ROBOWORKS Robofleet Afọwọṣe olumulo ALGORITHMS Aṣoju pupọ

Apa akọkọ jẹ nipa iṣafihan ti ọna idasile robot olona-pupọ;
apakan keji ni pato ṣe apejuwe awọn eto ibaraẹnisọrọ ẹrọ-pupọ ROS, pẹlu ROS ikole ẹrọ ibaraẹnisọrọ pupọ ati awọn iṣoro ti o le ba pade ninu ilana ibaraẹnisọrọ ROS;

apakan kẹta ni akọkọ ṣe apejuwe awọn igbesẹ iṣiṣẹ ti amuṣiṣẹpọ akoko ẹrọ pupọ;
apakan kẹrin ṣe alaye lilo pato ti package iṣẹ idasile ẹrọ pupọ.

Idi ti iwe-ipamọ yii jẹ ifihan si awọn ọna ẹrọ roboti-ọpọlọpọ ati gba awọn olumulo laaye lati bẹrẹ iṣẹ idasile roboti pupọ ni kiakia.

AKOSO SI ALGORITHMS Aṣoju pupọ

Olona-oluranlowo Ibiyi aligoridimu

Apo ROS yii ṣafihan iṣoro aṣoju ti awọn aṣoju-pupọ ni iṣakoso ifowosowopo lakoko awakọ idasile kan. Ikẹkọ yii ṣe ipilẹ fun idagbasoke iwaju lori koko yii. Algoridimu iṣakoso idasile tọka si algoridimu kan ti o ṣakoso awọn aṣoju pupọ lati ṣe agbekalẹ kan pato lati ṣe iṣẹ-ṣiṣe kan. Ifowosowopo n tọka si ifowosowopo laarin awọn aṣoju pupọ nipa lilo ibatan ihamọ kan lati pari iṣẹ-ṣiṣe kan. Ya olona-robot Ibiyi wakọ bi ohun Mofiample, ifowosowopo tumo si wipe ọpọ roboti fẹlẹfẹlẹ kan ti o fẹ Ibiyi jọ. Ohun pataki rẹ jẹ ibatan mathematiki kan ti o ni itẹlọrun laarin awọn ipo ti roboti kọọkan. Awọn ọna idasile ni pataki pin si iṣakoso idasile aarin ati iṣakoso idasile pinpin. Awọn ọna iṣakoso idasile aarin ni pataki pẹlu ọna igbekalẹ foju, ọna ilana ayaworan, ati ọna asọtẹlẹ awoṣe. Awọn ọna iṣakoso idasile pinpin ni akọkọ pẹlu ọna aṣaatẹle, ọna ti o da lori ihuwasi, ati ọna igbekalẹ foju kan.
Apo ROS yii kan ọna aṣaaju-olutẹle ni ọna iṣakoso idasile ti a pin lati ṣiṣẹ awakọ idasile robot olona-pupọ. Robot kan ti o wa ninu idasile jẹ apẹrẹ bi oludari, ati pe awọn roboti miiran jẹ apẹrẹ bi ẹrú lati tẹle aṣaaju. Algoridimu nlo itọpa gbigbe ti robot oludari lati ṣeto awọn ipoidojuko lati tọpinpin nipasẹ awọn roboti atẹle pẹlu itọsọna kan ati iyara kan. Nipa atunse awọn iyapa ipo lati awọn ipoidojuko ipasẹ, awọn ọmọlẹyin yoo dinku iyapa laarin ọmọlẹhin ati awọn ipoidojuko ipasẹ ti a nireti si odo lati le ṣaṣeyọri awọn ibi-afẹde ti awakọ idasile. Ni ọna yii, alugoridimu jẹ diẹ idiju.

Awọn algoridimu yago fun idiwo

Alugoridimu yago fun idiwọ idiwo ti o wọpọ jẹ ọna aaye agbara atọwọdọwọ. Gbigbe ti roboti ni agbegbe ti ara ni a gba bi iṣipopada ni aaye agbara iṣẹda foju kan. Idiwo ti o sunmọ julọ jẹ idanimọ nipasẹ LiDAR. Idiwo naa n pese aaye ipa imunibinu lati ṣe ipilẹṣẹ ikọsẹ si roboti ati aaye ibi-afẹde n pese aaye walẹ lati ṣe ina agbara walẹ si roboti. Ni ọna yii, o nṣakoso iṣipopada ti robot labẹ iṣẹ apapọ ti ikọlu ati ifamọra.
Apo ROS yii jẹ ilọsiwaju ti o da lori ọna aaye ti o pọju. Ni akọkọ, algorithm idasile ṣe iṣiro laini ati iyara angula ti ọmọlẹhin Ẹrú. Lẹhinna o pọ si tabi dinku laini ati iyara igun ni ibamu si awọn ibeere yago fun idiwọ. Nigbati aaye laarin olutẹle Ẹrú ati idiwọ naa ba sunmọ, ipa ifasilẹ ti idiwọ si ọmọlẹhin Ẹrú pọ si. Nibayi, iyipada ti iyara laini ati awọn iyatọ iyara igun jẹ tobi. Nigbati idiwọ naa ba sunmọ iwaju ti Olutẹle Ẹrú, ifasilẹ ti idiwo si Olutẹle Ẹrú di pupọ (iwaju iwaju jẹ eyiti o tobi julo ati ifasilẹ ẹgbẹ ni o kere julọ). Bi abajade, awọn iyatọ ti iyara laini ati iyara igun jẹ tobi. Nipasẹ ọna aaye agbara atọwọda, o ṣe ilọsiwaju ojutu kan nigbati roboti le da idahun duro ni iwaju idiwọ kan. Eyi ṣe iranṣẹ idi ti yago fun idiwọ ti o dara julọ.

OTO Ibaraẹnisọrọ Olona-Aṣoju

Ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ jẹ ọkan ninu awọn igbesẹ bọtini lati pari idasile roboti-ọpọlọpọ. Nigbati awọn ipo ibatan ti awọn roboti pupọ ko jẹ aimọ, awọn roboti nilo lati pin alaye kọọkan miiran nipasẹ ibaraẹnisọrọ lati dẹrọ idasile awọn isopọ. ROS-pin faaji ati awọn ibaraẹnisọrọ nẹtiwọki jẹ alagbara pupọ. Kii ṣe irọrun nikan fun ibaraẹnisọrọ laarin ilana ṣugbọn tun fun ibaraẹnisọrọ laarin awọn ẹrọ oriṣiriṣi. Nipasẹ ibaraẹnisọrọ nẹtiwọki, gbogbo awọn apa le ṣiṣẹ lori eyikeyi kọmputa. Awọn iṣẹ-ṣiṣe akọkọ gẹgẹbi sisẹ data ti pari ni ẹgbẹ agbalejo. Awọn ẹrọ ẹrú jẹ iduro fun gbigba data ayika ti a gba nipasẹ ọpọlọpọ awọn sensọ. Olugbalejo nibi ni oluṣakoso ti o nṣakoso ipade Titunto si ni ROS. Ilana ibaraẹnisọrọ ọpọlọpọ-aṣoju lọwọlọwọ jẹ nipasẹ oluṣakoso ipade ati oluṣakoso paramita lati mu awọn ibaraẹnisọrọ laarin awọn roboti pupọ.

Awọn igbesẹ lati ṣeto awọn ibaraẹnisọrọ pupọ-aṣoju

Ṣeto Awọn iṣakoso ROS ni nẹtiwọọki kanna
- Awọn ọna 2 wa ti iṣeto Titunto/Awọn iṣakoso ROS ẹrú labẹ nẹtiwọọki kanna.

Aṣayan 1:

Gbalejo Titunto ṣẹda wifi agbegbe kan nipa ṣiṣiṣẹ oluṣakoso ipade Titunto. Ni gbogbogbo, ọkan ninu awọn roboti ti o jẹ apẹrẹ bi oluwa ṣẹda nẹtiwọọki wifi yii. Awọn roboti miiran tabi awọn ẹrọ foju darapo mo nẹtiwọọki wifi yii bi ẹrú.

Awọn aṣayan 2:

Nẹtiwọọki wifi agbegbe ti pese nipasẹ olulana ẹni-kẹta bi ile-iṣẹ isọdọtun alaye. Gbogbo awọn roboti ti sopọ si olulana kanna. Awọn olulana tun le ṣee lo laisi isopọ Ayelujara. Yan ọkan ninu awọn roboti bi oluwa ati ṣiṣe oluṣakoso ipade Titunto. Awọn roboti miiran jẹ apẹrẹ bi ẹrú ati ṣiṣe oluṣakoso ipade ọga lati ọdọ oluwa.
Ipinnu lori iru aṣayan lati yan da lori awọn ibeere iṣẹ akanṣe rẹ. Ti nọmba awọn roboti ti o nilo lati baraẹnisọrọ ko si ni iye nla, Aṣayan 1 ni a ṣe iṣeduro niwon o fipamọ iye owo ati rọrun lati ṣeto. Nigbati nọmba awọn roboti ba wa ni titobi, Aṣayan 2 ni iṣeduro. Idiwọn lori agbara iširo ti iṣakoso titunto si ROS ati iwọn wifi wifi lori ọkọ le ni irọrun fa awọn idaduro ati awọn idalọwọduro nẹtiwọọki. Olulana kan le ṣatunṣe awọn iṣoro wọnyi ni irọrun. Jọwọ ṣe akiyesi pe nigbati o ba n ṣe ibaraẹnisọrọ ọpọlọpọ-aṣoju, ti ẹrọ foju ba lo bi ẹrú ROS, ipo nẹtiwọọki rẹ nilo lati ṣeto si ipo Afara.

Tunto Titunto/Awọn oniyipada ayika Ẹrú

Lẹhin ti gbogbo awọn oluwa ROS wa ni nẹtiwọọki kanna, awọn oniyipada ayika fun ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ nilo lati ṣeto. Oniyipada ayika yii jẹ atunto ninu faili .bashrc ninu itọsọna akọkọ. Ṣiṣe aṣẹ gedit ~/.bashrc lati ṣe ifilọlẹ. Jọwọ ṣakiyesi pe awọn faili .bashrc mejeeji ti oluwa ati ẹru ni ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ nilo lati tunto. Ohun ti o nilo lati yipada ni awọn adiresi IP ni opin faili naa. Laini meji ti ROS_MASTER_URI ati ROS_HOSTNAME, bi o ṣe han ni Nọmba 2-1-4. ROS_MASTER_URI ati ROS_HOSTNAME ti agbalejo ROS je IPs agbegbe mejeeji. ROS_MASTER_URI ninu faili ROS ẹrú .bashrc nilo lati yipada si adiresi IP agbalejo nigba ti ROS_HOSTNAME wa bi adiresi IP agbegbe.

Ibaraẹnisọrọ ọpọlọpọ ẹrọ ROS ko ni idiwọ nipasẹ ẹya idasilẹ ROS. Ninu ilana ti ibaraẹnisọrọ ẹrọ pupọ, ọkan yẹ ki o mọ awọn atẹle wọnyi:

Iṣiṣẹ ti eto ẹrú ROS da lori eto oluwa ROS ti ẹrọ oluwa ROS. Eto titunto si ROS gbọdọ ṣe ifilọlẹ akọkọ lori ẹrọ oluwa ṣaaju ṣiṣe eto ẹrú lori ẹrọ ẹrú naa.
Awọn adirẹsi IP ti oluwa ati awọn ẹrọ ẹrú ni ibaraẹnisọrọ ẹrọ-ọpọlọpọ nilo lati wa ni nẹtiwọki kanna. Eyi tumọ si adiresi IP ati iboju-boju subnet wa labẹ nẹtiwọọki kanna.
ROS_HOSTNAME ninu faili atunto ayika .bashrc ko ṣe iṣeduro lati lo localhost. O gba ọ niyanju lati lo adiresi IP kan pato.
Ninu ọran ti adiresi IP ẹrú naa ko ṣeto bi o ti tọ, ẹrọ ẹru naa tun le wọle si oluwa ROS ṣugbọn ko le tẹ alaye iṣakoso sii.
Ti ẹrọ foju ba kopa ninu ibaraẹnisọrọ ọpọlọpọ-aṣoju, ipo nẹtiwọọki rẹ nilo lati ṣeto si ipo Afara. IP aimi ko le yan fun asopọ nẹtiwọọki.
Olona-ẹrọ ibaraẹnisọrọ ko le view tabi ṣe alabapin si awọn akọle iru data ifiranṣẹ ti ko si ni agbegbe.
O le lo demo kikopa Turtle Kekere lati rii daju boya ibaraẹnisọrọ laarin awọn roboti jẹ aṣeyọri:
- a. Ṣiṣe lati oluwa
  - rescore # ifilọlẹ awọn iṣẹ ROS
  - rostrum turtles turtlesim_node # ifilọlẹ ijapa ni wiwo
- b. Sá lọ́wọ́ ẹrú
  - rerun turtles turtle_teleop_key #launch keyboard Iṣakoso ipade fun ijapa

Ti o ba le ṣe afọwọyi awọn agbeka turtle lati keyboard lori ẹru, o tumọ si pe a ti fi idi ibaraẹnisọrọ titunto si / ẹrú mulẹ ni aṣeyọri.

Asopọ Wi-Fi aifọwọyi ni ROS

Awọn ilana ti o wa ni isalẹ ṣe alaye bi o ṣe le tunto roboti lati sopọ laifọwọyi si nẹtiwọọki agbalejo tabi nẹtiwọọki olulana.

Iṣeto asopọ Wifi laifọwọyi fun Jetson Nano

So Jetson Nano pọ nipasẹ ohun elo latọna jijin VNC tabi taara si iboju kọnputa. Tẹ aami wifi ni igun apa ọtun oke lẹhinna tẹ "Ṣatunkọ awọn isopọ ..."
Tẹ bọtini + + ni Awọn isopọ Nẹtiwọọki:
Labẹ window “Yan Iru Asopọ kan”, tẹ akojọ aṣayan-silẹ ki o tẹ bọtini “Ṣẹda…”:

Ninu Igbimọ Iṣakoso, tẹ aṣayan Wifi. Tẹ orukọ Wifi sii lati sopọ ni “Orukọ Asopọmọra” ati awọn aaye SSID. Yan "Onibara" ni "Ipo" akojọ aṣayan silẹ ki o si yan "wlan0" ni akojọ aṣayan silẹ "Ẹrọ".
Ni Ibi iwaju alabujuto, tẹ aṣayan “Gbogbogbo” ati ṣayẹwo “Sopọ ni adaṣe si nẹtiwọọki yii…”. Ṣeto pataki asopọ si 1 ni aṣayan “Ipo Asopọmọra fun imuṣiṣẹ adaṣe”. Ṣayẹwo aṣayan "Gbogbo awọn olumulo le sopọ si nẹtiwọki yii". Nigbati a ba ṣeto aṣayan si 0 ni “Ipo Asopọmọra fun imuṣiṣẹ adaṣe” fun wifi miiran, eyi tumọ si pe eyi ni nẹtiwọọki wifi ti o fẹ julọ ni iṣaaju.
Tẹ aṣayan “Aabo Wi-Fi” ni Igbimọ Iṣakoso. Yan "WPA & WPA2 Ti ara ẹni" ni "Aabo" aaye. Lẹhinna tẹ ọrọ igbaniwọle Wifi sii ni aaye “Ọrọigbaniwọle”.

Akiyesi: Ti roboti ko ba le sopọ laifọwọyi si netiwọki wifi lẹhin fifita nigbati o ti ṣeto ayo wifi si 0, o le fa nipasẹ iṣoro ti ifihan wifi alailagbara. Lati yago fun iṣoro yii, o le yan lati pa gbogbo awọn aṣayan wifi rẹ ti o ti sopọ mọ tẹlẹ. Jeki nẹtiwọki wifi nikan ti o ṣẹda nipasẹ agbalejo tabi olulana. Tẹ aṣayan “Awọn Eto IPv4” ni igbimọ iṣakoso awọn eto nẹtiwọki. Yan aṣayan "Afowoyi" ni aaye "Ọna". Lẹhinna tẹ “Fikun-un”, fọwọsi adiresi IP ti ẹrọ ẹrú ni aaye “Adirẹsi”. Fọwọsi "24" ni aaye "Netmask". Fọwọsi apakan nẹtiwọki IP ni “Ẹnu-ọna”. Yi awọn nọmba mẹta ti o kẹhin ti apakan nẹtiwọki IP pada si "1". Idi akọkọ ti igbesẹ yii ni lati ṣatunṣe adiresi IP naa. Lẹhin ti eyi ba ti pari fun igba akọkọ, adiresi IP naa yoo wa ko yipada nigbati o ba sopọ si WIFI kanna ni atẹle.

Lẹhin ti gbogbo eto ti wa ni tunto, tẹ "Fipamọ" lati fi awọn eto pamọ. Lẹhin ti fifipamọ naa ṣaṣeyọri, robot yoo sopọ laifọwọyi si nẹtiwọọki ti agbalejo tabi olulana nigbati o ba wa ni titan.

Akiyesi:

Adirẹsi IP ti o ṣeto nibi nilo lati jẹ kanna bi adiresi IP ti a ṣeto sinu faili .bashrc ni Abala 2.1.
Adirẹsi IP ti oluwa ati ẹrú kọọkan gbọdọ jẹ alailẹgbẹ.
Awọn adirẹsi IP titunto si ati ẹrú nilo lati wa ni apa nẹtiwọki kanna.

O gbọdọ duro fun agbalejo tabi olulana lati firanṣẹ ifihan WiFi jade ṣaaju ki o to le mu robot ẹrú ṣiṣẹ ati sopọ laifọwọyi si nẹtiwọọki WiFi.
Lẹhin ti eto ti tunto, ti robot ko ba le sopọ laifọwọyi si WiFi nigbati o ba wa ni titan, jọwọ pulọọgi ati yọọ kaadi nẹtiwọki kuro ki o gbiyanju sisopọ lẹẹkansi.

Iṣeto asopọ Wifi laifọwọyi fun Rasipibẹri Pi

Ilana fun Rasipibẹri Pi jẹ kanna bi Jetson Nano.

Iṣeto asopọ Wifi laifọwọyi fun Jetson TX1

Iṣeto ni Jetson TX1 fẹrẹ jẹ kanna bi ni Jetson Nano pẹlu iyasọtọ Jetson TX1 yẹ ki o yan ẹrọ ti “wlan1” ni “Ẹrọ” ni igbimọ iṣakoso awọn eto nẹtiwọki.

Osoto Amuṣiṣẹpọ Aṣoju pupọ

Ninu iṣẹ idasile aṣoju-ọpọlọpọ, eto amuṣiṣẹpọ akoko aṣoju-pupọ jẹ igbesẹ pataki kan. Ninu ilana ti iṣeto, ọpọlọpọ awọn iṣoro yoo ṣẹlẹ nitori akoko eto asynchronous ti robot kọọkan. Amuṣiṣẹpọ akoko aṣoju-pupọ ti pin si awọn ipo meji, eyun, ipo ninu eyiti oluwa mejeeji ati awọn roboti ẹrú ti sopọ si nẹtiwọọki ati ipo ti awọn mejeeji ti ge asopọ lati nẹtiwọọki.

Aseyori titunto si / ẹrú nẹtiwọki asopọ

Lẹhin ti a ti tunto ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ, ti oluwa ati awọn ẹrọ ẹru le sopọ ni aṣeyọri si nẹtiwọọki, wọn yoo muuṣiṣẹpọ akoko nẹtiwọọki laifọwọyi. Ni ọran yii, ko si awọn iṣe siwaju sii lati ṣaṣeyọri mimuuṣiṣẹpọ akoko.

Laasigbotitusita gige awọn asopọ nẹtiwọki

Lẹhin ti a ti tunto ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ, ti oluwa ati awọn ẹrọ ẹru ko ba le sopọ ni aṣeyọri si nẹtiwọọki, o jẹ dandan lati mu akoko ṣiṣẹpọ pẹlu ọwọ. A yoo lo aṣẹ ọjọ lati pari eto akoko.

Ni akọkọ, fi sori ẹrọ ohun elo terminator. Lati ọpa ebute, lo ọpa pipin window lati gbe awọn ebute iṣakoso ti oluwa ati ẹrú sinu window ebute kanna (tẹ-ọtun lati ṣeto window pipin, ati wọle si oluwa ati awọn ẹrọ ẹrú nipasẹ ssh ni awọn window oriṣiriṣi) .

sudo apt-gba fi sori ẹrọ terminator # Ṣe igbasilẹ terminator lati pin window ebute naa

Tẹ bọtini ti o wa ni apa osi, yan aṣayan [Itanjade si gbogbo]/[Igbohunsafefe gbogbo], ki o tẹ aṣẹ atẹle sii. Lẹhinna lo ohun elo ipari lati ṣeto akoko kanna fun oluwa ati ẹrú.

sudo date -s "2022-01-30 15:15:00" # Eto akoko afọwọṣe

Olona-Aṣoju ROS Package

ROS Package Ifihan

Ṣeto orukọ ẹrú

Ninu package iṣẹ wheeltec_multi, o jẹ dandan lati ṣeto orukọ alailẹgbẹ fun robot ẹrú kọọkan lati yago fun awọn aṣiṣe. Fun example, Nọmba 1 fun ẹrú1 ati No. Fun example, koko-ọrọ radar ti ẹrú 1 jẹ / ẹrú1 / ọlọjẹ, ati ipade LiDAR ti ẹrú 1 jẹ / ẹrú1 / lesa.

Ṣeto awọn ipoidojuko ẹrú

Package wheeltec_multi le ṣe awọn igbekalẹ aṣa. Nigbati o ba nilo awọn agbekalẹ oriṣiriṣi, o kan yipada awọn ipoidojuko ti o fẹ ti awọn roboti ẹrú. Slave_x ati ẹrú_y ni awọn ipoidojuko x ati y ti ẹrú pẹlu oluwa gẹgẹbi aaye itọkasi atilẹba. Iwaju titunto si ni itọsọna rere ti ipoidojuko x, ati apa osi ni itọsọna rere ti ipoidojuko y. Lẹhin ti eto naa ba ti pari, ẹrú ipoidojuko TF1 yoo jade gẹgẹbi ipoidojuko ti o nireti ti ẹrú naa. Ti oluwa kan ba wa ati awọn ẹru meji, iṣeto atẹle le ṣee ṣeto:

Ipilẹṣẹ petele: O le ṣeto awọn ipoidojuko ti ẹrú ni apa osi si slave_x: 0, slave_y: 0.8, ati awọn ipoidojuko ẹrú ni apa ọtun si slave_x: 0, ẹrú_y: -0.8.
Ipilẹṣẹ ọwọn: Awọn ipoidojuko ti ẹrú kan ni a le ṣeto si: slave_x: -0.8, slave_y: 0, ati awọn ipoidojuko ti ẹrú miiran ni a le ṣeto si: slave_x:-1.8, slave_y:0.

Idasile onigun mẹta: Awọn ipoidojuko ti ẹrú kan ni a le ṣeto si: slave_x: -0.8, slave_y: 0.8, ati awọn ipoidojuko ti ẹrú miiran le ṣeto si: slave_x: -0.8, ẹrú_y: -0.8.

Miiran formations le wa ni adani bi ti nilo.

Akiyesi:

Aaye ti a ṣeduro laarin awọn roboti meji ti ṣeto si 0.8, ati pe o gba ọ niyanju lati ma dinku ju 0.6. Aaye laarin awọn ẹrú ati oluwa ni a ṣe iṣeduro lati ṣeto ni isalẹ 2.0. Bi o ṣe jinna si oluwa naa, iyara laini ti ẹrú naa pọ si ni nigbati oluwa ba yipada. Nitori idiwọn ti iyara ti o pọju, iyara ti ẹrú naa yoo yapa ti ko ba pade awọn ibeere. Ibiyi robot yoo di rudurudu.

Ibẹrẹ ti ipo ẹrú

Ipo akọkọ ti ẹrú wa ni awọn ipoidojuko ti a nireti nipasẹ aiyipada. Ṣaaju ṣiṣe eto naa, kan gbe robot ẹrú sunmọ awọn ipoidojuko ti a nireti lati pari ibẹrẹ. Iṣẹ yii jẹ imuse nipasẹ node pose_setter ninu faili ti a npè ni turn_on_wheeltec_robot.launch ninu package wheeltec_multi, bi o ṣe han ni Nọmba 4-1-3.

Ti olumulo ba fẹ lati ṣe akanṣe ipo akọkọ ti ẹrú, oun tabi obinrin nikan nilo lati ṣeto awọn iye slave_x ati awọn iye ti ẹrú gẹgẹbi o han ni Nọmba 4-1-4 ni wheeltec_slave.launch. Awọn iye ẹrú_x ati ẹrú_y ni yoo kọja si turn_on_wheeltec_robot.launch ati sọtọ si ipade pose_setter. O kan gbe robot ni ipo aṣa ṣaaju ṣiṣe eto naa.

Iṣeto ipo

Ni iṣeto aṣoju-pupọ, iṣoro akọkọ lati yanju ni ipo ti oluwa ati ẹrú. Ọga naa yoo kọ maapu 2D ni akọkọ. Lẹhin ṣiṣẹda ati fifipamọ maapu naa, ṣiṣe package lilọ kiri 2D ki o lo algorithm ipo isọdi Monte Carlo (ipo amcl) ninu package lilọ kiri 2D lati tunto ipo titunto si. Niwọn igba ti oluwa ati awọn ẹrú wa ni nẹtiwọọki kanna ati pin oluṣakoso node kanna, oluwa ti ṣe ifilọlẹ maapu lati package lilọ kiri 2D, gbogbo awọn ẹrú le lo maapu kanna labẹ oluṣakoso ipade kanna. Nitorina, ẹrú naa ko nilo lati ṣẹda maapu kan. Ni wheeltec_slave.launch, ṣiṣe ipo ipo Monte Carlo (ipo amcl), awọn ẹrú le tunto awọn ipo wọn nipa lilo maapu ti o ṣẹda nipasẹ oluwa.

Bii o ṣe le ṣẹda iṣelọpọ ati ṣetọju iṣelọpọ

Ninu ilana gbigbe gbigbe, iṣipopada oluwa le jẹ iṣakoso nipasẹ Rviz, keyboard, iṣakoso latọna jijin, ati awọn ọna miiran. Ẹrú naa ṣe iṣiro iyara rẹ nipasẹ ipade slave_tf_listener lati le ṣakoso ipa rẹ ati ṣaṣeyọri ibi-afẹde ti idasile naa. Ifilelẹ ẹrú_tf_listener ṣe opin iyara ẹru lati yago fun iyara ti o pọ julọ nipasẹ iṣiro ipade, eyiti yoo fa awọn ipa ti onka. Iye kan pato le jẹ atunṣe ni wheeltec_slave.launch.

Awọn paramita ti o yẹ ti algorithm idasile jẹ bi atẹle:

Alaye yago fun idiwo

Ni idasile aṣoju-pupọ, oluwa le lo node move_base lati pari yago fun idiwọ. Sibẹsibẹ, ibẹrẹ ti ẹrú ko lo node move_base. Ni aaye yii, node multi_avoidance nilo lati pe ni eto ẹrú. Ipade idena idiwọ jẹ ṣiṣẹ nipasẹ aiyipada ninu package. Ti o ba jẹ dandan, yago fun le ṣee ṣeto si “eke” lati mu idiwo yago fun ipade.

Diẹ ninu awọn paramita ti o yẹ fun ipade idena idiwọ ni a fihan ni aworan ti o wa ni isalẹ, nibiti safe_distance jẹ idiwo ailewu opin aaye ailewu, ati danger_distance jẹ idiwọ idiwọ ti o lewu opin ijinna. Nigbati idiwọ naa ba wa laarin ijinna ailewu ati ijinna ewu, ẹrú naa ṣatunṣe ipo rẹ lati yago fun idiwọ naa. Nigbati idiwọ ba wa ninu ewu, ẹrú naa yoo wakọ kuro ni idiwọ naa.

Ilana Isẹ

Tẹ aṣẹ ipaniyan sii

Awọn igbaradi ṣaaju ki o to bẹrẹ idasile aṣoju-pupọ:

Titunto si ati ẹrú sopọ si nẹtiwọọki kanna ati ṣeto ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ ni deede

Ọga naa kọ maapu 2D ni ilosiwaju ati fipamọ
A gbe ọga naa si aaye ibẹrẹ ti maapu naa, ati pe ẹrú naa wa nitosi ipo ibẹrẹ (ipo idasile ẹrú aiyipada)
Lẹhin wíwọlé si Jetson Nano/Rasipibẹri Pi latọna jijin, ṣe amuṣiṣẹpọ akoko.

sudo date -s "2022-04-01 15:15:00"

Igbesẹ 1: Ṣii maapu 2D lati ọdọ oluwa.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Igbesẹ 2: Ṣiṣe awọn Ibiyi eto lati gbogbo awọn ẹrú.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Igbesẹ 3: Ṣii ipade iṣakoso keyboard lati ọdọ oluwa tabi lo joystick lati ṣakoso iṣakoso latọna jijin ronu titunto si.

tun wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch pada

Igbesẹ 4: (Iyan) Ṣe akiyesi awọn agbeka robot lati Rviz.

rviz

Akiyesi:

Rii daju lati pari iṣẹ amuṣiṣẹpọ akoko ṣaaju ṣiṣe eto naa.
Nigbati o ba n ṣakoso oluwa ti idasile aṣoju-pupọ, iyara angula ko yẹ ki o yara ju. Iyara laini ti a ṣeduro jẹ 0.2m/s, iwọn iyara angula ni isalẹ 0.3rad/s. Nigbati oluwa ba yipada, bi ẹrú naa ṣe jinna si ọga naa, iyara laini ti o pọ sii ni a nilo. Nitori opin lori iyara laini ati iyara angula ninu package, nigbati ọkọ ayọkẹlẹ ẹrú ko le de iyara ti o nilo, didasilẹ yoo jẹ rudurudu. Ni apapọ, iyara laini ti o pọ julọ le ba robot jẹ ni rọọrun.

Nigbati nọmba awọn ẹrú ba jẹ diẹ sii ju ọkan lọ, nitori opin wifi wifi bandiwidi ti agbalejo ROS, o rọrun lati fa awọn idaduro to ṣe pataki ati ge asopọ ti ibaraẹnisọrọ aṣoju-pupọ. Lilo olulana le yanju iṣoro yii daradara.
Igi TF ti idasile roboti-pupọ (awọn ẹrú 2) jẹ: rqt_tf_tree
Aworan ibatan oju ipade ti idasile roboti pupọ (awọn ẹrú 2) jẹ: rqt_graph

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

ROBOWORKS Robofleet ALGORITHMS Aṣoju pupọ [pdf] Afowoyi olumulo
Awọn alugoridimu Aṣoju Multi Robofleet, Robofleet, Awọn alugoridimu Aṣoju pupọ, Awọn alugoridimu Aṣoju, Awọn alugoridimu

Awọn itọkasi

Itọsọna olumulo

ROBOWORKS Robofleet ALGORITHMS Aṣoju pupọ

Awọn pato

ọja Alaye

FAQs