ROBOWORKS Robofleet MULTI-AGENT ALGORITHMS Tus neeg siv phau ntawv

Qhov thib ib feem ntau yog hais txog kev qhia txog kev tsim ntau tus neeg hlau;
qhov thib ob feem ntau piav qhia txog ROS ntau lub tshuab kev sib txuas lus, suav nrog ROS kev tsim kho ntau lub tshuab kev sib txuas lus thiab cov teeb meem uas yuav ntsib hauv cov txheej txheem ntawm ROS kev sib txuas lus;

qhov thib peb feem ntau piav qhia txog cov kauj ruam ua haujlwm ntawm ntau lub tshuab sijhawm synchronization;
qhov thib plaub qhia txog qhov tshwj xeeb ntawm kev siv ntau lub tshuab tsim ua haujlwm pob.

Lub hom phiaj ntawm daim ntawv no yog ib qho kev taw qhia rau ntau tus neeg sawv cev neeg hlau tshuab thiab tso cai rau cov neeg siv pib qhov project tsim ntau tus neeg hlau sai.

INTRODUCTION RAU MULTI-AGENT ALGORITHMS

Multi-tus neeg sawv cev tsim algorithms

Cov pob ROS no nthuav tawm qhov teeb meem ntawm ntau tus neeg sawv cev hauv kev sib koom tes tswj thaum lub sijhawm tsim tsav. Qhov kev qhia no tso lub hauv paus rau kev txhim kho yav tom ntej ntawm lub ncauj lus no. Lub formation tswj algorithm hais txog ib qho algorithm uas tswj ntau tus neeg sawv cev los tsim ib qho kev tsim tshwj xeeb los ua haujlwm. Kev sib koom tes yog hais txog kev sib koom tes ntawm ntau tus neeg sawv cev siv qee qhov kev txwv kev sib raug zoo los ua kom tiav ib txoj haujlwm. Siv lub multi-neeg hlau tsim tsav ua tus example, kev sib koom tes txhais tau hais tias ntau tus neeg hlau tsim ib qho kev xav tsim ua ke. Nws cov ntsiab lus yog ib qho kev sib raug zoo lej uas txaus siab ntawm txhua txoj haujlwm ntawm txhua tus neeg hlau. Cov txheej txheem tsim yog feem ntau muab faib ua centralized tsim tswj thiab faib tsim tswj. Centralized tsim tswj txoj hauv kev feem ntau suav nrog cov qauv qauv virtual, graphical theory method, thiab qauv kev kwv yees. Kev faib tawm cov txheej txheem tswj hwm feem ntau suav nrog tus thawj coj-ua raws txoj hauv kev, tus cwj pwm raws li txoj hauv kev, thiab tus qauv qauv virtual.
Cov pob ROS no siv tus thawj coj-ua raws txoj hauv kev faib kev tswj hwm txoj hauv kev los ua kom muaj ntau tus neeg hlau tsim tsav. Ib tug neeg hlau hauv kev tsim yog raug xaiv los ua tus thawj coj, thiab lwm cov neeg hlau raug xaiv los ua qhev los ua tus thawj coj. Lub algorithm siv lub zog trajectory ntawm tus thawj neeg hlau los teem lub coordinates yuav tsum tau taug qab los ntawm cov nram qab no robots nrog ib tug tej yam kev taw qhia thiab ceev. Los ntawm kev kho qhov sib txawv ntawm txoj haujlwm los ntawm kev taug qab kev tswj hwm, cov neeg taug qab nws thiaj li yuav txo qis qhov sib txawv ntawm cov neeg taug qab thiab cov kev cia siab taug qab kev tswj hwm mus rau xoom txhawm rau ua tiav cov hom phiaj ntawm kev tsim tsav. Nyob rau hauv no txoj kev, lub algorithm yog kuj tsis nyuaj.

Obstacle zam algorithms

Ib qho kev tiv thaiv kev tsis sib haum xeeb feem ntau yog txoj hauv kev ua kom muaj peev xwm ua tau zoo. Kev txav ntawm tus neeg hlau nyob hauv ib puag ncig lub cev yog suav tias yog kev txav mus los hauv lub zog hluav taws xob virtual. Qhov teeb meem ze tshaj plaws yog txheeb xyuas los ntawm LiDAR. Qhov kev cuam tshuam muab lub zog quab yuam ua rau muaj kev cuam tshuam rau tus neeg hlau thiab lub hom phiaj taw tes muab thaj chaw gravitational los tsim lub zog gravitational rau tus neeg hlau. Nyob rau hauv txoj kev no, nws tswj cov lus tsa suab ntawm tus neeg hlau nyob rau hauv kev sib koom ua ke ntawm kev tawm tsam thiab kev nyiam.
Cov pob ROS no yog ib qho kev txhim kho raws li txoj kev kos duab kos duab. Ua ntej, qhov tsim algorithm xam cov kab thiab angular tshaj tawm ntawm tus qhev raws. Tom qab ntawd nws nce los yog txo cov kab thiab angular tshaj tawm raws li qhov kev txwv tsis pub muaj kev cuam tshuam. Thaum qhov kev ncua deb ntawm tus qhev raws li tus qhev thiab qhov teeb meem ze dua, lub zog quab yuam ntawm kev cuam tshuam rau tus qhev raws li ntau dua. Meanwhile, qhov kev hloov ntawm linear tshaj tawm thiab cov angular tshaj tawm variations yog ntau dua. Thaum qhov kev cuam tshuam ze dua rau pem hauv ntej ntawm tus qhev ua raws, qhov cuam tshuam ntawm kev cuam tshuam rau tus qhev raws li qhov loj dua (qhov kev tawm tsam pem hauv ntej yog qhov loj tshaj plaws thiab sab ntxeev yog qhov tsawg tshaj plaws). Raws li qhov tshwm sim, qhov kev hloov pauv ntawm cov kab nrawm nrawm thiab lub kaum sab xis yog ntau dua. Los ntawm txoj kev kos duab muaj peev xwm ua teb, nws txhim kho txoj kev daws teeb meem thaum tus neeg hlau tuaj yeem nres teb rau pem hauv ntej ntawm qhov teeb meem. Qhov no ua rau lub hom phiaj ntawm kev zam kev cuam tshuam zoo dua.

MULTI-Agent kev sib txuas lus SETUP

Kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev yog ib qho ntawm cov kauj ruam tseem ceeb los ua kom tiav kev tsim ntau tus neeg hlau. Thaum cov haujlwm txheeb ze ntawm ntau tus neeg hlau tsis paub, cov neeg hlau yuav tsum sib qhia cov ntaub ntawv los ntawm kev sib txuas lus los pab txhawb kev tsim kev sib txuas. ROS-distributed architecture thiab network kev sib txuas lus muaj zog heev. Nws tsis yog tsuas yog yooj yim rau kev sib txuas lus ntawm cov txheej txheem, tab sis kuj rau kev sib txuas lus ntawm cov khoom siv sib txawv. Los ntawm kev sib txuas lus network, tag nrho cov nodes tuaj yeem khiav ntawm ib lub computer. Cov dej num tseem ceeb xws li kev ua cov ntaub ntawv ua tiav ntawm tus tswv tsev. Cov tshuab qhev yog lub luag haujlwm rau kev txais cov ntaub ntawv ib puag ncig los ntawm ntau lub sensors. Tus tswv tsev ntawm no yog tus thawj tswj hwm uas khiav Master node hauv ROS. Lub moj khaum kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev tam sim no yog los ntawm tus thawj tswj ntawm node thiab tus tswj xyuas qhov ntsuas los tswj kev sib txuas lus ntawm ntau tus neeg hlau.

Cov kauj ruam los teeb tsa kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev

Teem ROS Controls hauv tib lub network
- Muaj 2 txoj hauv kev teeb tsa Master / qhev ROS Tswj nyob rau hauv tib lub network.

Kev xaiv 1:

Master Host tsim ib lub wifi hauv zos los ntawm kev khiav Master node manager. Feem ntau, ib qho ntawm cov neeg hlau uas raug xaiv los ua tus tswv tsim lub network wifi no. Lwm cov neeg hlau lossis tshuab virtual koom nrog lub network wifi no ua qhev.

Kev xaiv 2:

Lub zos wifi network yog muab los ntawm ib tug thib peb-tog router raws li ib tug cov ntaub ntawv relay chaw. Txhua tus neeg hlau txuas nrog tib lub router. Lub router kuj tseem siv tau yam tsis muaj kev sib txuas hauv internet. Xaiv ib qho ntawm cov neeg hlau ua tus tswv thiab khiav Master node manager. Lwm cov neeg hlau raug xaiv los ua qhev thiab khiav tus thawj tswj hwm ntawm tus tswv.
Qhov kev txiav txim siab xaiv qhov twg yog nyob ntawm koj qhov project yuav tsum tau ua. Yog tias tus naj npawb ntawm cov neeg hlau uas xav tau kev sib txuas lus tsis yog ntau heev, Kev Xaiv 1 tau pom zoo vim nws txuag nqi thiab yooj yim rau kev teeb tsa. Thaum tus naj npawb ntawm cov neeg hlau muaj ntau, Kev Xaiv 2 raug pom zoo. Qhov kev txwv ntawm kev suav lub zog ntawm ROS tus tswv tswj thiab txwv onboard wifi bandwidth tuaj yeem yooj yim ua rau qeeb thiab cuam tshuam hauv network. Ib lub router tuaj yeem kho cov teeb meem no yooj yim. Thov nco ntsoov tias thaum ua kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev, yog tias lub tshuab virtual siv los ua ROS qhev, nws cov hom network yuav tsum tau teeb tsa rau hom choj.

Configure Master/Slave ib puag ncig hloov pauv

Tom qab tag nrho cov ROS masters yog tag nrho nyob rau hauv tib lub network, ib puag ncig hloov pauv rau kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev yuav tsum tau teeb tsa. Qhov kev hloov pauv ib puag ncig no tau teeb tsa hauv .bashrc cov ntaub ntawv hauv cov npe tseem ceeb. Khiav gedit ~/.bashrc hais kom ua rau nws. Thov nco ntsoov tias ob qho tib si .bashrc cov ntaub ntawv ntawm tus tswv thiab tus qhev hauv kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev yuav tsum tau teeb tsa. Dab tsi yuav tsum tau hloov pauv yog qhov chaw nyob IP tom kawg ntawm cov ntaub ntawv. Ob kab ntawm yog ROS_MASTER_URI thiab ROS_HOSTNAME, raws li qhia hauv daim duab 2-1-4. ROS_MASTER_URI thiab ROS_HOSTNAME ntawm ROS host yog ob qho tib si hauv zos IPs. ROS_MASTER_URI hauv ROS qhev .bashrc cov ntaub ntawv yuav tsum tau hloov mus rau tus tswv tsev tus IP chaw nyob thaum ROS_HOSTNAME tseem yog qhov chaw nyob IP hauv zos.

ROS ntau lub tshuab kev sib txuas lus tsis txwv los ntawm ROS tso tawm version. Nyob rau hauv tus txheej txheem ntawm ntau lub tshuab kev sib txuas lus, ib tug yuav tsum paub txog cov hauv qab no:

Kev ua haujlwm ntawm ROS qhev program nyob ntawm ROS master program ntawm ROS master device. ROS master program yuav tsum pib ua ntej ntawm tus tswv ntaus ntawv ua ntej ua tiav cov kev pab cuam qhev ntawm tus qhev ntaus ntawv.
Tus IP chaw nyob ntawm tus tswv thiab qhev tshuab hauv kev sib txuas lus ntau lub tshuab yuav tsum nyob hauv tib lub network. Qhov no txhais tau hais tias tus IP chaw nyob thiab lub qhov ncauj qhov ntswg subnet nyob hauv tib lub network.
ROS_HOSTNAME nyob rau hauv ib puag ncig configuration file .bashrc tsis pom zoo kom siv localhost. Nws raug nquahu kom siv qhov chaw nyob IP tshwj xeeb.
Nyob rau hauv rooj plaub uas tus qhev IP chaw nyob tsis raug teeb tsa kom raug, tus qhev ntaus ntawv tseem tuaj yeem nkag mus rau ROS tus tswv tab sis tsis tuaj yeem nkag mus rau cov ntaub ntawv tswj hwm.
Yog tias lub tshuab virtual koom nrog kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev, nws lub network hom yuav tsum tau teeb tsa rau hom choj. Static IP tsis tuaj yeem xaiv rau kev sib txuas network.
Kev sib txuas lus ntau lub tshuab ua tsis tau view los yog sau npe rau cov ncauj lus ntawm cov ntaub ntawv hom uas tsis muaj nyob hauv zos.
Koj tuaj yeem siv Little Turtle simulation demo los xyuas seb qhov kev sib txuas lus ntawm cov neeg hlau puas ua tiav:
- a. Khiav los ntawm tus tswv
  - rescore #launch ROS cov kev pabcuam
  - rostrum vaub kib turtlesim_node #launch vaub kib interface
- b. Khiav ntawm tus qhev
  - rerun vaub kib turtle_teleop_key #launch keyboard tswj node rau vaub kib

Yog tias koj tuaj yeem tswj hwm tus vaub kib txav los ntawm cov keyboard ntawm tus qhev, nws txhais tau hais tias tus tswv / qhev kev sib txuas lus tau tsim tiav.

Tsis siv neeg WIFI kev twb kev txuas hauv ROS

Cov txheej txheem hauv qab no piav qhia yuav ua li cas teeb tsa tus neeg hlau kom txuas mus rau tus tswv network lossis router network.

Tsis siv neeg Wi-nkaus kev twb kev txuas teeb tsa rau Jetson Nano

Txuas Jetson Nano ntawm VNC cov cuab yeej tej thaj chaw deb lossis ncaj qha mus rau lub computer screen. Nyem rau ntawm wifi icon nyob rau sab xis saum toj ces nyem "Kho kom raug txuas.."
Nyem qhov + khawm hauv Network Txuas:
Hauv qab "Xaiv Hom Kev Sib Txuas" qhov rai, nyem rau ntawm cov ntawv qhia zaub mov thiab nyem "Tsim ..." khawm:

Hauv Control Vaj Huam Sib Luag, nyem qhov kev xaiv WIFI. Nkag mus rau lub npe WIFI txuas rau hauv "Kev Txuas Lub Npe" thiab SSID teb. Xaiv "Client" hauv "Hom" dropdown menu thiab xaiv "wlan0" hauv "Device" dropdown menu.
Hauv Control Vaj Huam Sib Luag, nyem qhov "General" kev xaiv thiab kos "Txuas txuas mus rau lub network no ...". Teem qhov tseem ceeb ntawm kev sib txuas rau 1 hauv "Kev sib txuas qhov tseem ceeb rau kev ua kom nws pib" kev xaiv. Kos qhov "Txhua tus neeg siv tuaj yeem txuas rau lub network no" kev xaiv. Thaum qhov kev xaiv tau teem rau 0 hauv "Kev sib txuas tseem ceeb rau kev pib ua haujlwm" rau lwm qhov wifi, qhov no txhais tau tias qhov no yog qhov nyiam wifi network yav dhau los.
Nyem "Wi-Fi Security" xaiv hauv Control Vaj Huam Sib Luag. Xaiv "WPA & WPA2 Tus Kheej" hauv "Security" teb. Tom qab ntawd nkag mus rau Wi-nkaus password hauv "Password" teb.

Nco tseg: Yog tias tus neeg hlau tsis tuaj yeem txuas mus rau wifi network tom qab booting thaum qhov tseem ceeb ntawm wifi yog 0, nws yuav tshwm sim los ntawm qhov teeb meem ntawm lub teeb liab tsis muaj zog wifi. Txhawm rau zam qhov teeb meem no, koj tuaj yeem xaiv tshem tawm tag nrho cov kev xaiv wifi uas tau txuas yav dhau los. Tsuas yog khaws lub wifi network tsim los ntawm tus tswv tsev lossis lub router. Nyem qhov "IPv4 Chaw" xaiv nyob rau hauv lub network chaw tswj vaj huam sib luag. Xaiv qhov "Manual" xaiv nyob rau hauv "Txoj Kev" teb. Tom qab ntawd nyem "Ntxiv", sau rau hauv IP chaw nyob ntawm lub tshuab qhev hauv "Chaw Nyob" teb. Sau "24" hauv "Netmask" teb. Sau rau hauv IP network ntu hauv "Gateway". Hloov peb tus lej kawg ntawm ntu IP network rau "1". Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm cov kauj ruam no yog kho tus IP chaw nyob. Tom qab qhov no ua tiav thawj zaug, tus IP chaw nyob yuav nyob twj ywm tsis hloov thaum txuas mus rau tib WIFI tom qab.

Tom qab tag nrho cov kev teeb tsa tau teeb tsa, nyem "Txuag" txhawm rau txuag cov chaw. Tom qab kev txuag tau ua tiav, tus neeg hlau yuav cia li txuas mus rau lub network ntawm tus tswv tsev lossis router thaum nws qhib.

Nco tseg:

Tus IP chaw nyob ntawm no yuav tsum yog tib yam li tus IP chaw nyob hauv .bashrc cov ntaub ntawv hauv Tshooj 2.1.
Tus IP chaw nyob ntawm tus tswv thiab txhua tus qhev yuav tsum muaj qhov tshwj xeeb.
Tus tswv thiab tus qhev IP chaw nyob yuav tsum nyob hauv tib ntu ntu.

Koj yuav tsum tos tus tswv tsev lossis router xa tawm WiFi teeb liab ua ntej tus qhev neeg hlau tuaj yeem txuas rau thiab txuas mus rau WiFi network.
Tom qab qhov teeb tsa tau teeb tsa, yog tias tus neeg hlau tsis tuaj yeem txuas mus rau WiFi thaum nws qhib, thov ntsaws thiab tshem tawm daim npav network thiab sim rov txuas dua.

Tsis siv neeg Wi-Fi kev twb kev txuas teeb tsa rau Raspberry Pi

Cov txheej txheem rau Raspberry Pi yog tib yam li Jetson Nano.

Tsis siv neeg Wi-nkaus kev twb kev txuas teeb tsa rau Jetson TX1

Kev teeb tsa hauv Jetson TX1 yuav luag zoo ib yam li hauv Jetson Nano nrog ib qho tshwj xeeb Jetson TX1 yuav tsum xaiv lub cuab yeej ntawm "wlan1" hauv "Device" hauv lub network tswj vaj huam sib luag.

MULTI-Agent SYNCHRONIZATION SETUP

Hauv qhov project tsim ntau tus neeg sawv cev, ntau tus neeg sawv cev lub sijhawm synchronization yog ib kauj ruam tseem ceeb. Hauv cov txheej txheem ntawm kev tsim, ntau yam teeb meem yuav tshwm sim vim lub sijhawm asynchronous system ntawm txhua tus neeg hlau. Ntau tus neeg sawv cev lub sijhawm synchronization tau muab faib ua ob qhov xwm txheej, uas yog, qhov xwm txheej uas ob tus tswv thiab qhev neeg hlau txuas nrog lub network thiab qhov xwm txheej uas ob qho tib si raug txiav tawm ntawm lub network.

Kev vam meej tus tswv / qhev kev sib txuas network

Tom qab kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev tau teeb tsa, yog tias tus tswv thiab cov tshuab qhev tuaj yeem txuas tau zoo rau lub network, lawv yuav cia li synchronize lub sijhawm network. Hauv qhov no, tsis tas yuav tsum ua haujlwm ntxiv kom ua tiav lub sijhawm synchronization.

Troubleshooting network dis-connections

Tom qab kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev tau teeb tsa, yog tias tus tswv thiab qhev pab kiag li lawm tsis tuaj yeem txuas mus rau lub network, nws yog qhov yuav tsum tau ua manually synchronize lub sijhawm. Peb yuav siv lub hnub hais kom ua kom tiav lub sijhawm teem sijhawm.

Ua ntej, nruab lub cuab yeej terminator. Los ntawm cov cuab yeej terminator, siv lub qhov rais splitting cuab tam los tso cov tswj terminals ntawm tus tswv thiab qhev mus rau hauv tib lub qhov rais davhlau ya nyob twg (txoj cai-nias rau teeb lub qhov rais cais, thiab nkag mus rau tus tswv thiab qhev tshuab los ntawm ssh nyob rau hauv txawv windows) .

sudo apt-mus nruab terminator # Download terminator los faib lub qhov rais davhlau ya nyob twg

Nyem lub pob nyob rau sab laug sab saum toj, xaiv qhov kev xaiv [Tshaj tawm rau tag nrho] / [Tshaj tawm tag nrho], thiab nkag mus rau cov lus txib hauv qab no. Tom qab ntawd siv lub cuab yeej terminator los teeb tsa tib lub sijhawm rau tus tswv thiab qhev.

sudo hnub -s “2022-01-30 15:15:00” # Kev teeb tsa lub sijhawm

MULTI-Agent ROS PACKAGE

ROS Pob Taw Qhia

Teem lub npe qhev

Hauv lub pob wheeltec_multi muaj nuj nqi, nws yog ib qho tsim nyog los teeb tsa lub npe tshwj xeeb rau txhua tus qhev neeg hlau kom tsis txhob ua yuam kev. Rau example, No.1 rau qhev1 thiab No.2 rau qhev2, thiab lwm yam. Rau example, lub ntsiab lus radar ntawm qhev 1 yog / qhev1 / scan, thiab LiDAR ntawm qhev 1 yog / qhev1 / laser.

Teeb tsa qhev coordinates

Lub wheeltec_multi pob tuaj yeem ua raws li kev cai tsim. Thaum sib txawv formations yuav tsum tau, tsuas yog hloov qhov xav tau coordinates ntawm cov qhev robots. Slave_x thiab slave_y yog x thiab y ua haujlwm ntawm tus qhev nrog tus tswv raws li thawj qhov chaw siv. Lub hauv ntej ntawm tus tswv yog qhov kev taw qhia zoo ntawm x kev tswj hwm, thiab sab laug yog qhov kev coj zoo ntawm y kev tswj hwm. Tom qab qhov kev teeb tsa tiav lawm, TF kev koom tes qhev 1 yuav raug muab tawm raws li qhov kev xav tau ntawm tus qhev. Yog tias muaj ib tus tswv thiab ob tug qhev, qhov tsim hauv qab no tuaj yeem teeb tsa:

Kab rov tav tsim: Koj tuaj yeem teeb tsa cov kev tswj hwm ntawm tus qhev rau sab laug rau qhev_x: 0, qhev_y: 0.8, thiab cov haujlwm ntawm tus qhev sab xis rau slave_x: 0, qhev_y:-0.8.
Kem tsim: Cov kev tswj hwm ntawm ib tug qhev tuaj yeem raug teeb tsa rau: qhev_x:-0.8, qhev_y:0, thiab cov kev tswj hwm ntawm lwm tus qhev tuaj yeem teem rau: qhev_x:-1.8, qhev_y: 0.

Kev tsim daim duab peb sab: Cov kev tswj hwm ntawm ib tug qhev tuaj yeem teeb tsa rau: qhev_x:-0.8, qhev_y: 0.8, thiab cov haujlwm ntawm lwm tus qhev tuaj yeem teem rau: qhev_x:-0.8, qhev_y:-0.8.

Lwm cov qauv tuaj yeem kho raws li xav tau.

Nco tseg:

Qhov kev pom zoo nyob deb ntawm ob tus neeg hlau yog teem rau 0.8, thiab nws raug pom zoo kom tsis txhob qis dua 0.6. Qhov kev ncua deb ntawm cov qhev thiab tus tswv yog pom zoo kom muab tso rau hauv qab 2.0. Qhov deb yog los ntawm tus tswv, qhov ntau dua linear ceev ntawm tus qhev yog thaum tus tswv tig. Vim qhov kev txwv ntawm qhov siab tshaj plaws, qhov ceev ntawm tus qhev yuav deviate yog tias nws tsis ua raws li qhov yuav tsum tau ua. Cov neeg hlau tsim yuav ua chaotic.

Initialization ntawm tus qhev txoj hauj lwm

Thawj txoj hauj lwm ntawm tus qhev yog nyob ntawm qhov xav tau kev tswj hwm los ntawm lub neej ntawd. Ua ntej khiav qhov kev pab cuam, cia li tso tus qhev neeg hlau ze rau nws qhov kev xav tau kev tswj hwm kom ua tiav qhov pib. Qhov kev ua haujlwm no yog siv los ntawm pose_setter node hauv cov ntaub ntawv hu ua turn_on_wheeltec_robot.launch hauv pob wheeltec_multi, raws li pom hauv daim duab 4-1-3.

Yog tias tus neeg siv xav kho qhov pib ntawm tus qhev, nws tsuas yog yuav tsum tau teeb tsa slave_x thiab slave_y qhov tseem ceeb raws li qhia hauv daim duab 4-1-4 hauv wheeltec_slave.launch. slave_x thiab slave_y qhov tseem ceeb yuav dhau mus rau turn_on_wheeltec_robot.launch thiab muab xa mus rau pose_setter node. Cia li muab tus neeg hlau tso rau hauv txoj haujlwm kev cai ua ntej khiav qhov program.

Position Configuration

Hauv kev tsim ntau tus neeg sawv cev, thawj qhov teeb meem yuav tsum tau daws yog qhov chaw ntawm tus tswv thiab tus qhev. Tus tswv yuav tsim ib daim ntawv qhia 2D ua ntej. Tom qab tsim thiab txuag daim ntawv qhia, khiav 2D navigation pob thiab siv qhov hloov kho Monte Carlo positioning algorithm (amcl positioning) hauv 2D navigation pob los teeb tsa qhov chaw ntawm tus tswv. Txij li thaum tus tswv thiab cov qhev nyob hauv tib lub network thiab sib koom tib tus thawj tswj hwm, tus tswv tau nthuav tawm daim ntawv qhia los ntawm 2D navigation pob, txhua tus qhev tuaj yeem siv tib daim ntawv qhia nyob rau hauv tib tus thawj tswj hwm. Yog li ntawd, tus qhev tsis tas yuav tsim daim ntawv qhia. Hauv wheeltec_slave.launch, khiav Monte Carlo positioning (amcl positioning), cov qhev tuaj yeem teeb tsa lawv txoj haujlwm los ntawm kev siv daim ntawv qhia tsim los ntawm tus tswv.

Yuav ua li cas tsim thiab tswj kev tsim

Nyob rau hauv tus txheej txheem ntawm kev tsim txav, tus tswv txav tuaj yeem tswj tau los ntawm Rviz, keyboard, tswj chaw taws teeb, thiab lwm yam. Tus qhev xam nws qhov nrawm los ntawm slave_tf_listener node txhawm rau tswj nws lub zog thiab ua tiav lub hom phiaj ntawm kev tsim. Tus qhev_tf_listener node txwv tus qhev ceev kom tsis txhob muaj kev nrawm nrawm los ntawm kev suav ntawm node, uas yuav ua rau muaj kev cuam tshuam ntau. Tus nqi tshwj xeeb tuaj yeem hloov kho hauv wheeltec_slave.launch.

Qhov cuam tshuam tsis zoo ntawm kev tsim algorithm yog raws li hauv qab no:

Cov ntaub ntawv tiv thaiv kev tiv thaiv

Hauv kev tsim ntau tus neeg sawv cev, tus tswv tuaj yeem siv qhov move_base node kom ua tiav kev zam kev cuam tshuam. Txawm li cas los xij, qhov pib ntawm tus qhev tsis siv lub move_base node. Lub sijhawm no, lub multi_avoidance node yuav tsum tau hu rau hauv qhov kev pab cuam qhev. Qhov kev txwv tsis pub muaj kev cuam tshuam yog qhib los ntawm lub neej ntawd hauv pob. Yog tias tsim nyog, kev zam tuaj yeem raug teeb tsa mus rau "tsis tseeb" txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau nws, koj yuav tsum tshem tawm cov kab mob.

Qee qhov cuam tshuam tsis zoo ntawm qhov kev txwv tsis pub muaj kev cuam tshuam tau pom nyob rau hauv daim duab hauv qab no, qhov kev nyab xeeb_distance yog qhov txwv tsis pub muaj kev nyab xeeb, thiab kev nyab xeeb_distance yog qhov kev txwv tsis pub muaj kev phom sij. Thaum qhov teeb meem nyob rau hauv kev nyab xeeb thiab kev nyab xeeb nyob deb, tus qhev kho nws txoj hauj lwm kom tsis txhob muaj teeb meem. Thaum muaj kev kub ntxhov, tus qhev yuav khiav tawm ntawm qhov chaw khuam siab.

Cov txheej txheem ua haujlwm

Nkag mus rau qhov kev ua tiav

Kev npaj ua ntej pib tsim ntau tus neeg sawv cev:

Tus tswv thiab tus qhev txuas mus rau tib lub network thiab teeb tsa ntau tus neeg sawv cev sib txuas lus kom raug

Tus tswv tsim ib daim ntawv qhia 2D ua ntej thiab txuag nws
Tus tswv tau muab tso rau ntawm qhov chaw pib ntawm daim ntawv qhia, thiab tus qhev tau muab tso rau ze ntawm qhov pib pib (tus qhev tsim txoj haujlwm ua ntej)
Tom qab nkag mus rau Jetson Nano / Raspberry Pi remotely, ua lub sijhawm synchronization.

sudo hnub -s “2022-04-01 15:15:00”

Kauj ruam 1: Qhib daim ntawv qhia 2D los ntawm tus tswv.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Kauj ruam 2: Khiav qhov program tsim los ntawm txhua tus qhev.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Kauj ruam 3: Qhib cov keyboard tswj ntawm tus tswv lossis siv lub joystick los tswj cov chaw taws teeb tswj tus tswv txav.

relaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Kauj ruam 4: (Yeem) Saib xyuas cov neeg hlau txav los ntawm Rviz.

rviz ua

Nco tseg:

Nco ntsoov ua kom tiav lub sijhawm synchronization ua ntej ua tiav qhov program.
Thaum tswj tus tswv ntawm ntau tus neeg sawv cev tsim, lub angular tshaj tawm yuav tsum tsis txhob ceev heev. Qhov pom zoo linear ceev yog 0.2m / s, angular ceev degree qis dua 0.3rad / s. Thaum tus tswv tab tom tig, qhov deb ntawm tus qhev yog los ntawm tus tswv, qhov ntau dua qhov kev nrawm dua yog xav tau. Vim tias qhov txwv ntawm qhov nrawm nrawm thiab lub kaum sab xis ntawm lub pob, thaum lub tsheb qhev tsis tuaj yeem ncav cuag qhov xav tau ceev, qhov tsim yuav chaotic. Zuag qhia tag nrho, cov kab ntau dhau nrawm tuaj yeem ua rau cov neeg hlau puas tsuaj.

Thaum tus lej ntawm cov qhev ntau dua ib tus, vim muaj qhov txwv ntawm lub nkoj wifi bandwidth ntawm ROS tus tswv tsev, nws yooj yim ua rau muaj kev cuam tshuam loj heev thiab cuam tshuam ntawm kev sib txuas lus ntau tus neeg sawv cev. Siv lub router tuaj yeem daws qhov teeb meem no zoo.
TF tsob ntoo ntawm ntau tus neeg hlau tsim (2 qhev) yog: rqt_tf_tree
Daim duab kos duab kev sib raug zoo ntawm ntau tus neeg hlau tsim (2 qhev) yog: rqt_graph

Cov ntaub ntawv / Cov ntaub ntawv

ROBOWORKS Robofleet MULTI-AGENT ALGORITHMS [ua pdf] Tus neeg siv phau ntawv
Robofleet Multi Agent Algorithms, Robofleet, Ntau tus neeg sawv cev algorithms, Tus neeg sawv cev algorithms, algorithms

Cov ntaub ntawv

Cov neeg siv phau ntawv

ROBOWORKS Robofleet MULTI-AGENT ALGORITHMS

Specifications

Cov ntaub ntawv khoom

FAQs