ROBOWORKS Robofleet MULTI-Agent ALGORITHMS Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ

Akụkụ nke mbụ bụ tumadi maka iwebata usoro nhazi ọtụtụ robot;
akụkụ nke abụọ na-akọwakarị ntọala nkwurịta okwu ROS multi-igwe, gụnyere ROS-ewu multi-igwe nkwurịta okwu na nsogbu ndị nwere ike izute na usoro nke ROS nkwurịta okwu;

akụkụ nke atọ na-akọwakarị usoro ọrụ nke imekọrịta oge ọtụtụ igwe;
Akụkụ nke anọ na-akọwapụta kpọmkwem ojiji nke ngwungwu nrụpụta ọtụtụ igwe.

Ebumnuche nke akwụkwọ a bụ mmeghe nke sistemu robotic nke ọtụtụ ihe na-enye ohere ka ndị ọrụ malite ọrụ nhazi ọtụtụ robot ngwa ngwa.

Okwu Mmalite na ALGORITHMS ọtụtụ ihe

Algọridim nhazi nhazi ọtụtụ ihe

Ngwungwu ROS a na-enye nsogbu nke ọtụtụ ndị nnọchi anya na njikwa imekọ ihe ọnụ n'oge mbanye nhazi. Nkuzi a na-atọ ntọala maka mmepe n'ọdịnihu na isiokwu a. Nhazi nhazi algọridim na-ezo aka na algọridim nke na-achịkwa ọtụtụ ndị ọrụ iji mepụta usoro akọwapụtara iji rụọ ọrụ. Imekọ ihe ọnụ na-ezo aka na nkwado dị n'etiti ọtụtụ ndị ọrụ na-eji otu mmekọ mmachi mezuo otu ọrụ. Were draịva nhazi robot ọtụtụ dị ka example, imekọ ihe ọnụ pụtara na otutu robots na-etolite a chọrọ guzobe ọnụ. Isi ya bụ ụfọdụ mmekọrịta mgbakọ na mwepụ na afọ ojuju n'etiti ọnọdụ nke robot ọ bụla. A na-ekewa ụzọ nhazi ụzọ n'ime njikwa nhazi nke etiti yana njikwa nhazi nkesa. Ụzọ njikwa nhazi nke etiti gụnyere usoro ihe owuwu mebere, usoro eserese eserese, na usoro amụma ihe atụ. Ụzọ njikwa nhazi nkesa ekesa gụnyere usoro onye ndu-eso ụzọ, usoro dabere na omume, yana usoro nhazi nke mebere.
Ngwungwu ROS a na-emetụta usoro onye ndu-onye na-eso ụzọ n'usoro njikwa nhazi ekesa iji mebe draịvụ emepụta ọtụtụ robot. A họpụtara otu rọbọt dị ka onye ndú, a na-ahọpụtakwa rọbọt ndị ọzọ dị ka ndị ohu ga-eso onye ndú. Algọridim na-eji trajectory ngagharị nke robot na-eduga iji tọọ nhazi nke robots ndị a ga-eso ya nwere ntụzịaka na ọsọ. Site n'imezi mgbanwe ọnọdụ site na nhazi njikwa, ndị na-eso ụzọ ga-emecha belata ndahie dị n'etiti onye na-eso ya na nhazi nsochi a na-atụ anya ka ọ bụrụ efu iji nweta ebumnobi nke mbanye nhazi ahụ. N'ụzọ dị otú a, algọridim dị obere mgbagwoju anya.

Algọridim maka igbochi ihe mgbochi

Algọridim na-ezere ihe mgbochi a na-ahụkarị bụ usoro nwere ike ime ihe. A na-ahụ mmegharị nke rọbọt na gburugburu anụ ahụ dị ka mmegharị n'ọhịa ike arụrụ arụ. LiDAR na-achọpụta ihe mgbochi kacha nso. Ihe mgbochi a na-enye ogige ike na-asọ oyi iji mee ka robọt na-asọ oyi na ebe ebumnuche na-enye ogige ndọda iji mepụta ike ndọda na robot. N'ụzọ dị otú a, ọ na-achịkwa mmegharị nke robot n'okpuru ihe jikọrọ ihe na-asọ oyi na mmasị.
Ngwungwu ROS a bụ nkwalite dabere na usoro ubi nwere ike ime. Nke mbụ, algọridim nhazi ahụ na-agbakọ ọsọ ọsọ nke ndị na-eso ohu. Mgbe ahụ, ọ na-abawanye ma ọ bụ na-ebelata ọsọ ọsọ ahịrị na akụkụ dị ka ihe mgbochi mgbochi chọrọ. Mgbe oghere dị n'etiti onye na-eso ohu na ihe mgbochi ahụ dị nso, ihe mgbochi nke ihe mgbochi nke onye na-eso ohu ka ukwuu. Ka ọ dị ugbu a, mgbanwe nke ngwa ngwa ahịrị na ihe dị iche iche nke angular dị ukwuu. Mgbe ihe mgbochi ahụ dị nso n'ihu onye na-eso ohu, nchụpụ nke ihe mgbochi na-eme ka onye na-eso ohu na-eme ka ọ dịkwuo ukwuu (nkwụsị n'ihu bụ nke kasị ukwuu na nkwụghachi azụ bụ nke kacha nta). N'ihi ya, mgbanwe dị iche iche nke ngwa ngwa nke linear na angular velocity dị ukwuu. Site n'usoro ubi nwere ike arụ ọrụ, ọ na-emezi ihe ngwọta mgbe robot nwere ike ịkwụsị ịzaghachi n'ihu ihe mgbochi. Nke a na-eje ozi ebumnuche nke ka mma zere ihe mgbochi.

Nhazi nzikọrịta ozi ọtụtụ mmadụ

Nzikọrịta ozi ọtụtụ ndị nnọchite anya bụ otu n'ime usoro dị mkpa iji mezue nhazi ọtụtụ robot. Mgbe amabeghị ọnọdụ nke ọtụtụ robots, ndị robots kwesịrị ịkekọrịta ozi nke onye ọzọ site na nzikọrịta ozi iji kwado nguzobe njikọ. Ihe owuwu nkesa ROS na nkwukọrịta netwọkụ dị ike nke ukwuu. Ọ bụghị naanị adaba maka nkwurịta okwu inter-process kamakwa maka nkwurịta okwu n'etiti ngwaọrụ dị iche iche. Site na nkwurịta okwu netwọk, ọnụ niile nwere ike na-agba ọsọ na kọmputa ọ bụla. A na-emecha ọrụ ndị dị ka nhazi data n'akụkụ ndị ọbịa. Igwe ndị ohu na-ahụ maka ịnata data gburugburu ebe obibi nke ihe mmetụta dị iche iche anakọtara. Onye ọbịa ebe a bụ onye njikwa na-agba ọsọ Master node na ROS. Usoro nzikọrịta ozi ọtụtụ ndị nnọchite ugbu a bụ site na njikwa ọnụ na onye njikwa oke iji jikwaa nkwukọrịta n'etiti ọtụtụ robots.

Usoro iji melite nkwukọrịta ọtụtụ ndị nnọchite anya

Hazie njikwa ROS n'otu netwọkụ ahụ
- Enwere ụzọ abụọ nke ịtọlite Master/Slave ROS Controls n'okpuru otu netwọkụ ahụ.

Nhọrọ 1:

Nna-ukwu Host na-emepụta wifi mpaghara site na iji njikwa ọnụ ọnụ Master. N'ozuzu, otu n'ime robots ndị ahapụtara dị ka nna ukwu na-emepụta netwọk wifi a. Robot ndị ọzọ ma ọ bụ igwe mebere na-esonye na netwọk wifi a dị ka ndị ohu.

Nhọrọ 2:

Onye rawụta ndị ọzọ na-enye netwọk wifi mpaghara dị ka ebe nnyefe ozi. Ejikọrọ roboti niile na otu rawụta. Enwere ike iji rawụta na-enweghị njikọ ịntanetị. Họrọ otu n'ime robots dị ka nna ukwu wee mee ihe njikwa ọnụ Master. A na-ahọpụta rọbọt ndị ọzọ dị ka ndị ohu ma na-arụ ọrụ njikwa ọnụ nke nna ukwu site n'aka nna ya ukwu.
Mkpebi nke nhọrọ ị ga-ahọrọ dabere na ihe ị chọrọ. Ọ bụrụ na ọnụ ọgụgụ nke robots chọrọ nkwurịta okwu adịghị n'ọtụtụ buru ibu, a na-atụ aro nhọrọ 1 ebe ọ na-echekwa ọnụ ahịa ma dị mfe ịtọlite. Mgbe ọnụ ọgụgụ nke robots buru ibu, a na-atụ aro nhọrọ 2. Mmachi na ike mgbako nke ROS master control na mmachi na wifi wifi bandwit nwere ike bute igbu oge na ọgba aghara netwọk. Onye rawụta nwere ike idozi nsogbu ndị a n'ụzọ dị mfe. Biko mara na mgbe ị na-eme nzikọrịta ozi ọtụtụ ndị nnọchite anya, ọ bụrụ na ejiri igwe mebere dị ka ohu ROS, ọnọdụ netwọkụ ya kwesịrị ka edobe ya ka ọ bụrụ ọnọdụ akwa.

Hazie mgbanwe gburugburu Master/Ohu

Mgbe ndị isi ROS niile nọ n'otu netwọkụ ahụ, ọ dị mkpa ka edobe mgbanwe gburugburu ebe obibi maka nzikọrịta ozi ọtụtụ. A na-ahazi mgbanwe gburugburu ebe obibi a na faịlụ .bashrc dị na akwụkwọ ndekọ aha bụ isi. Gbaa gedit ~/.bashrc iwu ka ịmalite ya. Biko mara na ekwesịrị ịhazi ma faịlụ .bashrc nke nna ukwu na ohu na nzikọrịta ozi ọtụtụ. Ihe ekwesịrị ịgbanwe bụ adreesị IP dị na njedebe nke faịlụ ahụ. Ahịrị abụọ nke bụ ROS_MASTER_URI na ROS_HOSTNAME, dị ka egosiri na foto 2-1-4. ROS_MASTER_URI na ROS_HOSTNAME nke onye nnabata ROS bụ IP abụọ mpaghara. ROS_MASTER_URI dị na faịlụ ROS ohu .bashrc kwesịrị ịgbanwe ka ọ bụrụ adreesị IP onye ọbịa ebe ROS_HOSTNAME na-anọgide dị ka adreesị IP mpaghara.

Ụdị ntọhapụ ROS egbochighị nkwurịta okwu ọtụtụ igwe ROS. N'ime usoro nkwurịta okwu ọtụtụ igwe, mmadụ kwesịrị ịma ihe ndị a:

Ọrụ nke mmemme ohu ROS dabere na ROS master program nke ROS master device. Ihe omume nna ukwu nke ROS ga-ebu ụzọ malite na ngwaọrụ ukwu tupu emee mmemme ohu na ngwaọrụ ohu.
Adreesị IP nke igwe nna ukwu na ohu na nkwurịta okwu ọtụtụ igwe kwesịrị ịdị n'otu netwọkụ ahụ. Nke a pụtara na adreesị IP na ihe mkpuchi subnet nọ n'okpuru otu netwọkụ ahụ.
ROS_HOSTNAME na faịlụ nhazi gburugburu .bashrc adịghị akwado iji localhost. A na-atụ aro ka iji adreesị IP akọwapụtara.
Ọ bụrụ na edoghị adreesị IP ohu ahụ nke ọma, ngwaọrụ ohu ahụ ka nwere ike ịnweta nna ukwu ROS mana enweghị ike itinye ozi njikwa.
Ọ bụrụ na igwe mebere na-esonye na nzikọrịta ozi ọtụtụ ndị nnọchite anya, ọ dị mkpa ka edobe ọnọdụ netwọk ya ka ọ bụrụ ọnọdụ akwakọ. Enweghị ike ịhọrọ IP static maka njikọ netwọk.
Nkwurịta okwu ọtụtụ igwe enweghị ike view ma ọ bụ denye aha na isiokwu ụdị data ozi na-adịghị adị na mpaghara.
Ị nwere ike iji ngosi simulation Little Turtle iji chọpụta ma nkwurịta okwu n'etiti robots ọ na-aga nke ọma:
- a. Gbaa n'aka nna ukwu
  - rescore # malite ọrụ ROS
  - rostrum turtles turtlesim_node #launch turtles interface
- b. Gbapụ ohu ahụ
  - rerun turtles turtle_teleop_key #launch njikwa ahụigodo maka nduru

Ọ bụrụ na ị nwere ike ijikwa mmegharị nduru site na kiiboodu dị na ohu ahụ, ọ pụtara na ewepụtala nzikọrịta ozi nna ukwu/ohu nke ọma.

Njikọ Wi-Fi akpaaka na ROS

Usoro ndị a n'okpuru na-akọwa otu esi ahazi robot ka ọ jikọọ na netwọkụ nnabata ma ọ bụ netwọkụ rawụta na-akpaghị aka.

Ntọala njikọ Wi-Fi akpaaka maka Jetson Nano

Jikọọ Jetson Nano site na ngwa ime ime VNC ma ọ bụ ozugbo na ihuenyo kọmputa. Pịa akara ngosi wifi dị n'akụkụ aka nri elu wee pịa "Dezie njikọ.."
Pịa bọtịnụ + na njikọ netwọkụ:
N'okpuru windo “Họrọ ụdị njikọ”, pịa menu ndọpụta wee pịa bọtịnụ “Mepụta…”:

Na Ogwe njikwa, pịa nhọrọ Wifi. Tinye aha Wi-Fi iji jikọọ na "Aha Njikọ" na mpaghara SSID. Họrọ "Onye ahịa" na "Ụdị" ndọpụta menu wee họrọ "wlan0" na "Ngwaọrụ" menu ndọpụta.
Na Ogwe njikwa, pịa nhọrọ “General” wee lelee “Jikọọ na netwọkụ a na-akpaghị aka…”. Tọọ njikọ ụzọ na 1 n'ime nhọrọ "njikọ njikọ maka ịgbalite akpaaka". Lelee nhọrọ "Ndị ọrụ niile nwere ike jikọọ na netwọkụ a". Mgbe edobere nhọrọ ahụ na 0 na "Njikọ mkpa maka ịmegharị akpaaka" maka wifi ọzọ, nke a pụtara na nke a bụ netwọk wifi kachasị amasị n'oge gara aga.
Pịa "Nchekwa Wi-Fi" nhọrọ na Ogwe njikwa. Họrọ "WPA & WPA2 Personal" na mpaghara "Nchekwa". Wee tinye paswọọdụ Wifi na mpaghara “Password”.

Mara: Ọ bụrụ na robot enweghị ike ijikọ na netwọkụ wifi na-akpaghị aka ka ọ gbachara mgbe wifi ka akwadoro ka 0, enwere ike bute ya site na nsogbu nke mgbama wifi adịghị ike. Iji zere nsogbu a, ị nwere ike họrọ ihichapụ nhọrọ wifi niile ejikọrọ n'oge gara aga. Naanị dowe netwọk wifi nke onye ọbịa ma ọ bụ rawụta mebere. Pịa “Ntọala IPv4” na ngalaba njikwa ntọala netwọkụ. Họrọ nhọrọ "Akwụkwọ ntuziaka" na mpaghara "Usoro". Wee pịa “Tinye”, dejupụta adreesị IP nke igwe ohu na mpaghara “Adreesị”. Dejupụta "24" na mpaghara "Netmask". Dejupụta mpaghara netwọk IP na "Ọnụ Ụzọ Ámá". Gbanwee ọnụọgụ atọ ikpeazụ nke mpaghara netwọk IP ka ọ bụrụ "1". Ebumnuche bụ isi nke usoro a bụ iji dozie adreesị IP. Mgbe emechara nke a na nke mbụ, adreesị IP agaghị agbanwe agbanwe mgbe ị na-ejikọ na otu WIFI ma emechaa.

Mgbe emechara ntọala niile, pịa “chekwaa” ka ịchekwaa ntọala. Mgbe nchekwa ahụ gachara, robot ga-ejikọta na netwọk nke onye ọbịa ma ọ bụ rawụta na-akpaghị aka mgbe agbanyere ya.

Mara:

Adreesị IP atọrọ ebe a kwesịrị ịdị ka adreesị IP edobere na faịlụ .bashrc dị na ngalaba 2.1.
Adreesị IP nke nna ukwu na ohu ọ bụla ga-abụrịrị ihe pụrụ iche.
Adreesị IP nna ukwu na ohu kwesịrị ịdị n'otu mpaghara netwọkụ ahụ.

Ị ga-echere ka onye ọbịa ma ọ bụ rawụta zipụ mgbama WiFi tupu agbanyere robot ohu ma jikọọ na netwọk WiFi ozugbo.
Mgbe emechara ntọala ahụ, ọ bụrụ na robot enweghị ike ijikọ na WiFi na-akpaghị aka mgbe agbanyere ya, biko gbanye ma wepụ kaadị netwọk wee gbalịa jikọọ ọzọ.

Nhazi njikọ Wi-Fi akpaaka maka Raspberry Pi

Usoro maka Raspberry Pi bụ otu Jetson Nano.

Nhazi njikọ Wifi akpaaka maka Jetson TX1

Ntọlite na Jetson TX1 fọrọ nke nta ka ọ bụrụ na Jetson Nano ma e wezụga Jetson TX1 kwesịrị ịhọrọ ngwaọrụ nke "wlan1" na "Ngwaọrụ" na njikwa ntọala netwọkụ.

Nhazi mmekọrịta ọtụtụ mmadụ

N'ime ọrụ nhazi ọtụtụ ndị nnọchite anya, nhazi oge mmekọrịta ọtụtụ ndị nnọchite anya bụ nzọụkwụ dị oke mkpa. N'ime usoro nhazi ahụ, a ga-ebute ọtụtụ nsogbu n'ihi oge asynchronous usoro nke robot ọ bụla. A na-ekewa mmekọrịta oge nke ọtụtụ ihe n'ime ọnọdụ abụọ, ya bụ, ọnọdụ nke ma nna ukwu na robots ohu na-ejikọta na netwọk na ọnọdụ ebe ha abụọ kwụsịrị na netwọk.

Njikọ netwọk nna ukwu/ohu na-aga nke ọma

Mgbe emechara nzikọrịta ozi ọtụtụ mmadụ, ọ bụrụ na igwe nna ukwu na igwe ohu nwere ike jikọọ na netwọkụ ahụ nke ọma, ha ga-emekọrịta oge netwọk ozugbo. N'okwu a, ọ nweghị ihe ọzọ achọrọ iji nweta mmekọrịta oge.

Ịkwụsị njikọ netwọk nsogbu nsogbu

Mgbe emechara nzikọrịta ozi ọtụtụ, ọ bụrụ na nna ukwu na ngwaọrụ ohu enweghị ike ijikọ na netwọkụ nke ọma, ọ dị mkpa iji aka mekọrịta oge ahụ. Anyị ga-eji iwu ụbọchị iji mechaa ntọala oge.

Nke mbụ, wụnye ngwá ọrụ nkwụsị. Site na ngwá ọrụ njedebe, jiri ngwá ọrụ nkewa windo tinye akara njikwa nke nna ukwu na ohu n'ime otu windo ọnụ (pịa aka nri iji tọọ windo nkewa, wee banye na igwe nna ukwu na ohu site ssh na windo dị iche iche) .

sudo apt-nweta wụnye terminator # Budata njedebe iji kewaa windo ọnụ

Pịa bọtịnụ dị n'elu aka ekpe, họrọ nhọrọ [Broadcast to all]/[Broadcast all], wee tinye iwu a. Mgbe ahụ, jiri ngwá ọrụ nkwụsịtụ dozie otu oge maka nna ukwu na ohu.

sudo date -s "2022-01-30 15:15:00" # nhazi oge ntuziaka

Ngwugwu ROS Multi-Agent

Okwu Mmalite ROS

Hazie aha ohu

Na ngwugwu ọrụ wheeltec_multi, ọ dị mkpa ịtọ aha pụrụ iche maka robot ohu ọ bụla iji zere njehie. Maka example, Nke 1 maka ohu1 na nke 2 maka ohu2, wdg. Ebumnuche nke ịtọ aha dị iche iche bụ ijikọta ọnụ ọnụ na-agba ọsọ ma mata ọdịiche dị iche iche site na aha dị iche iche. Maka example, isiokwu radar nke ohu 1 bụ / ohu1 / nyocha, na oghere LiDAR nke ohu 1 bụ / ohu1 / laser.

Hazie nhazi ndị ohu

Ngwungwu wheeltec_multi nwere ike mejuputa nhazi omenala. Mgbe achọrọ nhazi dị iche iche, gbanwee naanị nhazi nke roboti ohu. Slave_x na ohu_y bụ nhazi x na y nke ohu ya na nna ya ukwu dị ka ebe ntụaka izizi. N'ihu nna ukwu bụ ntụziaka dị mma nke nhazi x, na akụkụ aka ekpe bụ ntụziaka dị mma nke nhazi y. Mgbe emechara ntọala ahụ, a ga-ewepụta ohu nhazi TF1 dị ka nhazi nke ohu ahụ a tụrụ anya ya. Ọ bụrụ na e nwere otu nna ukwu na ndị ohu abụọ, enwere ike ịtọ usoro a:

Nhazi kwụ ọtọ: Ị nwere ike ịtọ nhazi nke ohu ahụ n'aka ekpe ka ohu_x: 0, ohu_y: 0.8, na nhazi nke ohu ahụ n'aka nri ohu_x: 0, ohu_y: -0.8.
Nhazi kọlụm: Enwere ike ịtọ nhazi nke otu ohu na: ohu_x: -0.8, ohu_y:0, na nhazi nke ohu nke ọzọ nwere ike ịtọ: slave_x: -1.8, ohu_y:0.

Nhazi Triangular: Enwere ike ịtọ nhazi nke otu ohu na: ohu_x: -0.8, ohu_y: 0.8, na nhazi nke ohu nke ọzọ nwere ike ịtọ: slave_x: -0.8, ohu_y:-0.8.

Enwere ike ịhazi nhazi ndị ọzọ dịka achọrọ.

Rịba ama:

Atụnyere anya n'etiti robots abụọ a ka ọ bụrụ 0.8, a na-atụkwa aro ka ọ ghara ịdị ala karịa 0.6. A na-atụ aro ka edobe anya n'etiti ndị ohu na nna ukwu n'okpuru 2.0. Ka ọ dị anya n'ebe nna ya ukwu nọ, otú ahụ ka ọ na-agba ọsọ ọsọ nke ohu ahụ bụ mgbe nna ya ukwu na-atụgharị. N'ihi njedebe nke oke ọsọ ọsọ, ọsọ nke ohu ahụ ga-apụ ma ọ bụrụ na ọ gaghị emezu ihe ndị a chọrọ. Nhazi robot ga-abụ ọgba aghara.

Mmalite nke ọnọdụ ohu

Ọnọdụ mbụ nke ohu ahụ dị na nhazi ndị a tụrụ anya ya na ndabara. Tupu ịmalite usoro ihe omume ahụ, tinye robot ohu ahụ nso na nhazi ya a na-atụ anya ya iji mechaa mmalite. A na-emejuputa ọrụ a site na ọnụ ụzọ pose_setter dị na faịlụ aha ya bụ turn_on_wheeltec_robot.launch na ngwugwu wheeltec_multi, dịka egosiri na eserese 4-1-3.

Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ ịhazi ọnọdụ mbụ nke ohu ahụ, naanị ya kwesịrị ịtọ ụkpụrụ ohu_x na slave_y dị ka egosiri na eserese 4-1-4 na wheeltec_slave.launch. A ga-agafe ụkpụrụ ohu_x na ohu_y ka turn_on_wheeltec_robot.launch wee kenye ya n'ọnụ pose_setter. Naanị tinye robot n'ọnọdụ omenala tupu ịme mmemme ahụ.

Nhazi ọnọdụ

N'usoro nhazi ọtụtụ, nsogbu mbụ a ga-edozi bụ idobe nna ukwu na ohu ahụ. Nna-ukwu ga-ebu ụzọ wuo maapụ 2D. Mgbe ịmepụtachara ma chekwaa maapụ ahụ, mee ihe ngwungwu igodo 2D wee jiri Monte Carlo positioning algọridim (amcl positioning) na ngwugwu igodo 2D iji hazie ọnọdụ nna ukwu. Ebe ọ bụ na nna ukwu na ndị ohu nọ n'otu netwọk ma na-ekerịta otu njikwa node, nna ukwu ahụ amalitela map site na ngwugwu igodo 2D, ndị ohu niile nwere ike iji otu map ahụ n'okpuru otu njikwa node. Ya mere, ohu ahụ adịghị mkpa ịmepụta map. Na wheeltec_slave.launch, mee Monte Carlo positioning (amcl positioning), ndị ohu nwere ike hazie ọnọdụ ha site na iji map nke nna ukwu mebere.

Otu esi emepụta nhazi na ịnọgide na-enwe nhazi

N'ime usoro nhazi nhazi, Rviz, keyboard, remote control na ụzọ ndị ọzọ nwere ike ijikwa mmegharị ahụ. Ohu ahụ na-agbakọ ọsọ ya site na oghere ohu_tf_listener iji jikwaa mmegharị ya wee nweta ebumnuche nke nhazi ahụ. Ọnụ ohu_tf_listener na-amachi ọsọ ohu iji zere oke ọsọ site na ngụkọ ọnụ, nke ga-ebute mmetụta dị iche iche. Enwere ike gbanwee uru ahụ akọwapụtara na wheeltec_slave.launch.

Paragraf dị mkpa nke nhazi algọridim bụ ndị a:

Ozi mgbochi ihe mgbochi

N'ime nhazi ọtụtụ ihe, nna ukwu nwere ike iji ọnụ move_base mezue mgbochi mgbochi. Agbanyeghị, mmalite nke ohu anaghị eji ọnụ move_base. N'ebe a, ọ dị mkpa ka a kpọọ ọnụ ọnụ multi_avoidance na mmemme ohu. A na-akwado ọnụ ụzọ mgbochi ihe mgbochi na ndabara na ngwugwu. Ọ bụrụ na ọ dị mkpa, enwere ike ịtọ nhapụ ka ọ bụrụ “ụgha” iji gbanyụọ ọnụ ụzọ mgbochi ihe mgbochi.

E gosipụtara ụfọdụ paramita dị mkpa nke ọnụ ụzọ mgbochi ihe mgbochi na foto dị n'okpuru ebe a, ebe safe_distance bụ ihe mgbochi mmachi anya, yana danger_distance bụ ihe mgbochi dị oke anya. Mgbe ihe mgbochi ahụ dị n'ebe dị anya na ihe ize ndụ, ohu ahụ na-edozi ọnọdụ ya iji zere ihe mgbochi ahụ. Mgbe ihe mgbochi ahụ nọ n'ihe ize ndụ, ohu ahụ ga-achụpụ ihe mgbochi ahụ.

Usoro ọrụ

Tinye iwu mmebe

Nkwadebe tupu ịmalite nhazi ọtụtụ ihe nnọchi anya:

Nna-ukwu na ohu na-ejikọta na otu netwọk ahụ ma guzobe nkwurịta okwu ọtụtụ ndị nnọchiteanya nke ọma

Nna-ukwu na-ewu maapụ 2D n'ihu wee chekwaa ya
A na-edobe nna ya ukwu na mmalite nke map ahụ, a na-etinyekwa ohu ahụ n'akụkụ ebe mmalite (ọnọdụ nhazi ohu na-adịghị).
Mgbe ịbanye na Jetson Nano/Raspberry Pi remote, mee mmekọrịta oge.

sudo ụbọchị -s "2022-04-01 15:15:00"

Nzọụkwụ 1: Mepee maapụ 2D site na nna ukwu.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Nzọụkwụ 2: Gbaa usoro nhazi site na ndị ohu niile.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Nzọụkwụ 3: Mepee ọnụ ụzọ njikwa ahụigodo site na nna ukwu ma ọ bụ jiri joystick jikwaa mmegharị nna ukwu.

malitegharịa wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Nzọụkwụ 4: (Nhọrọ) Leba anya na mmegharị robot sitere na Rviz.

rviz

Mara:

Jide n'aka na mezue ọrụ mmekọrịta oge tupu ịme mmemme ahụ.
Mgbe ị na-achịkwa nna ukwu nke nhazi ọtụtụ ihe nnọchite anya, ọsọ angular ekwesịghị ịdị ngwa ngwa. Ọsọ ahịrị akwadoro bụ 0.2m/s, ogo ọsọ angular n'okpuru 0.3rad/s. Mgbe nna ukwu ahụ na-atụgharị, ka ohu ahụ na-anọpụ iche n'ebe nna ya ukwu nọ, otú ahụ ka a na-achọkwu ọsọ ahịrị ahịrị. N'ihi oke na ọsọ ọsọ ọsọ na angular na ngwugwu, mgbe ụgbọ ala ohu enweghị ike iru ọsọ achọrọ, nhazi ahụ ga-abụ ọgba aghara. N'ozuzu, oke oke ahịrị ọsọ nwere ike imebi rọbọt ngwa ngwa.

Mgbe ọnụọgụ ndị ohu karịrị otu, n'ihi bandwit wifi dị n'ime ụgbọ mmiri nke onye ọbịa ROS, ọ dị mfe ime ka oge dị ịrịba ama na nkwụsị nke nzikọrịta ozi ọtụtụ ihe. Iji rawụta nwere ike dozie nsogbu a nke ọma.
Osisi TF nke nhazi ọtụtụ robot (ohu 2) bụ: rqt_tf_tree
Eserese mmekọrịta ọnụ nke nhazi ọtụtụ robot (ohu 2) bụ: rqt_graph

Akwụkwọ / akụrụngwa

ROBOWORKS Robofleet ALGORITHMS ọtụtụ ndị ọrụ [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ
Algorithms Robofleet Multi Agent Algorithms, Robofleet, Multi Agent Algorithms, Agent Algorithms, Algorithms

Ntụaka

Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ

ROBOWORKS Robofleet ALGORITHMS ọtụtụ ndị ọrụ

Nkọwapụta

Ozi ngwaahịa

Ajụjụ