Haoru Tech ULM3-PDOA Positioning Module
Spesifikasi
- Jeneng produk: ULM3-PDOA
- Produsen: Haorutech co. Ltd
- Chip inti: Decawave DWM3220
- MCU: STM32F103CBT6 utawa GD32F103CBT6
- Fitur: Jarak sing tepat, posisi njero ruangan, komunikasi data kanthi kacepetan dhuwur
- Integrasi: tampilan OLED
Pandhuan Panggunaan Produk
Instalasi lan Panggunaan Sistem
Kanggo nginstal lan nggunakake modul ULM3-PDOA, tindakake langkah iki:
Instalasi Sistem lan Cathetan
- Tindakake pedoman sing kasedhiya kanggo instalasi fisik modul.
- Mesthekake sumber daya sing tepat kanggo modul.
Nyambung menyang PC
- Sambungake modul ULM3-PDOA menyang PC nggunakake port USB kanggo sumber daya lan transmisi data.
Protokol Komunikasi
Modul ULM3-PDOA nggunakake protokol komunikasi khusus kanggo transmisi data:
Uplink Data Protokol
- Deleng manual pangguna kanggo rincian babagan protokol data uplink sing digunakake dening modul kasebut.
Pitakonan sing Sering Ditakoni (FAQ)
- P: Apa fitur utama modul ULM3-PDOA?
A: Modul ULM3-PDOA nduweni fitur kisaran sing tepat, kemampuan posisi njero ruangan, komunikasi data kanthi kacepetan dhuwur, lan tampilan OLED sing terintegrasi. - P: Kepiye cara nggunakake modul ULM3-PDOA kanggo aplikasi posisi?
A: Modul ULM3-PDOA bisa tumindak minangka jangkar ing kombinasi karo ULM3 utawa ULM3-SH tags kanggo nggawe sistem posisi PDOA jangkar tunggal utawa sistem ngisor.
User Manual ULM3-PDOA
Haorutech co. Ltd
Pambuka
ULM3-PDOA minangka modul posisi PDOA, adhedhasar chip seri DW3000 paling anyar. Modul inti UWB ULM3-PDOA yaiku Decawave DWM3220 resmi, lan MCU yaiku STM32F103CBT6 (utawa GD32F103CBT6 sing adhedhasar fluktuasi rega lan prabédan batch). ULM3-PDOA bisa digunakake kanggo jarak sing tepat, posisi njero ruangan lan aplikasi komunikasi data kacepetan dhuwur liyane. ULM3-PDOA uga nggabungake tampilan OLED. Kabeh fitur nggawe ULM3-PDOA gampang digunakake, kanthi presisi dhuwur lan ukuran cilik.
Kanggo aplikasi posisi, modul ULM3-PDOA biasane nduweni peran minangka jangkar, lan modul ULM3 lan ULM3-SH bisa tags, sing bisa mbentuk sistem posisi PDOA jangkar tunggal utawa sistem ing ngisor iki. 
Fitur DW3000
- Konsumsi daya ultra-kurang
- Liwat optimalisasi lengkap, seri DW3000 bisa nggawe konsumsi daya 5 kaping luwih murah tinimbang DW1000 kanthi nyuda arus puncak, durasi pigura lan wektu wiwitan. Konsumsi daya DW3000 luwih murah tinimbang BLE, lan luwih ramah kanggo durasi siyaga sing kurang.
- keamanan banget
- DW3000 ndhukung standar IEEE802.15.4z anyar, lan enkripsi preamble.
- Kompatibilitas dhuwur
- DW3000 kompatibel karo IEEE802.15.4z paling anyar. Sawise ngembangake kode sing kompatibel karo FiRa, ndhukung telpon seluler komersial utama sing kasedhiya ing pasar.
- Highly-integrated
- Kanthi nggabungake balun, kapasitor lan komponen liyane ing chip kasebut, DW3000 nyuda ukurane kanthi nyuda jumlah komponen eksternal saka 30+ dadi 10.
- PDOA karo chip tunggal
- seri DW1000 mbutuhake loro Kripik DW1000 kanggo éling PDOA karo sumber jam padha. Nanging DW3x20 ndhukung antena pindho external, kang bisa ngukur prabédan phase rawuh. Biaya, ukuran lan daya bisa suda kanthi nggunakake siji chip.
Pilihan modul
Tabel 3-1 Perbandingan Fitur Modul
| Ora. | Jinis | Fitur utama |
| 1 | ULM3 | Modul DWM3000 resmi, tampilan terpadu, 40m |
| 2 | ULM3-SH | Gelang, baterei ing njero, deteksi gerakan, 40m |
| 3 | ULM3-PDOA | Jangkar PDOA, deteksi sudut, posisi basis tunggal, mobil-following, 40m |
Ndhuwur modul related adhedhasar chip inti DW3000, kang bisa digabungake digunakake.
Parameter produk
Tabel 4-1 Parameter Modul ULM3-PDOA
| kategori | Paramèter |
| daya | Sumber daya eksternal DC5V |
| Range Deteksi Maksimum | 40m (area mbukak) @6.8Mbps |
| MCU | STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6) |
| Tampilan Onboard | 0.6 inci OLED |
| Ukuran Modul | 41 * 67.5 mm |
| Akurasi Ranging | ± 5 cm |
|
Ndeteksi Sudut |
120 ° (dipusatake dening modul, -60 °
~+60°) |
| Akurasi Sudut | ±5 |
| Suhu Kerja | -20~70 ℃ |
| Mode Komunikasi | USB kanggo port serial / TTL serial |
| Frekuensi Nganyari Data | 100Hz (MAX, bisa diatur) |
| Domain Frekuensi | 6250-8250MHz (CH5/CH9) |
| Bandwidth | 500MHz |
| Jinis Antena | PCB antena pindho |
| Kapadhetan spektral daya emisi
(Bisa diprogram) |
-41dBm/MHz |
| Komunikasi Rate | 6.8 Mbps |
Antarmuka modul
Port USB (sumber daya & transmisi data)
Port kasebut bisa disambungake menyang modul 5VDC standar kayata bank pangisi daya utawa adaptor daya 5V liyane. Uga bisa disambungake menyang port USB komputer kanggo sumber daya lan transmisi data lan tampilan data ing komputer.
Port downloading program
Port kasebut minangka antarmuka debugging SWD saka mikrokontroler STM32, sing bisa digunakake kanggo ngundhuh program, debugging simulasi, lan liya-liyane. Iki utamane digunakake kanggo pangembangan program lan nganyari perangkat kukuh sing dipasang, lan bisa digunakake karo alat download ST-LINK.
port serial UART
Modul ULM3-PDOA bisa nyambung menyang PC utawa Raspberry PI lan sistem liyane liwat port USB kanggo transmisi data, nanging uga duwe port serial UART (TTL) ing Papan, kang bisa nyambung menyang microcontrollers liyane, Arduino lan piranti liyane kanggo transmisi data lan pembangunan secondary. . Nalika Nyambungake, pin TX ULM3-PDOA kudu disambungake menyang pin RX saka modul target, lan pin GND saka loro modul kudu disambungake langsung. 
Indikator LED
Indikator RGB ing papan nuduhake status sistem saiki.
Tabel 5-1 Katrangan Status Indikator
|
Status Kerja: Tag |
Miwiti kiro-kiro lan kasil entuk respon saka 1 utawa luwih jangkar, lan nggawe komunikasi kiro-kiro. | KEDIP LED HIJAU |
| Mulai kiro-kiro nanging ora entuk tanggapan saka jangkar. | RED LED BLINK | |
|
Status Kerja: Anchor |
Kasil nggawe sambungan kiro-kiro karo sembarang tag. | BLINK LED BIRU LUHUR |
| Ora tag disambungake. | LED BIRU cahyo ora kedhip (ON utawa OFF) |
Modul ULM3-PDOA terintegrasi dengan switch DIP 8-bit. Gambar ing ngisor iki 5-3 nampilake atribut konfigurasi switch. Pangguna bisa gampang ngatur frekuensi komunikasi, peran, ID, lan ngalih Filter Kalman dibangun ing modul.
|
S1 |
S2* (Jumlah maks tags lan komunikasi
periode) |
S3* (Nambah arus eksternal) |
S4 (Peran) |
S5-S7 (Alamat piranti) |
S8 (Saringan Kalman) |
|
| Jumlah maksimum saka | ||||||
| ON | dilindhungi | tags: 1 Komunikasi total | ON | Jangkar | ON | |
| wektu:10ms | Alamat piranti | |||||
| Jumlah maksimum saka | 000-111 | |||||
| OFF | dilindhungi | tags: 10 Komunikasi total |
OFF | Tag | OFF | |
| wektu:100ms |
Konfigurasi standar sistem:
- Jumlah maksimum saka tags: 10tags
- Wektu nganyari: 100ms (10Hz)
- Tambah saiki njaba: mbukak
- Filter Kalman: mbukak.
* Cathetan: Amarga konsumsi daya kurang saka modul seri DW3000, paling saka bank-bank daya bakal aktif mateni sumber daya external nalika mbukak saiki kurang. Iki bakal nggawe modul urip maneh lan maneh. S3 nambah saiki external kanggo aktif nambah saiki modul, kang mbantu bank daya kanggo njaga output terus.
On Board Tampilan OLED
Tabel 5-3 Tampilan Informasi Katrangan
| Example | Katrangan |
| V75 | Versi Firmware |
| 4A10T | Maksimal 4 jangkar lan 10 tags |
| 10HZ | Tingkat nganyari data (mode saiki) |
| 100ms | Periode nganyari data saiki (=1/ Tingkat nganyari data) |
| 6.8M | Rate udara UWB saiki yaiku 6.8Mbps (Pilihan alternatif: 110k) |
| CH5 | Saluran UWB saiki yaiku CH5 (Alternatif pilihan: CH2 Channel 2) |
| Anc: 0 | Modul saiki yaiku jangkar, ID = 0 (Pilihan alternatif: Tag) |
| K | Filtering Kalman diaktifake (ora ana tampilan: dipateni) |
Instalasi lan panggunaan sistem
Instalasi sistem lan cathetan
Antena modul ULM3-PDOA oriented menyang posisi tag. Modul kasebut didhukung dening sumber daya 5V eksternal. Ana pemblokiran kothak tetep ing ngisor modul, kang bisa didandani ing UGV utawa desktop karo ngawut-awut M3. Uga, bisa disambungake menyang kolom tembaga kanggo nambah pasukan ndhukung kanggo diselehake ing platform horisontal.
Jangkar disetel minangka titik koordinat (0,0) kanggo netepake sistem koordinat, lan sumbu Y langsung ana ing ngarep jangkar. Ing tag posisi lan pitungan AOA bisa rampung saka -60 ° kanggo +60 °. 
Perkara sing kudu digatekake:
- Ing tag kudu dipanggonke ing jangkoan jangkar sing bener, yen ora, bisa uga ana sawetara kasalahan, kayata posisi sing ora akurat;
- Lumahing antena jangkar kudu orientasi menyang tag;
- Jarak antarane jangkar lan tag kudu luwih saka 1 meter;
- Jangkar kudu dipasang ing area sing mbukak;
- Mesthine ora ana occlusion ing antarane tag lan jangkar, utamané ora piring baja lan logam liyane.
Nyambung menyang PC 
Kanggo panggunaan awal, driver CH340 kudu diinstal ing wiwitan. Sawise ngenali port serial ing PC, bukak piranti lunak PC, pilih port serial, lan klik tombol "Sambungake" kanggo ngrampungake sambungan modul lan komunikasi data. 
Sawise nyambungake menyang PC lan ngalih ing tag kasil, piranti lunak PC bisa nampilake tag informasi lan posisi tilak. 
Kanggo katrangan luwih lengkap babagan panggunaan panyebaran sistem, mangga download kanggo njaluk informasi liyane.
Unduh HR-RTLS1-PDOA UserManual: http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1-PDOA UserManual-EN.pdf
Protokol komunikasi
protokol data uplink
- Protokol data uplink yaiku data sing diunggah kanthi aktif dening modul UWB liwat port serial.
- Komunikasi serial baud rate: 115200bps-8-n-1
protokol komunikasi:
- MPxxx,tag_id,x_cm,y_cm,distance_cm,RangeNumber,pdoa_deg,aoa_deg,jarak_offset_cm,pdoa_offset_deg\r\n
- Data komunikasi serial example: MP0036,0,302,109,287,23,134.2,23.4,23,56
Tabel 7-1 Deskripsi Protokol Komunikasi Serial
| Isi | Example | Katrangan | |||||
| MPxxxx | MP0036 | Kepala paket data, 0036 minangka nomer kabeh bait data kajaba MPxxxx, kalebu pungkasan \r\n, sing tetep dadi 4 karakter. Yen kurang saka dawa, isi karo 0. | |||||
| tag_id | 0 | Saiki tag ID | |||||
| x_cm | 302 | Koordinat X ing tag, integer, unit: cm | |||||
| y_cm | 109 | Koordinat Y saka tag, integer, unit: cm | |||||
| jarak_cm | 287 | Jarak langsung antarane jangkar lan tag,
integer, unit: cm |
|||||
| RangeNomer | 23 | Nomer seri kiro-kiro，0-255 | |||||
| pdoa_deg | 134.2 | Nilai PDOA, Float, unit: derajat | |||||
| aoa_deg | 23.4 | Nilai AOA, Ngambang, unit: derajat | |||||
| jarak_offset_cm | 23 | Nilai kalibrasi jarak langsung antarane
jangkar lan ing tag, integer, unit: cm |
|||||
| pdoa_offset_deg | 56 | Kalibrasi
unit: gelar |
nilai | of | PDOA | regane, | ngambang, |
| \r\n | Data pungkasan | ||||||
Kalibrasi Jangkar
Amarga pengaruh welding, proses manufaktur PCB lan faktor liyane, jalur transmisi RF saka loro antena modul ULM3-PDOA bakal nyebabake kesalahan cilik, nyebabake panyimpangan PDOA Angle, sing bisa dikalibrasi dening PC.
Sawise modul ULM3-PDOA kasil disambungake menyang PC lan tag data lokasi ditampilake, klik tombol "Mulai kalibrasi", nyeleh anchor lan tag ing dhuwur padha dijaluk, nyeleh ing tag ing ngarepe loro pusat antena jangkar, lan ngukur jarak antarane jangkar lan tag. Disaranake yen jarak kudu luwih saka 2 meter.
Isi nilai jarak sing diukur menyang piranti lunak PC, lan tetep posisi tag lan jangkar panggah nganti bar kemajuan kalibrasi muter kanggo 100%, kang nalika kalibrasi wis rampung.
Gambar 8-2 Kalibrasi Modul ULM3-PDOA
Sawise kalibrasi rampung, piranti lunak PC njaluk panyimpangan kalibrasi, lan jangkar bakal ngasilake data kalibrasi miturut panyimpangan iki. Yen sampeyan kudu mbusak data kalibrasi, sampeyan bisa ngeklik tombol "Clear kalibrasi" kanggo ngreset nilai panyimpangan lan kalibrasi maneh. 
Dhaptar pangiriman
Dhaptar kirim modul ULM3-PDOA tunggal: (Rekomendasi sing paling dhuwur: tuku luwih saka 4 modul kanggo entuk sistem posisi kabeh.)
Tabel 9-1 Dhaptar Pangiriman
| Ora. | kategori | Nomer | Cathetan |
| 1 | modul ULM3-PDOA | 1 | |
| 2 | Kabel data micro USB | 1 |
Pangembangan lan sinau files
Dhaptar pangembangan lan materi sinau sing diwenehake sawise tuku:
Tabel 10-1 Dokumen
| Ora. | kategori | File jinis |
| 1 | Pandhuan cepet saka piranti lunak QT |
| 2 | Perjanjian jarak bilateral RTLS1-PDOA | |
| 3 | ULM3-PDOA_UserManual | |
| 4 | RTLS1-PDOA _Manual pangguna | |
| 5 | DW3000 UserManual dening Qorvo | ZIP |
Dokumen / Sumber Daya
 |
Haoru Tech ULM3-PDOA Positioning Module [pdf] Manual pangguna ULM3-PDOA Positioning Module, ULM3-PDOA, Positioning Module, Module |
