ROBOWORKS Robofleet ALGORITHMS MULTI-AGENT Manuale d'uso

A prima parte hè principalmente di l'intruduzioni di u metudu di furmazione multi-robot;
a seconda parte descrive principarmenti i paràmetri di cumunicazione multi-machine ROS, cumpresa a cumunicazione multi-machine di custruzzione ROS è i prublemi chì ponu esse scontri in u prucessu di cumunicazione ROS;

a terza parte descrive principalmente i passi di u funziunamentu di a sincronizazione di u tempu multi-machine;
a quarta parte spiega l'usu specificu di u pacchettu di funzioni di furmazione multi-machine.

U scopu di stu documentu hè una introduzione à i sistemi robotichi multi-agente è permette à l'utilizatori di inizià rapidamente u prughjettu di furmazione multi-robot.

INTRODUZIONE A L'ALGORITMI MULTI-AGENTI

Algoritmi di furmazione multi-agenti

Stu pacchettu ROS presenta un prublema tipicu di multi-agenti in u cuntrollu di cullaburazione durante una furmazione di furmazione. Stu tutoriale pone una basa per u sviluppu futuru nantu à questu tema. L'algoritmu di cuntrollu di furmazione si riferisce à un algoritmu chì cuntrolla parechji agenti per furmà una furmazione specifica per fà un compitu. A cullaburazione si riferisce à a cooperazione trà parechji agenti chì utilizanu una certa relazione di limitazione per compie un compitu. Pigliate l'unità di furmazione multi-robot cum'è example, cullaburazione significa chì parechji robots formanu una furmazione desiderata inseme. A so essenza hè una certa relazione matematica chì hè soddisfatta trà e pusizioni di ogni robot. I metudi di furmazione sò principarmenti divisi in u cuntrollu di furmazione centralizatu è u cuntrollu di furmazione distribuitu. I metudi di cuntrollu di furmazione centralizati includenu principalmente u metudu di struttura virtuale, u metudu di a teoria grafica è u metudu predittivu di mudellu. I metudi di cuntrollu di furmazione distribuiti includenu principarmenti un metudu di seguitu di capu, un metudu basatu di cumpurtamentu è un metudu di struttura virtuale.
Stu pacchettu ROS applica u metudu di seguitu di capu in u metudu di cuntrollu di furmazione distribuitu per eseguisce a furmazione di furmazione multi-robot. Un robot in a furmazione hè designatu cum'è u capu, è altri robots sò designati cum'è schiavi per seguità u capu. L'algoritmu usa a trajectoria di u muvimentu di u robot di punta per stabilisce e coordenate per esse tracciate da i seguenti robots cù una certa direzzione è velocità. Correggendu e deviazioni di pusizione da e coordenate di seguimentu, i seguitori eventualmente riduceranu a deviazione trà u seguitore è e coordenate di seguimentu previste à zero per ghjunghje l'ugettivi di a furmazione di furmazione. In questu modu, l'algoritmu hè relativamente menu cumplicatu.

Algoritmi per evitari l'ostaculi

Un algoritmu cumuni per evità di l'ostaculi hè u metudu di campu potenziale artificiale. U muvimentu di u robot in un ambiente fisicu hè cunsideratu cum'è un muvimentu in un campu di forza artificiale virtuale. L'ostaculu più vicinu hè identificatu da LiDAR. L'ostaculu furnisce un campu di forza repulsiva per generà repulsione à u robot è u puntu di destinazione furnisce un campu gravitazionale per generà forza gravitazionale à u robot. In questu modu, cuntrola u muvimentu di u robot sottu l'azzione cumminata di repulsione è attrazione.
Stu pacchettu ROS hè un migliuramentu basatu annantu à u metudu di campu potenziale artificiale. Prima, l'algoritmu di furmazione calcula a velocità lineale è angulare di u seguitore Slave. Allora aumenta o diminuisce a velocità lineale è angulare secondu i requisiti di evità di l'ostaculi. Quandu a distanza trà u seguitore Slave è l'ostaculu hè più vicinu, a forza di repulsione di l'ostaculu à u seguitore Slave hè più grande. Intantu, u cambiamentu di a velocità lineale è e variazioni di a velocità angulare sò più grande. Quandu l'ostaculu hè più vicinu à u fronte di u seguitore Slave, a repulsione di l'ostaculu à u seguitore Slave diventa più grande (a repulsione frontale hè a più grande è a repulsione laterale hè a più chjuca). In u risultatu, e variazioni di a velocità lineale è a velocità angulare sò più grande. Per mezu di u metudu di campu potenziale artificiale, migliurà una suluzione quandu un robot puderia smette di risponde davanti à un ostaculu. Questu serve u scopu di evità megliu ostaculi.

SETUP DI COMMUNICAZIONE MULTI-AGENT

A cumunicazione multi-agente hè unu di i passi chjave per compie una furmazione multi-robot. Quandu i pusizioni relative di parechji robots sò scunnisciuti, i robots anu bisognu di sparte l'infurmazioni di l'altri per mezu di a cumunicazione per facilità a creazione di cunnessione. L'architettura distribuita da ROS è e cumunicazioni in rete sò assai putenti. Ùn hè micca solu convenientu per a cumunicazione inter-processu, ma ancu per a cumunicazione trà e diverse dispositi. Per mezu di a cumunicazione di a rete, tutti i nodi ponu curriri in ogni computer. I travaglii principali cum'è u trattamentu di dati sò cumpletati da u latu di l'ospiti. E macchine slave sò rispunsevuli di riceve dati ambientali raccolti da diversi sensori. L'ospite quì hè u manager chì gestisce u node Maestru in ROS. L'attuale quadru di cumunicazione multi-agente hè attraversu un gestore di nodi è un gestore di parametri per trattà e cumunicazioni trà parechji robots.

I passi per stabilisce e cumunicazioni multi-agenti

Configurate i cuntrolli ROS in a listessa reta
- Ci hè 2 manere di stallà Master / Slave ROS Controls sottu a stessa reta.

Opzione 1:

L'Host Maestru crea un wiﬁ locale eseguendu u Manager di nodu Maestru. In generale, unu di i robots chì hè designatu cum'è u maestru crea sta rete wiﬁ. Altri robots o macchine virtuali si uniscenu à sta rete wiﬁ cum'è schiavi.

Opzioni 2:

A rete wiﬁ lucale hè furnita da un router di terzu cum'è un centru di relay d'infurmazioni. Tutti i robots sò cunnessi à u listessu router. U router pò ancu esse usatu senza una cunnessione Internet. Selezziunate unu di i robots cum'è maestru è eseguite u gestore di u nodu Maestru. L'altri robots sò designati cum'è schiavi è eseguite u gestore di nodu maestru da u maestru.
A decisione nantu à quale opzione di sceglie dipende da i vostri bisogni di u prugettu. Se u nùmeru di robots chì anu bisognu di cumunicà ùn hè micca un grande quantità, l'Opzione 1 hè cunsigliatu perchè risparmia u costu è hè faciule d'installà. Quandu u numeru di robots hè in grande quantità, l'Opzione 2 hè cunsigliatu. A limitazione di a putenza di calculu di u cuntrollu maestru ROS è a larghezza di banda wiﬁ limitata à bordu pò facilmente causà ritardi è interruzioni di a rete. Un router pò facilmente risolve questi prublemi. Per piacè nutate chì quandu eseguite a cumunicazione multi-agente, se a macchina virtuale hè aduprata cum'è schiavu ROS, u so modu di rete deve esse stallatu in u modu ponte.

Configurate e variabili d'ambiente Master / Slave

Dopu chì tutti i maestri ROS sò tutti in a listessa reta, i variàbili di l'ambiente per a cumunicazione multi-agente deve esse stabilitu. Questa variabile d'ambiente hè cunfigurata in u schedariu .bashrc in u cartulare principale. Eseguite u cumandimu gedit ~/.bashrc per lancià. Per piacè nutate chì i schedari .bashrc di u maestru è l'esclave in a cumunicazione multi-agente deve esse cunfigurati. Ciò chì deve esse cambiatu sò l'indirizzi IP à a fine di u schedariu. E duie linee sò ROS_MASTER_URI è ROS_HOSTNAME, cum'è mostra in Figura 2-1-4. U ROS_MASTER_URI è ROS_HOSTNAME di l'ospite ROS sò tramindui IP lucali. U ROS_MASTER_URI in u schedariu ROS slave .bashrc deve esse cambiatu à l'indirizzu IP di l'ospitu mentre ROS_HOSTNAME resta cum'è un indirizzu IP locale.

A cumunicazione multi-machine ROS ùn hè micca limitata da a versione di liberazione ROS. In u prucessu di cumunicazione multi-machine, unu deve esse cuscenti di i seguenti:

U funziunamentu di u prugramma ROS slave dipende da u prugramma maestru ROS di u dispusitivu maestru ROS. U prugramma maestru ROS deve esse lanciatu prima nantu à u dispositivu maestru prima di eseguisce u prugramma slave nantu à u dispositivu slave.
L'indirizzi IP di e macchine maestru è slave in a cumunicazione multi-machine deve esse in a stessa reta. Questu significa chì l'indirizzu IP è a maschera di subnet sò sottu à a stessa reta.
ROS_HOSTNAME in u schedariu di cunfigurazione di l'ambiente .bashrc ùn hè micca cunsigliatu per utilizà localhost. Hè cunsigliatu di utilizà un indirizzu IP specificu.
In u casu chì l'indirizzu IP slave ùn hè micca stabilitu bè, u dispositivu slave pò ancu accede à u maestru ROS, ma ùn pò micca inserisce l'infurmazioni di cuntrollu.
Se a macchina virtuale participa in a cumunicazione multi-agente, u so modu di rete deve esse stabilitu à u modu ponte. L'IP statica ùn pò esse sceltu per a cunnessione di a reta.
A cumunicazione multi-macchina ùn pò micca view o abbonate à temi di tippu di dati di missaghju chì ùn esistenu micca in u locu.
Pudete aduprà a demo di simulazione di Little Turtle per verificà se a cumunicazione trà i robot hè successu:
- a. Corri da u maestru
  - rescore #launch services ROS
  - rostrum turtles turtlesim_node #launch turtles interface
- b. Corri da u schiavu
  - rerun turtles turtle_teleop_key #launch keyboard control node for turtles

Se pudete manipulà i movimenti di tartaruga da u teclatu nantu à u schiavu, significa chì a cumunicazione maestru / schiavu hè stata stabilita bè.

Cunnessione Wifi automatica in ROS

I prucedure sottu spieganu cumu cunfigurà u robot per cunnette automaticamente à a reta di l'ospite o a rete di router.

Configurazione automatica di cunnessione Wifi per Jetson Nano

Cunnette Jetson Nano via l'utillita remota VNC o direttamente à u screnu di l'urdinatore. Cliccate nantu à l'icona Wiﬁ in l'angulu superiore destra, dopu cliccate "Edit Connections".
Cliccate u buttone + in Connessioni di Rete:
Sottu à a finestra "Sceglite un tipu di cunnessione", cliccate nantu à u menù a tendina è cliccate "Crea ..." buttone:

In u Pannellu di cuntrollu, cliccate nantu à l'opzione Wifi. Inserite u nome Wiﬁ per cunnette in i campi "Nome di cunnessione" è SSID. Selezziunate "Client" in u menù a tendina "Mode" è selezziunate "wlan0" in u menù a tendina "Dispositivu".
In u Pannellu di cuntrollu, cliccate nantu à l'opzione "Generale" è verificate "Connetta automaticamente à sta reta ...". Pone a priorità di cunnessione à 1 in l'opzione "Priorità di cunnessione per l'attivazione automatica". Verificate l'opzione "Tutti l'utilizatori ponu cunnette à sta reta". Quandu l'opzione hè impostata à 0 in "Priorità di cunnessione per l'attivazione automatica" per altri wiﬁ, questu significa chì questa hè a rete wiﬁ preferita in u passatu.
Cliccate l'opzione "Sicurezza Wi-Fi" in u Pannellu di cuntrollu. Selezziunate "WPA & WPA2 Personal" in u campu "Sicurezza". Dopu inserite a password Wifi in u campu "Password".

Nota: Se u robot ùn pò micca cunnette automaticamente à a rete wiﬁ dopu l'avviamentu quandu a priorità wifi hè impostata à 0, pò esse causatu da un prublema di un signalu wifi debule. Per evitari stu prublema, pudete sceglie di sguassà tutte l'opzioni wiﬁ chì sò stati cunnessi in u passatu. Mantene solu a rete wifi creata da l'ospite o u router. Cliccate l'opzione "Configurazione IPv4" in u pannellu di cuntrollu di e paràmetri di a rete. Selezziunate l'opzione "Manuale" in u campu "Metudu". Dopu cliccate "Add", inserite l'indirizzu IP di a macchina slave in u campu "Address". Inserite "24" in u campu "Netmask". Inserite u segmentu di a rete IP in "Gateway". Cambia l'ultimi trè cifre di u segmentu di a rete IP à "1". U scopu principale di stu passu hè di riparà l'indirizzu IP. Dopu chì questu hè cumpletu per a prima volta, l'indirizzu IP resta invariatu quandu si cunnette à u stessu WIFI in seguitu.

Dopu chì tutti i paràmetri sò cunfigurati, cliccate "Salvà" per salvà i paràmetri. Dopu chì u salvamentu hè successu, u robot si cunnetta automaticamente à a reta di l'ospite o router quandu hè alimentatu.

Nota:

L'indirizzu IP stabilitu quì deve esse u listessu cum'è l'indirizzu IP stabilitu in u schedariu .bashrc in a Sezione 2.1.
L'indirizzu IP di u maestru è ogni slave deve esse unicu.
L'indirizzi IP maestru è slave deve esse in u stessu segmentu di a reta.

Duvete aspittà chì l'ospite o u router invià u segnu WiFi prima chì u robot schiavu pò esse alimentatu è cunnette automaticamente à a rete WiFi.
Dopu chì u paràmetru hè cunfiguratu, se u robot ùn pò micca cunnette automaticamente à u WiFi quandu hè attivatu, per piacè inserisci è scollega a carta di rete è pruvate à cunnette torna.

Configurazione automatica di cunnessione Wifi per Raspberry Pi

A prucedura per Raspberry Pi hè a stessa di Jetson Nano.

Configurazione automatica di cunnessione Wifi per Jetson TX1

A cunfigurazione in Jetson TX1 hè quasi listessa cum'è in Jetson Nano cù una eccezzioni Jetson TX1 deve selezziunà u dispusitivu di "wlan1" in "Dispositivu" in u pannellu di cuntrollu di i paràmetri di a rete.

SETUP DI SINCRONIZZAZIONE MULTI-AGENT

In u prughjettu di furmazione multi-agente, u paràmetru di sincronizazione di u tempu multi-agente hè un passu cruciale. In u prucessu di a furmazione, parechji prublemi seranu causati per u tempu di u sistema asincronu di ogni robot. A sincronizazione di u tempu multi-agente hè divisa in duie situazioni, à dì, a situazione in quale i robot maestri è schiavi sò cunnessi à a reta è a situazione in quale i dui sò scollegati da a reta.

Cunnessione di rete maestru / slave successu

Dopu chì a cumunicazione multi-agente hè cunfigurata, se e macchine maestru è schiavi ponu cunnette cù successu à a rete, sincronizeranu automaticamente u tempu di a rete. In questu casu, ùn hè micca necessariu più azzione per ottene a sincronizazione di u tempu.

Risoluzione di prublemi di cunnessione di rete

Dopu chì a cumunicazione multi-agente hè cunfigurata, se i dispositi maestri è schiavi ùn ponu micca cunnette cù a reta, hè necessariu sincronizà manualmente l'ora. Avemu aduprà u cumandamentu di data per compie u paràmetru di u tempu.

Prima, stallà u strumentu terminator. Da l'uttellu di terminazione, aduprate l'utile di splitting window per mette i terminali di cuntrollu di u maestru è u slave in a listessa finestra di terminale (cliccate u dirittu per stabilisce una finestra split, è accede à e macchine master è slave per ssh in diverse finestre) .

sudo apt-get install terminator # Scaricate terminator per sparte a finestra di u terminal

Cliccate u buttone in cima à manca, selezziunate l'opzione [Broadcast to all]/[Broadcast all], è entre in u cumandimu seguitu. Allora aduprate u strumentu di terminazione per stabilisce u stessu tempu per u maestru è u schiavu.

sudo date -s "2022-01-30 15:15:00" # Configurazione manuale di l'ora

PACCHETTO ROS MULTI-AGENT

Introduzione di u pacchettu ROS

Configurate u nome di u schiavu

In u pacchettu di funzioni wheeltec_multi, hè necessariu stabilisce un nome unicu per ogni robot slave per evità errori. Per esample, N ° 1 per slave1 è N ° 2 per slave2, etc. U scopu di stabilisce diversi nomi hè di aggrupà i nodi in esecuzione è distinguishli da diversi spazii di nomi. Per esample, u tema radar di slave 1 hè / slave1 / scan, è u node LiDAR di slave 1 hè / slave1 / laser.

Configurate coordenate slave

U pacchettu wheeltec_multi pò implementà furmazioni persunalizati. Quandu sò richieste diverse formazioni, solu mudificà e coordenate desiderate di i robots slave. Slave_x è slave_y sò e coordenate x è y di u slave cù u maestru cum'è u puntu di riferimentu originale. U fronte di u maestru hè a direzzione pusitiva di a coordenada x, è a sinistra hè a direzzione positiva di a coordenada y. Dopu chì u paràmetru hè cumpletu, una coordenada TF slave1 serà emessa cum'è a coordenada prevista di u slave. Se ci hè un maestru è dui schiavi, a furmazione seguente pò esse stabilita:

Formazione horizontale: Pudete stabilisce e coordenate di u slave à a manca à slave_x: 0, slave_y: 0.8, è e coordenate di u slave à a diritta à slave_x: 0, slave_y: -0.8.
Formazione di a colonna: E coordenate di un slave ponu esse definite à: slave_x:-0.8, slave_y:0, è e coordenate di l'altru slave ponu esse stabilite à: slave_x:-1.8, slave_y:0.

Formazione triangulare: E coordenate di un slave ponu esse definite à: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, è e coordenate di l'altru slave ponu esse stabilite à: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.

Altre formazioni ponu esse persunalizate cum'è necessariu.

Nota:

A distanza cunsigliata trà i dui robots hè stabilita à 0.8, è hè cunsigliatu per ùn esse micca più bassu di 0.6. A distanza trà i schiavi è u maestru hè cunsigliatu per esse stabilitu sottu 2.0. Più hè luntanu da u maestru, più grande hè a velocità lineale di u schiavu quandu u maestru si gira. A causa di a limitazione di a vitezza massima, a vitezza di u schiavu sviarà s'ellu ùn risponde micca à i requisiti. A furmazione di robot diventerà caòtica.

Inizializazione di a pusizione slave

A pusizione iniziale di u slave hè à e coordenate previste per difettu. Prima di eseguisce u prugramma, basta à mette u robot schiavu vicinu à e so coordenate previste per compie l'inizializazione. Sta funzione hè implementata da u node pose_setter in u schedariu chjamatu turn_on_wheeltec_robot.launch in u pacchettu wheeltec_multi, cum'è mostra in Figura 4-1-3.

Se l'utilizatore vole persunalizà a pusizione iniziale di l'esclave, ellu solu deve stabilisce i valori slave_x è slave_y cum'è mostra in Figura 4-1-4 in wheeltec_slave.launch. I valori slave_x è slave_y seranu passati à turn_on_wheeltec_robot.launch è assignati à u node pose_setter. Basta à pusà u robot in una pusizioni persunalizata prima di eseguisce u prugramma.

Cunfigurazione di a pusizione

In una furmazione multi-agente, u primu prublema chì deve esse risolta hè u pusizzioni di u maestru è u schiavu. U maestru custruirà prima una mappa 2D. Dopu avè creatu è salvate a mappa, eseguite u pacchettu di navigazione 2D è utilizate l'algoritmu adaptativu di posizionamentu Monte Carlo (posiziunamentu amcl) in u pacchettu di navigazione 2D per cunfigurà a pusizione di u maestru. Siccomu u maestru è i schiavi sò in a listessa reta è sparte u stessu gestore di node, u maestru hà lanciatu a mappa da u pacchettu di navigazione 2D, tutti i schiavi ponu utilizà a stessa mappa sottu u stessu gestore di node. Dunque, u schiavu ùn hà micca bisognu di creà una mappa. In wheeltec_slave.launch, run Monte Carlo positioning (amcl positioning), i schiavi ponu cunfigurà e so pusizioni utilizendu a mappa creata da u maestru.

Cumu creà a furmazione è mantene a furmazione

In u prucessu di u muvimentu di furmazione, u muvimentu maestru pò esse cuntrullati da Rviz, teclatu, cuntrollu luntani, è altri metudi. U slave calcula a so vitezza attraversu u node slave_tf_listener per cuntrullà u so muvimentu è ottene u scopu di a furmazione. U node slave_tf_listener limita a velocità di slave per evità a velocità eccessiva da u calculu di u nodu, chì pruvucarà una seria di impatti. U valore specificu pò esse mudificatu in wheeltec_slave.launch.

I paràmetri pertinenti di l'algoritmu di furmazione sò i seguenti:

Informazione per evitari l'ostaculi

In una furmazione multi-agente, u maestru pò aduprà u node move_base per compie l'evitazione di l'ostaculi. Tuttavia, l'inizializazione di u slave ùn usa micca u node move_base. À questu puntu, u node multi_avoidance deve esse chjamatu in u prugramma slave. U nodu di evità di l'ostaculi hè attivatu per difettu in u pacchettu. In casu di necessariu, l'evitazione pò esse impostata à "false" per disattivà u nodu di evità di l'ostaculi.

Certi paràmetri pertinenti di u nodu di evità di l'ostaculi sò mostrati in a figura sottu, induve safe_distance hè u limitu di distanza sicura di l'ostaculu, è danger_distance hè u limitu di distanza periculosa di l'ostaculu. Quandu l'ostaculu hè in una distanza sicura è a distanza di periculu, u schiavu aghjusta a so pusizione per evità l'ostaculu. Quandu l'ostaculu hè in periculu, u schiavu si alluntanassi da l'ostaculu.

Prucedura di u funziunamentu

Inserite u cumandamentu di esecuzione

Preparazione prima di inizià a furmazione multi-agenti:

U maestru è u slave si cunnetta à a listessa rete è stabilisce a cumunicazione multi-agente currettamente

U maestru custruisce una mappa 2D in anticipu è a salva
U maestru hè situatu à u puntu di partenza di a mappa, è u schiavu hè situatu vicinu à a pusizioni di inizializazione (a pusizione predeterminata di furmazione di schiavu)
Dopu avè login in Jetson Nano / Raspberry Pi remotamente, eseguite a sincronizazione di u tempu.

sudo date -s "2022-04-01 15:15:00"

Passu 1: Aprite una mappa 2D da u maestru.

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Passu 2: Eseguite u prugramma di furmazione da tutti i schiavi.

roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Passu 3: Apertura u nodu di cuntrollu di u teclatu da u maestru o aduprate u joystick per cuntrullà remotamente u muvimentu maestru.

rilancià wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Passu 4: (Opcional) Osservate i movimenti di u robot da Rviz.

rviz

Nota:

Assicuratevi di compie l'operazione di sincronizazione di u tempu prima di eseguisce u prugramma.
Quandu u cuntrollu di u maestru di una furmazione multi-agenti, a velocità angulare ùn deve esse troppu veloce. A vitezza lineare cunsigliata hè 0.2m/s, gradu di velocità angulare sottu 0.3rad/s. Quandu u maestru face una volta, più u schiavu hè alluntanatu da u maestru, più grande a velocità lineale hè necessaria. A causa di u limitu di a velocità lineale è a velocità angulare in u pacchettu, quandu a vittura schiavu ùn pò micca ghjunghje à a velocità necessaria, a furmazione serà caòtica. In generale, a velocità lineale eccessiva pò facilmente dannà u robot.

Quandu u nùmeru di schiavi hè più di unu, per via di a larghezza di banda wiﬁ limitata à bordu di l'ospite ROS, hè faciule fà ritardi significativu è disconnessione di a cumunicazione multi-agente. Utilizà un router pò risolve bè stu prublema.
L'arburu TF di a furmazione multi-robot (2 slaves) hè: rqt_tf_tree
U diagramma di relazione di nodu di a furmazione multi-robot (2 slaves) hè: rqt_graph

Documenti / Risorse

ROBWORKS Robofleet ALGORITMI MULTI-AGENTI [pdfManuale d'usu
Algoritmi Robofleet Multi Agent, Robofleet, Algoritmi Multi Agent, Algoritmi Agent, Algoritmi

Referenze

Manuale d'usu

ROBWORKS Robofleet ALGORITMI MULTI-AGENTI

Specificazioni

Informazione di u produttu

FAQs