ROBOWORKS Robofleet LITLHAKISO TSA MOLTI-ALGORITHMS

Litlhaloso

• Lebitso la Sehlahisoa: ROBOWORKS
• Phetolelo: 20240501
• E lokiselitsoe ke: Wayne Liu & Janette Lin
• Letsatsi: 1 May 2024

Tlhahisoleseding ya Sehlahiswa

ROBOWORKS ke sistimi ea liakhente tse ngata e lumellang ho kengoa ts'ebetsong ha li-algorithms tse fapaneng bakeng sa khokahano ea liroboto le puisano.

FAQs

P: Ke lokela ho etsa eng haeba roboto e sa khone ho hokela Wifi ka bo eona?

A: Haeba roboto e hloleha ho hokela ka bo eona, leka ho notlolla le ho kenya hape karete ea marang-rang ebe u leka ho hokela hape.

KAKARETSO

Tokomane ena e hlalosa haholo ts'ebeliso ea sephutheloana sa tšebetso ea liroboto tse ngata tse bitsoang wheeltec_multi.

Tokomane ena e arotsoe ka likarolo tse 'nè:

• Karolo ea pele e bua haholo ka ho kenyelletsa mokhoa oa ho etsa liroboto tse ngata;
• karolo ea bobeli haholo-holo e hlalosa mekhoa ea puisano ea mechine e mengata ea ROS, ho kenyeletsoa kaho ea ROS ea puisano ea mechine e mengata le mathata a ka 'nang a kopana le mokhoa oa puisano oa ROS;
• karolo ea boraro haholo-holo e hlalosa mehato ea ts'ebetso ea ho lumellana ha nako ea mechine e mengata;
• karolo ea bone e hlalosa ts'ebeliso e ikhethileng ea sephutheloana sa ts'ebetso ea ho etsa mechine e mengata.

Sepheo sa tokomane ena ke kenyelletso ea mekhoa ea liroboto tse nang le mefuta e mengata 'me e lumella basebelisi ho qala morero oa ho etsa liroboto tse ngata kapele.

SELELEKELA HO LITLHAKISO TSA MULTI-ALGORITHMS

Li-algorithms tsa ho theha li-agent tse ngata

Sephutheloana sena sa ROS se hlahisa bothata bo tloaelehileng ba li-agents tse ngata taolong ea tšebelisano nakong ea koloi ea sebopeho. Thupelo ena e rala motheo bakeng sa nts'etsopele ea nako e tlang mabapi le sehlooho sena. Algorithm ea taolo ea sebopeho e bua ka algorithm e laolang mahlahana a mangata ho theha sebopeho se ikhethileng ho etsa mosebetsi. Tšebelisano e bolela tšebelisano lipakeng tsa baemeli ba bangata ba sebelisang likamano tse itseng tsa lithibelo ho phethela mosebetsi. Nka koloi ea ho etsa liroboto tse ngata joalo ka example, tšebelisano-'moho e bolela hore liroboto tse ngata li theha sebopeho se lakatsehang hammoho. Mohloli oa eona ke kamano e itseng ea lipalo e khotsofatsoang pakeng tsa maemo a roboto ka 'ngoe. Mekhoa ea ho theha e arotsoe haholo-holo ka taolo ea sebopeho e bohareng le taolo ea sebopeho e ajoang. Mekhoa ea taolo ea sebopeho e bohareng haholo-holo e kenyelletsa mokhoa oa sebopeho se hlakileng, mokhoa oa theory oa graphical, le mokhoa oa ho lepa mohlala. Mekhoa ea ho laola sebopeho e ajoang haholo-holo e kenyelletsa mokhoa oa moeta-pele-balateli, mokhoa o thehiloeng boitšoarong, le mokhoa oa sebopeho sa sebele.
Sephutheloana sena sa ROS se sebelisa mokhoa oa moetapele-molateli ka mokhoa o ajoang oa taolo ea sebopeho ho etsa drive ea liroboto tse ngata. Roboto e le 'ngoe e hlophisitsoeng e khethiloe e le moetapele,' me liroboto tse ling li khethoa e le makhoba ho latela moetapele. Algorithm e sebelisa mokhoa oa motsamao oa roboto e etellang pele ho beha likhokahano ho lateloa ke liroboto tse latelang ka tsela e itseng le lebelo. Ka ho lokisa ho kheloha ha maemo ho tloha ho lihokahanyo tsa ho latela, balateli qetellong ba tla fokotsa ho kheloha lipakeng tsa molateli le lihokahanyo tse lebelletsoeng tsa ho latela ho fihlela ho zero e le hore ba finyelle sepheo sa ho theha. Ka tsela ena, algorithm ha e thata haholo.

Mekhoa ea ho qoba litšitiso

Algorithm e tloaelehileng ea ho qoba litšitiso ke mokhoa oa maiketsetso oa masimong. Ho sisinyeha ha roboto sebakeng sa 'mele ho nkoa e le motsamao sebakeng sa matla a maiketsetso. Tšitiso e haufi e khetholloa ke LiDAR. Tšitiso e fana ka sebaka sa matla a nyonyehang ho etsa hore roboto e nyenyefatse 'me sepheo sa eona se fana ka sebaka sa khoheli ho hlahisa matla a khoheli ho roboto. Ka tsela ena, e laola ho sisinyeha ha roboto tlas'a ketso e kopantsoeng ea ho lahla le ho hohela.
Sephutheloana sena sa ROS ke ntlafatso e ipapisitseng le mokhoa oa maiketsetso oa masimong. Taba ea pele, algorithm ea sebopeho e lekanya lebelo la molateli oa molateli oa Lekhoba. Ebe e eketsa kapa e fokotsa lebelo la mela le la angular ho latela litlhoko tsa ho qoba litšitiso. Ha sebaka se pakeng tsa molateli oa Lekhoba le tšitiso se le haufi, matla a ho kheloha a tšitiso ho molateli oa Lekhoba a kholoanyane. Ho sa le joalo, phetoho ea lebelo la mola le liphapano tsa lebelo la angular li kholoanyane. Ha tšitiso e le haufi le ka pele ho molateli oa Lekhoba, ho nyonyeha ha tšitiso ho molateli oa Lekhoba ho ba kholoanyane (ho nyonyeha ka pele ke ntho e kholo ka ho fetisisa 'me lehlakoreng le leng le le leng ke le lenyenyane ka ho fetisisa). Ka lebaka leo, liphapano tsa lebelo la mola le lebelo la angular li kholoanyane. Ka mokhoa oa maiketsetso oa tšimo, e ntlafatsa tharollo ha roboto e ka emisa ho arabela ka pel'a tšitiso. Sena se sebeletsa sepheo sa ho qoba litšitiso tse betere.

TLHOKOMELISO EA MOLTI-AGEN

Puisano ea li-multi-agent ke e 'ngoe ea mehato ea bohlokoa ea ho phethela sebopeho sa liroboto tse ngata. Ha maemo a amanang le liroboto tse ngata a sa tsejoe, liroboto li hloka ho arolelana tlhahisoleseling ka puisano ho thusa ho theha likhokahano. Mehaho e ajoang ea ROS le likhokahano tsa marang-rang li matla haholo. Ha e bonolo feela bakeng sa puisano ea li-inter-process empa hape le puisano pakeng tsa lisebelisoa tse fapaneng. Ka puisano ea marang-rang, li-node tsohle li ka sebetsa khomphuteng leha e le efe. Mesebetsi ea mantlha joalo ka ts'ebetso ea data e phethiloe ka lehlakoreng la moamoheli. Mechini ea makhoba e na le boikarabello ba ho amohela data ea tikoloho e bokelletsoeng ke li-sensor tse fapaneng. Motho ea amohelang mona ke mookameli ea tsamaisang node ea Master ho ROS. Moralo oa hajoale oa puisano oa li-multi-agent ke ka mookameli oa node le mookameli oa parameter ho sebetsana le lipuisano har'a liroboto tse ngata.

Mehato ea ho theha likhokahano tsa batho ba bangata

• Beha Litaolo tsa ROS marang-rang a tšoanang
  • Ho na le mekhoa e 2 ea ho theha Master / Slave ROS Controls tlas'a marang-rang a tšoanang.

Khetho ea 1:

Master Host o theha wifi ea lehae ka ho tsamaisa mookameli oa node ea Master. Ka kakaretso, e 'ngoe ea liroboto tse khethiloeng e le monghali e theha marang-rang ana a wifi. Liroboto tse ling kapa mechini e sebetsang e kenela marang-rang ena e le makhoba.

Khetho ea 2:

Marang-rang a lehae a wifi a fanoa ke router ea motho oa boraro e le setsi sa phepelo ea tlhahisoleseling. Liroboto tsohle li hokahane le router e le 'ngoe. Router e ka boela ea sebelisoa ntle le khokahanyo ea inthanete. Khetha e 'ngoe ea liroboto joalo ka mong'a 'me u tsamaise mookameli oa node ea Master. Liroboto tse ling li khethiloe e le makhoba 'me li tsamaisa mookameli oa node ho tsoa ho mong'a tsona.
Qeto ea hore na u khetha khetho efe e itšetlehile ka litlhoko tsa morero oa hau. Haeba palo ea liroboto tse hlokang ho buisana e se bongata, Khetho ea 1 ea khothaletsoa kaha e boloka litšenyehelo ebile ho bonolo ho e hlophisa. Ha palo ea liroboto e le ngata, ho khothaletsoa Khetho ea 2. Tšitiso ea matla a komporo ea taolo e kholo ea ROS le bandwidth e fokolang ea wifi e ka baka tieho le ho sitisoa ha marang-rang habonolo. Router e ka rarolla mathata ana habonolo. Ka kopo hlokomela hore ha u etsa puisano ea li-multi-agent, haeba mochine oa sebele o sebelisoa e le lekhoba la ROS, mokhoa oa eona oa marang-rang o lokela ho behoa boemong ba borokho.

Lokisa maemo a fapaneng a tikoloho ea Master/Slave

Ka mor'a hore bohle ba ROS masters kaofela ba le marang-rang a le mong, maemo a fapaneng a tikoloho bakeng sa puisano ea batho ba bangata ba hloka ho behoa. Phapang ena ea tikoloho e hlophisitsoe faeleng ea .bashrc bukeng e kholo. Kenya taelo ea gedit ~/.bashrc ho e qala. Ka kopo hlokomela hore lifaele tsa .bashrc tsa monghali le lekhoba li buisanang le batho ba bangata li hloka ho lokisoa. Se hlokang ho fetoloa ke liaterese tsa IP tse qetellong ea faele. Methalo e 'meli ea ke ROS_MASTER_URI le ROS_HOSTNAME, joalo ka ha ho bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 2-1-4. ROS_MASTER_URI le ROS_HOSTNAME tsa ROS ka bobeli ke li-IP tsa lehae. ROS_MASTER_URI e ho faele ea ROS slave .bashrc e hloka ho fetoleloa ho aterese ea IP ea moamoheli ha ROS_HOSTNAME e ntse e le aterese ea IP ea lehae.

Puisano ea mechine e mengata ea ROS ha e thibetsoe ke mofuta oa tokollo ea ROS. Nakong ea puisano ea mechine e mengata, motho o lokela ho hlokomela tse latelang:

1. Ts'ebetso ea lenaneo la makhoba la ROS e ipapisitse le lenaneo la master la ROS la sesebelisoa sa master sa ROS. Lenaneo la master la ROS le tlameha ho qala ka sesebelisoa sa master pele le etsa lenaneo la makhoba sesebelisoa sa makhoba.
2. Liaterese tsa IP tsa mochini oa master le makhoba puisanong ea mechini e mengata li hloka ho ba marang-rang a tšoanang. Sena se bolela hore aterese ea IP le subnet mask li tlas'a marang-rang a tšoanang.
3. ROS_HOSTNAME faeleng ea tikoloho .bashrc ha e khothalletsoe ho sebelisa localhost. Ho khothalletsoa ho sebelisa aterese e khethehileng ea IP.
4. Tabeng ea hore aterese ea IP ea lekhoba e sa behoa ka nepo, sesebelisoa sa lekhoba se ntse se ka fumana ROS master empa se sitoa ho kenya tlhahisoleseding ea taolo.
5. Haeba mochine oa sebele o kenya letsoho puisanong ea li-multi-agent, mokhoa oa eona oa marang-rang o hloka ho hlophisoa ho mokhoa oa borokho. IP e tsitsitseng e ke ke ea khethoa bakeng sa khokahanyo ea marang-rang.
6. Puisano ea mechine e mengata ha e khone view kapa ingolise ho lihlooho tsa mofuta oa data oa melaetsa tse sieo sebakeng sa heno.
7. U ka sebelisa setšoantšo sa Little Turtle simulation ho netefatsa hore na puisano pakeng tsa liroboto e atlehile:
   • a. Baleha monghadi
     • rescore #launch ditshebeletso tsa ROS
     • rostrum turtles turtlesim_node #launch turtles interface
   • b. Baleha lekhoba
     • rerun turtles turtle_teleop_key #launch keyboard control node bakeng sa likolopata

Haeba u ka khona ho laola metsamao ea turtle ho tloha keyboard ho lekhoba, ho bolela hore puisano ea monghali / lekhoba e thehiloe ka katleho.

Khokahano ea Wifi e iketsang ho ROS

Mekhoa e ka tlase e hlalosa mokhoa oa ho lokisa roboto hore e ikamahanye le marang-rang a amohelang kapa marang-rang a router.

Seta ea khokahano ea Wifi ea othomathike bakeng sa Jetson Nano

1. Hokela Jetson Nano ka sesebelisoa se hole sa VNC kapa ka kotloloho skrineng sa komporo. Tobetsa ho aekhone ea wifi hukung e kaholimo ho le letona ebe o tobetsa "Edit Connections."
2. Tobetsa konopo ea + ho Network Connections:
3. Tlas'a fensetere ea "Khetha Mofuta oa Khokahano", tobetsa menu e theoha ebe o tobetsa konopo ea "Create...":
4. Ho Panel ea Taolo, tobetsa khetho ea Wi-Fi. Kenya lebitso la Wifi ho hokela "Lebitso la Khokahano" le masimong a SSID. Khetha "Client" ho "Mode" menu e theoha 'me u khethe "wlan0" ho "Sesebelisoa" menu e theoha.
5. Ho Panel ea Taolo, tlanya khetho ea "Kakaretso" 'me u hlahlobe "Hokela marang-rang ka tsela e iketsang ...". Beha bohlokoa ba khokahano ho 1 molemong oa "Khokelo ea mantlha bakeng sa ho kenya tšebetsong ka boits'oaro". Sheba khetho ea "Basebelisi bohle ba ka hokela marang-rang ena". Ha khetho e setetsoe ho 0 ho "Khokahano ea mantlha bakeng sa ts'ebetso ea boiketsetso" bakeng sa li-wifi tse ling, sena se bolela hore ena ke netweke ea wifi e neng e ratoa nakong e fetileng.
6. Tobetsa khetho ea "Wi-Fi Security" ho Panel ea Taolo. Khetha "WPA & WPA2 Personal" sebakeng sa "Security". Ebe u kenya password ea Wi-Fi sebakeng sa "Password".

Hlokomela: Haeba roboto e sa khone ho ikamahanya le marang-rang a wifi ka mor'a ho qalisa ha wifi ea bohlokoa e behiloe ho 0, e ka 'na ea bakoa ke bothata ba letšoao le fokolang la wifi. Ho qoba bothata bona, o ka khetha ho hlakola likhetho tsohle tsa wifi tse hokahaneng nakong e fetileng. Boloka feela marang-rang a wifi a entsoeng ke moamoheli kapa router. Tobetsa khetho ea "IPv4 Settings" ho phanele ea taolo ea litlhophiso tsa marang-rang. Khetha khetho ea "Manual" lebaleng la "Method". Ebe o tobetsa "Eketsa", tlatsa aterese ea IP ea mochini oa makhoba sebakeng sa "Aterese". Tlatsa "24" sebakeng sa "Netmask". Tlatsa karolo ea marang-rang ea IP ho "Gateway". Fetola linomoro tse tharo tsa ho qetela tsa karolo ea marang-rang ea IP ho "1". Sepheo se seholo sa mohato ona ke ho lokisa aterese ea IP. Kamora hore sena se phetheloe lekhetlo la pele, aterese ea IP e tla lula e sa fetohe ha e hokela ho WIFI e tšoanang hamorao.

Ka mor'a hore litlhophiso tsohle li hlophisitsoe, tobetsa "save" ho boloka litlhophiso. Ka mor'a hore poloko e atlehe, roboto e tla ikamahanya le marang-rang a moeti kapa router ha e sebelisoa.

Hlokomela:

1. Aterese ea IP e behiloeng mona e hloka ho tšoana le aterese ea IP e behiloeng faeleng ea .bashrc Karolong ea 2.1.
2. Aterese ea IP ea monghali le lekhoba le leng le le leng e tlameha ho ikhetha.
3. Liaterese tsa IP tsa master le lekhoba li hloka ho ba karolong e le 'ngoe ea marang-rang.
4. U tlameha ho emela moamoheli kapa router ho romella lets'oao la WiFi pele roboto ea lekhoba e ka buloa ebe e hokela marang-rang a WiFi.
5. Ka mor'a hore tlhophiso e lokisoe, haeba roboto e sa khone ho ikamahanya le WiFi ka boeona ha e buletsoe, ka kopo koala le ho ntša karete ea marang-rang ebe u leka ho hokahanya hape.

Setupo sa khokahano ea Wifi e iketsang bakeng sa Raspberry Pi

Ts'ebetso ea Raspberry Pi e tšoana le Jetson Nano.

Ho seta khokahano ea Wifi ka othomathike bakeng sa Jetson TX1

Setupong sa Jetson TX1 se batla se tšoana le sa Jetson Nano ntle le mokhelo Jetson TX1 e lokela ho khetha sesebelisoa sa "wlan1" ho "Device" phanele ea taolo ea litlhophiso tsa marang-rang.

MOLTI-Agent SYNCHRONIZATION SETEPISO

Morerong oa ho theha liakhente tse ngata, tlhophiso ea khokahano ea nako ea liakhente tse ngata ke mohato oa bohlokoa. Nakong ea ho thehoa, mathata a mangata a tla bakoa ka lebaka la nako ea tsamaiso ea asynchronous ea roboto ka 'ngoe. Multi-agent time synchronization e arotsoe ka maemo a mabeli, e leng, boemo boo ka bobeli liroboto tsa monghali le lekhoba li amanang le marang-rang le boemo boo ka bobeli bo khaotsoeng ho tloha marang-rang.

Khokahano e atlehileng ea marang-rang ea master/slave

Ka mor'a hore puisano ea li-multi-agent e hlophisitsoe, haeba mochine oa mong'a le makhoba a ka atleha ho hokahanya marang-rang, a tla lumellana ka ho toba nako ea marang-rang. Tabeng ena, ha ho na mehato e meng e hlokahalang ho finyella tumellano ea nako.

Tharollo ea mathata ho khaoha ha likhokahano tsa marang-rang

Ka mor'a hore puisano ea li-multi-agent e hlophisitsoe, haeba lisebelisoa tsa mong'a le makhoba li sa khone ho hokahanya le marang-rang ka katleho, ho hlokahala hore u lumellane le nako ka letsoho. Re tla sebelisa taelo ea letsatsi ho phethela tlhophiso ea nako.

Ntlha ea pele, kenya sesebelisoa sa terminator. Ho tloha ho sesebelisoa sa terminator, sebelisa sesebelisoa sa ho arola lifensetere ho beha liteishene tsa taolo tsa monghali le lekhoba ka fensetereng e le 'ngoe ea terminal (tobetsa ka ho le letona ho beha fensetere e arohaneng, ebe u kena ho mochini oa master le makhoba ka ssh lifensetereng tse fapaneng) .

• sudo apt-get install terminator # Khoasolla terminator ho arola fensetere ea terminal

Tobetsa konopo e kaholimo ho le letšehali, khetha khetho [Phatlalatsa ho bohle]/[Hasa tsohle], ebe u kenya taelo e latelang. Ebe u sebelisa sesebelisoa sa terminator ho beha nako e le 'ngoe bakeng sa monghali le lekhoba.

• letsatsi la sudo -s "2022-01-30 15:15:00" # Ho seta nako ka letsoho

MOLTI-AGENT ROS PHAKENG

Kenyelletso ea Phakete ea ROS

Theha lebitso la lekhoba

Ka har'a sephutheloana sa ts'ebetso ea wheeltec_multi, hoa hlokahala ho beha lebitso le ikhethileng bakeng sa roboto e 'ngoe le e' ngoe ea lekhoba ho qoba liphoso. Bakeng sa mohlalaample, No. 1 bakeng sa lekhoba1 le No. 2 bakeng sa lekhoba2, joalo-joalo Sepheo sa ho beha mabitso a fapaneng ke ho hlophisa lihlopha tse tsamaisang li-node le ho li khetholla ka libaka tse fapaneng tsa mabitso. Bakeng sa mohlalaample, sehlooho sa radar sa lekhoba 1 ke/lekhoba1/scan, le node ea LiDAR ea lekhoba 1 ke/slave1/laser.

Beha lihokahanyo tsa makhoba

Sephutheloana sa wheeltec_multi se ka kenya ts'ebetsong mekhoa e tloaelehileng. Ha ho hlokahala libopeho tse fapaneng, fetola feela lihokela tse lakatsehang tsa liroboto tsa makhoba. Slave_x le slave_y ke lihokahanyo tsa x le y tsa lekhoba le monghali e le ntlha ea mantlha ea litšupiso. Bokapele ba monghali ke tataiso e ntle ea khokahanyo ea x, 'me lehlakore le letšehali ke tataiso e ntle ea y coordinate. Kamora hore litlhophiso li phetheloe, TF e hokahanya lekhoba1 e tla fanoa e le mohokahanyi o lebelletsoeng oa lekhoba. Haeba ho na le morena a le mong le makhoba a mabeli, sebopeho se latelang se ka hlophisoa:

1. Sebopeho se otlolohileng: U ka beha likhokahano tsa lekhoba ka letsohong le letšehali ho ea ho slave_x:0, slave_y: 0.8, le likhokahano tsa lekhoba ka ho le letona ho lekhoba_x:0, lekhoba_y:-0.8.
2. Sebopeho sa kholomo: Lihokahanyo tsa lekhoba le le leng li ka hlophisoa ho: lekhoba_x:-0.8, lekhoba_y:0, 'me likhokahano tsa lekhoba le leng li ka hlophisoa ho: lekhoba_x:-1.8, lekhoba_y:0.
3. Sebopeho sa kgutlotharo: Lihokahanyo tsa lekhoba le le leng li ka hlophisoa ho: lekhoba_x: -0.8, lekhoba_y: 0.8, 'me lihokahanyo tsa lekhoba le leng li ka hlophisoa ho: lekhoba_x:-0.8, lekhoba_y:-0.8.

Mefuta e meng e ka etsoa ka mokhoa oo ho hlokahalang.

Hlokomela:

• Sebaka se khothalletsoang pakeng tsa liroboto tse peli se behiloe ho 0.8, 'me ho kgothaletswa hore e se be tlase ho feta 0.6. Sebaka se pakeng tsa makhoba le monghali se khothalletsoa hore se behoe ka tlase ho 2.0. Ha le ntse le le hōle le monghali, lebelo le leholo la lekhoba ke ha monghali a reteleha. Ka lebaka la moeli oa lebelo le phahameng, lebelo la lekhoba le tla kheloha haeba le sa finyelle litlhoko. Sebopeho sa roboto se tla fetoha moferefere.

Ho qala boemo ba lekhoba

1. Boemo ba pele ba lekhoba bo ho lihokahanyo tse lebelletsoeng ka ho sa feleng. Pele o tsamaisa lenaneo, beha feela roboto ea lekhoba haufi le lihokahanyo tsa eona tse lebelletsoeng ho phethela ho qala. Tshebetso ena e kenngwa tshebetsong ke pose_setter node faeleng e bitswang turn_on_wheeltec_robot.launch ka hara pakete ya wheeltec_multi, jwalo ka ha ho bontshitswe ho Setšoantšo sa 4-1-3.

Haeba mosebelisi a batla ho etsa maemo a pele a lekhoba, o hloka feela ho beha boleng ba slave_x le slave_y joalo ka ha ho bonts'itsoe ho Figure 4-1-4 in wheeltec_slave.launch. Bokhoba_x le bokhoba_y boleng bo tla fetisetsoa ho turn_on_wheeltec_robot.launch le ho abeloa ho pose_setter node. Beha roboto feela sebakeng sa tloaelo pele o tsamaisa lenaneo.

Tlhophiso ya Boemo

Ka sebopeho sa li-agent tse ngata, bothata ba pele bo lokelang ho rarolloa ke boemo ba monghali le lekhoba. Monghali o tla etsa 'mapa oa 2D pele. Kamora ho theha le ho boloka 'mapa, tsamaisa sephutheloana sa ho sesa sa 2D 'me u sebelise algorithm e feto-fetohang ea Monte Carlo (amcl positioning) ka har'a sephutheloana sa ho sesa sa 2D ho lokisa boemo ba master. Kaha mong'a le makhoba a marang-rang a le mong 'me a arolelana mookameli oa node e le' ngoe, mong'a lona o qalile 'mapa ho tloha sephutheloana sa ho tsamaea sa 2D, makhoba ohle a ka sebelisa 'mapa o le mong tlas'a mookameli oa node. Ka hona, lekhoba ha le hloke ho etsa 'mapa. Ho wheeltec_slave.launch, tsamaisa Monte Carlo positioning (amcl positioning), makhoba a ka lokisa maemo a bona ka ho sebelisa 'mapa o entsoeng ke monghali.

Mokhoa oa ho theha sebopeho le ho boloka sebopeho

Ts'ebetsong ea motsamao oa sebopeho, motsamao oa master o ka laoloa ke Rviz, keyboard, taolo e hole, le mekhoa e meng. Lekhoba le lekanya lebelo la lona ka node eakhoba_tf_listener e le ho laola motsamao oa lona le ho finyella sepheo sa sebopeho. The slave_tf_listener node e fokotsa lebelo la lekhoba ho qoba lebelo le feteletseng ka palo ea node, e tla baka letoto la liphello. Boleng bo ikhethileng bo ka fetoloa ho wheeltec_slave.launch.

Likarolo tse amehang tsa algorithm ea sebopeho ke tse latelang:

Boitsebiso ba ho qoba litšitiso

Ka sebopeho sa li-multi-agent, monghali a ka sebelisa node ea move_base ho qeta ho qoba litšitiso. Leha ho le joalo, ho qalisoa ha lekhoba ha ho sebelise node ea move_base. Ka nako ena, node ea multi_avoidance e hloka ho bitsoa lenaneong la makhoba. Node ea ho qoba litšitiso e lumelloa ke kamehla ka har'a sephutheloana. Haeba ho hlokahala, ho qoba ho ka behoa "bohata" ho thibela node ea ho qoba litšitiso.

Lintlha tse ling tse amehang tsa sebaka sa ho qoba litšitiso li bonts'itsoe setšoantšong se ka tlase, moo safe_distance e leng thibelo ea sebaka se sireletsehileng sa sebaka, 'me risk_distance ke tšitiso ea moeli o kotsi oa sebaka. Ha tšitiso e le sebakeng se sireletsehileng le sebaka se kotsi, lekhoba le lokisa boemo ba lona ho qoba tšitiso. Ha tšitiso e le kotsing, lekhoba le tla leleka tšitiso.

Mokhoa oa ts'ebetso

Kenya taelo ea ho phethahatsa

Litokisetso pele u qala ho etsa li-multi-agent:

• Mong'a le lekhoba ba hokahanya marang-rang a tšoanang 'me ba theha puisano ea li-multi-agent ka nepo
• Monghali o etsa 'mapa oa 2D esale pele mme oa o boloka
• Monghali o behiloe qalong ea 'mapa,' me lekhoba le behiloe haufi le sebaka sa ho qala (sebaka sa ho theha makhoba a kamehla)
• Kamora ho kena ho Jetson Nano/Raspberry Pi u le hole, etsa tumellano ea nako.

letsatsi la sudo -s "2022-04-01 15:15:00"

• Mohato oa 1: Bula 'mapa oa 2D ho tsoa ho master.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

• Mohato oa 2: Tsamaisa lenaneo la ho theha ho tsoa ho makhoba 'ohle.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

• Mohato oa 3: Bula node ea taolo ea keyboard ho tsoa ho master kapa u sebelise "joystick" ho laola motsamao oa master.

qala hape wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

• Mohato oa 4: (Ka boikhethelo) Ela hloko metsamao ea liroboto ho tsoa Rviz.

rviz

Hlokomela: 

1. Etsa bonnete ba hore o phethela tšebetso ea kamahanyo ea nako pele o kenya lenaneo.
2. Ha u laola mong'a sebopeho sa li-multi-agent, lebelo la angular ha lea lokela ho potlaka haholo. Lebelo la mola o khothalelitsoeng ke 0.2m/s, tekanyo ea lebelo la angular ka tlase ho 0.3rad/s. Ha monghali a thinya, ha lekhoba le le hōle le monghali, ke moo ho hlokahalang lebelo le leholo. Ka lebaka la moeli oa lebelo la lebelo le lebelo la angular ka har'a sephutheloana, ha koloi ea lekhoba e sitoa ho fihla lebelo le hlokahalang, sebopeho se tla ba moferefere. Ka kakaretso, lebelo le feteletseng la linear le ka senya roboto habonolo.
3. Ha palo ea makhoba e feta e le 'ngoe, ka lebaka la moeli o fokolang oa wifi ea marang-rang oa moamoheli oa ROS, ho bonolo ho baka tieho e kholo le ho khaoloa ha puisano ea li-multi-agent. Ho sebelisa router ho ka rarolla bothata bona hantle.
4. Sefate sa TF sa sebopeho sa liroboto tse ngata (2 makhoba) ke: rqt_tf_tree
5. Setšoantšo sa kamano ea node ea sebopeho sa liroboto tse ngata (2 makhoba) ke: rqt_graph

Litokomane / Lisebelisoa

ROBOWORKS Robofleet LITLHAKISO TSA MOLTI-ALGORITHMS [pdf] Bukana ea Mosebelisi Lialgorithms tsa Robofleet Multi Agent, Robofleet, Multi Agent Algorithms, Algorithms ea Agent, Algorithms

Litšupiso

• Bukana ea Mosebelisi