunod nga numero.

Pagtukod

Ang source code gi-code sa C++11 standard C++ language ug C99 standard C language. Gamita ang CMake, GNU-make, GCC ug uban pang mga himan sa pag-compile ug paghimo sa source code. Kung mogamit ka sa sistema sa Ubuntu nga wala na-install ang mga himan sa ibabaw, mahimo nimong ipatuman ang mosunud nga mando aron makompleto ang pag-install.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

Kung ang mga himan nga gipakita sa ibabaw anaa na sa sistema, buhata ang mosunod.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Kung wala ang build folder sa ldlidar_st/_sdk nga direktoryo, kinahanglan kini buhaton
$ mkdir pagtukod
$ cd pagtukod
$ cmake .. /
$himo

Pagdalag binary nga programa

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# pananglitan: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Mga panudlo sa paggamit sa ROS base sa Raspberry Pi SBC

Palihug tan-awa ang manwal « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) para sa mga detalye.
Dugang pa, naghatag kami usa ka naandan nga imahe alang sa Raspberry Pi alang sa kini nga produkto, ug ang panudlo sa paggamit niini mao ang mosunod:

Pasiuna sa salamin

Komposisyon sa salamin:
• raspberrypi raspbian OS nga bersyon: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS environment version: ROS melodic
• LiDAR LD19 ROS Package
Suporta sa hardware:
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• SD card nga adunay kapasidad nga mas dako o katumbas sa 16GB

Paggamit sa salamin

I-download ang hulagway file:
• Download link 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1jt:ug:7ky8a
• Download link 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Ang imahe file ngalan kay 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Isulat ang hulagway file sa SD card ug pagdagan ang sistema:
Pagsulat pinaagi sa tool sa Win32Disklmager, isulod kini sa slot sa Raspberry Pi card pagkahuman sa malampuson nga pagsulat, ug gahum sa sistema
1. Impormasyon nga may kalabutan sa pag-login sa sistema
  • Username: pi
  • Hostname: raspberrypi• Pass ward pi
2. Pagdagan sa lidar node

#stepl: Siguroha nga ang lidar device konektado sa raspberrypi SBC, ug ablihi ang terminal pinaagi sa
shortcut nga Ctrl+Alt+T.
#step2: Kuhaa ang port device file katumbas sa radar device pinaagi sa Is-I/dv1i, paghatag executable
pagtugot, ug dayon usba ang lanuch file mga parametro. Kuhaa ang pantalan file katumbas sa lidar device
isip /dev/ttyUSB0 isip example.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Mubo nga sulat: Girekomenda nga i-update ang Lldar ROS driver package sa salamin sa unang higayon
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Sa katapusan, usba ang port_name bili sa ld19.launch file sa ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ direktoryo. Kuhaa ang lidar nga gitaod sa sistema ingon /dev/ttyUSBO isip example, ingon sa gipakita sa ubos.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Sugdi ang lidar node ug ipatuman ang mosunod nga sugo.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Sugdi ang lidar node ug ipakita ang lidar point cloud data sa Rviz, ipatuman ang mosunod nga sugo.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

KASAYSAYAN SA REBISYON

bersyon	petsa sa rebisyon	usba ang sulod
1.0	2020-09-01	Inisyal nga paglalang
1.1	2021-01-15	Kuhaa ang Transform() function
2.0	2022-02-27	Gidugang ang sulod sa development kit instruct ions
2.1	2022-03-06	Dugangi ang graphic design sa dokumento ug usba ang content format
2.2	2022-03-09	Usba ang titulo sa hapin sa dokumento ug bahin sa sulod
2.3	2022-03-15	Usba ang mga problema nga pahayag sa dokumentasyon
2.4	2022-04-02	Usba ang LOGO; Gidugang ang 30 nga modelo file pasiuna sa kapanguhaan; Idugang ang pagpaila sa Raspberry Pi custom nga paggamit sa imahe; Ayuhon ang sayop sa paghulagway sa dokumento
2.5	2022-06-25	Gidugang nga suporta alang sa ROS2 Humble nga bersyon; Usba ang Rviz, Rviz2 aron ipakita ang may kalabutan nga sulud sa laser point cloud; Usba ang may kalabutan nga sulod sa Windows point cloud host computer

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit [pdf] Manwal sa Instruksyon
LiDAR LD19 Laser Sensor Kit, LiDAR LD19, Laser Sensor Kit, Sensor Kit

Mga pakisayran

Manwal sa Gumagamit

DESKRIPSIYON SA PRODUKTO

INTERFACE SA KOMUNIKASYON

DATA PROTOCOL

Format sa pakete sa datos

Pagtuki sa datos sa pagsukod

Example

COORDINATE SYSTEM

MGA INSTRUKSYON SA DEVELOPMENT KIT

Giunsa paggamit ang himan sa pagtasa

3D nga modelo sa produkto file

Ang operasyon base sa ROS ubos sa Linux

Ang operasyon base sa ROS2 ubos sa Linux

Mga panudlo alang sa paggamit sa SDK sa ilawom sa Linux

Mga panudlo sa paggamit sa ROS base sa Raspberry Pi SBC

KASAYSAYAN SA REBISYON

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

Mga pakisayran

Pagbilin ug komento

Cancel reply