Haoru Tech ULM3-PDOA د موقعیت کولو ماډل
مشخصات
- د محصول نوم: ULM3-PDOA
- جوړونکی: Haorutech co. Ltd
- اصلي چپ: Decawave DWM3220
- MCU: STM32F103CBT6 یا GD32F103CBT6
- ځانګړتیاوې: دقیق رینج، د کور دننه موقعیت، د تیز رفتار ډیټا ارتباط
- ادغام: OLED نندارې
د محصول کارولو لارښوونې
د سیسټم نصب او کارول
د ULM3-PDOA ماډل نصب او کارولو لپاره، دا ګامونه تعقیب کړئ:
د سیسټم نصب کول او یادښتونه
- د ماډل فزیکي نصبولو لپاره چمتو شوي لارښوونې تعقیب کړئ.
- موډل ته د مناسب بریښنا رسولو ډاډ ترلاسه کړئ.
د PC سره نښلول
- د بریښنا رسولو او ډیټا لیږد لپاره د USB پورټ په کارولو سره د ULM3-PDOA ماډل کمپیوټر سره وصل کړئ.
د مخابراتو پروتوکول
د ULM3-PDOA ماډل د ډیټا لیږد لپاره د ارتباط ځانګړي پروتوکول کاروي:
د اپلنک ډیټا پروتوکول
- د اپلنک ډیټا پروتوکول په اړه د توضیحاتو لپاره د کارونکي لارښود ته مراجعه وکړئ چې د ماډل لخوا کارول کیږي.
ډیری پوښتل شوي پوښتنې (FAQ)
- پوښتنه: د ULM3-PDOA ماډل اصلي ځانګړتیاوې څه دي؟
A: د ULM3-PDOA ماډل دقیق رینج، د کور دننه موقعیت وړتیاوې، د تیز رفتار ډیټا مخابراتو، او د OLED یوځای شوي ډیزاین ځانګړتیاوې لري. - پوښتنه: زه څنګه کولی شم د ULM3-PDOA ماډل د موقعیت غوښتنلیکونو لپاره وکاروم؟
الف: د ULM3-PDOA ماډل کولی شي د ULM3 یا ULM3-SH سره په ترکیب کې د لنگر په توګه عمل وکړي. tags د یو واحد لنگر PDOA موقعیت سیسټم یا لاندې سیسټم رامینځته کول.
د کارن لارښود ULM3-PDOA
Haorutech co. Ltd
پیژندنه
ULM3-PDOA د PDOA موقعیت کولو ماډل دی، د وروستي DW3000 لړۍ چپ پراساس. د ULM3-PDOA اصلي UWB ماډل رسمي Decawave DWM3220 دی، او MCU STM32F103CBT6 دی (یا GD32F103CBT6 چې د قیمت د بدلون او د بستونو توپیر پراساس دی). ULM3-PDOA د دقیق رینج ، د کور دننه موقعیت او نورو لوړ سرعت ډیټا مخابراتو غوښتنلیکونو لپاره کارول کیدی شي. ULM3-PDOA د OLED نندارې هم مدغم کوي. ټولې ځانګړتیاوې د ULM3-PDOA کارول اسانه کوي، د لوړ دقت او کوچني اندازې سره.
د موقعیت غوښتنلیکونو لپاره، د ULM3-PDOA ماډل معمولا د لنگر په توګه رول لوبوي، او د ULM3 ماډلونه او ULM3-SH کیدای شي tags، کوم چې کولی شي د واحد لنگر PDOA موقعیت سیسټم یا لاندې سیسټم رامینځته کړي. 
د DW3000 ځانګړتیاوې
- د الټرا ټیټ بریښنا مصرف
- د هراړخیز اصلاح کولو له لارې ، د DW3000 لړۍ کولی شي د بریښنا مصرف 5 ځله د DW1000 په پرتله د لوړ اوسني ، چوکاټ موده او د پیل وخت کمولو سره کم کړي. د DW3000 بریښنا مصرف د BLE څخه ټیټ دی، او د ټیټ بریښنا سټینډ بای مودې لپاره ډیر دوستانه دی.
- عالي امنیت
- DW3000 د نوي IEEE802.15.4z معیارونو، او د مخکینۍ کوډ کولو ملاتړ کوي.
- لوړ مطابقت
- DW3000 د وروستي IEEE802.15.4z سره مطابقت لري. د FiRa مطابقت لرونکي کوډ رامینځته کولو وروسته ، دا په بازار کې موجود اصلي سوداګریز ګرځنده تلیفونونو ملاتړ کوي.
- په لوړه کچه مدغم شوی
- په چپ کې دننه د بالونونو، کیپسیټرونو او نورو اجزاوو په یوځای کولو سره، DW3000 د بهرنۍ اجزاوو شمیر له 30+ څخه 10 ته کمولو سره د هغې اندازه کمه کړه.
- PDOA د واحد چپ سره
- د DW1000 لړۍ دوه DW1000 چپس ته اړتیا لري ترڅو د ورته ساعت سرچینې سره PDOA احساس کړي. مګر DW3x20 د بهرني ډبل انتن ملاتړ کوي، کوم چې کولی شي د رارسیدو مرحلې توپیر اندازه کړي. لګښت، اندازه او بریښنا د یو واحد چپ په کارولو سره کم کیدی شي.
د ماډل انتخاب
جدول 3-1 د ماډل ځانګړتیاو پرتله کول
| نه. | ډول | اصلي ځانګړتیاوې |
| 1 | ULM3 | رسمي DWM3000 ماډل، د ښودلو مدغم، 40m |
| 2 | ULM3-SH | لاس بند، دننه بیټرۍ، د حرکت کشف، 40m |
| 3 | ULM3-PDOA | PDOA لنگر، زاویه کشف، د واحد بیس موقعیت، د موټر تعقیب، 40m |
پورته د DW3000 کور چپ پراساس اړوند ماډل دي، کوم چې یوځای کارول کیدی شي.
د محصول پیرامیټونه
جدول 4-1 ULM3-PDOA ماډل پیرامیټونه
| کټګوري | پیرامیټر |
| ځواک | د DC5V بهرنۍ بریښنا رسول |
| د کشف کولو اعظمي حد | 40m (خلاصه سیمه) @6.8Mbps |
| MCU | STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6) |
| آن بورډ ښکاره کړئ | 0.6 انچه OLED |
| د ماډل اندازه | 41*67.5mm |
| د رینج دقت | ±5 سانتي متره |
|
زاویه کشف کړئ |
120° (د ماډل لخوا مرکزي شوی، -60°
~+60°) |
| د زاویې دقت | ±5 |
| د کار د حرارت درجه | -20~70℃ |
| د مخابراتو حالت | سیریل پورټ / TTL سیریل ته USB |
| د معلوماتو تازه کولو فریکونسی | 100Hz (MAX، د تنظیم وړ) |
| د فریکونسي ډومین | 6250-8250MHz (CH5/CH9) |
| بانډ ویت | 500MHz |
| د انتن ډول | د PCB ډبل انتن |
| د اخراج ځواک طیف کثافت
(د پروګرام وړ) |
-41dBm/MHz |
| د مخابراتو نرخ | 6.8Mbps |
د موډل انٹرفیس
USB پورټ (د بریښنا رسولو او د معلوماتو لیږد)
بندر د معیاري 5VDC ماډل سره وصل کیدی شي لکه د چارج کولو بانک یا نور 5V بریښنا اډاپټرونه. دا د بریښنا رسولو او ډیټا لیږد او په کمپیوټر کې ډیټا ښودلو لپاره د کمپیوټر USB پورټ سره هم وصل کیدی شي.
د پروګرام ډاونلوډ کولو بندر
پورټ د STM32 مایکرو کنټرولر SWD ډیبګ کولو انٹرفیس دی ، کوم چې د برنامه ډاونلوډ کولو ، سمولیشن ډیبګ کولو ، او داسې نورو لپاره کارول کیدی شي. دا په عمده ډول د برنامه پراختیا او فرم ویئر تازه کولو لپاره کارول کیږي ، او دا د ST-LINK ډاونلوډ کولو وسیلې سره کارول کیدی شي.
د UART سیریل پورټ
د ULM3-PDOA ماډل کولی شي د ډیټا لیږد لپاره د USB پورټ له لارې PC یا Raspberry PI او نورو سیسټمونو سره وصل شي ، مګر په بورډ کې د UART سیریل پورټ (TTL) هم لري ، کوم چې کولی شي د ډیټا لیږد او ثانوي پراختیا لپاره نورو مایکرو کنټرولرونو ، Arduino او نورو وسیلو سره وصل شي. . د نښلولو پرمهال، د ULM3-PDOA TX پن باید د هدف ماډل RX پن سره وصل شي، او د دوو ماډلونو GND پن باید مستقیم وصل شي. 
د LED شاخص
په تخته کې د RGB شاخص د اوسني سیسټم حالت په ګوته کوي.
جدول 5-1 د شاخص حالت توضیحات
|
کاري حالت: Tag |
رینج پیل کړئ او په بریالیتوب سره د 1 یا ډیرو لنگرونو څخه ځواب ترلاسه کړئ، او رینج اړیکه رامینځته کړئ. | شنه LED Blink |
| لړی پیل کړئ مګر د اینکرانو څخه هیڅ ځواب ترلاسه نه کړئ. | سور LED Blink | |
|
کاري حالت: لنگر |
په بریالیتوب سره د هر چا سره یو لړ اړیکه جوړه کړئ tag. | روښانه نیلي LED Blink |
| نه tag تړلی | روښانه نیلي LED نه ړنګیږي (چاپ یا بند) |
ULM3-PDOA ماډل د 8-bit DIP سویچ مدغم کړ. لاندې شکل 5-3 د سویچ ترتیب ځانګړتیاوې لیستوي. کاروونکي کولی شي په اسانۍ سره د موډل د ارتباط فریکوینسي، رول، ID، او د کالمان فلټر سویچ جوړ کړي.
|
S1 |
S2* (د اعظمي شمیره tags او ارتباط
موده) |
S3* (بهرنی جریان زیات کړئ) |
S4(رول) |
S5-S7 (د آلې پته) |
S8 (کلمان فلټر) |
|
| اعظمي شمیره | ||||||
| ON | ساتل شوی | tags: 1 ټوله اړیکه | ON | لنگر | ON | |
| موده:10ms | د آلې پته | |||||
| اعظمي شمیره | 000-111 | |||||
| بند | ساتل شوی | tags: 10 ټوله اړیکه |
بند | Tag | بند | |
| موده:100ms |
د سیسټم اصلي ترتیب:
- اعظمي شمیره tags10tags
- د تازه کولو موده: 100ms (10Hz)
- د بهرني اوسني زیاتوالی: خلاص
- د کلمان فلټر: خلاص.
*یادونه: د DW3000 لړۍ ماډلونو د ټیټ بریښنا مصرف له امله ، د بریښنا ډیری بانکونه به په فعاله توګه د بهرني بریښنا رسولو بند کړي کله چې د بار بار ټیټ وي. دا به موډل بیا او بیا ریبوټ کړي. S3 بهرنۍ جریان زیاتوي ترڅو په فعاله توګه د ماډل جریان زیات کړي، کوم چې د بریښنا بانک سره د دوامداره تولید ساتلو کې مرسته کوي.
په بورډ کې OLED ښودنه
جدول 5-3 د معلوماتو توضیحات ښکاره کول
| Example | تفصیل |
| V75 | د فرم ویئر نسخه |
| 4A10T | اعظمي 4 لنگرونه او 10 tags |
| 10HZ | د معلوماتو تازه کولو نرخ (اوسنی حالت) |
| 100ms | د اوسني ډیټا تازه کولو موده (=1/ د ډیټا تازه کولو نرخ) |
| 6.8M | د UWB اوسنی نرخ 6.8Mbps دی (بدیل اختیار: 110k) |
| CH5 | اوسنی UWB چینل CH5 دی (بدیل اختیار: CH2 چینل 2) |
| ځواب: 0 | اوسنی ماډل لنگر دی، ID=0 (بدیل انتخاب: Tag) |
| K | د کلمان فلټرینګ فعال شوی (نه ښکاره کول: غیر فعال شوی) |
د سیسټم نصب او کارول
د سیسټم نصب او یادښتونه
د ULM3-PDOA ماډل انتن د موقعیت په لور متوجه دی tag. ماډل د بهرني 5V بریښنا رسولو لخوا پرمخ وړل کیږي. د ماډل په ښکته برخه کې یو مربع بلاک شتون لري، کوم چې په UGV یا ډیسټاپ کې د M3 پیچونو سره ټاکل کیدی شي. همچنان ، دا د مسو کالم سره وصل کیدی شي ترڅو په افقی پلیټ فارم کې ځای په ځای کولو ملاتړ کونکي ځواک ډیر کړي.
لنگر د همغږي نقطه (0,0) په توګه ټاکل شوی ترڅو د همغږۍ سیسټم رامینځته کړي، او Y محور مستقیم د لنگر مخې ته و. د tag د موقعیت او AOA محاسبه د -60 ° څخه تر +60 ° پورې بشپړ کیدی شي. 
مسایل پام ته اړتیا لري:
- د tag باید د لنگر د سم پوښښ حد کې ځای په ځای شي، که نه نو ممکن ځینې غلطۍ رامنځته شي، لکه ناسم موقعیت؛
- د لنگر د انتن سطح باید په لور متوجه وي tag;
- د لنگر او لنگر ترمنځ فاصله tag باید د 1 مترو څخه زیات وي؛
- لنگر باید په خلاص ځای کې نصب شي؛
- په منځ کې باید هیڅ ډول خنډ شتون ونلري tag او لنگر، په ځانګړې توګه د فولادو پلیټونه او نور فلزات نشته.
د PC سره نښلول 
د لومړني کارونې لپاره، CH340 ډرایور باید په لومړي سر کې نصب شي. په کمپیوټر کې د سیریل پورټ پیژندلو وروسته ، مهرباني وکړئ د کمپیوټر سافټویر خلاص کړئ ، سیریل پورټ غوره کړئ ، او د ماډل اتصال او ډیټا مخابراتو بشپړولو لپاره "د نښلولو" تڼۍ کلیک وکړئ. 
د کمپیوټر سره وصل کیدو وروسته او چالان کړئ tag په بریالیتوب سره، د کمپیوټر سافټویر کولی شي ښکاره کړي tag د معلوماتو او موقعیت نښه. 
د سیسټم پلي کولو کارولو په اړه د نورو معلوماتو لپاره ، مهرباني وکړئ ډاونلوډ کړئ د نورو معلوماتو ترلاسه کولو لپاره.
د HR-RTLS1-PDOA کارن لارښود ډاونلوډ کړئ: http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1-PDOA UserManual-EN.pdf
د مخابراتو پروتوکول
د اپلنک ډیټا پروتوکول
- د اپلنک ډیټا پروتوکول هغه معلومات دي چې د UWB ماډل لخوا په فعاله توګه د سیریل پورټ له لارې اپلوډ شوي.
- د سیریل مخابراتو بوډ نرخ: 115200bps-8-n-1
د مخابراتو پروتوکول:
- MPxxxxtag_id,x_cm,y_cm,destance_cm,RageNumber,pdoa_deg,aoa_deg,destance_offset_cm,pdoa_offset_deg\r\n
- د سیریل مخابراتو ډاټا example: MP0036,0,302,109,287,23,134.2,23.4,23,56
جدول 7-1 د سیریل مخابراتو پروتوکول توضیحات
| منځپانګه | Example | تفصیل | |||||
| MPxxxx | MP0036 | د ډیټا پیکټ سر، 0036 د MPxxxx پرته د ټولو ډیټا بایټونو شمیر دی، په شمول د پای پای \r\n، کوم چې په 4 حروف کې ټاکل شوی. که دا د اوږدوالي څخه کم وي، د 0 سره ډک کړئ. | |||||
| tag_id | 0 | اوسنی tag ID | |||||
| x_سانتي متره | 302 | د ایکس همغږي tag, integers, units:cm | |||||
| سانتي متره | 109 | د Y همغږي tag, integers, units:cm | |||||
| واټن_cm | 287 | د لنگر او لنگر ترمنځ مستقیم واټن tag,
عددونه، واحدونه:cm |
|||||
| رینج نمبر | 23 | د لړۍ لړۍ، 0-255 | |||||
| pdoa_deg | 134.2 | د PDOA ارزښت، فلوټ، واحدونه: درجې | |||||
| aoa_deg | 23.4 | د AOA ارزښت، فلوټ، واحدونه: درجې | |||||
| واټن_offset_cm | 23 | تر منځ د مستقیم واټن اندازه کولو ارزښت
لنگر او د tag, integers, units:cm |
|||||
| pdoa_offset_deg | 56 | کیلیبریشن
واحدونه: درجې |
ارزښت | of | د PDOA | ارزښت ، | لامبو وهل، |
| \r\n | د معلوماتو پای | ||||||
د لنگر کیلیبریشن
د ویلډینګ، د PCB تولید پروسې او نورو فاکتورونو د نفوذ له امله، د ULM3-PDOA ماډل د دوو انتنونو د RF لیږد لاین به د کوچنیو غلطیو لامل شي، چې په پایله کې د PDOA زاویه انحراف، چې د PC لخوا کیلیبریټ کیدی شي.
وروسته له دې چې د ULM3-PDOA ماډل په بریالیتوب سره د PC او د سره وصل شو tag د موقعیت ډاټا ښکاره کیږي، د "پیل کیلیبریشن" تڼۍ کلیک وکړئ، لنگر ځای په ځای کړئ او tag په ورته لوړوالی کې چې غوښتل شوي وي، ځای په ځای کړئ tag د لنگر د دوه انتن مرکزونو مخې ته ، او د لنگر او لنگر ترمینځ فاصله اندازه کړئ tag. دا سپارښتنه کیږي چې فاصله باید له 2 مترو څخه زیاته وي.
د اندازه شوي فاصلې ارزښت د PC سافټویر کې ډک کړئ، او د موقعیت موقعیت وساتئ tag او لنگر تر هغه وخته پورې نه بدلیږي چې د کیلیبریشن پروګریس بار 100٪ ته راښکته شي، دا هغه وخت دی چې کیلیبریشن بشپړ شي.
شکل 8-2 ULM3-PDOA ماډل کیلیبریشن
وروسته له دې چې کیلیبریشن بشپړ شو، د PC سافټویر د انحراف انحراف ته هڅوي، او لنگر به د دې انحراف سره سم د کیلیبریشن ډاټا تولید کړي. که تاسو د کیلیبریشن ډاټا پاکولو ته اړتیا لرئ، تاسو کولی شئ د انحراف ارزښت بیا تنظیمولو او بیا کیلیبریټ کولو لپاره د "پاک کیلیبریشن" تڼۍ کلیک وکړئ. 
د بار وړلو لیست
د واحد ULM3-PDOA ماډل بار وړلو لیست: (ډیر وړاندیز: د بشپړ موقعیت سیسټم ترلاسه کولو لپاره له 4 څخه ډیر ماډلونه پیرود.)
جدول 9-1 د بار وړلو لیست
| نه. | کټګوري | شمیره | یادښتونه |
| 1 | ULM3-PDOA ماډل | 1 | |
| 2 | د مایکرو USB ډیټا کیبل | 1 |
پرمختګ او زده کړه files
د پراختیا او زده کړې موادو لیست چې موږ یې د پیرودلو وروسته چمتو کوو:
جدول 10-1 اسناد
| نه. | کټګوري | File ډول |
| 1 | د QT سافټویر چټک لارښود |
| 2 | د RTLS1-PDOA دوه اړخیز تړون | |
| 3 | ULM3-PDOA_UserManual | |
| 4 | RTLS1-PDOA _UserManual | |
| 5 | د Qorvo لخوا DW3000 کارن لارښود | ZIP |
اسناد / سرچینې
 |
Haoru Tech ULM3-PDOA د موقعیت کولو ماډل [pdf] د کارونکي لارښود ULM3-PDOA د موقعیت کولو ماډل، ULM3-PDOA، د موقعیت کولو ماډل، ماډل |
