ROBOWORKS Robofleet MULTI-AGENT ALGORITHMS Tusi Lesona Fa'aaogā

O le vaega muamua e fa'atatau i le fa'aofiina o le auala e fa'avae ai le tele-robot;
o le vaega lona lua o loʻo faʻamatalaina tele le faʻaogaina o fesoʻotaʻiga tele-masini ROS, e aofia ai le ROS fausiaina o fesoʻotaʻiga tele-masini ma faʻafitauli e ono feagai ma le faagasologa o fesoʻotaʻiga ROS;

o le vaega lona tolu o loʻo faʻamatalaina ai le faʻaogaina o laasaga o le tele-masini taimi faʻatasi;
o le vaega lona fa o lo'o fa'amatala manino ai le fa'aogaina maoti o le fa'apipi'iina o galuega fa'atino e tele-masini.

O le faʻamoemoega o lenei pepa o se faʻamatalaga i le tele-agent robotic system ma faʻatagaina tagata faʻaoga e amata vave le tele-robot formation project.

FOLASAGA I ALGORITHMS MULTI-AGEN

Algoritma fa'avaeina fa'atele

O lenei pusa ROS o loʻo tuʻuina atu ai se faʻafitauli masani o le tele o sui sooupu i le galulue faʻatasi i le taimi o se taʻavale faʻavae. O lenei aʻoaʻoga o loʻo tuʻuina atu ai se faʻavae mo atinaʻe i le lumanaʻi i lenei autu. Ole fa'atonuga ole algorithm e fa'atatau ile algorithm e pulea ai le tele o sui e fausia ai se fa'atonuga fa'apitoa e fa'atino ai se galuega. O le galulue fa'atasi e fa'atatau i le felagolagoma'i i le va o le tele o sui e fa'aaoga ai se va'aiga fa'atapula'aina e fa'amae'a ai se galuega. Ave le ta'avale fa'avae tele-robot e pei o se sa'oample, galulue faatasi o lona uiga o le tele o robots e fausia ai se faʻatulagaga manaʻomia faʻatasi. O lona uiga o se sootaga faʻa-matematika faʻamalieina i le va o tulaga o robot taʻitasi. O metotia fa'avae e masani ona vaevaeina i totonu o le fa'atonuina o le fa'atonuga ma le fa'asoaina o le fa'atonuga. O auala fa'atonu e fa'atonuina e aofia ai le auala fa'atulagaina fa'akomepiuta, metotia fa'akalafi fa'ata'ita'i, ma le fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga metotia. O auala fa'atonutonu fa'asoa fa'asoa e aofia ai se metotia ta'ita'i-mulimuli, se auala e fa'atatau i amioga, ma se metotia fa'aata.
O lenei pusa ROS e faʻaogaina le taʻitaʻi-mulimuli auala i le tufatufaina atu o le faʻatulagaina o auala e faʻatino ai le tele-robot formation drive. E tasi le robot i le faatulagaga ua tofia e avea ma taitai, ma isi robots ua tofia e avea ma pologa e mulimuli i le taitai. E faʻaogaina e le algorithm le faʻaogaina o le taʻavale taʻitaʻia e seti ai faʻasalalauga e siaki e robots nei ma se itu ma le saoasaoa. E ala i le faʻasaʻoina o tulaga eseʻese mai le faʻasologa o suʻesuʻega, o le a iu lava ina faʻaitiitia e le au mulimuli le vaʻaiga i le va o le tagata mulimuli ma le faʻatulagaina o le suʻega faʻamoemoeina i le zero ina ia mafai ai ona ausia sini o le faʻavaeina. I lenei auala, o le algorithm e fai si lavelave.

Algoritma e aloese ai mai fa'alavelave

O se fa'alavelave fa'alavelave fa'alavelave algorithm o le fa'aogaina o auala fa'ato'aga. O le gaioiga o le robot i totonu o se siosiomaga faʻaletino e manatu o se gaioiga i totonu o se faʻamalosi malosi faʻamalosi. O le fa'alavelave lata ane e iloa e le LiDAR. O le fa'alavelave e maua ai le malosi fa'afefe e fa'atupu ai le tete'e i le robot ma o le mea fa'atatau e maua ai le kalave e fa'atupu ai le malosi o le kalave i le robot. I lenei auala, e pulea ai le gaioiga a le robot i lalo o le gaioiga tuʻufaʻatasia o le teena ma le tosina.
O lenei afifi ROS o se fa'aleleia atili e fa'avae i luga o le auala fa'apitoa e mafai ona fa'aogaina. Muamua, o le algorithm o le faʻatulagaina e fuafua ai le laina laina ma le saoasaoa o le saosaoa o le Slave follower. Ona faʻateleina lea pe faʻaitiitia ai le laina laina ma le angular velocity e tusa ai ma manaoga faʻalavelave faʻalavelave. A latalata le mamao i le va o le pologa ma le fa'alavelave, e sili atu le malosi o le fa'alavelave i le tagata mulimuli i le Pologa. I le taimi nei, o le suiga o le laina laina ma le fesuiaiga o le saoasaoa o le angular e sili atu. A latalata atu le fa'alavelave ile pito i luma ole so'o o le Pologa, o le a fa'atupula'ia le fa'alavelave i le so'o o le Pologa (o le fa'alavelave pito i luma e sili ona tele ma o le fa'alavelave i le itu e sili ona la'ititi). O se taunuuga, o fesuiaiga o le laina laina ma le saoasaoa o le angular e sili atu. E ala i le fa'aogaina o auala fa'apitoa, e fa'aleleia ai se fofo pe a mafai e se robot ona taofi le tali atu i luma o se fa'alavelave. E fa'amoemoe e sili atu le 'alofia o fa'alavelave.

FA'ATAUINA FESOOTA'IGA MULTI-AGEN

Fesootaiga tele-agent o se tasi lea o laasaga autu e faʻamaeʻa ai se faʻavaega tele-robot. Pe a le iloa le tulaga vavalalata o le tele o robots, e manaʻomia e robots ona faʻasoa faʻamatalaga a le tasi ma le isi e ala i fesoʻotaʻiga e faʻafaigofie ai le faʻavaeina o fesoʻotaʻiga. ROS fa'asoa fa'ata'ita'iga ma feso'ota'iga feso'ota'iga e malosi tele. E le gata ina faigofie mo fesoʻotaʻiga vaʻavaʻai ae faʻapea foʻi mo fesoʻotaʻiga i le va o masini eseese. E ala i feso'otaiga feso'ota'iga, e mafai ona ta'e uma nodes i so'o se komepiuta. O galuega autu e pei o le faʻaogaina o faʻamaumauga ua maeʻa ile itu talimalo. O masini pologa e nafa ma le mauaina o faʻamaumauga o le siosiomaga na aoina e masini eseese. O le talimalo iinei o le pule lea e faʻatautaia le Master node i le ROS. Ole auivi feso'ota'iga tele-agent o lo'o i ai nei e ala mai i se pule node ma se pule fa'ata'ita'i e fa'atautaia feso'ota'iga i le tele o robots.

Laasaga e faʻatutu ai fesoʻotaʻiga tele-agent

Seti ROS Pulea i le feso'otaiga tutusa
- E 2 auala e fa'atūina ai Pule/Slave ROS Pulea i lalo ole feso'ota'iga tutusa.

Filifiliga 1:

E faia e le Master Host se telefoni fa'apitonu'u e ala i le fa'agaioia o le Pule node pule. E masani lava, o se tasi o robots ua tofia e avea ma matai e fatuina lenei upega tafailagi. O isi robots poʻo masini faʻapitoa e auai i lenei fesoʻotaʻiga Wi-Fi o ni pologa.

Filifiliga 2:

Ole feso'ota'iga telefoni fa'apitonu'u e tu'uina atu e se 'auala lona tolu e fai ma nofoaga autu e fa'asalalau fa'amatalaga. O robots uma e fesoʻotaʻi i le router tutusa. E mafai foi ona fa'aoga le router e aunoa ma se feso'ota'iga initaneti. Filifili se tasi o robots e avea ma matai ma faʻatautaia le Pule node pule. O isi robots ua tofia e avea ma pologa ma faʻatautaia le pule o le pule o le matai mai le matai.
O le fa'ai'uga po'o le fea filifiliga e filifili e fa'atatau ile mana'oga o lau poloketi. Afai o le numera o robots e manaʻomia ona fesoʻotaʻi e le o se aofaiga tele, Filifiliga 1 e fautuaina talu ai e sefe le tau ma faigofie ona faʻatutuina. A tele le numera o robots, ua fautuaina le Filifiliga 2. O le fa'atapula'aina o le malosi fa'akomepiuta a le fa'atonuga a le ROS ma le fa'atapula'aina o le bandwidth i luga ole laiga e mafai ona fa'atupuina fa'atuai ma fa'alavelave feso'otaiga. E mafai e se router ona faigofie ona foia nei faafitauli. Faamolemole ia maitauina pe a faia le tele o fesoʻotaʻiga sui, pe a faʻaaogaina le masini komepiuta e avea o se pologa ROS, e manaʻomia ona seti lona ala fesoʻotaʻiga i le alalaupapa alalaupapa.

Fa'atulaga suiga ole siosiomaga Matai/Slave

A maeʻa uma ROS matai o loʻo i totonu o le fesoʻotaʻiga tutusa, e manaʻomia ona seti le fesuiaiga o le siosiomaga mo fesoʻotaʻiga tele-agent. O lenei fesuiaiga o le siosiomaga o loʻo faʻapipiʻiina i le faila .bashrc i le lisi autu. Fa'asolo le gedit ~/.bashrc poloaiga e fa'alauiloa ai. Faamolemole ia matau o le .bashrc faila o le matai ma le pologa i le tele-agent fesootaiga e tatau ona fetuunai. O mea e tatau ona suia o tuatusi IP i le pito o le faila. O laina e lua o ROS_MASTER_URI ma ROS_HOSTNAME, e pei ona faʻaalia i le Ata 2-1-4. O le ROS_MASTER_URI ma le ROS_HOSTNAME o le ROS talimalo o IP fa'apitonu'u uma ia. O le ROS_MASTER_URI i le ROS slave .bashrc faila e tatau ona suia i le tuatusi IP a le tagata talimalo ae tumau pea ROS_HOSTNAME o se tuatusi IP i le lotoifale.

O feso'ota'iga tele-masini a le ROS e le'o fa'alavelaveina e le fa'asalalauga fa'asalalau ROS. I le faagasologa o fesoʻotaʻiga tele-masini, e tatau ona nofouta se tasi i mea nei:

O le faʻaogaina o le polokalame pologa ROS e faʻalagolago i le polokalame faʻapitoa a le ROS o le masini matai ROS. O le ROS master program e tatau ona fa'alauiloa muamua i luga o le masini matai ae le'i fa'atinoina le polokalame pologa i le masini pologa.
O tuatusi IP o masini matai ma pologa i fesoʻotaʻiga tele-masini e manaʻomia ona i ai i le fesoʻotaʻiga tutusa. O lona uiga o le tuatusi IP ma le subnet mask o loʻo i lalo ole fesoʻotaʻiga tutusa.
ROS_HOSTNAME i le si'osi'omaga fa'atonu faila .bashrc e le fautuaina e fa'aoga localhost. E fautuaina e fa'aoga se tuatusi IP fa'apitoa.
I le tulaga e le o saʻo le seti o le tuatusi IP pologa, e mafai lava e le masini pologa ona maua le matai ROS ae le mafai ona faʻaogaina faʻamatalaga pulea.
Afai e auai le masini komepiuta i le tele o sui sooupu, e tatau ona seti lona ala fesoʻotaʻiga i le alalaupapa alalaupapa. E le mafai ona filifilia le IP static mo le feso'ota'iga.
E le mafai e feso'ota'iga tele-masini view po'o le lesitala i autu o le ituaiga fa'amatalaga fe'au e le o iai i le lotoifale.
E mafai ona e faʻaogaina le Little Turtle simulation demo e faʻamaonia pe manuia le fesoʻotaʻiga i le va o robots:
- a. Tamomoe mai le matai
  - rescore #launch auaunaga ROS
  - laumei rostrum turtlesim_node #laulau laumei atina'e
- b. Sola ese mai le pologa
  - toe ta'e laumei laumei_teleop_key #fa'ala'ala le node e pulea ai laumei

Afai e mafai ona e fa'aogaina le gaioiga o laumei mai le piano i luga o le pologa, o lona uiga ua fa'amautu lelei le feso'ota'iga matai/pologa.

So'oga Wi-Fi otometi ile ROS

O fa'asologa o lo'o i lalo o lo'o fa'amatalaina pe fa'afefea ona fa'apipi'i le robot e fa'afeso'ota'i otometi i le 'upega tafa'ilagi po'o feso'ota'iga alaala.

Seti feso'ota'iga Wi-Fi otometi mo Jetson Nano

Fa'afeso'ota'i Jetson Nano e ala i le VNC mamao meafaigaluega po'o sa'o i le lau komepiuta. Kiliki le wifi icon i le tulimanu pito i luga taumatau ona kiliki lea "Edit Connections.."
Kiliki le + button i Network Connections:
I lalo o le faʻamalama "Filifili se Ituaiga Fesoʻotaʻi", kiliki le lisi pa'ū ma kiliki "Fausia ..." button:

I le Vaega Pulea, kiliki Wi-fi filifiliga. Ulufale i le igoa Uila e fa'afeso'ota'i i le "Igoa Fa'afeso'ota'i" ma fanua SSID. Filifili le "Client" i le "Mode" dropdown menu ma filifili "wlan0" i le "Device" dropdown menu.
I le Panele Pulea, kiliki le "General" filifiliga ma siaki "Otometi fesoʻotaʻi i lenei fesoʻotaʻiga ...". Seti le fa'amuamua feso'ota'iga i le 1 i le "Fa'amuamua feso'ota'iga mo le fa'agaoioia otometi" filifiliga. Siaki le "E mafai e tagata uma ona faʻafesoʻotaʻi i lenei fesoʻotaʻiga" filifiliga. A seti le filifiliga i le 0 i le "Fa'amuamua feso'ota'iga mo le fa'agaoioiga otometi" mo isi wi-fi, o lona uiga o le feso'ota'iga lea e sili ona fiafia i ai i aso ua mavae.
Kiliki "Saogalemu Wi-Fi" filifiliga i le Vaega Pule. Filifili le "WPA & WPA2 Personal" i le "Security" field. Ona ulufale lea i le Wi-Fi password i le "Password" field.

Fa'aaliga: Afai e le mafai e le robot ona fesootai otometi i le upega tafailagi pe a uma ona ta'e pe a seti le faamuamua i le 0, atonu e mafua mai i se faafitauli o le vaivai o le faailo o le wifi. Ina ia aloese mai lenei faʻafitauli, e mafai ona e filifili e tape uma filifiliga wifi na fesoʻotaʻi i le taimi ua tuanaʻi. Na'o le fa'atumauina o feso'ota'iga wifi na faia e le tagata talimalo po'o le router. Kiliki le "Iv4 Seti" filifiliga i le vaega o fesoʻotaʻiga faʻatonutonu vaega. Filifili le filifiliga "Manual" i le "Method" field. Ona kiliki lea "Add", faatumu le tuatusi IP o le masini pologa i le "Address" field. Faatumu le "24" i le "Netmask" fanua. Faatumu le vaega o fesoʻotaiga IP i le "Gateway". Suia numera mulimuli e tolu o le vaega o fesoʻotaiga IP ile "1". O le fa'amoemoe autu o lenei laasaga o le fa'asa'oina o le tuatusi IP. A maeʻa lenei mea mo le taimi muamua, o le tuatusi IP o le a tumau e le suia pe a fesoʻotaʻi i le WIFI tutusa mulimuli ane.

A mae'a fa'atulaga uma tulaga, kiliki "sefe" e fa'asaoina ai fa'atulagaga. A maeʻa le faʻapolopolo ua manuia, o le a otometi lava ona faʻafesoʻotaʻi le robot i le fesoʻotaʻiga a le talimalo poʻo le router pe a ola.

Fa'aaliga:

O le tuatusi IP o lo'o seti iinei e tatau ona tutusa ma le tuatusi IP o lo'o seti i le faila .bashrc i le Vaega 2.1.
O le tuatusi IP o le matai ma pologa taitasi e tatau ona tulaga ese.
O tuatusi IP matai ma pologa e tatau ona i ai i le vaega tutusa o fesoʻotaiga.

E tatau ona e faʻatali mo le talimalo poʻo le alalaupapa e tuʻuina atu le WiFi faailo aʻo leʻi mafai ona faʻaola le robot pologa ma faʻafesoʻotaʻi otometi i le WiFi network.
A mae'a le fa'atulagaina, afai e le mafai e le robot ona feso'ota'i otometi i le WiFi pe a ki, fa'amolemole fa'apipi'i ma se'ese le kata feso'ota'iga ma toe taumafai e fa'afeso'ota'i.

Seti feso'ota'iga Wi-Fi otometi mo Raspberry Pi

O le faiga mo Raspberry Pi e tutusa ma Jetson Nano.

Seti feso'ota'iga Wi-fi otometi mo Jetson TX1

O le seti i Jetson TX1 e toetoe lava tutusa ma Jetson Nano ma se tasi tuusaunoaga Jetson TX1 e tatau ona filifili le masini o le "wlan1" i le "Measini" i totonu o le upega tafaʻilagi e pulea le laulau.

SETUP SYNCHRONIZATION MULTI-AGEN

I le tele-agent formation project, o le tele-agent time synchronization set o se laasaga taua. I le faagasologa o le faʻatulagaina, e tele faʻafitauli o le a mafua ona o le asynchronous system time o robot taʻitasi. E vaevaeina taimi fa'aopoopo fa'atele i ni tulaga se lua, o le tulaga lea e feso'ota'i uma ai le matai ma le pologa robots i le feso'otaiga ma le tulaga o lo'o motusia uma ai le feso'ota'iga.

Manuia le matai/pologa feso'ota'iga feso'ota'iga

A maeʻa ona faʻapipiʻiina le tele o sui sooupu, afai e mafai e le matai ma masini pologa ona faʻafesoʻotaʻi lelei i le fesoʻotaʻiga, latou te otometi lava ona faʻamaopoopo taimi fesoʻotaʻiga. I lenei tulaga, e leai se isi gaioiga e manaʻomia e ausia ai le taimi faʻatasi.

Fa'afitauli o feso'ota'iga motumotu

A maeʻa ona faʻapipiʻi fesoʻotaʻiga tele-agent, afai e le mafai e le matai ma le pologa ona faʻafesoʻotaʻi lelei i le fesoʻotaʻiga, e tatau ona faʻafetaui ma le lima le taimi. O le a matou faʻaogaina le faʻatonuga o le aso e faʻamaeʻa ai le seti o le taimi.

Muamua, faʻapipiʻi le mea faigaluega terminator. Mai le meafaigaluega fa'amutaina, fa'aoga le meafaigaluega e vaelua ai le fa'amalama e tu'u ai fa'atonuga o le matai ma le pologa i totonu o le fa'amalama fa'amalama e tasi (kiliki taumatau e seti ai se fa'amalama vaeluaga, ma saini i masini matai ma pologa e ssh i fa'amalama eseese) .

sudo apt-get install terminator # Download terminator e vaelua ai le faʻamalama faʻamalama

Kiliki le ki i le pito i luga agavale, filifili le filifiliga [Faasalalauga i tagata uma]/[Faasalalauga uma], ma ulufale i le poloaiga lea. Ona faʻaaoga lea o le meafaigaluega faʻamutaina e seti ai le taimi tutusa mo le matai ma le pologa.

sudo aso -s "2022-01-30 15:15:00" # Faʻatonu taimi faʻatulagaina

PACKAGE ROS MULTI-AGENT

ROS Package Folasaga

Seti le igoa pologa

I le wheeltec_multi function package, e manaʻomia le setiina o se igoa tulaga ese mo pologa pologa taʻitasi ina ia aloese mai mea sese. Mo example, Nu. 1 mo le pologa1 ma le Nu. 2 mo le pologa2, ma isi. O le fa'amoemoega o le fa'atulagaina o igoa eseese o le fa'avasegaina lea o nodes o lo'o fa'agaioia ma fa'avasega i igoa eseese. Mo exampLe, o le autu o le radar o le pologa 1 o le /slave1/scan, ma le LiDAR node o le pologa 1 o le/slave1/laser.

Seti fa'amaopoopo pologa

O le wheeltec_multi package e mafai ona faʻatinoina faʻasologa masani. Pe a manaʻomia ni faʻatulagaga eseese, naʻo le suia o faʻamaopoopo manaʻomia o robots pologa. Slave_x ma slave_y o le x ma le y faamaopoopo o le pologa ma le matai o le uluai faasinomaga. O le pito i luma o le matai o le itu lelei lea o le x faamaopoopo, ma le itu tauagavale o le itu lelei o le y faamaopoopo. A maeʻa le faʻatulagaina, o le a tuʻuina atu se TF coordinate slave1 e pei o le faʻatulagaina o le pologa. Afai e tasi le matai ma le lua pologa, e mafai ona setiina le faʻatulagaga nei:

Faʻatulagaina faʻasaga: E mafai ona e setiina faʻamaopoopo o le pologa i le agavale i le slave_x: 0, slave_y: 0.8, ma le faʻamaopoopoina o le pologa ile taumatau ile slave_x:0, slave_y:-0.8.
Fa'atulagaina o koluma: O fa'amaopoopo o le tasi pologa e mafai ona seti i: slave_x:-0.8, slave_y:0, ma fa'amaopoopo o le isi pologa e mafai ona seti i: slave_x:-1.8, slave_y:0.

Faiga tafatolu: O faʻamaopoopo o le tasi pologa e mafai ona seti i: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, ma faʻamaopoopoina o le isi pologa e mafai ona seti i: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.

O isi faʻatulagaga e mafai ona faʻapipiʻiina pe a manaʻomia.

Manatua:

O le mamao fautuaina i le va o robots e lua ua seti i le 0.8, ma e fautuaina e aua le maualalo ifo i le 0.6. O le mamao i le va o pologa ma le matai e fautuaina e seti i lalo ole 2.0. O le mamao mai le matai, o le tele foi lea o le saoasaoa laina o le pologa pe a liliu le matai. Ona o le faʻatapulaʻaina o le saoasaoa maualuga, o le saoasaoa o le pologa o le a alu ese pe a le fetaui ma manaʻoga. O le faʻatulagaina o robot o le a faʻalavelave.

Amataina o le tulaga pologa

O le tulaga muamua o le pologa o loʻo i le faʻatulagaina faʻamoemoeina e ala i le faaletonu. Aʻo leʻi faʻatinoina le polokalame, naʻo le tuʻu o le robot pologa latalata i ana faʻatonuga faʻamoemoe e faʻamaeʻa ai le amataga. O lenei galuega e fa'atinoina e le pose_setter node i le faila e igoa turn_on_wheeltec_robot.launch i le wheeltec_multi package, e pei ona fa'aalia i le Ata 4-1-3.

Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e faʻapipiʻi le tulaga muamua o le pologa, naʻo ia e manaʻomia le setiina o le slave_x ma le slave_y tau e pei ona faʻaalia i le Ata 4-1-4 i wheeltec_slave.launch. Ole tau ole slave_x ma le slave_y o le a pasi atu ile turn_on_wheeltec_robot.launch ma tofia i le node pose_setter. Na'o le tu'u le robot i se tulaga masani a'o le'i faia le polokalame.

Tulaga Fa'atonu

I le tele o sui sooupu, o le faafitauli muamua e foia o le tulaga o le matai ma le pologa. O le a fau muamua e le matai se faafanua 2D. A maeʻa ona fatuina ma sefe le faʻafanua, faʻataʻitaʻi le 2D navigation package ma faʻaoga le faʻaogaina o le Monte Carlo positioning algorithm (amcl positioning) i le 2D navigation package e faʻapipiʻi ai le tulaga o le matai. Talu ai ona o le matai ma pologa o loʻo i totonu o le fesoʻotaʻiga tutusa ma fefaʻasoaaʻi le pule o le node, ua faʻalauiloa e le matai le faʻafanua mai le 2D navigation package, e mafai e pologa uma ona faʻaogaina le faʻafanua tutusa i lalo o le pule o le node. O le mea lea, e le manaʻomia e le pologa ona faia se faʻafanua. I le wheeltec_slave.launch, tamoe Monte Carlo positioning (amcl positioning), e mafai e pologa ona faʻatulagaina o latou tulaga e ala i le faʻaogaina o le faʻafanua na faia e le matai.

Faʻafefea ona faʻavaeina ma faʻamautu le faʻavae

I le faʻagasologa o le faʻatulagaina o gaioiga, e mafai ona faʻatonutonuina le faʻaogaina o le matai e Rviz, keyboard, mamao mamao, ma isi metotia. E fuafua e le pologa lona saoasaoa e ala i le slave_tf_listener node ina ia mafai ai ona pulea lana gaioiga ma ausia le sini o le faʻavae. O le node o le slave_tf_listener e fa'atapulaaina le saosaoa o le pologa e aloese ai mai le saoasaoa tele e ala i le fuafuaina o le node, lea e mafua ai se fa'asologa o a'afiaga. E mafai ona suia le tau fa'apitoa ile wheeltec_slave.launch.

O ta'iala talafeagai o le fa'atulagaina algorithm e fa'apea:

Faʻamatalaga aloese mai faʻalavelave

I le tele o sui sooupu, e mafai e le matai ona faʻaogaina le move_base node e faʻamaeʻa ai le aloese mai faʻalavelave. Ae ui i lea, o le amataina o le pologa e le faʻaogaina le node move_base. I le taimi nei, e manaʻomia ona valaʻau le node multi_avoidance i le polokalame pologa. O le node aloese mai fa'alavelave fa'alavelave e mafai ona fa'aletonu i totonu o le afifi. Afai e manaʻomia, e mafai ona seti le 'aloese i le "sese" e faʻamalo ai le node aloese mai faʻalavelave.

O lo'o fa'aalia i le ata o lo'o i lalo nisi ta'iala talafeagai o le node e aloese ai mai fa'alavelave, lea o le safe_distance o le fa'alavelave saogalemu fa'atapula'a, ma le danger_distance o le fa'alavelave mata'utia tapulaa mamao. A o'o mai le fa'alavelave i totonu o le mamao saogalemu ma le mamao e lamatia ai, e fetuutuuna'i e le pologa lona tulaga e aloese ai mai le fa'alavelave. A o'o i se tulaga lamatia le fa'alavelave, o le a tuliesea e le pologa mai le fa'alavelave.

Taualumaga Fa'agaioiga

Ulufale fa'atonuga fa'atino

Sauniuniga a'o le'i amataina le fa'atulagaina o le tele-agent:

O le matai ma le pologa e faʻafesoʻotaʻi i le fesoʻotaʻiga tutusa ma faʻatulaga saʻo fesoʻotaʻiga tele-agent

E fausia e le matai se fa'afanua 2D muamua ma fa'asaoina
O loʻo tuʻu le matai i le amataga o le faʻafanua, ma tuʻu le pologa i tafatafa o le tulaga amata (le tulaga le faʻatulagaina o pologa)
A uma ona e saini i totonu o Jetson Nano/Rasipi Pi mamao, fai le taimi fa'atasi.

sudo aso -s "2022-04-01 15:15:00"

Laasaga 1: Tatala se faafanua 2D mai le matai.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Laasaga 2: Faʻaauau le polokalame faʻavae mai pologa uma.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Laasaga 3: Tatala le node faʻatonutonu keyboard mai le matai pe faʻaaoga le joystick e pulea mamao le gaioiga matai.

toe tatala wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Laasaga 4: (Filifili) Mata'ituina le gaioiga o le robot mai Rviz.

rviz

Fa'aaliga:

Ia mautinoa e faʻamaeʻa le faʻagaioiga o le taimi aʻo leʻi faʻatinoina le polokalame.
Pe a pulea le matai o le tele-agent formation, e le tatau ona vave tele le saoasaoa o le angular. Ole saoasaoa ole laina fautuaina ole 0.2m/s, tikeri saoasaoa ole angular i lalo ole 0.3rad/s. A liliu le matai, o le mamao o le pologa mai le matai, o le tele foi lea o le saoasaoa laina e manaʻomia. Ona o le tapulaa i luga o le saoasaoa laina ma le saoasaoa angular i totonu o le afifi, pe a le mafai e le taavale pologa ona oʻo atu i le saoasaoa manaʻomia, o le faʻavaeina o le a vevesi. I le aotelega, o le televave o le laina laina e faigofie ona faʻaleagaina le robot.

Afai e sili atu ma le tasi le numera o pologa, ona o le faʻatapulaʻaina o le bandwidth wifi i luga o le laupapa a le ROS host, e faigofie ona mafua ai le tuai tele ma le motusia o fesoʻotaʻiga tele-agent. O le fa'aaogaina o se router e mafai ona foia lelei lenei fa'afitauli.
O le laau TF o le faʻavaeina tele-robot (2 pologa) o le: rqt_tf_tree
O le ata o fesoʻotaʻiga node o le faʻavaeina o le tele-robot (2 pologa) o le: rqt_graph

Pepa / Punaoa

ROBOWORKS Robofleet MULTI-ALGORITHMS [pdf] Tusi Taiala
Robofleet Tele Agent Algorithms, Robofleet, Tele Agent Algorithms, Agent Algorithms, Algorithms

Fa'asinomaga

Tusi Taiala

ROBOWORKS Robofleet MULTI-ALGORITHMS

Fa'amatalaga

Fa'amatalaga o oloa

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